CN116073925A

CN116073925A - 无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端

Info

Publication number: CN116073925A
Application number: CN202111302242.2A
Authority: CN
Inventors: 丁圣利; 姚健; 姜大洁
Original assignee: Vivo Software Technology Co Ltd
Current assignee: Vivo Software Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2023-05-05
Also published as: WO2023078297A1

Abstract

本申请公开了一种无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端，属于通信技术领域，本申请实施例的无线感知协同方法包括：第一感知功能网元获取第一感知需求信息；所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；所述第一感知功能网元获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。

Description

无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端。

背景技术

在相关技术中，传感和通信系统通常是单独设计的，并占用不同的频段。由于毫米波和大规模多输入多输出技术(Multi Input Multi Output，MIMO)技术的广泛部署，未来无线通信系统中的通信信号往往在时域和角度域都具有高分辨率，这使得利用通信信号实现高精度传感成为可能。因此，最好是联合设计传感和通信系统，使它们能够共享同一频段和硬件，以提高频率效率并降低硬件成本。这促使了对通信和感知一体化(IntegratedSensing And Communication，ISAC)的研究。

但是，在ISAC场景中，由于感知节点的感知能力有限，存在感知节点不能满足感知需求的问题，进而使得ISAC系统的感知性能较低。

发明内容

本申请实施例提供一种无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端，能够解决相关技术中的ISAC系统存在的感知性能较低的问题。

第一方面，提供了一种无线感知协同方法，应用于第一感知功能网元，该方法包括：

第一感知功能网元获取第一感知需求信息；

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；

所述第一感知功能网元获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。

第二方面，提供了一种无线感知协同装置，应用于第一感知功能网元，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一感知需求信息；

第一确定模块，用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；

第二获取模块，用于获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。

第三方面，提供了一种无线感知协同方法，应用于第一感知节点，所述方法包括：

第一感知节点获取第一感知需求信息；

所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型，并发送所述目标感知协同类型；或者，

所述第一感知节点接收所述目标感知协同类型。

第四方面，提供了一种无线感知协同装置，应用于第一感知节点，所述装置包括：

第三获取模块，用于获取第一感知需求信息；

第二确定模块，用于根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型，并发送所述目标感知协同类型；或者，

第一接收模块，用于接收所述目标感知协同类型。

第五方面，提供了一种无线感知协同方法，应用于核心网网元，所述方法包括：

核心网网元接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息；

所述核心网网元根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；或者，

所述核心网网元根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；

所述核心网网元向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

第六方面，提供了一种无线感知协同装置，应用于核心网网元，所述装置包括：

第四获取模块，用于接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息；

第三确定模块，用于根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；或者，

第四确定模块，用于根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；

第一发送模块，用于向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面或第三方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取第一感知需求信息，所述处理器用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；所述处理器或所述通信接口还用于获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定；

或者，

所述通信接口用于获取第一感知需求信息；所述处理器用于根据第一感知节点的能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型且所述通信接口还用于发送所述目标感知协同类型，或者，所述通信接口用于接收所述目标感知协同类型；

或者，

所述通信接口用于接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息；所述处理器用于根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；或者所述处理器用于根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；所述通信接口还用于向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

第九方面，提供了一种终端，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第五方面所述的方法的步骤。

第十方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取第一感知需求信息；所述处理器用于根据第一感知节点的能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型且所述通信接口还用于发送所述目标感知协同类型，或者，所述通信接口用于接收所述目标感知协同类型。

第十一方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面或第三方面或第五方面所述的方法的步骤。

第十二方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面或第三方面或第五方面所述的方法。

第十三方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第三方面或第五方面所述的无线感知协同方法的步骤。

在本申请实施例中，第一感知功能网元获取第一感知需求信息；所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；所述第一感知功能网元获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。这样，在一个感知节点不能够满足第一感知需求信息的情况下，第一感知功能网元能够选取至少两个感知节点，并确定每一个感知节点的需求信息，以通过该至少两个感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知，便可以获取满足所述第一感知需求信息的目标感知结果，从而提升了感知性能。

附图说明

图1是本申请实施例能够应用的一种无线通信系统的框图；

图2是本申请实施例提供的第一种无线感知协同方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的第二种无线感知协同方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的第三种无线感知协同方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的第一种无线感知协同装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的第二种无线感知协同装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的第三种无线感知协同装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装、游戏机等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网网元，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。

在无线通信系统中，有望提供各种高精度的传感服务，例如：机器人导航的室内定位、智能家居的Wi-Fi传感和自动驾驶汽车的雷达传感等。在相关技术中，传感和通信系统通常是单独设计的，并占用不同的频段。

本申请考虑到毫米波和大规模MIMO技术的广泛部署，使得未来无线通信系统中的通信信号往往在时域和角度域都具有高分辨率，这使得利用通信信号实现高精度传感成为可能。因此，最好是联合设计传感和通信系统，使它们能够共享同一频段和硬件，以提高频率效率并降低硬件成本，从而促使了对通信和感知一体化(Integrated Sensing AndCommunication，ISAC)的研究。

ISAC将成为未来无线通信系统的一项关键技术，以支持许多重要的应用场景。例如：在未来的自动驾驶车辆网络中，自动驾驶车辆将从网络中获得大量的信息，包括超高分辨率的地图和接近实时的信息，以进行导航和避免即将到来的交通拥堵。在同样的情况下，自动驾驶车辆中的雷达传感器应该能够提供强大的、高分辨率的障碍物探测功能，分辨率在厘米量级。用于自动驾驶车辆的ISAC技术提供了使用相同硬件和频谱资源实现高数据率通信和高分辨率障碍物探测的可能。ISAC的其他应用包括基于Wi-Fi的室内定位和活动识别、无人驾驶飞机的通信和传感、XR、雷达和通信一体化等。每个应用都有不同的要求、限制和监管问题。ISAC已经引起了学术界和工业界巨大的研究兴趣和关注。

ISAC通过硬件设备共用和软件定义功能的方式获得通信和感知双功能的一体化低成本实现，特点主要有：一是架构统一且简化，二是功能可重构可扩展，三是效率提升且成本降低。通信感知一体化的优势主要有三个方面：一是设备成本降低、尺寸减小，二是频谱利用率提升，三是系统性能提升。

学术界通常将ISAC的发展划分为四个阶段：共存阶段、共运行阶段、共设计阶段和共同协作阶段。

其中，共存阶段表示：通信系统和感知系统是两个相互分立的系统，两者会相互干扰，解决干扰的主要方法是：距离隔离、频段隔离、时分工作，MIMO技术、预编码等；

共运行阶段表示：通信系统和感知系统共用硬件平台，利用共有信息提升共同的性能，二者之间的功率分配对系统性能影响较大，主要问题是：低信噪比、相互干扰、低吞吐率。

共设计阶段表示：通信系统和感知系统成为一个完全的联合系统，包括联合信号设计、波形设计、编码设计等，前期有线性调频波形、扩频波形等，后来聚焦到OFDM波形、MIMO技术等。

共同协作阶段表示：多个通信感知一体化节点相互协作实现公共目标。例如，通过通信数据传输共享雷达探测信息，典型场景有驾驶辅助系统、雷达辅助通信等。

但是，相关技术中对通感一体化场景中的感知系统的研究，只是针对单一感知节点或单一感知功能的感知方法的研究，而单个感知节点的感知能力可能不能够满足实际应用场景下的感知需求。对此，本申请实施例提供的无线感知协同方法能够根据感知需求来确定是否需要至少两个感知节点和/或至少两个感知功能进行协同感知，并在确定需要至少两个感知节点和/或至少两个感知功能进行协同感知的情况下，控制至少两个感知节点和/或至少两个感知功能进行相应的协同感知，以得到满足感知需求的感知结果。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的无线感知协同方法、装置、网络侧设备和终端进行详细地说明。

请参阅图2，本申请提供的第一种无线感知协同方法的执行主体可以是第一感知功能网元，如图2所示，该第一种无线感知协同方法可以包括以下步骤：

步骤201、第一感知功能网元获取第一感知需求信息。

在具体实施中，第一感知功能网元可以是核心网网元中用于实现感知功能的网元，在此不作具体限定。

在实施中，上述第一感知需求信息可以是第三方应用或终端发起的第一感知需求的需求信息。例如：第一感知需求信息可以是如下表1所示通信与感知一体化场景中的感知需求信息：

表1

上述第一感知功能网元可以接收来自第三方应用或终端的第一感知需求信息，例如：第三方应用将第一感知需求信息发送给应用服务器，应用服务器将第一感知需求发送给核心网网元，核心网网元根据第一感知需求信息选择对应的感知功能网元、并将第一感知需求发送给感知功能网元；再例如：UE通过非接入层(Non Access Stratum，NAS)信令将第一感知需求信息发送给核心网网元，核心网网元根据第一感知需求信息选择对应的感知功能网元、并将第一感知需求信息发送给选择的感知功能网元。

可选的，所述第一感知需求信息包括以下至少一项：感知目标、感知目标先验信息、感知指标和感知测量量。

其中，所述感知目标可以包括以下至少一项：

1)目标特征：指感知对象的物理或化学特征，例如：位置(相对参考点的直角坐标或球坐标)、距离、速度、加速度、尺寸、雷达截面积(Radar Cross Section)、材料成分、温度等；

2)目标环境：指感知区域的物理或化学特征，例如：环境温度、环境湿度、降雨情况、空气中液态水含量(雾)、降雪情况、空气风力、大气压强、环境电磁特性(包括：反射杂波、信号干扰等)、建筑物/植被分布等；

3)目标事件：指感知对象的上述目标特征发生变化的事件，或/和，感知区域的上述目标环境发生变化的事件，例如：呼吸、心跳、跌倒、手势动作、行人/车辆穿越、动物迁徙等。

上述感知目标先验信息可以包括以下至少一项：

1)目标特征的先验信息：指感知对象的物理或化学特征的先验信息，且该先验信息不是待感知的目标特征；或者，该先验信息是待感知的目标特征，但先验信息的感知指标相比第一感知需求信息的感知指标较差；例如：雷达探测的指示信息即是待探测目标的特征先验信息，但是指示信息的精度较低，雷达探测的目的是在低精度指示信息的帮助下进行高精度探测；

2)目标环境的先验信息：指感知区域的物理或化学特征的先验信息，该先验信息不是待感知的目标环境信息；或者，该先验信息是待感知的目标特征，但先验信息的感知指标相比第一感知需求信息的感知指标较差；例如：在进行空气湿度检测时，需要空气温度的先验信息，以确定由干燥空气引起的信号衰减，从而能够更精确地计算由空气中水汽(湿度)引起的信号衰减。

所述感知指标可以包括以下至少一项：感知误差、感知分辨率/感知精度、感知时延、感知范围、感知频率、检测概率、虚警概率、感知信干杂噪比、感知盲区要求等。

所述感知测量量包括以下至少一项：

一级测量量，为通过执行感知过程所要测量的测量量；

二级测量量，为通过对所述一级测量量进行第一预设处理得到的测量量；

三级测量量，为通过对所述一级测量量和/或所述二级测量量进行第二预设处理得到的测量量。

在具体实施中，所述一级测量量：是指感知节点的接收机经过天线耦合、放大、下变频、滤波、自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)、模拟或数字(Analog orDigital，A/D)信号采样、数字下变频、数字滤波等过程后直接能够得到的测量量，包括：复数信号(包括I路和Q路)、信号幅度、信号相位、信号功率、极化信息等，以及上述测量量的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；

所述第一预设处理可以是简单运算处理，即所述二级测量量：是指一级测量量经过简单运算(包括：加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算、幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)后能够得到的测量量，包括：幅度比值、相位差值，接收信号到达角(AOA)、发射信号离去角(AOD)、时延(距离)信息，距离差、角度差等。

可选的，所述二级测量量还包括接收信号I路和Q路经过复平面旋转运算的结果，复平面旋转运算公式为I*cos(theta)+Q*sin(theta)，其中I表示I路信号时域采样数据、Q表示Q路信号时域采样数据、theta为某一已知的角度值。

所述第一预设处理可以是复杂运算处理，即所述三级测量量：指一级测量量和/或二级测量量经过复杂运算(包括：快速傅里叶变换FFT或快速傅里叶反变换IFFT、离散傅里叶变换DFT或离散傅里叶返变换IDFT、二维快速傅里叶变换2D-FFT、三维快速傅里叶变换3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换、数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)后能够得到的测量量，包括：复数信号(或信号幅度、或信号相位)经过FFT(或IFFT)的运算结果或其最大值数据点、功率谱或其最大值数据点，多普勒频移(速度)、多普勒扩展，速度差，时延多普勒二维图或其最大值数据点、雷达一维成像图或其最大值数据点、雷达二维成像图或其最大值数据点、合成孔径雷达(Synthetic ApertureRadar，SAR)成像图或其最大值数据点等。

需要说明的是，在不同的感知应用场景中，根据感知目标和感知方法的不同，可能只需要一级测量量(例如：基于接收信号强度(Received Signal Strength，RSS)的人/车流量监测)，或者只需要一级测量量和二级测量量(例如：雷达测距)，或者同时需要一级测量量、二级测量量和三级测量量(例如：雷达成像)。

另外，上述第二感知节点执行第二感知过程所得到的第二感知测量量，与上述第一感知测量量具有相同的含义，在此不再赘述。

在实施中，在感知节点测量得到各自的测量结果后，可以在感知节点侧计算上述二级测量量和/或三级测量量，或者，感知节点还可以向感知功能网元或核心网网元发送一级测量量，以在感知功能网元侧或核心网网元来根据一级测量量计算上述二级测量量和/或三级测量量，甚至可以在应用服务器侧来根据一级测量量计算上述二级测量量和/或三级测量量。

在应用中，可以根据执行感知过程的感知节点、感知功能网元、核心网网元、应用服务器等设备的运算能力，以及对感知指标的要求，各级测量量可以在同一设备中运算得到，也可以在感知节点、感知功能网元、核心网网元、应用服务器中的不同设备中运算得到。

可选的，所述二级测量量由感知节点或感知功能网元或核心网网元，根据所述一级测量量计算得到；

所述三级测量量由感知节点或感知功能网元或所述核心网网元，根据所述一级测量量和/或所述二级测量量计算得到。

举例一：

如果执行感知过程的感知节点的运算能力较强(如基站)，且感知测量量的数据量较大(传输时间开销较大)，且感知需求对感知时延的要求较高，则可以在感知节点完成二级测量量和/或三级测量量的运算，并将运算结果发送给感知功能网元、核心网网元、应用服务器；

举例二：

如果执行感知过程的感知节点的运算能力较弱(如物联网终端)，且感知测量量的数据量较大(传输时间开销较大)，且感知需求对感知时延的要求不高但对感知精度的要求较高，则可以在感知节点完成一级测量量的运算，将运算结果发送给感知功能网元、核心网网元、应用服务器，由感知功能网元、核心网网元、应用服务器进行二级测量量和/或三级测量量的运算；

举例三：

如果感知测量量的数据量较小(传输时间开销较小)，则可在核心网网元或应用服务器的调度下，可在感知节点、感知功能网元、核心网网元以及应用服务器中的至少一侧完成各级测量量的运算。

步骤202、所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息。

在具体实施中，一个感知节点可以是能够完整地完成一个感知过程的设备或设备组，也就是说，一个感知节点可以包括一个或至少两个设备，且该一个或至少两个设备可以包括网络侧设备和/或终端设备。

例如：假设所述第一感知需求信息中的感知目标为测量感知对象的距离和速度，此时可以采用雷达回波检测的方式进行感知，如：采用基站自发自收或UE自发自收的方式；此时，仅需一个设备即可完成完整的感知过程，即一个节点包含一个设备；所述设备包括但不限于：基站、UE、发送接收点(Transmit Receive Point，TRP)、接入节点(Access Point，AP)、可重构智能表面(Reconfigurable Intelligent Surface，RIS)实体。

再例如：假设所述第一感知需求信息中的感知目标为测量感知区域的降雨率，此时可以采用基站A发送信号、基站B接收信号并进行信号处理的方式进行感知，也就是说，此时需两个设备配合完成一个感知过程，即一个节点可以包含两个设备；所述设备包括但不限于：基站、UE、TRP、AP、RIS。

再例如：假设所述第一感知需求信息中的感知目标为确定感知对象UE的位置，此时可以采用基于设备(device-based)的方式进行感知，除感知对象UE外，需要至少三个设备配合完成三点定位，也就是说，此时需多个设备配合完成感知过程，即一个节点可以包含多个设备；所述设备包括但不限于：基站、UE、TRP、AP、RIS。

另外，上述第一感知节点可以是根据第一感知需求信息选择的最佳感知节点，其是能够最大化满足第一感知需求信息的感知节点，或者在一定条件下能够满足第一感知需求信息的感知节点。其中，最大化满足第一感知需求信息，也可以理解为最小化偏差，即相比其他感知节点能够获得与第一感知需求信息中的感知目标和感知指标偏差最小的感知结果。因此，所述第一感知节点并不意味着能够独立满足第一感知需求信息的要求，其可能需要其他感知节点的辅助。此时，第一感知功能网元还可以确定第二感知节点，以利用第二感知节点辅助第一感知节点，以获取能够满足所述第一感知需求信息的要求的感知结果。

作为一种可选的实施方式，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，包括：

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和目标感知协同类型，并向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息；或者，

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息，并接收来自所述第一感知节点的所述目标感知协同类型。

其中，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

相同感知功能网元协调下的不同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知；

相同感知功能网元协调下的相同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知；

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

选项一

所述相同感知功能网元协调下的不同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知，可以理解为：相同感知功能网元协调下、不同感知类型之间协同实施目标感知，即所述第一感知节点和所述第二感知节点都是由所述第一感知功能网元调度的感知节点，且所述第一感知节点与所述第二感知节点的感知类型不同，例如：第一感知节点用于感知人流量，所述第二感知节点用于感知天气情况，这样，可以排除降雨、雾霾等不同天气情况对人流量感知过程的干扰，以提升人流量感知结果的准确性。

在移动通信感知网络中，可以有至少两种不同感知类型的感知节点由相同的感知功能网元协调，例如：基于RSS的天气情况感知和人/车流量感知的感知较为相似，可以由相同的感知功能网元协调；此时，该感知功能网元可以协调不同的感知类型(例如：天气情况感知、人/车流量感知等)的感知节点，以进行感知协同。

需要说明的是，在确定所述目标感知协同类型为相同感知功能网元协调下、不同感知类型之间的协同的情况下，所述第一感知节点的感知需求信息与所述第二感知节点的感知需求信息分别为不同的感知需求信息。

选项二

所述相同感知功能网元协调下的相同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知，可以理解为：相同感知功能网元协调下、相同感知类型之间协同实施目标感知，即所述第一感知节点和所述第二感知节点都是由所述第一感知功能网元调度的感知节点，且所述第一感知节点与所述第二感知节点的感知类型相同。

本实施方式下，多个节点在相同的感知功能网元的协调下实施相同的感知过程，可以通过数据融合等处理得到感知指标增强的感知结果，从而实现提高感知性能。例如：一定区域内所有的基于基站/UE的雷达成像感知由相同的感知功能网元进行协调，这样，综合第一感知节点和第二感知节点对同一感知对象的雷达成像感知结果，可以提升雷达成像感知的精确度。

需要说明的是，在确定所述目标感知协同类型为相同感知功能网元协调下、相同感知类型之间的协同的情况下，所述第一感知节点的感知需求信息与所述第二感知节点的感知需求信息分别为相同的感知需求信息。

选项三

所述不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知，可以理解为：不同感知功能网元协调下、不同感知类型之间协同实施目标感知，即所述第一感知节点由所述第一感知功能网元调度，所述第二感知节点由第二感知功能网元调度，此时，第一感知节点和第二感知节点的感知类型可以相同也可以不同，但是，通常情况下，不同感知功能网元调度下的感知节点的感知类型通常并不相同，例如：在移动通信感知网络中，感知测量量和/或感知方法区别较大的感知类型可以有不同感知功能网元控制，例如：基于基站/UE的雷达成像感知与定位感知，可以由不同的感知功能网元分别协调。为了便于说明，以下实施例中，以第一感知节点和第二感知节点的感知类型不同为例，对所述不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的过程进行举例说明。

在实施中，可以采用以下任一种方式来确定第一感知节点：

方式一：

可以在网络侧设备中预先存储每一个感知节点的能力配置信息，例如：每一个感知功能网元可以预先存储由其调度的每一个感知节点的能力配置信息，这样，在某一感知功能网元获取到感知需求时，能够根据自身和/或其他网络节点预先存储的能力配置信息，来确定用于执行第一感知过程的第一感知节点，并将第一感知需求信息发送给所述第一感知节点。

可选地，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，包括：

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息和每一个感知节点的能力配置信息，确定第一感知节点。

本实施方式中，感知功能网元能够根据预先存储的各个感知节点的能力配置信息，来选择可用于执行第一感知过程的第一感知节点。

方式二：

网络侧设备可以不预先存储感知节点的能力配置信息，此时，感知功能网元可以根据第一感知需求信息初步选择执行第一感知过程的感知节点，并将第一感知需求信息发送给该感知节点；所述感知节点则根据接收到的第一感知需求信息，对感知功能网元进行反馈，如果该感知节点反馈确定执行第一感知过程，则选择其作为所述第一感知节点，并结束选择过程；如果该感知节点反馈不能执行第一感知过程，则感知功能网元需要重新选择第一感知节点，直至选择到能够执行第一感知过程的第一感知节点。

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息选择第三感知节点，并向所述第三感知节点发送所述第一感知需求信息；

所述第一感知功能网元接收所述第三感知节点的第一反馈信息；

所述第一感知功能网元根据所述第一反馈信息，将支持执行所述第一感知过程的第三感知节点确定为第一感知节点。

其中，所述第三感知节点可以理解为根据第一感知需求信息初步选择执行第一感知过程的感知节点。

本实施方式中，由感知节点根据自身的能力配置信息确定能够执行第一感知过程，避免了需要在网络侧设备预先存储每一个感知节点的能力配置信息。

进一步地，在确定第一感知节点后，还可以根据第一感知需求信息和所述第一感知节点的能力配置信息，来确定所述第一感知节点是否需要其他感知节点协同，才能够得到满足所述第一感知需求信息的目标感知结果。

例如：感知功能网元或其他网络节点存储各感知节点的能力配置信息，感知功能网元通过访问自身存储或其他网络节点存储的各感知节点的能力配置信息数据，以根据第一感知节点的能力配置信息和第一感知需求确定是否需要感知协同。

再例如：感知功能网元和其他网络节点不存储感知节点的能力配置信息，在第一感知功能网元将第一感知需求信息发送给第一感知节点后，第一感知节点根据自身的能力配置信息和第一感知需求信息确定是否需要感知协同，并上报给第一感知功能网元。

需要说明的是，通过上述确定是否需要感知协同的过程，若确定需要感知协同，则第一感知功能网元或第一感知节点可以进一步确定所需的目标感知协同类型，例如：根据用于辅助所述第一感知节点的第二感知节点的感知类型是否与第一感知节点的感知类型相同，以及分别调用所述第一感知节点和所述第二感知节点的感知功能网元是否为同一感知功能网元等，确定所述目标感知协同类型，在此不作具体限定。

作为一种可选的实施方式，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第二感知节点，包括：

所述第一感知功能网元根据所述目标感知协同类型和所述第一感知需求信息，确定第二感知需求信息和第二感知节点，并向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息；或者，

所述第一感知功能网元接收来自所述第一感知节点的所述第二感知需求信息，根据所述第二感知需求信息和所述目标感知协同类型确定第二感知节点，并向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

在一些实施例中，所述第一感知功能网元，能够根据第一感知节点上报或感知功能网元存储或其他网络节点存储的第一感知节点的能力配置信息，结合第一感知需求信息和所述目标感知协同类型(相同感知功能网元协调下、不同感知类型之间协同实施目标感知)，来确定协同感知需求(即第二感知需求信息)。

当然，在其他实施例中，还可以由第一感知节点确定所述第二感知需求信息，例如：所述第一感知节点根据自身的能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定其需要其他感知节点提供什么样的辅助，从而据此确定所述第二感知需求信息为需要的辅助的信息，此时，感知功能网元可以接收来自所述第一感知节点的第二感知需求信息，并据此选择第二感知节点。

需要说明的是，上述感知功能网元根据第二感知需求信息选择第二感知节点的过程，可以与所述第一感知功能网元根据第一感知需求信息，确定第一感知节点的过程相似，例如：感知功能网元或其他网络节点存储各感知节点的能力配置信息，感知功能网元访问自身存储或其他网络节点存储的各感知节点的能力配置信息数据，感知功能网元根据存储的能力配置信息和第二感知需求信息选择执行协同感知过程(即第二感知过程)的第二感知节点，并向第二感知节点发送第二感知需求信息；或者，感知功能网元或其他网络节点没有存储感知节点的能力配置信息，感知功能网元根据第二感知需求信息初步选择执行第二感知过程的第二感知节点，并向该第二感知节点发送第二感知需求信息；第二感知节点对感知功能网元进行反馈：如果第二感知节点反馈确定执行第二感知过程，则选择过程结束；如果第二感知节点反馈不能执行该第二感知过程，则感知功能网元重新选择第二感知节点，在此对感知功能网元确定第二感知节点的过程不做过多阐述。

值得注意的是，在所述目标协同感知类型为不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的情况下，可以由核心网网元进行协调。

作为一种可选的实施方式，在所述第二感知节点由第二感知功能网元调度的情况下，所述方法还包括：

所述第一感知功能网元向核心网网元发送所述第二感知需求信息，其中，所述第二感知需求信息用于确定所述第二感知功能网元和所述第二感知节点。

在实施中，上述所述第二感知需求信息用于确定所述第二感知功能网元和所述第二感知节点可以理解为：所述核心网网元在接收到所述第二感知需求信息时，可以根据所述第二感知需求信息确定确定所述第二感知功能网元和所述第二感知节点，或者，所述核心网网元用于根据所述第二感知需求信息确定所述第二感知功能网元，且所述第二感知功能网元根据所述第二感知需求信息确定所述第二感知节点。

具体的，核心网网元可以根据第二感知需求信息选择第二感知功能网元和对应的第二感知节点，或者核心网网元仅根据所述第二感知需求信息选择第二感知功能网元，并由所述第二感知功能网元选择第二感知节点。

可选地，所述第二感知功能网元的选择过程可以是以下两种方式中的任一种：

方式一：核心网网元或其他网络节点存储各感知功能网元支持的感知业务类型，核心网网元访问自身或其他网络节点存储的各感知功能网元支持的感知业务类型数据，核心网网元根据存储的感知业务类型信息和第二感知需求信息选择执行协同感知过程的第二感知功能网元，并将第二感知需求发送给第二感知功能网元。

方式二：核心网网元和其他网络节点不存储各感知功能网元支持的感知业务类型，核心网网元根据第二感知需求信息初步选择第二感知功能网元，并将第二感知需求信息发送给第二感知功能网元；第二感知功能网元对核心网网元进行反馈：如果该第二感知功能网元支持第二感知需求信息指示的感知业务类型，则确认执行第二感知过程、第二感知功能网元选择过程结束；如果第二感知功能网元不支持第二感知需求信息指示的感知业务类型，则反馈不能执行该第二感知过程，核心网网元选择其他感知功能网元。

本实施方式中，对于上述不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的情况，可以由核心网网元进行协调。

可选的，所述第二感知节点满足以下至少一项：

与所述第一感知节点的感知类型相同，或者，与所述第一感知节点的感知类型不相同；

由所述第一感知功能网元调度，或者，由第二感知功能网元调度；

所述第二感知节点为参考站。

在实施中，在所述目标感知协同类型为相同感知功能网元协调下的不同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知或者不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的情况下，所述第一感知节点与所述第二感知节点的感知类型可以不相同。

在所述目标感知协同类型为相同感知功能网元协调下的相同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知的情况下，所述第一感知节点与所述第二感知节点的感知类型可以相同。

另外，上述参考站可以包括以下至少一项：

1)配备传统测量工具的站点，例如：雨量计、温度计、湿度计、红外线人流感知设备、专用多普勒测速设备等，该站点将测得的参考感知结果通过无线或有线通信发送给第一感知节点或感知功能网元作为参考，用以修正第一感知节点的无线感知结果的偏差；

2)已知感知结果的站点，例如：已知精确的经纬高坐标的参考站，第一感知节点通过对该站点进行位置感知，用以确定并修正第一感知节点的无线感知结果的偏差，此时，第一感知节点与该站点一起构成参考站，即第二感知节点；又例如：距离气象观测站一定距离之内(例如一百米)的感知节点可作为天气感知的参考站；

3)配备传统测量工具的无线感知节点，例如：配备雨量计、温度计、湿度计等的天气感知节点，无线感知节点执行感知结果运算的部分中间变量由配备的传统测量工具测量得到，从而该无线感知节点的感知结果的感知指标得到增强，可以作为参考站。

在另一些可选的实施方式中，所述第二感知节点也可以是与第一感知节点相似的无线感知节点，但是其配置参数稍有不同，从而感知能力不同，其具体可以包括以下情况中的至少一种：

情况一：第二感知节点与第一感知节点所处的位置不同，从而所受到的干扰因素不同。

例如：第二感知节点为距离地面数十米高的宏基站，从而不会受到行人/车辆穿越等因素的影响，只受到天气情况的影响，可以进行天气情况检测；而第一感知节点为距离地面较近的微基站，与行人/车辆的高度较为接近，可进行行人/车辆的检测，同时也受到天气情况的影响。

情况二：第二感知节点与第一感知节点的硬件配置不同，从而信号相关配置不同，所述信号相关配置包括：频段、极化、带宽、发射功率等。

例如：第二感知节点为FR2频段的设备，受到天气情况影响比较显著，适合用来进行天气情况感知；而第一感知节点为FR1频段设备，受天气情况影响不显著但行人/车辆的遮挡仍会造成显著影响；

情况三：第二感知节点与第一感知节点的工作负荷不同，从而允许用来进行感知的资源(时间、带宽等)量不同。

例如：第一感知节点处在人流密度较高区域，能够分配给感知的时间和带宽资源较少；而第二感知节点处在人流密度相对较低的区域，能够分配给感知的时间和带宽资源相对较多

情况四：第二感知节点与第一感知节点是相同实体，但是需执行不同的感知过程；该相同实体执行第二感知过程时作为第二感知节点、执行第一感知过程时作为第一感知节点。

需要说明的是，所述第二感知需求信息与所述第一感知需求信息相似，其同样可以包括：感知目标、感知目标先验信息、感知指标和感知测量量中的至少一项，在此不再赘述。

另外，在具体实施中，第二感知需求信息的具体内容与第一感知需求信息的具体内容可以是相同的也可以是不相同的；在第二感知节点辅助第一感知节点实施目标感知的用例中，第二感知需求信息与第一感知需求信息所包含的具体内容通常不完全相同。

而且，第二感知节点的主要特征是根据第二感知需求信息执行第二感知过程，在某些情况下，第二感知节点与第一感知节点可以是相同的实体。此种情况下，由第一感知节点执行第二感知过程，用来辅助第一感知节点的第一感知过程。为了便于说明，我们称此种情况下执行第二感知过程的第一感知节点为第二感知节点，执行第一感知过程的第一感知节点为第一感知节点。

需要说明的是，在一个感知节点能够满足感知需求的情况下，第一感知功能网元也可以选择一个感知节点执行对应的感知过程，以获取满足该感知需求的感知结果，在此不做过多阐述。

另外，上述第二感知节点可以是一个感知节点也可能是至少两个感知节点，甚至，所述第二感知节点可能也需要其他感知节点进行辅助，以获取满足所述第二感知节点的需求信息的感知结果，再利用该满足所述第二感知节点的需求信息的感知结果去辅助第一感知节点，以获取目标感知结果。

例如：感知功能网元根据第一感知节点和第二感知节点上报的能力配置信息，或根据在感知功能网元或其他网络节点存储的第一感知节点和第二感知节点的能力配置信息，以及各个感知节点的感知需求信息，确定是否需要第三感知节点进行感知协同(例如：通过感知指标判定是否需要第三感知节点协同)；如果不需要第三感知节点协同则节点选择过程结束，如果需要第三感知节点协同则重复上一步的感知节点选择过程，直至选择的全部辅助感知节点(如：第二感知节点和第三感知节点，甚至还包括第四感知节点)的感知指标满足感知需求的要求。

在实施中，可以由感知功能网元或第一感知节点确定需要的辅助节点的数量，为了便于说明，以下实施例中，将一个或至少两个第二感知节点，以及用于辅助所述第二感知节点的其他感知节点，统一称之为第二感知节点。

步骤203、所述第一感知功能网元获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。

在实施中，所述第一感知节点可以根据第一感知需求信息执行第一感知过程，以获取第一测量量；所述第二感知节点可以根据第二感知需求信息执行第二感知过程，以获取第二测量量和/或第二感知结果；然后，可以由第一感知节点、第一感知功能网元、核心网网元中的至少一个，根据该第一测量量，以及第二测量量和/或第二感知结果来计算得到所述目标感知结果，也就是说，上述第一感知功能网元获取目标感知结果的方式可以是：从第一感知节点获取，或者从核心网网元获取，或者自身计算得到，在此不作具体限定。

在第一种可选的实施方式中，所述第一感知功能网元获取目标感知结果，包括：

所述第一感知功能网元获取所述第一感知节点执行第一感知过程测量得到的第一测量量和/或第一感知结果；

所述第一感知功能网元获取所述第二感知节点执行第二感知过程测量得到的第二测量量和/或第二感知结果，所述目标协同感知包括所述第一感知过程和所述第二感知过程；

所述第一感知功能网元根据所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，确定与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果。

本实施方式中，所述第一感知功能网元分别接收来自所述第一感知节点和所述第二感知节点的所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，并据此执行计算得到所述目标感知结果的过程。

在第二种可选的实施方式中，所述第一感知功能网元获取目标感知结果，包括：

所述第一感知功能网元向核心网网元发送所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，并接收来自所述核心网网元的与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果。

本实施方式中，所述第一感知功能网元将分别从所述第一感知节点和所述第二感知节点获取所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果发送至核心网网元，以由所述核心网网元执行根据所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，计算所述目标感知结果的过程，这样，第一感知功能网元不需要执行上述计算过程，而是从核心网网元获取其计算得到的目标感知结果即可。

在第三种可选的实施方式中，所述第一感知功能网元获取目标感知结果，包括：

所述第一感知功能网元获取所述第二感知节点执行第二感知过程测量得到的第二测量量和/或第二感知结果，并向所述第一感知节点发送所述第二测量量和/或第二感知结果；

所述第一感知功能网元接收来自所述第一感知节点的与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果。

本实施方式中，通过第一感知功能网元将所述第二感知节点的第二测量量和/或第二感知结果转发至所述第一感知节点，以通过所述第一感知节点，执行根据所述第二测量量和/或第二感知结果，以及自身的第一测量量，计算所述目标感知结果的过程。

在实际应用中，可以根据第一感知节点、感知功能网元以及核心网网元的计算能力，以及所述第一测量量，以及所述第二测量量和/或第二感知结果的数据量等情况，确定由第一感知节点、感知功能网元以及核心网网元执行上述计算目标感知结果的过程。

为了便于说明，通过以下几种实施例，对上述计算所述第一感知节点的目标感知结果的过程，进行举例说明：

实施例一

第二感知节点将执行第二感知过程得到的第二感知结果发送给第一感知节点，第一感知节点根据执行第一感知过程得到的第一感知测量量(可以是一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)和第二感知结果，计算得到目标感知结果，并将目标感知结果上报至感知功能网元。

在具体实施中，上述第二感知节点可以执行第二感知过程，以得到第二感知测量量，并根据第二感知测量量计算得到上述第二感知结果。

实施例二

第二感知节点将执行第二感知过程得到的第二感知测量量(一级测量量，和/或二级测量量，和/或三级测量量)发送给第一感知节点，第一感知节点根据执行第一感知过程得到的第一感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)和第二感知测量量，计算得到目标感知结果，并将目标感知结果上报至感知功能网元。

实施例三

第一感知节点将执行第一感知过程得到的第一感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)发送给感知功能网元，第二感知节点将执行第二感知过程得到的第二感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)发送给感知功能网元，感知功能网元根据第一感知测量量和第二感知测量量计算得到目标感知结果。

实施例四

第一感知节点将执行第一感知过程得到的第一感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)发送给感知功能网元，第二感知节点将执行第二感知过程得到的第二感知结果发送给感知功能网元，感知功能网元根据第一感知测量量和第二感知结果计算得到目标感知结果。

需要说明的是，在得到目标感知结果后，可以通过核心网网元向第三方应用或终端发送所述目标感知结果。

在实施中，在所述目标感知协同类型为不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的情况下，感知功能网元还可以将上述第一感知测量量和/或第一感知结果，所述第二感知测量量和/或第二感知结果转发至核心网网元，以通过核心网网元来计算得到所述目标感知结果。例如：第一感知节点将执行第一感知过程得到的第一感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)和/或第一感知结果通过第一感知功能网元发送给核心网网元，第二感知节点将执行第二感知过程得到的第二感知测量量(一级测量量和/或二级测量量和/或三级测量量)和/或第二感知结果通过第二感知功能网元发送给核心网网元，由核心网网元根据所述第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或所述第二感知结果，来计算第三方应用或UE需要的所述目标感知结果。

值得指出的是，上述第一感知节点、第二感知节点、第一感知功能网元、第二感知功能网元以及核心网网元之间的数据交互过程可以是直接进行通信，或者间接进行通信，例如：在第一感知节点由第一感知功能网元调度，且第二感知节点由第二感知功能网元调度的情况下，所述第二感知节点可以将第二感知测量量和/或第二感知结果，依次通过第二感知功能网元、核心网网元、第一感知功能网元发送给第一感知节点，以实现所述第二感知节点向所述第一感知节点发送数据，在此对第一感知节点、第二感知节点、第一感知功能网元、第二感知功能网元以及核心网网元之间的数据交互过程不作具体限定。

其中，上述第一感知过程和第二感知过程的类型，分别可以包括以下至少一项：

1)自发自收：适用于一个感知节点只包含一个设备的情况，例如：雷达自发自收进行目标对象距离、速度、角度的测量或目标区域天气情况的测量等；

2)一个设备发信号、另一个设备收信号：适用于一个感知节点包含两个设备的情况，例如：人/车流量监测用例中，根据行人/车辆穿越由第一设备与第二设备构成的链路时，将造成第二设备接收信号强度衰落的情况，来监测行人/车辆的穿越过程；

3)一个设备发信号，且多个设备收信号：适用于一个感知节点包含多个设备的情况，例如：天气情况检测用例中，处于感知区域中心位置的一个设备通过波束扫描的方式向四周发信号、处于其他位置的多个设备分别接收信号，通过多个设备的接收信号强度运算，结合层析重构(tomographic reconstruction)等算法，可得到感知区域的天气情况(如降雨率)分布。

当然，在实施中，也可由一个设备收信号，且多个设备发信号，其原理与上述一个设备发信号，且多个设备收信号的情况相似，在此不做过多阐述。

根据第一感知过程对第二感知过程的需求关系，可以先执行第二感知过程，然后执行第一感知过程，或者，并不限定第一感知过程与第二感知过程的执行顺序。

对于先执行第二感知过程，然后执行第一感知过程的情况：适用于第一感知信号(指执行第一感知过程所发送的信号)的部分配置参数(或第一感知信号相关配置的部分参数)依赖于第二感知结果(指执行第二感知过程得到的感知结果)或第二感知测量量来确定。

对于不限定第一感知过程与第二感知过程的执行顺序的情况：此种情况适用于第一感知信号的配置参数不依赖于第二感知结果或第二感知测量量，因此第一感知过程与第二感知过程可以同时执，或者先执行第一感知过程，再执行第二感知过程，或者先执行第二感知过程，再执行第一感知过程。

需要说明的是，本实施方式中，虽然不限定第一感知过程与第二感知过程的执行顺序，但是目标感知结果的计算仍然依赖于第二感知结果或第二感知测量量。

作为一种可选的实施方式，在所述第一感知功能网元向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息之后，所述方法还包括：

所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息和所述第一感知节点的能力配置信息，确定第一感知信号相关配置信息，并向所述第一感知节点发送所述第一感知信号相关配置信息；或者，所述第一感知功能网元接收来自所述第一感知节点的所述第一感知信号相关配置信息，其中，所述第一感知信号相关配置信息用于配置所述第一感知节点执行第一感知过程的第一信号。

其中，上述第一感知信号相关配置信息可以包括以下至少一项：

波形，其具体可以包括：雷达信号波形、通信雷达一体化信号波形、以及其他感知信号波形等，例如：正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)，DFT-s-OFDM，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，线性调频信号(Linear Frequency Modulated，LFM)(其又称之为鸟声信号(chirp))波形等；

正交频分复用OFDM子载波间隔，例如：NR中才用的15kHz、30kHz、60kHz、120kHz、240kHz等；

带宽，该参数影响雷达探测的测距分辨率等性能；

频率，其可以是感知信号带宽中心的频率，且具体可以是频率的绝对值，也可以是频率相对频率参考点(如piont A)的偏移值等；

占空比，采用脉冲波形时发射脉冲时间长度与脉冲周期之间的比值，该参数影响雷达探测的盲距等性能；

波束宽度，在实施中，波束宽度越窄，测角精度越好；

波束指向，所述波束指向用于使感知节点的发送/接收信号方向对准感知对象或感知区域，可以通过选择天线模块或设定阵列天线各模块的移相值来实现；

极化参数，该极化参数可以是垂直极化、水平极化、圆极化、椭圆极化等极化类型参数；

功率，在实施中，第一信号的功率可以影响感知的覆盖范围和抗噪声性能，同时需要考虑对其他系统的干扰；

信号处理周期，在实施中，接收机以该周期为时长进行信号处理，能够影响雷达的速度分辨率等性能。

在第一种可选的实施方式中，可以由第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息和所述第一感知节点的能力配置信息，确定第一感知信号相关配置信息。

例如：感知功能网元根据第一感知需求信息，以及第一感知节点的能力配置信息，确定第一感知信号相关配置信息，并分别发送给第一感知节点。其中，上述第一感知节点的能力配置信息可以是所述感知功能网元自身或其他网络节点存储的，或者是第一感知节点上报的，在此不作具体限定。

本实施方式中，感知功能网元可以根据感知节点的能力配置信息和第一感知需求信息来确定第一感知节点执行第一感知过程所需的第一信号的第一感知信号相关配置信息。

在第二种可选的实施方式中，上述第一感知信号相关配置信息也可以由第一感知节点自行确定，例如：第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定所述第一感知信号相关配置信息。

作为一种可选的实施方式，在所述第一感知功能网元向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息之后，所述方法还包括：

所述第一感知功能网元根据所述第二感知需求信息和所述第二感知节点的能力配置信息，确定第二感知信号相关配置信息，并向所述第二感知节点发送所述第二感知信号相关配置信息；或者，所述第一感知功能网元接收来自所述第二感知节点的所述第二感知信号相关配置信息，其中，所述第二感知信号相关配置信息用于配置所述第二感知节点执行第二感知过程的第二信号。

本实施方式中，确定所述第二感知信号相关配置信息的过程与上述确定第一感知信号相关配置的过程相似，例如：可以由感知功能网元确定，或者由第二感知节点自行确定，在此不再赘述。

需要说明的是，在实际应用中，上述第二感知信号相关配置信息还可以第一感知节点推荐的配置信息，例如：第一感知节点确定第一信号相关配置信息，并且第一感知节点还给出第二感知信号相关配置信息的推荐值，并发送给第二感知节点，再由第二感知节点根据所述第二感知信号相关配置信息的推荐值来确定第二感知信号相关配置信息。

为了便于理解本申请实施例提供的无线感知协同方法，以如下三个应用场景为例，对本申请提供的无线感知协同方法进行举例说明：

场景一

在人/车流量感知应用场景中，第一感知需求信息中的感知目标是人/车流量。此时，第一感知节点包括两个设备(第一设备和第二设备)，第一设备发送信号、第二设备接收信号，第二设备通过对接收信号强度(功率)的检测来判断是否有人/车穿越过由第一设备和第二设备构成的链路(如视距(Line Of Sight，LOS)路径)。第一感知需求信息中的感知测量量是信号强度，第一感知信号相关配置包括信号频率、发射功率等。

在此场景中，在无人/车穿越时，第一感知节点的第二设备接收信号的基础强度(Baseline)也会随着天气情况(包括雨、雪、雾、湿度等)等的变化而变化；从而无法区分第一感知节点的第二设备接收信号强度的变化是因为人/车流穿越还是天气变化。因此Baseline需要实时校准，而第一感知节点自身无法校准Baseline。因此，需要进行感知协同才能满足第一感知需求信息的要求。

对此，一个可行的Baseline校准方法是：引入第二感知节点进行协同感知，此时的目标协同感知类型可以是相同感知功能网元协调下的不同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知，即第一感知节点和第二感知节点由同一感知功能网元进行调度，或者不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知，即第一感知节点和第二感知节点由不同的感知功能网元进行调度。通过本申请提供的无线感知协同方法，利用第二感知节点检测出由天气情况变化而引起的Baseline变化从而实现校准；然后，第二感知节点将校准信息发送给第一感知节点。第一感知节点在第二感知节点的Baseline校准结果的基础上进行人/车流量感知。其中，第二感知节点对应的第二感知需求信息中的感知目标是天气情况，感知测量量是接收信号强度。

场景二

在雷达成像场景中，感知需求信息(包括第一感知需求信息和第二感知需求信息)中的感知目标是目标区域的雷达二维成像，感知需求信息(包括第一感知需求信息和第二感知需求信息)中的感知测量量是复数信号、复数信号FFT运算结果等，感知需求信息(包括第一感知需求信息和第二感知需求信息)对应的感知信号相关配置主要包括信号带宽、信号波束宽度等。

在实施中，由于单个设备由于其天线阵面尺寸有限，雷达探测的角度域分辨率有限，从而雷达成像的分辨率较差，无法满足感知需求感知指标。通过本申请提供的无线感知协同方法，使多感知节点协同感知，且多个感知节点实施相同的感知过程。

根据第三方应用或UE的感知需求感知指标，感知功能网元选择多个感知节点进行协同感知成像，达到合成孔径成像的效果，并将多个感知节点得出的感知结果进行融合数据处理，得到更高分辨率的雷达成像结果。

本应用场景下，目标协同感知类型可以是相同感知功能网元协调下的相同感知类型的感知节点协同实施所述目标协同感知。

场景三

在天气情况检测中的降雨率分布检测的场景下，感知需求信息(包括第一感知需求信息和第二感知需求信息)中的感知目标是目标区域的降雨率分布，感知测量量是信号强度，感知需求信息(包括第一感知需求信息和第二感知需求信息)中的感知信号相关配置主要包括信号功率、频率等。降雨率检测采用第一设备发信号、第二设备收信号的方式，第二设备通过检测接收信号衰减，结合ITU标准降雨模型计算降雨率。

由于一个节点(包括两个设备：第一设备和第二设备)只能检测两个设备之间链路上的平均降雨率，无法得到目标区域的降雨率分布，需要引入其他感知节点进行感知协同，且多个节点实施相同的感知过程。

根据感知需求中的降雨率分布的空间分辨率需求，感知功能网元确定需要协同的感知节点数目(一个节点可包含两个或多个设备)。多个节点的降雨率检测结果通过层析重构等算法运算得到目标区域的降雨率分布情况。

在本申请实施例中，第一感知功能网元获取第一感知需求信息；所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；所述第一感知功能网元获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。这样，在一个感知节点不能够满足第一感知需求信息的情况下，能够选取至少两个感知节点，并确定每一个感知节点的需求信息，以通过该至少两个感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知，便可以获取满足所述第一感知需求信息的目标感知结果，从而提升了感知性能。

请参阅图3，本申请实施例提供的第二种无线感知协同方法可以包括以下步骤：

步骤301、第一感知节点获取第一感知需求信息。

步骤302、所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型，并发送所述目标感知协同类型。

步骤303、所述第一感知节点接收所述目标感知协同类型。

需要说明的是，在具体实施中，第一感知节点可以仅执行步骤302和步骤303中的一项，如图3所示方法流程图仅作为实例，在此不构成具体限定。

另外，本申请实施例与如图2所示方法实施例的不同之处在于：如图2所示方法实施例的执行主体是第一感知功能网元，而如图3所示方法实施例的执行主体是第一感知节点。

在实施中，上述第一感知节点获取第一感知需求信息，具体可以是：第一感知节点接收来自第一感知功能网元的第一感知需求信息。

在一种可选的实施方式中，所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型的过程，与如图2所示方法实施例中，第一感知功能网元将第一感知需求信息发送至初步选择的感知节点，并根据该感知节点的第一反馈来确定用于执行第一感知过程的第一感知节点，并接收来自第一感知节点的所述目标感知协同类型的实施方案相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

上述第一感知节点发送所述目标感知协同类型，可以是所述第一感知节点向所述第一感知功能网元发送所述目标感知协同类型，以使所述第一感知功能网元根据该目标感知协同类型和第一感知需求信息选择第二感知节点。

在另一种可选的实施方式中，上述第一感知节点接收所述目标感知协同类型，具体可以是：第一感知节点接收来自第一感知功能网元的所述目标感知协同类型。且第一感知节点接收来自第一感知功能网元的所述目标感知协同类型的实施方式与如图2所示方法实施例中，第一感知功能网元或其他网络侧节点预先存储有各个感知节点的能力配置信息，并根据第一感知需求信息和各个感知节点的能力配置信息选择可用于执行第一感知过程的第一感知节点，以及确定所述目标感知协同类型的实施方案相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

可选地，在所述第一感知节点发送或接收所述目标感知协同类型之后，所述方法还包括：

所述第一感知节点执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量；

所述第一感知节点获取第二感知节点测量得到的第二感知测量量或获取所述第二感知节点根据所述第二感知测量量计算得到的第二感知结果；

所述第一感知节点根据所述第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由第一感知节点根据第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果的实施方案相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

所述第一感知节点执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量和/或第一感知结果，并向所述第一感知功能网元发送所述第一感知测量量和/或第一感知结果。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由第一感知功能网元根据第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果，或者第一感知功能网元将接收到的第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果转发至核心网网元，并由核心网网元据此计算得到目标感知结果的实施方案相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

可选地，在所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型之后，所述方法还包括：

所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息；

或者，

所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息，并确定第二感知节点的第二信号相关配置信息的推荐值，并发送所述第二信号相关配置信息的推荐值。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由感知节点确定自身的信号相关配置信息，或者统一由第一感知节点确定自身的信号相关配置信息和其他感知节点的信号相关配置信息的推荐值的实施方式相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

可选地，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

可选地，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

本申请实施例提供的第二种无线感知协同方法中的过程，与如图2所示方法实施例中，由第一感知节点执行的过程相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

请参阅图4，本申请实施例提供的第三种无线感知协同方法可以包括以下步骤：

步骤401、核心网网元接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息。

步骤402、所述核心网网元根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息。

步骤403、所述核心网网元根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息。

步骤404、所述核心网网元向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

需要说明的是，本申请实施例与如图2所示方法实施例的不同之处在于：如图2所示方法实施例的执行主体是第一感知功能网元，而如图4所示方法实施例的执行主体是核心网网元。且如图4所示方法实施例具体应用于目标感知协同类型为：不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知的场景。

在实施中，上述核心网网元接收的来自第一感知功能网元的第二感知需求信息，可以是第一感知功能网元确定的，也可以是所述第一感知功能网元选择的用于执行第一感知过程的第一感知节点确定的，且上述第二感知需求信息的具体含义与如图2所示方法实施例中的第二感知需求信息相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在实施中，可以仅执行上述步骤402和步骤403中的一项，如图4所示方法流程仅作为实例。例如：在核心网网元或其他网络节点预先存储有每一个感知功能网元支持的感知业务类型的情况下，可以执行步骤402，以使由核心网网元根据所述第二感知需求信息和预先存储的每一个感知功能网元支持的感知业务类型，来选择第二感知功能网元。

在核心网网元或其他网络节点未预先存储有每一个感知功能网元支持的感知业务类型的情况下，可以执行步骤403，以使由核心网网元直接根据所述第二感知需求信息初步选择第二感知功能网元，并将第二感知需求信息发送给第二感知功能网元；该第二感知功能网元对核心网网元进行反馈：如果该第二感知功能网元支持第二感知需求信息指示的感知业务类型，则确认执行第二感知过程，且第二感知功能网元选择过程结束；如果第二感知功能网元不支持第二感知需求信息指示的感知业务类型，则反馈不能执行该第二感知过程，核心网网元选择其他感知功能网元作为第二感知功能网元。

另外，在核心网网元确定了第二感知功能网元的情况下，可以由第二感知功能网元根据第二感知需求信息来选择第二感知节点，并将选择的第二感知节点上报至核心网网元；或者由核心网网元根据第二感知需求信息从第二感知功能网元调度的感知节点中，选择第二感知节点，该第二感知节点的确定过程与如图2所示方法实施例中确定第二感知节点的过程相似，在此不再赘述。

相应的，所述核心网网元向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息，可以理解为：所述核心网网元向所述第二感知功能网元发送所述第二感知需求信息，并由所述第二感知功能网元将接收到的第二感知需求信息转发给所述第二感知节点。

可选地，在所述核心网网元接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息之前，所述方法还包括：

所述核心网网元获取第一感知需求信息；

所述核心网网元根据所述第一感知需求信息确定所述第一感知功能网元，并向所述第一感知功能网元发送所述第一感知需求信息，其中，所述第二感知需求信息由所述第一感知功能网元或所述第一感知功能网元调度的第一感知节点确定。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由核心网网元根据第一感知需求信息确定第一感知功能网元，并向所述第一感知功能网元发送所述第一感知需求信息，以使第一感知功能网元据此确定第一感知节点，或者由第一感知节点根据自身的能力配置信息，确定是否执行第一感知过程的实施方案相同，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

可选地，所述核心网网元将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，包括：

所述核心网网元向所述第三感知功能网元发送所述第二感知需求信息，并接收来自所述第三感知功能网元的第二反馈信息；

所述核心网网元根据所述第二反馈信息将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元。

本实施方式中，由核心网网元确定第二感知功能网元的过程，与核心网网元根据第一感知需求信息确定第一感知功能网元的过程相似，在此不再赘述。

可选地，在所述核心网网元向所述第二感知功能网元调度的第二感知节点发送所述第二感知需求信息之后，所述方法还包括：

所述核心网网元接收来自所述第一感知功能网元的第一感知测量量和/或第一感知结果；

所述核心网网元接收来自所述第二感知功能网元的第二感知测量量和/或第二感知结果，其中，所述第二感知测量量由所述第二感知节点确定；

所述核心网网元根据所述第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，确定目标感知结果。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由核心网网元根据第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果的实施方案相同，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

所述核心网网元接收来自所述第二感知功能网元的第二感知测量量和/或第二感知结果，其中，所述第二感知测量量和/或第二感知结果由所述第二感知节点确定；

所述核心网网元向所述第一感知功能网元发送所述第二感知测量量和/或第二感知结果；

所述核心网网元接收来自所述第一感知功能网元的目标感知结果。

在具体实施中，上述核心网网元接收的来自所述第一感知功能网元的目标感知结果，可以由第一感知功能网元或第一感知节点，根据第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果计算得到。

本实施方式与如图2所示方法实施例中，由第一感知功能网元或第一感知节点根据第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果的实施方案相同，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

本申请实施例提供的第三种无线感知协同方法中的过程，与如图2所示方法实施例中，由核心网网元执行的过程相对应，且具有相同的有益效果，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的无线感知协同方法，执行主体可以为无线感知协同装置，或者，该无线感知协同装置中的用于执行无线感知协同方法的控制模块。本申请实施例中以无线感知协同装置执行无线感知协同方法为例，说明本申请实施例提供的无线感知协同装置。

请参阅图5，本申请实施例提供的第一种无线感知协同装置500，可以应用于第一感知功能网元，如图5所示，该第一种无线感知协同装置500可以包括：

第一获取模块501，用于获取第一感知需求信息；

第一确定模块502，用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；

第二获取模块503，用于获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定。

可选的，第一确定模块502包括：

第一确定单元，用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和目标感知协同类型，并向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息；或者，

第二确定单元，用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息，并接收来自所述第一感知节点的所述目标感知协同类型。

可选的，第一确定模块502包括：

第三确定单元，用于根据所述目标感知协同类型和所述第一感知需求信息，确定第二感知需求信息和第二感知节点，并向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息；或者，

第一传输单元，用于接收来自所述第一感知节点的所述第二感知需求信息，根据所述第二感知需求信息和所述目标感知协同类型确定第二感知节点，并向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

可选的，第二获取模块503包括：

第一获取单元，用于获取所述第一感知节点执行第一感知过程测量得到的第一测量量和/或第一感知结果；

第二获取单元，用于获取所述第二感知节点执行第二感知过程测量得到的第二测量量和/或第二感知结果，所述目标协同感知包括所述第一感知过程和所述第二感知过程；

第三获取单元，用于根据所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，确定与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果，或者，所述第一感知功能网元向核心网网元发送所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，并接收来自所述核心网网元的与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果；

或者，

第四获取单元，用于获取所述第二感知节点执行第二感知过程测量得到的第二测量量和/或第二感知结果，并向所述第一感知节点发送所述第二测量量和/或第二感知结果；

第五获取单元，用于接收来自所述第一感知节点的与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果。

可选的，第一种无线感知协同装置500还包括：

第五确定模块，用于根据所述第一感知需求信息和所述第一感知节点的能力配置信息，确定第一感知信号相关配置信息，并向所述第一感知节点发送所述第一感知信号相关配置信息；或者，所述第一感知功能网元接收来自所述第一感知节点的所述第一感知信号相关配置信息，其中，所述第一感知信号相关配置信息用于配置所述第一感知节点执行第一感知过程的第一信号。

可选的，第一种无线感知协同装置500还包括：

第六确定模块，用于根据所述第二感知需求信息和所述第二感知节点的能力配置信息，确定第二感知信号相关配置信息，并向所述第二感知节点发送所述第二感知信号相关配置信息；或者，所述第一感知功能网元接收来自所述第二感知节点的所述第二感知信号相关配置信息，其中，所述第二感知信号相关配置信息用于配置所述第二感知节点执行第二感知过程的第二信号。

可选的，所述第一感知信号相关配置信息包括以下至少一项：

波形、正交频分复用OFDM子载波间隔、带宽、频率、占空比、波束宽度、波束指向、极化参数、功率和信号处理周期；和/或

所述第二感知信号相关配置信息包括以下至少一项：

波形、OFDM子载波间隔、带宽、频率、占空比、波束宽度、波束指向、极化参数、功率和信号处理周期。

可选的，第一确定模块502包括：

第一选择单元，用于根据所述第一感知需求信息选择第三感知节点，并将向所述第三感知节点发送所述第一感知需求信息；

第二接收模块，用于接收所述第三感知节点的第一反馈信息；

第七确定模块，用于根据所述第一反馈信息，将支持执行所述第一感知过程的第三感知节点确定为第一感知节点。

可选的，第一确定模块502包括：

第八确定模块，用于根据所述第一感知需求信息和每一个感知节点的能力配置信息，确定第一感知节点。

可选的，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

可选的，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

可选的，在所述第二感知节点由第二感知功能网元调度的情况下，第一种无线感知协同装置500还包括：

第二发送模块，用于向核心网网元发送所述第二感知需求信息，其中，所述第二感知需求信息用于确定所述第二感知功能网元和所述第二感知节点。

可选的，所述感知测量量包括以下至少一项：

一级测量量，为通过执行感知过程所要测量的测量量；

本申请实施例提供的第一种无线感知协同装置500能够执行如图2所示方法实施例中，第一感知功能网元执行的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

请参阅图6，本申请实施例提供的第二种无线感知协同装置600，可以应用于第一感知节点，如图6所示，该第二种无线感知协同装置600可以包括：

第三获取模块601，用于获取第一感知需求信息；

第二确定模块602，用于根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型，并发送所述目标感知协同类型；或者，

第一接收模块603，用于接收所述目标感知协同类型。

需要说明的是，在具体实施中，所述第二种无线感知协同装置600可以仅包括第二确定模块602和第一接收模块603中的一个，也可以同时包括第二确定模块602和第一接收模块603，如图6所示装置实施例中，以所述第二种无线感知协同装置600同时包括第二确定模块602和第一接收模块603为例进行举例说明。

可选的，第二种无线感知协同装置600还包括：

第一执行模块，用于执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量；

第五获取模块，用于获取第二感知节点测量得到的第二感知测量量或获取所述第二感知节点根据所述第二感知测量量计算得到的第二感知结果；

第一计算模块，用于根据所述第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果。

可选的，第二种无线感知协同装置600还包括：

第二执行模块，用于执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量和/或第一感知结果，并向所述第一感知功能网元发送所述第一感知测量量和/或第一感知结果。

可选的，第二种无线感知协同装置600还包括：

第九确定模块，用于根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息；

或者，

第十确定模块，用于根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息，并确定第二感知节点的第二信号相关配置信息的推荐值，并发送所述第二信号相关配置信息的推荐值。

可选的，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

可选的，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

本申请实施例提供的第二种无线感知协同装置600能够执行如图3所示方法实施例中，第一感知节点执行的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

请参阅图7，本申请实施例提供的第三种无线感知协同装置700，可以应用于核心网网元，如图7所示，该第三种无线感知协同装置700可以包括：

第四获取模块701，用于接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息；

第三确定模块702，用于根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；或者，

第四确定模块703，用于根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；

第一发送模块704，用于向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

需要说明的是，在实施中，第三种无线感知协同装置700可以仅包含第三确定模块702和第四确定模块703中的一个，或者同时包含第三确定模块702和第四确定模块703，如图7所示实施例以第三种无线感知协同装置700同时包含第三确定模块702和第四确定模块703为例进行举例说明，在此不构成具体限定。

可选的，第三种无线感知协同装置700还包括：

第六获取模块，用于获取第一感知需求信息；

第十二确定模块，用于根据所述第一感知需求信息确定所述第一感知功能网元，并向所述第一感知功能网元发送所述第一感知需求信息，其中，所述第二感知需求信息由所述第一感知功能网元或所述第一感知功能网元调度的第一感知节点确定。

可选的，第四确定模块703，包括：

第一发送单元，用于向所述第三感知功能网元发送所述第二感知需求信息，并接收来自所述第三感知功能网元的第二反馈信息；

第四确定单元，用于根据所述第二反馈信息将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元。

可选的，第三种无线感知协同装置700还包括：

第三接收模块，用于从接收来自所述第一感知功能网元的第一感知测量量和/或第一感知结果；

第四接收模块，用于接收来自所述第二感知功能网元的第二感知测量量和/或第二感知结果，其中，所述第二感知测量量由所述第二感知节点确定；

第十三确定模块，用于根据所述第一感知测量量和/或第一感知结果，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，确定目标感知结果。

可选的，第三种无线感知协同装置700还包括：

第五接收模块，用于接收来自所述第二感知功能网元的第二感知测量量和/或第二感知结果，其中，所述第二感知测量量和/或第二感知结果由所述第二感知节点确定；

第二发送模块，用于向所述第一感知功能网元发送所述第二感知测量量和/或第二感知结果；

第六接收模块，用于接收来自所述第一感知功能网元的目标感知结果。

本申请实施例提供的第三种无线感知协同装置700能够执行如图4所示方法实施例中，核心网网元执行的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

可选的，如图8所示，本申请实施例还提供一种通信设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，例如，该通信设备800为终端时(例如：第一感知节点为终端时)，该程序或指令被处理器801执行时实现如图3所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果；该通信设备800为网络侧设备(如：第一感知功能网元、核心网网元或第一感知节点)时，该程序或指令被处理器801执行时实现如图2或图3或图4所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于获取第一感知需求信息；所述处理器用于根据第一感知节点的能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型；所述通信接口还用于发送所述目标感知协同类型。该终端实施例是与上述第一感知节点侧(该第一感知节点包括终端时)的方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元901将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元901包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

其中，射频单元901，用于获取第一感知需求信息；

处理器910，用于根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型；

射频单元901，还用于发送所述目标感知协同类型。

可选地，在射频单元901执行所述发送所述目标感知协同类型之后：

处理器910，还用于执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量；

射频单元901，还用于获取第二感知节点测量得到的第二感知测量量或获取所述第二感知节点根据所述第二感知测量量计算得到的第二感知结果；

处理器910，还用于根据所述第一感知测量量，以及所述第二感知测量量和/或第二感知结果，计算得到目标感知结果。

处理器910，还用于执行第一感知过程，以测量得到第一感知测量量和/或第一感知结果，并控制射频单元901向所述第一感知功能网元发送所述第一感知测量量和/或第一感知结果。

可选地，处理器910在执行所述根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型之后，还用于：

根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息；

或者，

根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定自身的第一信号相关配置信息，并确定第二感知节点的第二信号相关配置信息的推荐值，并控制射频单元901发送所述第二信号相关配置信息的推荐值。

可选的，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

可选的，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

本申请实施例提供的终端900可以执行如图3所示方法实施例中的第一感知节点执行的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于获取第一感知需求信息，所述处理器用于根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点和第二感知节点，并获取所述第一感知节点和所述第二感知节点各自的感知需求信息；所述处理器或所述通信接口还用于获取目标感知结果，其中，所述目标感知结果根据所述第一感知节点和所述第二感知节点分别按照各自的感知需求信息进行目标协同感知的结果确定；

或者，

所述通信接口用于获取第一感知需求信息；所述处理器用于根据第一感知节点的能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型；所述通信接口还用于发送所述目标感知协同类型；

或者，

所述通信接口用于接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息；所述处理器用于根据所述第二感知需求信息和每一个感知功能网元支持的感知业务类型，确定用于与所述第一感知功能网元进行目标协同感知的第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元的所述第二感知节点的标识信息；或者所述处理器用于根据所述第二感知需求信息，确定第三感知功能网元，并将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，以及确定由所述第二感知功能网元调度的第二感知节点或者接收来自所述第二感知功能网元接收的所述第二感知节点的标识信息；所述通信接口还用于向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息。

该网络侧设备实施例是与上述第一感知功能网元、第一感知节点(即第一感知节点包括网络侧设备)和核心网网元侧的方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图10所示，该网络设备1000包括：天线1001、射频装置1002、基带装置1003。天线1001与射频装置1002连接。在上行方向上，射频装置1002通过天线1001接收信息，将接收的信息发送给基带装置1003进行处理。在下行方向上，基带装置1003对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1002，射频装置1002对收到的信息进行处理后经过天线1001发送出去。

上述频带处理装置可以位于基带装置1003中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1003中实现，该基带装置1003包括处理器1004和存储器1005。

基带装置1003例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为处理器1004，与存储器1005连接，以调用存储器1005中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该基带装置1003还可以包括网络接口1006，用于与射频装置1002交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器1005上并可在处理器1004上运行的指令或程序，处理器1004调用存储器1005中的指令或程序执行图5或图6或图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如图2或图3或图4所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如图2或图3或图4所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例还提供一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如图2或图3或图4所示所示方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种无线感知协同方法，其特征在于，应用于第一感知功能网元，所述方法包括：

第一感知功能网元获取第一感知需求信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第二感知节点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知功能网元获取目标感知结果，包括：

所述第一感知功能网元根据所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，确定与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果，或者，所述第一感知功能网元向核心网网元发送所述第一测量量和/或第一感知结果，以及所述第二测量量和/或第二感知结果，并接收来自所述核心网网元的与所述第一感知需求信息对应的目标感知结果；

或者，

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一感知功能网元向所述第一感知节点发送所述第一感知需求信息之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一感知功能网元向所述第二感知节点发送所述第二感知需求信息之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一感知信号相关配置信息包括以下至少一项：

所述第二感知信号相关配置信息包括以下至少一项：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知功能网元根据所述第一感知需求信息，确定第一感知节点，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二感知节点由第二感知功能网元调度的情况下，所述方法还包括：

13.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一感知需求信息包括以下至少一项：感知目标、感知目标先验信息、感知指标和感知测量量。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述感知测量量包括以下至少一项：

一级测量量，为通过执行感知过程所要测量的测量量；

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述二级测量量由感知节点或感知功能网元或核心网网元，根据所述一级测量量计算得到；

16.一种无线感知协同装置，其特征在于，应用于第一感知功能网元，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一感知需求信息；

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

18.一种无线感知协同方法，其特征在于，应用于第一感知节点，所述方法包括：

第一感知节点获取第一感知需求信息；

所述第一感知节点接收所述目标感知协同类型。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述第一感知节点发送或接收所述目标感知协同类型之后，所述方法还包括：

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述第一感知节点发送或接收所述目标感知协同类型之后，所述方法还包括：

21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述第一感知节点根据自身能力配置信息和所述第一感知需求信息，确定目标感知协同类型之后，所述方法还包括：

或者，

22.根据权利要求19或21所述的方法，其特征在于，所述第二感知节点满足以下至少一项：

所述第二感知节点为参考站。

23.根据权利要求18至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

24.一种无线感知协同装置，其特征在于，应用于第一感知节点，所述装置包括：

第三获取模块，用于获取第一感知需求信息；

第一接收模块，用于接收所述目标感知协同类型。

25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述目标感知协同类型包括以下任一项：

不同感知功能网元之间协同实施所述目标协同感知。

26.一种无线感知协同方法，其特征在于，应用于核心网网元，所述方法包括：

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在所述核心网网元接收来自第一感知功能网元的第二感知需求信息之前，所述方法还包括：

所述核心网网元获取第一感知需求信息；

28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述核心网网元将支持所述第二感知需求信息对应的感知业务类型的第三感知功能网元确定为所述第二感知功能网元，包括：

29.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在所述核心网网元向所述第二感知功能网元调度的第二感知节点发送所述第二感知需求信息之后，所述方法还包括：

30.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在所述核心网网元向所述第二感知功能网元调度的第二感知节点发送所述第二感知需求信息之后，所述方法还包括：

31.一种无线感知协同装置，其特征在于，应用于核心网网元，所述装置包括：

32.一种网络侧设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的无线感知协同方法的步骤，或者实现如权利要求18至23中任一项所述的无线感知协同方法的步骤，或者实现如权利要求26至30中任一项所述的无线感知协同方法的步骤。

33.一种终端，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求18至23中任一项所述的无线感知协同方法的步骤。

34.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的无线感知协同方法的步骤，或者实现如权利要求18至23中任一项所述的无线感知协同方法的步骤，或者实现如权利要求26至30中任一项所述的无线感知协同方法的步骤。