CN111482540A - 分拣装置及钢筋笼加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种分拣装置及钢筋笼加工机器人，包括：承载台，承载台用于承载箍筋；第一分拣机构和第二分拣机构，第一分拣机构和第二分拣机构分别设置于承载台的相对两侧，且第一分拣机构和第二分拣机构之间形成预分拣通道，第一分拣机构和第二分拣机构用于使装入预分拣通道内的箍筋按预设间隔分布后再逐个送出预分拣通道；及传感器，传感器安装于承载台上并位于预分拣通道的出口端处。如此，不仅可大幅降低劳动强度，降低企业用工成本，同时通过对箍筋预分拣作业，可保证箍筋与纵筋的位置精度，进而提高箍筋与纵筋的连接质量，且该分拣装置的实质加工流程无需人力干预，自动化程度高，利于提升钢筋笼上生产效率。

Description

分拣装置及钢筋笼加工机器人

技术领域

本发明涉及钢筋笼加工技术领域，特别是涉及一种分拣装置及钢筋笼加工机器人。

背景技术

钢筋笼作为建筑物结构中的主承力骨架，发挥着非常重要的角色，因而其加工成型质量在很大程度上影响着建筑物的安全和使用寿命。所谓钢筋笼，是指采用一定数量的纵筋和箍筋按照一定规律并采用焊接或绑扎加工方式固接而成的钢制笼架结构。以绑扎加工方式为例，传统的需要工人手动将各箍筋按照预设间距箍套到纵筋上，然后采用绑扎机将箍筋与纵筋绑扎成型，由于工作强度大及手动误差存在，极易导致箍筋与纵筋配合位置精度误差大，影响钢筋笼加工成型质量和效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种分拣装置及钢筋笼加工机器人，旨在解决现有技术钢筋笼生产劳动强度大，成型质量差，加工效率低的问题。

一方面，本申请提供一种分拣装置，所述分拣装置包括：

承载台，所述承载台用于承载箍筋；

第一分拣机构和第二分拣机构，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构分别设置于所述承载台的相对两侧，且所述第一分拣机构和所述第二分拣机构之间形成预分拣通道，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构用于使装入所述预分拣通道内的箍筋按预设间隔分布后再逐个送出所述预分拣通道；及

传感器，所述传感器安装于所述承载台上并位于所述预分拣通道的出口端处。

上述方案的分拣装置应用于装备于钢筋笼加工机器人中，用以对进入加工环节之前的箍筋实现预先自动分拣及传送，以达到降本、提质和增效的效果。具体而言，进行钢筋笼加工生产之前，首先将多个箍筋放置入由第一分拣机构和第二分拣机构配合形成的预分拣通道中，此时承载台能够从底部支撑托举各箍筋，同时第一分拣机构和第二分拣机构能够将各箍筋按照预设间隔排布分开，以达到预分拣的目的。而后将适当数量的纵筋从各箍筋的内部穿插而过，并将纵筋的两端分别与支撑机构和牵引机构连接固定好。正式加工时，牵引机构按照预设速度向前牵拉移动纵筋，与此同时第一分拣机构和第二分拣机构同步动作将位于预分拣通道出口端的第一个箍筋送出，此时传感器失去信号；随着第一分拣机构和第二分拣机构继续运动，第二个箍筋移动到出口端处并将传感器触发，传感器得到另一个信号而控制第一分拣机构和第二分拣机构暂停运动；如此被送出的第一个箍筋与纵筋同步进入加工工位，可通过绑扎或焊接固接为一体，且第一个箍筋与第二个箍筋之间的间距等于钢筋笼上相邻两箍筋的设计间距。当第一个箍筋加工完毕后，第一分拣机构和第二分拣机构继续动作而将第二个箍筋送出，直至第三个箍筋与传感器触发而停止，第二个箍筋与纵筋进入加工工位而焊接或绑扎固定，循此以往直至所有箍筋与纵筋连接固定便完成了钢筋笼加工制造。相较于传统钢筋笼依赖工人手动操作的加工方式而言，不仅可大幅降低劳动强度，降低企业用工成本，同时通过对箍筋预分拣作业，可保证箍筋与纵筋的位置精度，进而提高箍筋与纵筋的连接质量，且该分拣装置的实质加工流程无需人力干预，自动化程度高，利于提升钢筋笼上生产效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构均包括支架、设置于所述支架上的第一动力组件、设置于所述支架上并与所述第一动力组件连接的传动轮组、套装于所述传动轮组上的第一传动件及间隔设置于所述第一传动件上的多个隔板，任意相邻两个所述隔板之间形成分隔槽；所述第一分拣机构中的所述分隔槽与所述第二分拣机构中的所述分隔槽一一相对，且两个所述第一传动件同步同向运动。

在其中一个实施例中，所述传动轮组包括间隔设置于所述支架上的两个固定轴承座、两端分别与两个所述固定轴承座一一对应连接的主动轴、分别套装于所述主动轴的两端的两个主动链轮、设置于所述支架上的两个活动轴承座、两端分别与所述活动轴承座一一对应活动连接且与所述主动轴并排间隔布置的从动轴、及分别套装于所述从动轴的两端的两个从动链轮，所述第一传动件为链条，两条所述链条分别对应啮合套装于两组所述主动链轮和所述从动链轮上，所述隔板设置于所述链条的链节上。

在其中一个实施例中，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括导向条，所述导向条设置于所述支架上并与所述第一传动件的侧部接触。

在其中一个实施例中，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括托板，所述托板设置于所述支架上并与所述第一传动件的底部接触。

在其中一个实施例中，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括张紧组件，所述张紧组件设置于所述活动轴承座上并与所述从动轴连接。

在其中一个实施例中，所述分拣装置还包括移位机构，所述移位机构包括底座、设置于所述底座上的第二动力组件、与所述第二动力组件连接的第二传动件及分别与所述第二传动件连接的第一施动组件和第二施动组件，所述第一施动组件与所述第二施动组件能够相互靠近或远离，且所述第一施动组件与所述第一分拣机构连接，所述第二施动组件与所述第二分拣机构连接。

在其中一个实施例中，所述第二传动件为丝杆，所述第一施动组件包括左旋螺母，所述第二施动组件包括右旋螺母，所述左旋螺母和所述右旋螺母分别套装于所述丝杆上。

在其中一个实施例中，所述分拣装置还包括导向机构，所述导向机构设置于所述底座上并与所述第一分拣机构以及所述第二分拣机构连接。

此外，本申请还提供一种钢筋笼加工机器人，其包括如上所述的分拣装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的分拣装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例所述的分拣装置的另一视角的结构示意图；

图3为图2的俯视结构示意图；

图4为本发明另一实施例所述的分拣装置的结构示意图(无第一分拣机构和第二分拣机构)；

图5为本发明一实施例所述的第一分拣机构的结构示意图；

图6为图5的另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

10、承载台；20、箍筋；30、第一分拣机构；31、支架；32、第一动力组件；33、传动轮组；331、固定轴承座；332、主动轴；333、主动链轮；334、活动轴承座；335、从动轴；336、从动链轮；34、第一传动件；35、隔板；36、导向条；37、托板；38、张紧组件；40、第二分拣机构；50、预分拣通道；60、传感器；70、分隔槽；80、移位机构；81、底座；82、第二动力组件；83、第二传动件；84、第一施动组件；841、左旋螺母；85、第二施动组件；851、右旋螺母；90、导向机构；91、导轨；92、滑块；100、纵筋。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请实施例提供一种钢筋笼加工机器人，其应用于建筑施工的备料作业环节中，具体用于实现对钢筋笼全自动化加工成型，即完成对纵筋100和箍筋20的定位、组装、加工成型后卸料取离的全流程无人化作业。

一般来讲，钢筋笼通常由多根纵筋100与多根箍筋20组合构成，纵筋100又分为纵筋主筋和纵筋副筋，以箍筋20为正方形为例，此时钢筋笼包括四根纵筋主筋和四根纵筋副筋。四根纵筋主筋通常一一对应的布置在箍筋20的四个转角内壁处，而四根纵筋副筋则一一对应的布置在箍筋20的四条边的中部位置。纵筋100与箍筋20较多的采用焊接工艺或者绑扎工艺固结为一体，位于纵筋100上的各箍筋20以预设等间距并沿轴向分布。

钢筋笼机器人包括分拣装置、辅助定位装置、焊接定位系统、牵引机构、支撑机构、焊接夹紧装置和卸料装置以及一些辅助设备构成。分拣装置用于按预设间隔，较佳的以等间距存放箍筋20并将箍筋20逐个拨送至固定的加工工位(可以是焊接加工工位或者绑扎加工工位，本实施例以绑扎加工工位为例进行说明)；辅助定位装置用于将纵筋100定位至箍筋20的内壁各顶角和各边中部。随着分拣装置拨送箍筋20移动以及牵引机构对纵筋100的同步牵拉移动，各箍筋20能够与纵筋100的不同部位贴合，且该不同部位是等间距的，此时焊接夹紧装置对各箍筋20与纵筋100的贴合部位实现夹持紧固后自动焊接固结，直至整个钢筋笼加工成型。最后卸料装置自动将成型的钢筋笼转移至浇筑工位。借此钢筋笼加工机器人制造成型的钢筋笼质量好且生产加工效率高。

如图1和图4所示，为本申请一实施例展示的分拣装置，此分拣装置包括：承载台10、第一分拣机构30、第二分拣机构40及传感器60。其中，所述承载台10用于从底部承载固定箍筋20。可以理解的承载台10起到承载箍筋20重量的作用，因而承载台10的自身结构强度与刚度显得尤为重要。本实施例中，承载台10为采用高强度的金属板体制成，例如不锈钢板、合金板等。承载台10的表面平整光顺，保证多个箍筋20放置后高度平齐，以便于后续穿插组装纵筋100。

请继续参阅图1至图3，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40分别设置于所述承载台10的相对两侧，且所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40之间形成预分拣通道50，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40用于使装入所述预分拣通道50内的箍筋20按预设间隔分布后再逐个送出所述预分拣通道50。可以理解的，预分拣通道50除了对集中放置的箍筋20进行暂存之外，还用于将各箍筋20分拣隔开，以便于各箍筋20能够与纵筋100的不同位置配合准确。

所述传感器60安装于所述承载台10上并位于所述预分拣通道50的出口端处。所谓出口端，是指预分拣通道50靠近加工工位的端部，箍筋20从该端部送出后可直接进入加工工位而能够与纵筋100组装连接。传感器60的作用主要用于为第一分拣机构30和第二分拣机构40的动作给出启停控制信号。传感器60与钢筋笼加工机器人的控制器电连接，控制器与第一分拣机构30和第二分拣机构40电连接而达到能够控制第一分拣机构30和第二分拣机构40动作的目的。

控制器需保证第一分拣机构30和第二分拣机构40的运动速度与牵拉机构牵拉纵筋100移动的速度适配，使得借助传感器60的检测，各箍筋20能够有序且精准推送到纵筋100上，保证任意相邻箍筋20之间的距离相等。

可选地，传感器60可以是但不限于激光传感器、红外传感器、对射传感器、光电传感器等。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的分拣装置应用于装备于钢筋笼加工机器人中，用以对进入加工环节之前的箍筋20实现预先自动分拣及传送，以达到降本、提质和增效的效果。具体而言，进行钢筋笼加工生产之前，首先将多个箍筋20放置入由第一分拣机构30和第二分拣机构40配合形成的预分拣通道50中，此时承载台10能够从底部支撑托举各箍筋20，同时第一分拣机构30和第二分拣机构40能够将各箍筋20按照预设间隔排布分开，以达到预分拣的目的。而后将适当数量的纵筋100从各箍筋20的内部穿插而过，并将纵筋100的两端分别与支撑机构和牵引机构连接固定好。

正式加工时，牵引机构按照预设速度向前牵拉移动纵筋100，与此同时第一分拣机构30和第二分拣机构40同步动作将位于预分拣通道50出口端的第一个箍筋20送出，此时传感器60失去信号；随着第一分拣机构30和第二分拣机构40继续运动，第二个箍筋20移动到出口端处并将传感器60触发，传感器60得到另一个信号而控制第一分拣机构30和第二分拣机构40暂停运动；如此被送出的第一个箍筋20与纵筋100同步进入加工工位，可通过绑扎或焊接固接为一体，且第一个箍筋20与第二个箍筋20之间的间距等于钢筋笼上相邻两箍筋20的设计间距。当第一个箍筋20加工完毕后，第一分拣机构30和第二分拣机构40继续动作而将第二个箍筋20送出，直至第三个箍筋20与传感器60触发而停止，第二个箍筋20与纵筋100进入加工工位而焊接或绑扎固定，循此以往直至所有箍筋20与纵筋100连接固定便完成了钢筋笼加工制造。

相较于传统钢筋笼依赖工人手动操作的加工方式而言，不仅可大幅降低劳动强度，降低企业用工成本，同时通过对箍筋20预分拣作业，可保证箍筋20与纵筋100的位置精度，进而提高箍筋20与纵筋100的连接质量，且该分拣装置的实质加工流程无需人力干预，自动化程度高，利于提升钢筋笼上生产效率。

请继续参阅图2，图5和图6，在一些实施例中，为降低设计及制造成本和难度，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40的结构相同(当然两者的结构也可以不相同或者不完全相同)，且两者均包括支架31、设置于所述支架31上的第一动力组件32、设置于所述支架31上并与所述第一动力组件32连接的传动轮组33、套装于所述传动轮组33上的第一传动件34及间隔设置于所述第一传动件34上的多个隔板35，任意相邻两个所述隔板35之间形成分隔槽70；所述第一分拣机构30中的所述分隔槽70与所述第二分拣机构40中的所述分隔槽70一一相对，且两个所述第一传动件34同步同向运动。

简单的，可以理解第一分拣机构30与第二分拣机构40呈镜像布置。多个隔板35形成的两排分隔槽70分别形成于预分拣通道50的长度方向的两侧，使得手动或者借助移载装置向预分拣通道50内放置箍筋20时，箍筋20可直接插装在分隔槽70内，不仅放置稳固，同时借助分隔槽70和隔板35的固有尺寸即可快速形成任意相邻箍筋20按照预设间隔先后并排布置的方案，能够形成分拣的方式简单，可实施性好。在此基础上，借助控制器的控制，两个第一动力组件32同步同向输出动力，就能够使两个第一传动件34同步同向运动，保证箍筋20移动过程中不发生倾斜甚至倾倒，也不会因双侧受力不均而出现扭曲变形，使箍筋20与纵筋100位置配合精度高，组装质量好。

具体而言，在一些实施例中，所述传动轮组33包括间隔设置于所述支架31上的两个固定轴承座331、两端分别与两个所述固定轴承座331一一对应连接的主动轴332、分别套装于所述主动轴332的两端的两个主动链轮333、设置于所述支架31上的两个活动轴承座334、两端分别与所述活动轴承座334一一对应活动连接且与所述主动轴332并排间隔布置的从动轴335、及分别套装于所述从动轴335的两端的两个从动链轮336，所述第一传动件34为链条，两条所述链条分别对应啮合套装于两组所述主动链轮333和所述从动链轮336上，所述隔板35设置于所述链条的链节上。

具体地，主动轴332和从动轴335均竖直方向设置且在水平方向间隔并排布置。相应的两个主动链轮333和两个从动链轮336处于轴线在竖直方向上的卧姿布置。如此，可使第一分拣机构30和第二分拣机构40中的两条链条安装后呈纵向水平间隔并排布置，如此可保证隔板35竖直安装，相邻隔板35之间形成分隔槽70竖向延伸，适配箍筋20安装时由上至下方向插装，降低箍筋20分拣难度。此时，第一动力组件32可选采用电机与减速器的组成。电机输出的旋转动力通过减速器传递给主动链轮333，主动链轮333便可同步带动链条和从动链轮336转动，使得隔板35可推动箍筋20移动而移出预分拣通道50，实现与纵筋100组装连接。其结构组成简单，动力传输平稳，箍筋20移动可靠，利于保证钢筋笼加工成型质量。

本实施例中，隔板35形成为L型结构，此时隔板35的短板部分可借助螺栓可靠锁接在链节上，此时不会影响链条直线及转弯运动，而隔板35的长板部分则能够沿垂直链条的转动方向伸入预分拣通道50中，以能够对箍筋20形成卡装分拣和推动效果。

请继续参阅图5，进一步地，在一些实施例中，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40还均包括导向条36，所述导向条36设置于所述支架31上并与所述第一传动件34的侧部接触。如此链条转动过程中可在导向条36的凸起面上滑动，以防止链条在水平方向上发生弯曲，影响传动平稳性。

更进一步地，在上述实施例的基础上，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40还均包括托板37，所述托板37设置于所述支架31上并与所述第一传动件34的底部接触。托板37通过螺栓锁接在支架31的底部，其能够可靠支撑链条处于预分拣通道50中的部段，避免链条发生垂向下垂，影响链条转动平稳和使用寿命。

此外，为了当链条长时间工作后因出现形变伸长后能够恢复张紧，保证主动链轮333以及从动链轮336与链条啮合可靠，在一些实施例中，所述第一分拣机构30和所述第二分拣机构40还均包括张紧组件38，所述张紧组件38设置于所述活动轴承座334上并与所述从动轴335连接。即通过安装张紧组件38可定期及时对发生松弛的链条进行张紧调节，保证链条可靠传动工作。具体地，本实施例中张紧组件38包括张紧螺栓和螺母。张紧螺栓的一端转动固定在支架31上，另一端活动穿插在活动轴承座334的预设通孔内。此时通过旋动螺母，螺母便可抵推活动轴承座334超远离固定轴承座331方向移动，从而可达到重新张紧链条的目的。而为保证活动轴承座334移动准确、可靠，支架31形成有滑槽，活动轴承座334滑动嵌套在滑槽内，滑槽对活动轴承座334的滑移起到导向作用。

请继续参阅图4，然而，由于实际工作中所面对的箍筋20结构、形状和尺寸各不相同，例如可以是矩形、三角形、圆形、L型等，针对于此，若预分拣通道50的宽度尺寸设计为固定的，则会造成分拣装置的适用范围存在很大局限性。基于此，在一些实施例中，所述分拣装置还包括移位机构80，所述移位机构80包括底座81、设置于所述底座81上的第二动力组件82、与所述第二动力组件82连接的第二传动件83及分别与所述第二传动件83连接的第一施动组件84和第二施动组件85，所述第一施动组件84与所述第二施动组件85能够相互靠近或远离，且所述第一施动组件84与所述第一分拣机构30连接，所述第二施动组件85与所述第二分拣机构40连接。也即借助第二动力组件82与第二传动件83的动力输出，可进一步实现第一分拣机构30与第二分拣机构40相互靠近或远离移动，达到调宽或者调窄预分拣通道50尺寸的目的，进而就能够满足不同尺寸和形状箍筋20暂存分拣的需要，提升分拣装置的通用性。

具体而言，在上述实施例中，第二动力组件82包括安装架、电机和联轴器构成，电机通过安装架固定在底座81上，所述第二传动件83为丝杆，电机同时通过联轴器与丝杆连接，使得电机可驱动丝杆绕其自身轴线旋转。所述第一施动组件84包括左旋螺母841，所述第二施动组件85包括右旋螺母851，所述左旋螺母841和所述右旋螺母851分别套装于所述丝杆上。如此一来，当电机驱动丝杆朝顺时针方向转动时，左旋螺母841和右旋螺母851可同步同向远离，第一分拣机构30和第二分拣机构40远离移动，达到调宽预分拣通道50来适应更大尺寸箍筋20的效果。同理，当电机驱动丝杆朝逆时针方向转动时，则能够对应调窄预分拣通道50，以适用更小尺寸箍筋20。

此外，第一施动组件84和第二施动组件85还均包括螺母座，第一分拣机构30和第二分拣机构40通过与螺母座连接而实现与对应的左旋螺母841和右旋螺母851连接的目的，结构简单，安装牢固可靠。

当然，在其他的实施例中，也可以采用现有技术中的其它驱动机构来实现驱动第一分拣机构30与第二分拣机构40相互移动靠近或远离，例如电机与齿轮连接，齿轮与双齿条啮合，两个齿条分别与第一分拣机构30和第二分拣机构40连接等。

在一些实施例中，底座81为采用钢结构件组装形成的矩形框架，结构简单，易于制造成型。为了减轻电机负载和丝杆的承载载荷，并保证第一分拣机构30和第二分拣机构40移动可靠，所述分拣装置还包括导向机构90，所述导向机构90设置于所述底座81上并与所述第一分拣机构30以及所述第二分拣机构40连接。

请继续参阅图4，具体地，导向机构90包括四组导轨91与滑块92组件，四组导轨91与滑块92组件分别对应安装在底座81的顶面的两条长边靠近顶角处，位于长度方向一端且并排布置的两组导轨91与滑块92与第一分拣机构30连接(具体与其支架31的底部连接)，位于长度方向的另一端且并排布置的另两组导轨91与滑块92则与第二分拣机构40连接(具体与其支架31的底部连接)，借助导轨91与滑块92组件的导向作用和支承刚度，进一步保证第一分拣机构30与第二分拣机构40移动平稳。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种分拣装置，其特征在于，所述分拣装置包括：

承载台，所述承载台用于承载箍筋；

第一分拣机构和第二分拣机构，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构分别设置于所述承载台的相对两侧，且所述第一分拣机构和所述第二分拣机构之间形成预分拣通道，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构用于使装入所述预分拣通道内的箍筋按预设间隔分布后再逐个送出所述预分拣通道；及

传感器，所述传感器安装于所述承载台上并位于所述预分拣通道的出口端处。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构均包括支架、设置于所述支架上的第一动力组件、设置于所述支架上并与所述第一动力组件连接的传动轮组、套装于所述传动轮组上的第一传动件及间隔设置于所述第一传动件上的多个隔板，任意相邻两个所述隔板之间形成分隔槽；所述第一分拣机构中的所述分隔槽与所述第二分拣机构中的所述分隔槽一一相对，且两个所述第一传动件同步同向运动。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，所述传动轮组包括间隔设置于所述支架上的两个固定轴承座、两端分别与两个所述固定轴承座一一对应连接的主动轴、分别套装于所述主动轴的两端的两个主动链轮、设置于所述支架上的两个活动轴承座、两端分别与所述活动轴承座一一对应活动连接且与所述主动轴并排间隔布置的从动轴、及分别套装于所述从动轴的两端的两个从动链轮，所述第一传动件为链条，两条所述链条分别对应啮合套装于两组所述主动链轮和所述从动链轮上，所述隔板设置于所述链条的链节上。

4.根据权利要求3所述的分拣装置，其特征在于，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括导向条，所述导向条设置于所述支架上并与所述第一传动件的侧部接触。

5.根据权利要求4所述的分拣装置，其特征在于，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括托板，所述托板设置于所述支架上并与所述第一传动件的底部接触。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述第一分拣机构和所述第二分拣机构还均包括张紧组件，所述张紧组件设置于所述活动轴承座上并与所述从动轴连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括移位机构，所述移位机构包括底座、设置于所述底座上的第二动力组件、与所述第二动力组件连接的第二传动件及分别与所述第二传动件连接的第一施动组件和第二施动组件，所述第一施动组件与所述第二施动组件能够相互靠近或远离，且所述第一施动组件与所述第一分拣机构连接，所述第二施动组件与所述第二分拣机构连接。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述第二传动件为丝杆，所述第一施动组件包括左旋螺母，所述第二施动组件包括右旋螺母，所述左旋螺母和所述右旋螺母分别套装于所述丝杆上。

9.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣装置还包括导向机构，所述导向机构设置于所述底座上并与所述第一分拣机构以及所述第二分拣机构连接。

10.一种钢筋笼加工机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的分拣装置。

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