CN116062359A - 一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括提升机本体和沿提升机本体的高度方向运动的升降平台，还包括连接在升降平台的侧面或上表面的充电单元，当立体仓储机器人位于升降平台时，充电单元与立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电。通过在升降平台上设置充电单元，可以使立体仓储机器人每次在提升机的升降平台的停留过程中充电，增加立体仓储机器人电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
Description
技术领域
本发明涉及仓储立体仓储机器人技术领域，具体涉及一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人。
背景技术
常规立体仓储机器人电量不足时需要到固定充电桩进行充电。当立体仓储机器人去充电时，其暂时停止工作，在立体仓储机器人停止工作时需要备用立体仓储机器人顶替充电中的立体仓储机器人任务，因此需要增加备用立体仓储机器人。当一个立体仓储机器人因为电量不足需要从多层货架上下来去到充电桩附近进行充电，同时启用备用的立体仓储机器人去继续完成当前的前去充电的立体仓储机器人的任务时，而备用的立体仓储机器人和待充电的立体仓储机器人任务交接的过程中，首先是待充电的立体仓储机器人通过提升机从多层货架上下来，之后时备用车辆通过提升机上到多层货架上，该过程需要耗费很多时间，降低作业效率。而且随着充电车的数量增多，需要额外的配置多个充电桩，会造成成本增加很多。
发明内容
本发明的目的在于提供支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，可以在运送立体仓储机器人的同时对立体仓储机器人进行充电，增加立体仓储机器人的续航能力，提高作业效率。
为达到本发明之目的，采用如下技术方案：一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体和沿所述提升机本体的高度方向运动的升降平台，还包括连接在所述升降平台的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台时，所述充电单元与所述立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电。
在上述实施例中，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。
在至少一个实施方式中，所述无线充电单元为线圈组件，所述线圈组件连接在所述升降平台的上表面，所述立体仓储机器人的底部连接有与所述线圈组件耦合的接收线圈。
在至少一个实施方式中，所述升降平台包括底座和两根导向轨，两根所述导向轨连接在所述底座上，所述立体仓储机器人的行走轮位于所述导向轨上且所述行走轮沿所述导向轨移动，所述线圈组件通过连接组件连接在所述导向轨的内侧。
在至少一个实施方式中，所述底座或所述导向轨上连接有对所述立体仓储机器人进行阻挡的限位机构，当所述立体仓储机器人被所述限位机构阻挡时，所述线圈组件与所述接收线圈耦合。
在上述实施例中，所述限位机构为限位板或限位杆。
在至少一个实施方式中，还包括为所述充电单元供能的储能模块，所述储能模块通过柔性连接线与充电单元电连接，所述储能模块还为所述升降平台的垂直运动提供配重或所述储能模块可拆卸式在所述配重模块上。
在至少一个实施方式中，所述配重模块包括若干个可拆卸的配重单元，所述储能模块包括若干个电池模组和保护壳体组成，所述电池模组卡接在所述壳体的内壁上，所述保护壳体与配重模块之间连接有减震机构。
在至少一个实施例中，还包括根据市电的的状态和储能模块的剩余电量确定是否通过市电对储能模块进行充电。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：通过在升降平台上设置充电单元，可以使立体仓储机器人每次在提升机的升降平台的停留过程中充电，增加立体仓储机器人电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，且构成说明书的一部分，发明的实施例一起用于解释本发明，构成对本发明的限制。
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为线圈组件的安装结构示意图。
图3为阻挡机构的安装结构示意图。
图4为储能模块的连接结构示意图。
图5为充电智能控制器的控制逻辑示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。
常规立体仓储机器人电量不足时需要到固定充电桩进行充电。当立体仓储机器人3去充电时，需要暂时停止工作，在立体仓储机器人3停止工作时需要备用立体仓储机器人顶替充电中的立体仓储机器人任务，因此需要增加备用立体仓储机器人，随着设置数量的增加，需要设置额外的充电桩。
参照图1，针对上述技术问题，本实施例提供一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体1和沿所述提升机本体1的高度方向运动的升降平台2，还包括连接在所述升降平台2的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台2时，所述充电单元与所述立体仓储机器人3内的电源耦合，为电源供电。
当立体仓储机器人3到达升降平台2时，对准充电位置，充电单元与立体仓储机器人3内的电源耦合，通过充电单元对电源进行充电，当升降平台2到达指定位置后，立体仓储机器人3驶离平台，充电单元与立体仓储机器人3内的电源耦合被断开，充电结束。通过在升降平台2上设置充电单元，可以使立体仓储机器人3每次在提升机的升降平台2的停留过程中充电，增加立体仓储机器人3的电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
在上述实施例中，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。
参照图2，在至少一个实施方式中，所述无线充电单元为线圈组件4，所述线圈组件4连接在所述升降平台2的上表面，所述立体仓储机器人3的底部连接有与所述线圈组件4耦合的接收线圈，接收线圈与电源连接。
由于采用接触式充电单元和插接式充电单元对立体仓储机器人4进行充电时，供电端和充电端需要紧密的机械连接或接触，对接脱离所需动力较高，并且在对接和脱离的过程中会对供电端和充电端造成磨损，这就需要定期对充电单元进行检修，此时需要暂停使用升降平台2，影响对立体仓储机器人3的正常充电和输送。选用线圈组件4和接收线圈进行配合充电，无机械接触，对接速度快，不易损坏。
参照图2，在至少一个实施方式中，所述升降平台2包括底座21和两根导向轨22，两根所述导向轨22连接在所述底座21上，所述立体仓储机器人3的行走轮31位于所述导向轨22上且所述行走轮31沿所述导向轨22移动，所述线圈组件4通过连接组件连接在所述导向轨22的内侧，在实际实施过程中，连接组件为连接板41，连接板的两侧通过焊接或螺栓连接的方式与导向轨22连接。通过设置导向轨22对立体仓储机器人3进行导向，使得立体仓储机器人在移动到升降平台2的过程中，立体仓储机器人3的接收线圈更容易和充电单元（线圈组件4）对准，提高充电效率。
参照图3，在至少一个实施方式中，所述底座21或所述导向轨22上连接有对所述立体仓储机器人进行阻挡的限位机构5，当所述立体仓储机器人3被所述限位机构5阻挡时，所述线圈组件4与所述接收线圈耦合。所述限位机构5为限位板或限位杆。通过限位板或限位杆对立体仓储机器人3进行阻挡，能够对立体仓储机器人的位置进行进一步限位，降低立体仓储机器人3的接收线圈与线圈组件电连接4断开的几率，进一步提高充电的可靠性，保证充电效率。
立体仓储机器人，每完成一个任务，包含进出提升机和停留在提升机上的时间共计约40s。提升机按照85%的效率进行计算，输送流量按60托盘/小时的流量。由此计算出每小时有40分钟的时间是在给仓储机器人充电。在实际实施中，立体仓储机器人的电池最大支持1C的充电电流，能在1小时内充满电池。充满电的电池能连续运行6-8个小时。提升机每小时有40分钟能给电池充电，综合提升续航4-6个小时，相当于提升了60托/小时的流量。
参照图4，在至少一个实施方式中，还包括为所述充电单元供能的储能模块6，所述储能模块6通过柔性连接线与充电单元电连接，所述储能模块6还为所述升降平台的垂直运动提供配重或所述储能模块可拆卸式在所述配重模块上。
在本实施例中，通过储能模块6的设置，能够为充电单元的供电提供充足的能源，并且通过储能模块代替提升机的配重或者将储能模块连接在配重模块上，不仅能够为升降平台2的垂直运动提供配重，还能降低储能模块对空间的占用，提高空间的利用率。在需要对配重进行调整时，可以同时对储能模块6进行检修或充能，客观上能够提高对配重模块的检修频率，降低配重模块发生异常的几率，提高提升机的使用寿命。
在至少一种实施例中，所述配重模块包括若干个可拆卸的配重单元，所述储能模块包括若干个电池模组和保护壳体组成，所述电池模组卡接在所述壳体的内壁上，所述保护壳体与配重模块之间连接有减震机构。
在本实施例中，通过将储能模块6设置为电池模组和保护壳体的组合结构，能够根据配重或储能的需要对电池模组的数量进行调整，由于配重模块和电池模组的数量均可以灵活进行调整，不仅可以根据提升机提升的设备的重量对电池模组进行调整，还能针对立体仓储机器人的充电数量来调整电池模组的数量。在保护壳体与配重模块之间连接有减震机构，通过减震机构的设置，能够降低运动过程中，配重模块和保护壳体之间的刚性碰撞，对电池模组进行有效的保护。
如图4所示，在其中一种实施例中，还包括根据市电的的状态和储能模块的剩余电量确定是否通过市电对储能模块进行充电。
在实际实施过程中，为了节省成本，首先通过充电智能控制器确认市电处于波峰还是波谷状态，如果处于波谷状态，则对储能模块6进行充电，如果处于波峰状态，则对储能模块6的剩余电量进行判断，如果储能模块6的电量高于15%，则不对储能模块6进行充电，如果储能模块6的电量低于15%，则中止向充电单元供电，同时通过市电对储能模块6进行充电，在一个充电周期（2h，也可根据需要将充电周期设置为30min、1h、3h等）后，充电智能控制器重新进行波峰波谷以及储能模块6的剩余电量的判断。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体和沿所述提升机本体的高度方向运动的升降平台，其特征在于：还包括连接在所述升降平台的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台时，所述充电单元与所述立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电；
还包括为所述充电单元供能的储能模块，所述储能模块通过柔性连接线与充电单元电连接，所述储能模块还为所述升降平台的垂直运动提供配重或所述储能模块可拆卸式在配重模块上。
2.根据权利要求1所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述无线充电单元为线圈组件，所述线圈组件连接在所述升降平台的上表面，所述立体仓储机器人的底部连接有与所述线圈组件耦合的接收线圈，接收线圈与电源连接。
4.根据权利要求3所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述升降平台包括底座和两根导向轨，两根所述导向轨连接在所述底座上，所述立体仓储机器人的行走轮位于所述导向轨上且所述行走轮沿所述导向轨移动，所述线圈组件通过连接组件连接在所述导向轨的内侧。
5.根据权利要求4所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述底座或所述导向轨上连接有对所述立体仓储机器人进行阻挡的限位机构，当所述立体仓储机器人被所述限位机构阻挡时，所述线圈组件与所述接收线圈耦合。
6.根据权利要求5所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述限位机构为限位板或限位杆。
7.根据权利要求1所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述配重模块包括若干个可拆卸的配重单元，所述储能模块包括若干个电池模组和保护壳体组成，所述电池模组卡接在所述壳体的内壁上，所述保护壳体与配重模块之间连接有减震机构。
8.根据权利要求7所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，还包括根据市电的的状态和储能模块的剩余电量确定是否通过市电对储能模块进行充电。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |