CN116058774B - 一种内窥镜装置及成像控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内窥镜装置及成像控制方法，包括壳体、周向图像探测模组、磁吸模组、磁配合件以及传输线组，周向图像探测模组包括基壳、第一光电转换件以及反光镜，基壳包括球形的第一透镜以及与第一透镜连接的安装座，反光镜的首端转动设置于第一透镜的内侧壁并且位于出光通道的中心轴线T上,第一透镜在内侧壁上绕出光口设置有环形的滑槽，反光镜的尾端设置有滑块，滑块滑动设置在滑槽中，磁吸模组包括有多个磁吸件，多个磁吸件设置在第一透镜内并且多个磁吸件沿滑槽均匀分布，磁配合件设置在反光镜的尾端，磁配合件被不同的磁吸件吸附能够驱使反光镜绕中心轴线T转动，本设计减小体积，易于操作，降低对人体造成损伤的风险。

Description

一种内窥镜装置及成像控制方法

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种内窥镜装置及成像控制方法。

背景技术

现有的内窥镜，用于伸入人体中以便于医生查找病患位置，从而可以对病患位置准确实施治疗，由此，内窥镜上除了设置有前方图像探测镜头，还会设置有周向图像探测镜头以用于获取周向上的图像，但是，由于周向图像探测镜头的探测范围具有局限性，一般只能获取周向上某一方位的图像，若想获取周向上全方位的图像，现今的内窥镜的做法是周向图像探测镜头转动设置在内窥镜的壳体上，需要获取不同方位时，通过机械传动结构驱使周向图像探测镜头相对于内窥镜的壳体转动，但是，以往的机械传动结构会使得内窥镜整体体积较大，不易伸入人体中，同时，当周向图像探测镜头相对于内窥镜的壳体转动，存在对人体造成损伤的风险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种内窥镜装置及成像控制方法，减小体积，易于操作，降低对人体造成损伤的风险。

根据本发明的第一方面实施例的一种内窥镜装置，包括：壳体；周向图像探测模组，设置于所述壳体，所述周向图像探测模组包括基壳、第一光电转换件以及反光镜，所述基壳包括球形的第一透镜以及与所述第一透镜连接的安装座，所述安装座设置在所述壳体，所述第一透镜凸出于所述壳体的表面，所述第一透镜内设置有球形的活动腔，所述第一透镜设置有与所述活动腔连通的出光口，所述安装座内设置有横截面呈圆形的出光通道，所述出光通道与所述出光口连通，所述第一光电转换件设置在所述安装座，所述第一光电转换件位于所述出光通道中并且所述第一光电转换件朝向所述出光口，所述反光镜位于所述活动腔中，所述反光镜的首端转动设置于所述第一透镜的内侧壁并且位于所述出光通道的中心轴线T上,所述第一透镜在内侧壁上绕所述出光口设置有环形的滑槽，所述反光镜的尾端设置有滑块，所述滑块滑动设置在所述滑槽中；磁吸模组，包括有多个磁吸件，其中，所述磁吸件得电则产生磁力并且失电则失去磁力，多个所述磁吸件设置在所述第一透镜内并且多个所述磁吸件沿所述滑槽均匀分布；磁配合件，设置在所述反光镜的尾端，并且所述磁配合件能够被产生磁力的所述磁吸件吸附，所述磁配合件被不同的所述磁吸件吸附能够驱使所述反光镜绕中心轴线T转动；传输线组，所述传输线组的一端与所述壳体连接，所述传输线组内设置有控制线单元以及第一传输线单元，所述控制线单元与各个所述磁吸件电连接以能够分别为各个所述磁吸件供电，所述第一传输线单元与所述第一光电转换件电连接。

根据本发明实施例的一种内窥镜装置，至少具有如下有益效果：

本发明内窥镜装置，可以伸入人体中，当需要获取壳体周向上的各个方位的图像时，可以选定给与各个方位对应的磁吸件中的其一供电，磁吸件得电产生磁力，从而对磁配合件吸附，从而滑块沿滑槽移动，使得反光镜绕中心轴线T转动，反光镜偏摆朝向对应的方位，该方位的光线透过透镜照射在反光镜上，经过反光镜的反光面反射后，经过出光通道被第一光电转换件接收，从而获得该方位的周向图像信息，由于本设计没有机械传动结构的动作，仅仅是由固定设置在第一透镜内的磁吸件得电而对磁配合件产生吸附作用，驱使反光镜转动，由此不需要太多的活动空间，内窥镜装置的体积可以制造得更小，同时，在调整图像获取方位的过程中，内窥镜装置外周没有发生移动，仅仅是位于活动腔中的反光镜发生转动，易于操作，降低对人体造成损伤的风险。

根据本发明的一些实施例，所述第一透镜设置有第一遮光部以限定出环形的透光部，所述透光部绕所述中心轴线T的周向布置。

根据本发明的一些实施例，所述安装座于所述出光通道的内周壁上设置有第二遮光部，所述第二遮光部从所述出光口延伸至所述第一光电转换件处。

根据本发明的一些实施例，所述反光镜呈圆形，并且所述反光镜的圆心位置处设置有标识部。

根据本发明的一些实施例，还包括前方图像探测模组，所述前方图像探测模组设置于所述壳体，所述壳体设置有容腔以及与所述容腔连通的入光口，所述入光口与所述出光口的朝向一致，所述前方图像探测模组包括第二光电转换件以及第二透镜，所述第二透镜设置在所述壳体并且所述第二透镜盖设于所述入光口，所述第二光电转换件设置于所述壳体并且所述第二光电转换件位于所述容腔中，所述传输线组内设置有第二传输线单元，所述第二传输线单元与所述第二光电转换件电连接。

根据本发明的一些实施例，所述壳体上还穿设有至少一根光纤线，所述光纤线的出光端能够朝向所述壳体的外周发出光线。

根据本发明的一些实施例，所述壳体上还穿设有工作管体。

根据本发明第二方面实施例的成像控制方法，应用于内窥镜装置，所述内窥镜装置包括：壳体；周向图像探测模组，设置于所述壳体，所述周向图像探测模组包括基壳、第一光电转换件以及反光镜，所述基壳包括球形的第一透镜以及与所述第一透镜连接的安装座，所述安装座设置在所述壳体，所述第一透镜凸出于所述壳体的表面，所述第一透镜内设置有球形的活动腔，所述第一透镜设置有与所述活动腔连通的出光口，所述安装座内设置有横截面呈圆形的出光通道，所述出光通道与所述出光口连通，所述第一光电转换件设置在所述安装座，所述第一光电转换件位于所述出光通道中并且所述第一光电转换件朝向所述出光口，所述反光镜位于所述活动腔中，所述反光镜的首端转动设置于所述第一透镜的内侧壁并且位于所述出光通道的中心轴线T上,所述第一透镜在内侧壁上绕所述出光口设置有环形的滑槽，所述反光镜的尾端设置有滑块，所述滑块滑动设置在所述滑槽中；磁吸模组，包括有多个磁吸件，其中，所述磁吸件得电则产生磁力并且失电则失去磁力，多个所述磁吸件设置在所述第一透镜内并且多个所述磁吸件沿所述滑槽均匀分布；磁配合件，设置在所述反光镜的尾端，并且所述磁配合件能够被产生磁力的所述磁吸件吸附，所述磁配合件被不同的所述磁吸件吸附能够驱使所述反光镜绕中心轴线T转动；传输线组，所述传输线组的一端与所述壳体连接，所述传输线组内设置有控制线单元以及第一传输线单元，所述控制线单元与各个所述磁吸件电连接以能够分别为各个所述磁吸件供电，所述第一传输线单元与所述第一光电转换件电连接；所述成像控制方法包括：获取操控信号，操控信号用于选定吸附磁配合件的磁吸件；根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置，光线经过反光镜的反光面反射后被所述第一光电转换件获取并且由第一光电转换件输出第一光电转换信号；对第一光电转换信号处理得出周向图像信息。

根据本发明实施例的控制方法，至少具有如下有益效果：

本发明控制方法，应用于内窥镜装置，内窥镜装置体积较小，医生可以容易地将内窥镜装置伸入病人的体内，并且操作容易，不易对病人人体造成损伤，医生可以较好地获取到不同方位的周向图像信息，更好地实施手术。

根据本发明的一些实施例，在所述根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置中包括：控制所有的磁吸件产生磁力；以选定的磁吸件为第一基准点，控制自最远离第一基准点位置处的磁吸件至靠近第一基准点的磁吸件逐步失去磁力；直至最靠近第一基准点的磁吸件失去磁力，则由选定的磁吸件吸附磁配合件。

根据本发明的一些实施例，所述反光镜相对于中心轴线T的倾斜角度为α，所述对第一光电转换信号处理得出周向图像信息中包括：对第一光电转换信号分析得出预处理图像信息；对预处理图像信息拉伸放大以修正出周向图像信息；其中，对预处理图像信息中的图像沿中心轴线T的径向拉伸放大cotα倍以修正出周向图像信息。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明内窥镜装置其中一种实施例的立体示意图；

图2为图1中本发明内窥镜装置其中一种实施例的截面A-A的剖视图；

图3为周向图像探测模组的成像原理示意图；

图4为反光镜的结构示意图；

图5为本发明成像控制方法的流程图；

图6为磁吸件吸附磁配合件的处理流程图。

附图标记：

壳体100；容腔110；入光口120；周向图像探测模组200；基壳210；第一透镜220；活动腔221；出光口222；安装座223；出光通道224；滑槽225；第一遮光部226；第二遮光部227；透光部228；第一光电转换件230；反光镜240；滑块241；标识部242；磁吸件300；磁配合件400；前方图像探测模组500；第二光电转换件510；第二透镜520；传输线组610；光纤线620；工作管体630。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-4所示，根据本发明的第一方面实施例的一种内窥镜装置，包括壳体100、周向图像探测模组200、磁吸模组、磁配合件400以及传输线组610，周向图像探测模组200设置于壳体100，周向图像探测模组200包括基壳210、第一光电转换件230以及反光镜240，基壳210包括球形的第一透镜220以及与第一透镜220连接的安装座223，安装座223设置在壳体100，第一透镜220凸出于壳体100的表面，第一透镜220内设置有球形的活动腔221，第一透镜220设置有与活动腔221连通的出光口222，安装座223内设置有横截面呈圆形的出光通道224，出光通道224与出光口222连通，第一光电转换件230设置在安装座223，第一光电转换件230位于出光通道224中并且第一光电转换件230朝向出光口222，反光镜240位于活动腔221中，反光镜240的首端转动设置于第一透镜220的内侧壁并且位于出光通道224的中心轴线T上,第一透镜220在内侧壁上绕出光口222设置有环形的滑槽225，反光镜240的尾端设置有滑块241，滑块241滑动设置在滑槽225中，磁吸模组包括有多个磁吸件300，其中，磁吸件300得电则产生磁力并且失电则失去磁力，多个磁吸件300设置在第一透镜220内并且多个磁吸件300沿滑槽225均匀分布，磁配合件400设置在反光镜240的尾端，并且磁配合件400能够被产生磁力的磁吸件300吸附，磁配合件400被不同的磁吸件300吸附能够驱使反光镜240绕中心轴线T转动，传输线组610的一端与壳体100连接，传输线组610内设置有控制线单元以及第一传输线单元，控制线单元与各个磁吸件300电连接以能够分别为各个磁吸件300供电，第一传输线单元与第一光电转换件230电连接。

其中，还包括有控制装置，控制装置包括CPU、MCU、MPU等处理器以及操控显示面板，用户能够于操控显示面板处输入操控信号，处理器可以分别第一传输线单元以及控制线单元连接，处理器可以通过控制线单元分别为各个磁吸件300供电，而第一光电转换件230输出的电信号可以通过第一传输线单元输出至处理器中进行处理。

磁吸件300可以是微型的集成式电磁铁芯片等，磁配合件400可以由铁或者铁合金构成，第一光电转换件230可以在常规的微型摄像头中选用。

磁吸件300可以沿环形的滑槽225呈中心对称分布，相邻的磁吸件300之间具有一定的间隔。

具体地，第一透镜220内可以设置有空腔，磁吸件300位于空腔中，当然，磁吸件300也可以嵌入在第一透镜220内，磁吸件300可以通过纳米银丝线与控制线单元连接，从而第一透镜220的厚度可以制造得更薄，纳米银丝线可以透光，基本不会对周向图像信息获取带来影响。

反光镜240的首端设置有转轴，第一透镜220的内侧壁设置有安装槽，转轴转动插设于安装槽中，需要理解的是，转轴和滑块241均倾斜于反光镜240，起到一定限位作用，从而使得反光镜240在绕中心轴线T转动时，反光镜240的反光面维持朝向出光口222，并且倾斜于中心轴线T的角度不变。

而由于反光镜240的首端转动设置于第一透镜220的内侧壁并且位于出光通道224的中心轴线T上，即位于第一透镜220内背离出光口222的位置，而各个磁吸件300围绕出光口222设置，基本不会对周向图像信息获取带来影响。

本发明内窥镜装置，可以伸入人体中，当需要获取壳体100周向上的各个方位的图像时，可以选定给与各个方位对应的磁吸件300中的其一供电，磁吸件300得电产生磁力，从而对磁配合件400吸附，从而滑块241沿滑槽225移动，使得反光镜240绕中心轴线T转动，反光镜240偏摆朝向对应的方位，该方位的光线透过透镜照射在反光镜240上，经过反光镜240的反光面反射后，经过出光通道224被第一光电转换件230接收，从而获得该方位的周向图像信息，由于本设计没有机械传动结构的动作，仅仅是由固定设置在第一透镜220内的磁吸件300得电而对磁配合件400产生吸附作用，驱使反光镜240转动，由此不需要太多的活动空间，内窥镜装置的体积可以制造得更小，同时，在调整图像获取方位的过程中，内窥镜装置外周没有发生移动，仅仅是位于活动腔221中的反光镜240发生转动，易于操作，降低对人体造成损伤的风险。

在本发明的一些实施例中，还包括前方图像探测模组500，前方图像探测模组500设置于壳体100，壳体100设置有容腔110以及与容腔110连通的入光口120，入光口120与出光口222的朝向一致，前方图像探测模组500包括第二光电转换件510以及第二透镜520，第二透镜520设置在壳体100并且第二透镜520盖设于入光口120，第二光电转换件510设置于壳体100并且第二光电转换件510位于容腔110中，传输线组610内设置有第二传输线单元，第二传输线单元与第二光电转换件510电连接。

同样地，第二光电转换件510可以在常规的微型摄像头中选用，第二透镜520盖设于入光口120以封闭容腔110，第二传输线单元的一端与第二光电转换件510连接，第二传输线单元的另一端与处理器连接，第二传输线单元输出的电信号可以通过第二传输线单元输出至处理器中进行处理。

前方图像探测模组500能够获取壳体100的前方图像信息，而用户可以操控控制装置，控制各个磁吸件300依次产生磁力，使得滑块241绕滑槽225移动一圈，由此，第一光电转换件230可以获取到周向上各个方位的周向图像信息，在控制装置展示图像时，将各个方位的周向图像信息的图像依次排列呈环形，而前方图像信息的图像则放置于各个周向图像信息的图像围绕区间的中部，从而形成具有立体感的图像。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，壳体100上还穿设有至少一根光纤线620，光纤线620的出光端能够朝向壳体100的外周发出光线，本设计直接使用光纤传导并输出光线，无需在壳体100内设置发光元件，可以使得壳体100体积更小。

具体地，光纤线620可以有两根，两根光纤线620分别位于前方图像探测模组500以及周向图像探测模组200的两侧，光纤线620发出的光线可以照亮周围环境，以便于前方图像探测模组500以及周向图像探测模组200获取相应的图像信息。

在本发明的一些实施例中，壳体100上还穿设有工作管体630，工作管体630的一端延伸至壳体100上，医生可以将手术刀等器件在工作管体630内伸往壳体100的前方，作用于病患位置。。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，第一透镜220设置有第一遮光部226以限定出环形的透光部228，透光部228绕中心轴线T的周向布置。

具体地，第一遮光部226可以是炭黑涂覆在第一透镜220的内表面形成的漆层，在反光镜240转动的过程中，基本都可以与环形的透光部228的某个部分正对，而利用遮光部屏蔽其他位置的光线射入，例如第一透镜220背离出光口222的端部位置，以及第一透镜220靠近出光口222的位置等，从而将透光部228限定在球形的第一透镜220的中部位置附近，能够准确地获取周向上的图像，而防止第一透镜220前方或者后方位置射入的光线影响周向图像信息的成像。

在本发明的一些实施例中，安装座223于出光通道224的内周壁上设置有第二遮光部227，第二遮光部227从出光口222延伸至第一光电转换件230处。

同样地，第二遮光部227可以是炭黑涂覆在安装座223的内壁，第二遮光部227可以防止部分光线从第一透镜220内部进入安装座223内部，而后从安装座223的内壁射出，防止该光线对从反光镜240反射而从出光口222直射到第一光电转换件230的光线造成干扰。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，反光镜240呈圆形，并且反光镜240的圆心位置处设置有标识部242。

在图3中可以看出，由于在活动腔221中，反光镜240相对于中心轴线T的倾斜角度受限，因此，第一光电转换件230获取到的反光镜240反射的投影相对较小，需要经过处理器处理，对第一光电转换件230接收到的图像进行放大处理，才能够还原成原图像，而标识部242可以是设置在反光镜240的反光面上的反光图案层或者是遮光图案层，从而，在第一光电转换件230接收到的预处理图像信息的图像中会呈现与标识部242对应的标识图案。

在处理器内设置有标准图像，标准图像中也设置有标识图案，在处理器对第一光电转换件230接收到预处理图像信息的图像处理时，可以对预处理图像信息的图像进行拉伸放大，并且可以与标准图像进行比对，而标识图案则可以作为参照物，最终使得预处理图像信息中的标识图案可以与标准图像中的标识图案基本吻合。

根据本发明第二方面实施例的成像控制方法，应用于内窥镜装置，如图5所示，成像控制方法包括：

S710、获取操控信号，操控信号用于选定吸附磁配合件的磁吸件；

S720、根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置，光线经过反光镜的反光面反射后被第一光电转换件获取并且由第一光电转换件输出第一光电转换信号；

S730、对第一光电转换信号处理得出周向图像信息。

其中，用户可以根据实际需要，在控制装置中输入操控信号，选定合适的磁吸件，从而磁配合件被磁吸件吸附，反光镜转动至选定位置，即可获取周向上对应方位的图像。

本发明控制方法，应用于内窥镜装置，内窥镜装置体积较小，医生可以容易地将内窥镜装置伸入病人的体内，并且操作容易，不易对病人人体造成损伤，医生可以较好地获取到不同方位的周向图像信息，更好地实施手术。

如图3、4所示，在实际应用中，初始时，各个磁吸件均没有得电产生磁力，因此在将内窥镜装置伸入人体中时，反光镜可以随意发生摆动，而选定了磁吸件后，假如仅仅对该磁吸件供电使其产生磁力，若此时磁配合件距离该选定的磁吸件较远，磁配合件未必能够被磁吸件吸附，反光镜不能转动，然而，用户也无法确定此时磁配合件的位置。

因此，在本发明的一些实施例中，如图6所示，在根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置中包括：

S810、控制所有的磁吸件产生磁力；

S820、以选定的磁吸件为第一基准点，控制自最远离第一基准点位置处的磁吸件至靠近第一基准点的磁吸件逐步失去磁力；

S830、直至最靠近第一基准点的磁吸件失去磁力，则由选定的磁吸件吸附磁配合件。

由于不能确定磁配合件具体的位置，因此，初始时，先为所有的磁吸件供电，使得各个磁吸件产生磁力，此时，磁配合件会被附近的一个磁吸件吸附，由于选定了磁吸件，则控制装置中可以得知选定的磁吸件位于哪个位置，以选定的磁吸件为第一基准点，同时也得知最远离第一基准点位置处的磁吸件是哪一个或者哪两个，此时，从第一基准点的两侧，均自最远离第一基准点位置处的磁吸件至靠近第一基准点的磁吸件逐一失去磁力，由此，无论磁配合件位于哪个位置并且被哪个磁吸件吸附，当轮到吸附该磁配合件的磁吸件失去磁力，磁配合件就会被相邻的并且相对靠近第一基准点的磁吸件吸附，最终，当最靠近第一基准点的磁吸件也失去磁力，磁配合件就会被选定的磁吸件吸附，此方式无需增加额外的部件，即可将不确定位置的磁配合件准确吸附，可以缩小第一透镜以及壳体的体积。

在本发明的一些实施例中，上述提及，由于在活动腔中，反光镜相对于中心轴线T的倾斜角度受限，因此，第一光电转换件获取到的反光镜反射的投影相对较小，因此，处理器需要对第一光电转换信号获取的预处理图像信息进行处理后才能够得到原图像，首先，反光镜相对于中心轴线T的倾斜角度为α，具体地，倾斜角度α的大小可以根据实际情况来调整，对第一光电转换信号处理得出周向图像信息中包括：

对第一光电转换信号分析得出预处理图像信息；

对预处理图像信息拉伸放大以修正出周向图像信息；

其中，对预处理图像信息中的图像沿中心轴线T的径向拉伸放大cotα倍以修正出周向图像信息。

具体地，如图3所示，基于本申请的周向图像探测模组的结构，预处理图像信息的图像会在中心轴线T的径向上出现缩窄，在预处理图像信息中，以最远离中心轴线T的位置作为基准点o，而其他任意的位置作为成像点p，在原图像上会有与基准点o一一对应的点o1以及与成像点p一一对应的点p1，在中心轴线T的径向上预处理图像中的距离op相较于原图像中的距离o1 p1缩窄，因此，根据图3中的三角关系，需要对预处理图像信息中的图像沿中心轴线T的径向拉伸放大cotα倍以修正出周向图像信息，即将周向图像信息中的距离o2p2还原成与原图像中的距离o1 p1相等，从而使得图像不失真。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种内窥镜装置，其特征在于，包括：

壳体；

周向图像探测模组，设置于所述壳体，所述周向图像探测模组包括基壳、第一光电转换件以及反光镜，所述基壳包括球形的第一透镜以及与所述第一透镜连接的安装座，所述安装座设置在所述壳体，所述第一透镜凸出于所述壳体的表面，所述第一透镜内设置有球形的活动腔，所述第一透镜设置有与所述活动腔连通的出光口，所述安装座内设置有横截面呈圆形的出光通道，所述出光通道与所述出光口连通，所述第一光电转换件设置在所述安装座，所述第一光电转换件位于所述出光通道中并且所述第一光电转换件朝向所述出光口，所述反光镜位于所述活动腔中，所述反光镜的首端转动设置于所述第一透镜的内侧壁并且位于所述出光通道的中心轴线T上,所述第一透镜在内侧壁上绕所述出光口设置有环形的滑槽，所述反光镜的尾端设置有滑块，所述滑块滑动设置在所述滑槽中；

磁吸模组，包括有多个磁吸件，其中，所述磁吸件得电则产生磁力并且失电则失去磁力，多个所述磁吸件设置在所述第一透镜内并且多个所述磁吸件沿所述滑槽均匀分布；

磁配合件，设置在所述反光镜的尾端，并且所述磁配合件能够被产生磁力的所述磁吸件吸附，所述磁配合件被不同的所述磁吸件吸附能够驱使所述反光镜绕中心轴线T转动；传输线组，所述传输线组的一端与所述壳体连接，所述传输线组内设置有控制线单元以及第一传输线单元，所述控制线单元与各个所述磁吸件电连接以能够分别为各个所述磁吸件供电，所述第一传输线单元与所述第一光电转换件电连接。

2.根据权利要求1所述的一种内窥镜装置，其特征在于：所述第一透镜设置有第一遮光部以限定出环形的透光部，所述透光部绕所述中心轴线T的周向布置。

3.根据权利要求2所述的一种内窥镜装置，其特征在于：所述安装座于所述出光通道的内周壁上设置有第二遮光部，所述第二遮光部从所述出光口延伸至所述第一光电转换件处。

4.根据权利要求1所述的一种内窥镜装置，其特征在于：所述反光镜呈圆形，并且所述反光镜的圆心位置处设置有标识部。

5.根据权利要求1所述的一种内窥镜装置，其特征在于，还包括前方图像探测模组，所述前方图像探测模组设置于所述壳体，所述壳体设置有容腔以及与所述容腔连通的入光口，所述入光口与所述出光口的朝向一致，所述前方图像探测模组包括第二光电转换件以及第二透镜，所述第二透镜设置在所述壳体并且所述第二透镜盖设于所述入光口，所述第二光电转换件设置于所述壳体并且所述第二光电转换件位于所述容腔中，所述传输线组内设置有第二传输线单元，所述第二传输线单元与所述第二光电转换件电连接。

6.根据权利要求1所述的一种内窥镜装置，其特征在于，所述壳体上还穿设有至少一根光纤线，所述光纤线的出光端能够朝向所述壳体的外周发出光线。

7.根据权利要求1所述的一种内窥镜装置，其特征在于，所述壳体上还穿设有工作管体。

8.一种成像控制方法，应用于内窥镜装置，其特征在于，所述内窥镜装置包括：

壳体；

周向图像探测模组，设置于所述壳体，所述周向图像探测模组包括基壳、第一光电转换件以及反光镜，所述基壳包括球形的第一透镜以及与所述第一透镜连接的安装座，所述安装座设置在所述壳体，所述第一透镜凸出于所述壳体的表面，所述第一透镜内设置有球形的活动腔，所述第一透镜设置有与所述活动腔连通的出光口，所述安装座内设置有横截面呈圆形的出光通道，所述出光通道与所述出光口连通，所述第一光电转换件设置在所述安装座，所述第一光电转换件位于所述出光通道中并且所述第一光电转换件朝向所述出光口，所述反光镜位于所述活动腔中，所述反光镜的首端转动设置于所述第一透镜的内侧壁并且位于所述出光通道的中心轴线T上,所述第一透镜在内侧壁上绕所述出光口设置有环形的滑槽，所述反光镜的尾端设置有滑块，所述滑块滑动设置在所述滑槽中；

磁吸模组，包括有多个磁吸件，其中，所述磁吸件得电则产生磁力并且失电则失去磁力，多个所述磁吸件设置在所述第一透镜内并且多个所述磁吸件沿所述滑槽均匀分布；

磁配合件，设置在所述反光镜的尾端，并且所述磁配合件能够被产生磁力的所述磁吸件吸附，所述磁配合件被不同的所述磁吸件吸附能够驱使所述反光镜绕中心轴线T转动；

传输线组，所述传输线组的一端与所述壳体连接，所述传输线组内设置有控制线单元以及第一传输线单元，所述控制线单元与各个所述磁吸件电连接以能够分别为各个所述磁吸件供电，所述第一传输线单元与所述第一光电转换件电连接；

所述成像控制方法包括：

获取操控信号，操控信号用于选定吸附磁配合件的磁吸件；根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置，光线经过反光镜的反光面反射后被所述第一光电转换件获取并且由第一光电转换件输出第一光电转换信号；

对第一光电转换信号处理得出周向图像信息。

9.根据权利要求8所述的成像控制方法，其特征在于，在所述根据操控信号控制对应的磁吸件产生磁力，磁配合件被磁吸件吸附以使得反光镜转动至选定位置中包括：

控制所有的磁吸件产生磁力；

以选定的磁吸件为第一基准点，控制自最远离第一基准点位置处的磁吸件至靠近第一基准点的磁吸件逐步失去磁力；

直至最靠近第一基准点的磁吸件失去磁力，则由选定的磁吸件吸附磁配合件。

10.根据权利要求8所述的成像控制方法，所述反光镜相对于中心轴线T的倾斜角度为α，其特征在于，所述对第一光电转换信号处理得出周向图像信息中包括：

对第一光电转换信号分析得出预处理图像信息；

对预处理图像信息拉伸放大以修正出周向图像信息；

其中，对预处理图像信息中的图像沿中心轴线T的径向拉伸放大cotα倍以修正出周向图像信息。