CN116057384A - 自动分析装置、作业辅助装置及自动分析系统 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够进一步减少操作者的手动作业的自动分析装置。本发明的自动分析装置包括：驱动机构，该驱动机构进行驱动以利用收纳在收纳构件中的检体或试剂；以及控制部，该控制部控制所述驱动机构，具有通信部，该通信部与进行所述收纳构件的搬出搬入的作业辅助的作业辅助装置进行通信，所述控制部控制所述驱动机构来进行所述作业的准备动作，并且控制所述通信部从而向所述作业辅助装置发送所述作业辅助的指令信号。

Description

自动分析装置、作业辅助装置及自动分析系统

技术领域

本发明涉及一种自动分析装置、作业辅助装置及自动分析系统。

背景技术

近年来，对于血液、尿液等的检查，发展集成化，由少数操作人员高效地处理许多样本的必要性越来越高。因此，尝试使以往由操作者进行的维护等作业的一部分自动化。

例如，专利文献1公开了一种自动分析装置，在进行试剂瓶(收纳构件)的更换作业时，使用机械臂将试剂瓶从规定位置传送到试剂库内(专利文献1的第0031～0035段等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-178311号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，如专利文献1所示那样，即使自动进行收纳构件的传送，试剂库侧的操作等搬出搬入的一部分也需要操作者的手动作业。

本发明的目的在于提供一种能够进一步减少操作者的手动作业的自动分析装置、作业辅助装置及自动分析系统。

解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的自动分析装置包括：驱动机构，该驱动机构进行驱动以利用收纳在收纳构件中的检体或试剂；以及控制部，该控制部控制所述驱动机构，具有通信部，该通信部与进行所述收纳构件的搬出搬入的作业辅助的作业辅助装置进行通信，所述控制部控制所述驱动机构来进行所述作业的准备动作，并且控制所述通信部从而向所述作业辅助装置发送所述作业辅助的指令信号。

此外，本发明的作业辅助装置进行自动分析装置中利用的收纳构件的搬出搬入的作业辅助，其包括：通信部，该通信部与所述自动分析装置进行通信；行驶部，该行驶部用于根据所述收纳构件的种类行驶到所述自动分析装置的不同位置；把手，该把手用于握持和释放所述收纳构件；臂，该臂用于使所述把手移动到规定位置；以及控制部，该控制部控制所述通信部、所述行驶部、所述把手以及所述臂，若所述通信部从所述自动分析装置接收到第一指令信号，则所述控制部在通过所述行驶部完成移动至规定位置后，通过所述通信部向所述自动分析装置发送移动完成信号，并且，若所述控制部完成所述自动分析装置的准备动作并从所述自动分析装置接收到第二指令信号，则所述控制部通过所述臂和所述把手来对所述收纳构件的搬出或搬入进行辅助。

此外，本发明的自动分析系统包括：自动分析装置、以及作业辅助装置，该作业辅助装置通过与所述自动分析装置进行通信来进行所述自动分析装置中利用的收纳构件的搬出搬入的作业辅助，所述自动分析装置具有驱动机构，该驱动机构进行驱动以利用收纳在所述收纳构件中的检体或试剂，所述作业辅助装置具有用于握持和释放所述收纳构件的把手、以及用于使所述把手移动到规定位置的臂，在进行所述收纳构件的搬出搬入作业的情况下，所述自动分析装置控制所述驱动机构从而处于能搬出搬入所述收纳构件的状态，并且将指令信号发送到所述作业辅助装置，若从所述自动分析装置接收到所述指令信号，则所述作业辅助装置控制所述臂和所述把手从而完成所述作业辅助，然后将完成信号发送到所述自动分析装置。

发明效果

能提供一种能够进一步减少操作者的手动作业的自动分析装置、作业辅助装置及自动分析系统。

附图说明

图1是实施方式的自动分析系统的简要结构图。

图2是实施方式的自动分析系统的功能框图。

图3是示出在实施方式的自动分析系统中的与收纳构件的搬出搬入有关的作业的步骤的流程图。

图4A是示出在实施例1的自动分析系统中的与反应容器的搬出有关的作业的步骤的流程图。

图4B是示出在实施例1的自动分析系统中的与反应容器的搬入有关的作业的步骤的流程图。

图5是示出在实施例2的自动分析系统中的与洗涤剂瓶的搬出搬入有关的作业的步骤的流程图。

图6是示出在实施例3的自动分析系统中的与试剂容器的搬出搬入有关的作业的步骤的流程图。

具体实施方式

基于附图详细说明本发明的实施方式。

图1是本实施方式的自动分析系统的简要结构图。如图1所示，本实施方式的自动分析系统包括分析装置1、分析装置2、控制装置3、检体传送装置4、作业辅助装置6。

分析装置1主要用于分析免疫项目，并包括试剂保冷库104、检体分注机构105、试剂分注机构106、反应促进单元107、测量单元108。这里，试剂保冷库104进行控制以使装有用于分析的试剂的试剂容器103处于规定的温度范围内。检体分注机构105将检体容器5内的检体分注到反应容器中。试剂分注机构106将试剂容器103内的试剂分注到反应容器中。在反应促进单元107中，设置有用来收纳混合有检体和试剂的反应液的反应容器，通过将该反应液保持在规定的温度范围内来促进反应。若举出反应促进单元107的一个示例，则是在将多个反应容器配置在圆周上的状态下通过加热器等对周围进行加热来进行温度控制的培养箱。测量单元108以光学方式测量由反应促进单元107促进反应的反应液中的物质的量，因此，例如测量在向反应液中添加试剂并施加电压时的发光量。

根据分析装置1所要求的分析性能，考虑到检体之间的转移的影响，当检体分注机构105分注检体时，在与检体接触的部分中，每次检体发生变化时，使用可更换的分注针头，并且有可能每次使用未使用的反应容器。此时，使用过一次的分注针头和反应容器被废弃。因此，执行规定期间内的分析所需的新的分注针头和反应容器被保管在消耗品保管单元111中，并且通过消耗品传送单元112被提供到使用的位置。

此外，分析装置1具有用于收纳作为系统试剂的洗涤剂的洗涤剂瓶113，通过泵等将洗涤剂瓶113内的洗涤剂吸上来并流向测量单元108，从而在每次测量时对测量单元108内进行清洗。从该洗涤剂瓶113到测量单元108的流路114由树脂制成的管等形成，在该洗涤剂瓶113侧的前端设置有金属制成的喷嘴115。金属制成的喷嘴115连接到由电动机驱动的皮带，能通过该驱动机构在上下方向上移动。在吸引洗涤剂瓶113内的洗涤剂时，下降来使喷嘴前端浸入洗涤剂液面。另一方面，在更换洗涤剂瓶113时，喷嘴前端上升到洗涤剂瓶113的上端高度。此时，以往，操作者进行拆下用完的洗涤剂瓶113并设置新的洗涤剂瓶113的作业，但是如后所述，在本实施例2中，作业辅助装置6进行这样辅助作业。在本实施例2的自动分析装置中，还使用用于检测喷嘴115的高度的喷嘴检测器116，来进行洗涤剂瓶113的更换作业。

由于洗涤剂瓶113的容量是预先决定的，因此控制装置3(后述的作业时刻计算部)能基于上次更换时刻或使用次数等信息来计算洗涤剂瓶113的剩余容量。或者，为了精确地检测洗涤剂的余量，液面检测器118可以设置在流路114的中途。而且，在推定为洗涤剂的余量在规定量以下时，控制装置3发出警报，引起操作者注意到洗涤剂瓶113的更换时刻接近。另外，例如，也可以设置两个以上的洗涤剂瓶113，即使一个洗涤剂瓶113变空并发出警报，也可以通过将喷嘴115自动切换到另一个洗涤剂瓶113，从而不停止清洗和测量的动作。洗涤剂的余量检测可以是设置在洗涤剂瓶113下方的重量传感器117或设置在洗涤剂瓶113内的液面高度检测传感器。

另一方面，分析装置2分析生化项目，并且与分析装置1同样地，包括试剂保冷库204、检体分注机构205、试剂分注机构206和测量单元208。此外，分析装置2包括反应盘207。此处，反应盘207在圆周上配置有多个反应容器201，该反应容器201收纳通过分注检体和试剂并被混合的反应液，并且能通过驱动机构进行旋转。反应容器201通过固定螺钉211被固定在反应盘207上。此外，分析装置2的测量单元208测量被反应盘207支撑的反应容器201内的反应液的吸光度。

试剂盘(未图示出)设置在试剂保冷库204内，将多个试剂容器203配置在该试剂盘的圆周上。另外，为了防止冷气泄漏或试剂蒸发，将盖212安装在试剂保冷库204的上方开口部，能通过驱动机构(未图示出)将该盖212锁定或解除。

接着，控制装置3除了控制分析装置1、2所具备的各个驱动机构的动作和温度等的控制部301之外，还具有在与作业辅助装置6之间进行信号的收发的通信部302、显示分析结果或显示警报的显示部303、以及由操作者进行输入的操作部(未图示出)。在图1中，对于各个分析装置1、2来说，控制装置3是共用的，但是各个分析装置1、2可以分别具有控制装置3。此外，检体传送装置4将收纳有分析对象的试料(检体)的采血管等检体容器5传送到检体吸引位置110、210。

本实施方式的作业辅助装置6对将反应容器、洗涤剂瓶113、试剂容器203等在分析装置1、2中使用的收纳构件搬出和搬入的作业进行辅助，并且假定为自主驱动的自行行走式机器人。本实施方式的作业辅助装置6包括：与自动分析装置侧的通信部302进行信号的收发的通信部610、用于与收纳部件的种类对应地向不同的位置行驶的轮胎等行驶部604、进行收纳构件的握持和释放的把手606、使把手606移动到规定位置的臂605。把手606也能够旋转，例如通过在握持螺钉等的状态下使其旋转，由此能够紧固或松开螺钉。

作业辅助装置6还包括：用于读取附在收纳构件上的条形码和二维码等识别信息的读取部609、用于吸引试剂保冷库204的盖212的背面的结露水的吸引部611、对用于新搬入分析装置1、2的收纳构件或用于作为废弃用而搬出的收纳构件进行保持的收纳构件保持部612。此外，作业辅助装置6中还设置有：用于通过图像识别来掌握作业辅助的对象物的位置关系的摄像头603、用于检测障碍物从而防止接触的障碍物传感器608、用于检测把手606打开和闭合的把手开闭检测部607等。

然后，内置在作业辅助装置6的主体601中的控制部602分别控制上述各部位。另外，本实施方式的作业辅助装置6能经由通信部610接收GPS位置信息。

图2是本实施方式的自动分析系统的功能框图。这里，将分析装置1、分析装置2、控制装置3、检体传送装置4作为整体定义为自动分析装置，并将自动分析装置的功能分为控制部71、驱动机构72、作业时刻计算部73、通信部74来示出。

除了检体分注机构105、205和试剂分注机构106、206之外，自动分析装置的驱动机构72还包括使反应盘旋转的机构(后述的实施例1)、使喷嘴115在上下方向上移动的机构(后述的实施例2)、对于试剂保冷库204的盖212的锁定进行解除的机构等。另外，自动分析装置的作业时刻计算部73计算收纳构件的搬出搬入的作业时刻，自动分析装置的控制部71基于由该作业时刻计算部73计算出的作业时刻向作业辅助装置6发送指令信号。另外，自动分析装置的通信部74和作业辅助装置6的通信部610之间的信号的收发可以通过使用近距离无线通信直接进行，也可以经由网络从路由器进行。

图3是示出在实施方式的自动分析系统中的与收纳构件的搬出或搬入有关的作业的步骤的流程图。首先，自动分析装置基于收纳构件内的试剂等的余量、上次搬出搬入时刻等信息，发送通知收纳构件的搬出搬入时刻接近的警报(步骤S1)。接下来，自动分析装置的作业时刻计算部73除了上述余量和上次搬出搬入时刻之外，还考虑已请求的测量的信息，来计算用于搬出搬入收纳构件的作业时刻(步骤S2)。此后，在已请求的测量结束的时间点(步骤S3)，自动分析装置的控制部71判定是否是由作业时刻计算部73计算出的搬出搬入作业时刻(步骤S4)，在判定为不是搬出搬入作业时刻的情况下，再次进入到下一次测量。另一方面，在控制部71在步骤S4中判定为是搬出搬入作业时刻的情况下，转移到收纳构件的搬出搬入作业，经由通信部74向作业辅助装置6发送第一指令信号(步骤S5)。由此，由于在已请求的测量动作结束的定时搬出搬入收纳构件，因此能够抑制测量动作在中途停止。

若作业辅助装置6的通信部610从自动分析装置接收到第一指令信号(步骤S6)，则作业辅助装置6的控制部602控制行驶部604，使其自行行走并向规定的搬出搬入辅助位置移动(步骤S7)。若到搬出搬入辅助位置的移动完成，则作业辅助装置6的通信部610将移动完成信号发送到自动分析装置(步骤S8)。

若自动分析装置的通信部74从作业辅助装置6接收到移动完成信号(步骤S9)，则自动分析装置的控制部71控制驱动机构从而处于能够搬出搬入收纳构件的状态，作为搬出搬入的准备动作(步骤S10)。若准备动作完成，则自动分析装置的通信部74向作业辅助装置6发送第二指令信号(步骤S11)。

若作业辅助装置的通信部610接收到来自自动分析装置的第二指令信号(步骤S12)，则作业辅助装置6的控制部602通过臂605和把手606来实施对收纳构件的搬出或搬入的辅助(步骤S13)。若辅助收纳构件的搬出或搬入完成(步骤S14)，则作业辅助装置6的通信部610将辅助完成信号发送到自动分析装置(步骤S15)。

若自动分析装置的通信部74从作业辅助装置6接收到辅助完成信号(步骤S16)，则自动分析装置的控制部71处于待机状态并准备进行下一次测量动作(步骤S17)。

以下，利用实施例1至实施例3说明收纳构件的具体的搬出搬入流程。

实施例1

实施例1是作为对象的收纳构件是位于反应盘207的圆周上的多个反应容器201的情况下的示例。图4A是表示直到将使用后的被废弃的反应容器201全部搬出为止的自动分析装置和作业辅助装置6的动作的流程图，图4B是表示直到将用于更换的新的反应容器201全部搬入为止的自动分析装置和作业辅助装置6的动作的流程图。在反应盘207的径向上也排列配置多个反应容器201的情况下，沿该径向排列的多个反应容器201的组成为搬出搬入的最小单位。

在本实施例中，在自动分析装置使反应盘207旋转的同时，作业辅助装置6依次搬出位于反应盘207的圆周上的多个使用后的反应容器201，在所有的搬出完成之后，同样地在自动分析装置使反应盘207旋转的同时，作业辅助装置6依次搬入新的反应容器201。另外，用于维护的程序预先被安装在自动分析装置和作业辅助装置6中，各个装置的控制部基于各个程序被控制。

如图4A所示，首先，自动分析装置的作业时刻计算部73基于反应容器201的上一次的更换时刻等信息，预先计算更换作业日，若到更换作业日，则自动分析装置的显示部303发出警报(步骤S101)。另外，发出警报的单元不限于在显示部303上的显示，也可以是输出声音等其他单元。接下来，作业时刻计算部73计算例如已请求的测量结束的时刻等，尽量不中断测量动作的定时(步骤S102)。然后，若已请求的测量结束(步骤S103)，则自动分析装置的控制部71经由通信部74向作业辅助装置6发送第一搬出指令信号(步骤S104)。

若作业辅助装置6的通信部610从自动分析装置接收到第一搬出指令信号(步骤S105)，则作业辅助装置6的控制部602控制行驶部604并自行行走，开始向自动分析装置的反应盘207的前方附近的搬出搬入辅助位置移动(步骤S106)。这里，对于搬出搬入辅助位置，通过作业辅助装置6的控制部602分析由摄像头603拍摄到的图像，计算反应盘207、反应容器201、固定螺钉211等的位置(距离和方向)，在此基础上，确定适合于搬出辅助作业的位置。若到搬出搬入辅助位置的移动完成，则作业辅助装置6的通信部610将移动完成信号发送到自动分析装置(步骤S107)。

此外，作业辅助装置6的控制部602在将臂605朝向固定螺钉211伸出之后，打开把手606并握持固定螺钉211，在通过把手开闭检测部607检测到握持固定螺钉211的状态下，使把手606旋转，拆下固定螺钉211(步骤S109)。接着，控制部602通过把手开闭检测部607确认固定螺钉211的握持之后，使臂605上升，然后进一步使臂605移动，将拆下的固定螺钉211放置到规定的临时放置位置(步骤S110)。使用摄像头603等来确认临时放置位置。此外，临时放置位置可以是作业辅助装置6的收纳构件保持部612。

接着，控制部602解除把手606的握持，在通过把手开闭检测部607确认把手606闭合之后，使臂605上升，并使臂605朝向作为搬出辅助对象的反应容器201移动。此外，控制部602打开把手606并握持反应容器201的握持用部位(步骤S111)，在由把手开闭检测部607检测到反应容器201的握持的状态下，使臂605上升。然后，控制部602控制臂605从而将反应容器201移动到消耗品保管单元111等规定的废弃位置，打开把手606从而进行废弃(步骤S112)。接着，控制部602使把手606闭合，若由把手开闭检测部607确认到把手606的闭合状态，则通信部610将搬出完成信号发送到自动分析装置(步骤S113)。使用摄像头603等确认废弃位置，废弃位置可以是收纳构件保持部612。

若自动分析装置的通信部74接收到搬出完成信号(步骤S114)，则自动分析装置的控制部71使反应盘207旋转一个反应容器201的量，作为下一个反应容器201的搬出的准备动作(步骤S115)。若通过设置在反应盘207中的位置检测器检测到反应盘207已旋转到规定位置这一情况，则通信部74将第二搬出指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S116)。

若作业辅助装置6的通信部610接收到第二搬出指令信号(步骤S117)，则作业辅助装置6的控制部602以与第一个反应容器201时相同的方式实施第二个反应容器201的搬出辅助(步骤S118)。之后，重复进行同样的动作。此处，在作业辅助装置6的存储部(未图示出)中事先登记反应盘207上的反应容器201的数量，并且控制部602通过参照该数量来确定搬出辅助的需要次数。然后，若反应盘207上的最后的反应容器201的搬出完成(步骤S119)，则控制部602使用摄像头603等确认在反应盘207上没有反应容器201，然后通信部610将搬出完成信号发送到自动分析装置(步骤S120)。

自动分析装置的通信部74若接收到搬出完成信号(步骤S121)，则转移到待机状态(步骤S122)。在进入下一次搬入作业之前，通过暂时处于待机状态，能在该定时实施操作人员作业，例如反应槽的清扫等。

接下来，用图4B说明新的反应容器201的搬入作业。首先，自动分析装置的控制部71经由通信部74向作业辅助装置6发送第一搬入指令信号(步骤S152)。

若作业辅助装置6的通信部610从自动分析装置接收到第一搬入指令信号(步骤S153)，则作业辅助装置6的控制部602通过摄像头603等确认在作为搬入目的地的反应盘207上没有反应容器201(步骤S154)。之后，控制部602使臂605朝向预先准备在规定的准备位置的作为搬入辅助对象的新的反应容器201移动，打开把手606，并握持反应容器201的握持用部位(步骤S155)。另外，在预先准备新的反应容器201的准备位置距离搬出搬入辅助位置较远的情况下，作业辅助装置6根据需要通过行驶部604自行行走。另外，准备位置可以是作业辅助装置6的收纳构件保持部612。

接着，控制部602在通过把手开闭检测部607检测到反应容器201的握持的状态下，使臂605上升，并使臂605朝向反应盘207上的搬入目的地移动，打开把手606，从而搬入反应容器201(步骤S156)。另外，控制部602使把手606闭合，若由把手开闭检测部607确认把手606的闭合状态，则使臂605上升，并在搬出辅助时使臂605移动到放置了固定螺钉211的临时放置位置。然后，控制部602打开手606并握持固定螺钉211，在手开闭检测部607检测到手606的握持的状态下，使臂605上升。控制部602使用摄像头603等确认反应容器201的搬入目的地和固定螺钉211的固定位置，然后使用臂605将固定螺钉211插入反应盘207上的固定位置，并通过把手606的旋转来紧固固定螺钉211(步骤S157)。接下来，控制部602解除把手606的握持，在通过把手开闭检测部607确认没有握持固定螺钉211之后，使臂605上升，并确认反应容器201存在于搬入目的地(步骤S158)。然后，通信部610将关于第一个反应容器201的搬入完成信号发送到自动分析装置(步骤S159)。

若自动分析装置的通信部74接收到搬入完成信号(步骤S160)，则自动分析装置的控制部71使反应盘207旋转一个反应容器201的量，作为下一个反应容器201的搬入的准备动作(步骤S161)。若通过设置在反应盘207中的位置检测器检测到反应盘207已旋转到规定位置这一情况，则通信部74将第二搬入指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S162)。

若作业辅助装置6的通信部610接收到第二搬入指令信号(步骤S163)，则作业辅助装置6的控制部602以与第一个反应容器201时相同的方式实施第二个反应容器201的搬入辅助(步骤S164)。之后，重复进行同样的动作。然后，若最后的反应容器201搬入到反应盘207上完成(步骤S165)，则通信部610将搬入完成信号发送到自动分析装置(步骤S166)。

自动分析装置的通信部74若接收到搬入完成信号(步骤S167)，则转移到待机状态(步骤S168)。

由此，根据本实施例，通过自动分析装置和作业辅助装置6协作，能自动地进行反应容器201的更换作业，能减少操作者的手动作业。特别地，位于反应盘207的背面(后方)侧的反应容器201的更换有时距离操作者较远而难以作业，然而，在本实施例中，通过自动分析装置侧使反应盘207旋转，作业辅助装置6能够在反应盘207的正面(前方)侧的相同位置处辅助反应容器201的搬出搬入。因此，作业辅助装置6不需要通过行驶部604行走或进一步伸出臂605，能缩短更换反应容器201所需的时间。另外，在本实施例中，并不是在将一个反应容器201搬出后紧接着搬入新的反应容器201，而是在将所有反应容器201搬出后将新的反应容器201汇总在一起搬入，因此，整个搬出搬入作业的效率更高。

实施例2

实施例2是作为对象的收纳构件是洗涤剂瓶113的情况的示例。图5是示出本实施例中的自动分析装置和作业辅助装置6的动作的流程图。

如图5所示，首先，自动分析装置若通过重量传感器117等，洗涤剂瓶113的余量低于预先设定的规定值，则发送洗涤剂瓶113的更换警报(步骤S201)。接下来，自动分析装置的作业时刻计算部73除了上述余量之外，还考虑已请求的测量的信息，来计算洗涤剂瓶113的更换作业的时刻(步骤S202)。此后，在已请求的测量结束的时刻进入更换作业的时刻的情况下，自动分析装置的控制部71转移到洗涤剂瓶113的更换作业(步骤S203)，经由通信部74将第一搬出指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S204)。

若作业辅助装置6的通信部610从自动分析装置接收到第一搬出指令信号(步骤S205)，则作业辅助装置6的控制部602控制行驶部604自动行走，开始向自动分析装置的洗涤剂瓶113的前方附近的搬出搬入辅助位置移动(步骤S206)。若到搬出搬入辅助位置的移动完成，则通信部610将移动完成信号发送到自动分析装置(步骤S207)。

若自动分析装置的通信部74接收到来自作业辅助装置6的移动完成信号(步骤S208)，则自动分析装置的控制部71控制驱动机构并使喷嘴115向上方退出，作为搬出的准备动作(步骤S209)。然后，若控制部71使用喷嘴检测器116确认喷嘴115的高度，则通信部74将第二搬出指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S210)。

若作业辅助装置6的通信部610接收到来自自动分析装置的第二搬出指令信号(步骤S211)，则作业辅助装置6的控制部602使用摄像头603确认洗涤剂瓶113的位置，然后将臂605朝向洗涤剂瓶113伸出，打开把手606并握持洗涤剂瓶的握持用部位(步骤S212)。接着，控制部602在由把手开闭检测部607检测到洗涤剂瓶113的握持的状态下，使臂605向跟前移动从而取出洗涤剂瓶113。进而，控制部602控制行驶部604和臂605，将洗涤剂瓶113搬出到规定的废弃位置(步骤S213)，打开把手606进行废弃。之后，控制部602使把手606闭合，若由把手开闭检测部607确认到把手606的闭合状态，则通信部610将搬出完成信号发送到自动分析装置(步骤S214)。

进而，控制部602在根据需要通过行驶部604自行行走之后，使臂向预先准备在规定的准备位置的、作为搬入辅助对象的新的洗涤剂瓶113移动，打开把手606，握持洗涤剂瓶113的握持用部位(步骤S216)。之后，控制部602控制行驶部604，开始向搬出搬入辅助位置移动(步骤S217)。若到搬出搬入辅助位置的移动完成，则通信部610将移动完成信号发送到自动分析装置(步骤S218)。

若自动分析装置的通信部74从作业辅助装置6接收到移动完成信号(步骤S219)，则自动分析装置的控制部71使用喷嘴检测器116来确认喷嘴115的前端位于高于洗涤剂瓶113的上端的位置，作为搬入的准备动作(步骤S220)。此后，通信部74将搬入指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S221)。

若作业辅助装置6的通信部610接收到来自自动分析装置的搬入指令信号(步骤S222)，则作业辅助装置6的控制部602使用摄像头603确认洗涤剂瓶113的搬入目的地的位置，在通过把手开闭检测部607检测到洗涤剂瓶113的握持的状态下，控制臂605从而使其朝向搬入目的地移动。此外，控制部602打开把手606，从而将洗涤剂瓶113搬入(步骤S223)。接下来，控制部602中，通过把手开闭检测部607确认没有握持洗涤剂瓶113，并且通过使用摄像头603或重量传感器117确认在搬入目的地处存在洗涤剂瓶113。之后，通信部610将搬入完成信号发送到自动分析装置(步骤S224)。

若自动分析装置的通信部74接收到搬入完成信号(步骤S225)，则自动分析装置的控制部71使喷嘴115下降并将喷嘴115插入洗涤剂瓶113中(步骤S226)。若控制部71使用喷嘴检测器116确认喷嘴115的前端位于浸入洗涤剂液面的高度，则控制部71转移到待机状态(步骤S227)。

由此，在本实施例中，自动分析装置使喷嘴115向上方退避，作为洗涤剂瓶113的更换作业的准备动作，然后向作业辅助装置发出作业辅助的指令信号。其结果是，可以在不干扰喷嘴115的情况下，自动进行作为消耗品的洗涤剂瓶113的更换作业，并且能减少操作者的手动作业。在本实施例中，已使用的洗涤剂瓶113的废弃位置和新的洗涤剂瓶113的准备位置设为作业辅助装置6的收纳构件保持部612，从而能节省行驶部604和臂605的移动所需的时间。

另外，本实施例的作业辅助装置6能使用读取部609从粘贴在新的洗涤剂瓶113的表面上的条形码等读取洗涤剂瓶113的洗涤剂的种类、生产日期和使用期限等信息。因此，根据本实施例，作业辅助装置6能从位于准备位置的多个洗涤剂瓶113中选择例如最接近使用期限的洗涤剂瓶113来进行搬入的辅助。

实施例3

实施例3是作为对象的收纳构件是试剂容器203的情况的示例。图6是示出本实施例中的自动分析装置和作业辅助装置6的动作的流程图。

如图6所示，首先，若试剂容器203的余量低于预先设定的规定值，则自动分析装置发送试剂容器203的更换警报(S301)。接下来，自动分析装置的作业时刻计算部73除了上述余量之外，还考虑已请求的测量的信息，来计算试剂容器203的更换作业的时刻(步骤S302)。然后，在已请求的测量结束的时刻进入更换作业的时刻的情况下，自动分析装置的控制部71转移到试剂容器203的更换作业(步骤S203)，经由通信部74将第一指令信号发送到作业辅助装置6(步骤S304)。

若作业辅助装置6的通信部610从自动分析装置接收到第一指令信号(步骤S305)，则作业辅助装置6的控制部602控制行驶部604自行行走，开始向自动分析装置的试剂保冷库204的前方附近的搬出搬入辅助位置移动(步骤S306)。若到搬出搬入辅助位置的移动完成，则通信部610将移动完成信号发送到自动分析装置(步骤S307)。

若自动分析装置的通信部74接收到来自作业辅助装置6的移动完成信号(步骤S308)，则自动分析装置的控制部71控制驱动机构从而对试剂保冷库204的盖212的锁定进行解除，作为搬出的准备动作(步骤S309)，然后，若控制部71使用喷嘴检测器116确认喷嘴115的高度，则通信部74向作业辅助装置6发送第二指令信号(步骤S310)。

若作业辅助装置6的通信部610接收到来自自动分析装置的第二指令信号(步骤S311)，则作业辅助装置6的控制部602使用摄像头603确认试剂保冷库204的盖212的位置。然后，控制部602控制臂605和把手606，握持盖212的握持用部位并将其抬起，使盖212移动到远离试剂保冷库204的位置(步骤S312)。接着，控制部602控制吸引部611，吸引附着在盖212的背面上的结露水(步骤S313)。接下来，控制部602使用摄像头603确认在试剂盘上的搬出辅助对象的试剂容器203的位置，然后控制臂605和把手606，握持试剂容器203的握持用部位(步骤S314)。此外，控制部602通过行驶部604移动至规定的废弃位置，并通过臂605和把手606废弃已使用的试剂容器203(步骤S315)。

之后，控制部602根据需要通过行驶部604自行行走，然后通过把手606握持预先准备在规定的准备位置的、搬入辅助对象的新的试剂容器203的握持用部位(步骤S316)。另外，控制部602控制行驶部604，移动到搬出搬入辅助位置，控制臂605和把手606，将新的试剂容器203搬入试剂盘上(步骤S317)。接着，控制部602通过臂605和把手606将盖212安装在试剂保冷库204的上方开口部(步骤S318)。于是，通信部610向自动分析装置发送搬出搬入完成信号(步骤S319)。在作为更换对象的试剂容器203存在多个的情况下，通过同样的动作，在使所有试剂容器203的更换完成之后，安装盖212，发送搬出搬入完成信号。

若自动分析装置的通信部74接收到来自作业辅助装置6的搬出搬入完成信号(步骤S320)，则自动分析装置的控制部71对试剂保冷库204的盖212进行锁定(步骤S321)，转移到待机状态(步骤S322)。

由此，在本实施例中，作为试剂容器203的更换作业的准备动作，自动分析装置对试剂保冷库204的盖212的锁定进行解除，然后向作业辅助装置发出作业辅助的指令。其结果是，能自动进行作为消耗品的试剂容器203的更换作业，能减少操作者的手动作业。

此外，若在作业辅助装置6进行搬出搬入辅助时，自动分析装置使试剂盘旋转以使得更换对象的试剂容器203位于试剂保冷库204的正面(前方)侧，则还能有效地进行搬出搬入的作业。此外，自动分析装置可以设置不仅解除盖212的锁定且还能打开和闭合盖212本身的机构。

在本实施例中，已使用的试剂容器203的废弃位置或新的试剂容器203的准备位置可以是作业辅助装置6的收纳构件保持部612，可以由把手开闭检测部607确认是否握持试剂容器203或盖212。另外，也可以通过在用摄像头603确认的同时将盖212持续保持在水平状态下，从而防止结露水聚集而下落，来代替吸引试剂保冷库204的盖212的背面的结露水。

上述的各实施例是为了便于理解地说明本发明而进行的详细记载，本发明并不局限于必须包括所说明的所有结构。另外，还可以将其它实施例的结构加入某个实施例的结构。另外，对于实施例的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。例如，虽然在上述实施例1至3中说明了更换反应容器、洗涤剂瓶、试剂容器作为收纳构件的作业的示例，但可以是与作为收纳构件的检体容器的投入和回收有关的作业。

标号说明

1：分析装置，103：试剂容器，104：试剂保冷库、105：检体分注机构，106：试剂分注机构，107：反应促进单元，108：测量单位，110：检体吸引位置，111：消耗品保管单元，112：消耗品传送单元，113：洗涤剂瓶，114：流路，115：喷嘴，116：喷嘴检测器，117：重量传感器，118：液面检测器，2：分析装置，203：试剂容器，204：试剂保冷库，205：检体分注机构，206：试剂分注机构，207：反应盘，208：测量单元，210：检体吸引位置，211：固定螺钉，212：盖，3：控制装置，301：控制部，302：通信部，303：显示部，4：检体传送装置，5：检体容器，6：作业辅助装置，601：主体，602：控制部，603：摄像头，604：行驶部，605：臂，606：把手，607：把手开闭检测部，608：障碍物传感器，609：读取部，610：通信部，611：吸引部，612：收纳构件保持部，71：控制部，72：驱动机构，73：作业时刻计算部，74：通信部。

Claims (12)

1.一种自动分析装置，包括：

驱动机构，该驱动机构进行驱动以利用收纳在收纳构件中的检体或试剂；以及

控制部，该控制部控制所述驱动机构，所述自动分析装置的特征在于，

具有通信部，该通信部与进行所述收纳构件的搬出搬入的作业辅助的作业辅助装置进行通信，

所述控制部控制所述驱动机构来进行所述搬出搬入的准备动作，并且控制所述通信部从而向所述作业辅助装置发送所述作业辅助的指令信号。

2.如权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于，

所述作业辅助装置是通过自主驱动来进行所述作业辅助的自行行走式机器人，

若所述通信部接收到在向所述作业辅助装置发送第一指令信号之后，所述作业辅助装置自行行走并完成向规定位置的移动时所发送的移动完成信号，

则所述控制部控制所述驱动机构从而处于能够搬出搬入所述收纳构件的状态，然后控制所述通信部从而向所述作业辅助装置发送第二指令信号。

3.如权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于，

所述收纳构件是用于收纳混合有所述检体和所述试剂的反应液的反应容器，在反应盘的圆周上配置多个所述收纳构件，

所述驱动机构使所述反应盘旋转，

在作为更换对象的所述反应容器位于规定位置时，由所述作业辅助装置进行了所述反应容器的更换辅助之后，若所述通信部从所述作业辅助装置接收到辅助完成信号，

则所述控制部控制所述驱动机构从而使所述反应盘旋转，使得下一个更换对象的所述反应容器位于所述规定位置，然后控制所述通信部，向所述作业辅助装置发送所述指令信号。

4.如权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于，

所述收纳构件是用于收纳作为系统试剂的洗涤剂的洗涤剂瓶，

所述驱动机构使用于从所述洗涤剂瓶吸引所述洗涤剂的喷嘴在上下方向上移动，

若所述驱动机构使所述喷嘴向上方退让，则所述通信部将所述指令信号发送到所述作业辅助装置，

在通过所述作业辅助装置进行所述洗涤剂瓶的更换辅助之后，若所述通信部从所述作业辅助装置接收到辅助完成信号，

则所述控制部控制所述驱动机构从而将所述喷嘴插入所述洗涤剂瓶中。

5.如权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于，

所述收纳构件是用于收纳试剂的试剂容器，并且在试剂保冷库内的试剂盘的圆周上配置有多个所述收纳构件，

所述驱动机构对所述试剂保冷库的盖的锁定进行解除，

若所述驱动机构对所述盖的锁定进行解除，则所述通信部将所述指令信号发送到所述作业辅助装置，

在由所述作业辅助装置进行所述试剂容器的更换辅助之后，所述通信部从所述作业辅助装置接收辅助完成信号。

6.如权利要求1所述的自动分析装置，其特征在于，

具有作业时刻计算部，该作业时刻计算部用于计算所述收纳构件的搬出搬入的作业时刻，

所述通信部基于由所述作业时刻计算部计算出的所述作业时刻，向所述作业辅助装置发送所述指令信号。

7.一种作业辅助装置，用于进行自动分析装置中利用的收纳构件的搬出搬入的作业辅助，其特征在于，包括：

通信部，该通信部与所述自动分析装置进行通信；

行驶部，该行驶部用于根据所述收纳构件的种类行驶到所述自动分析装置的不同的位置；

把手，该把手用于握持和释放所述收纳构件；

臂，该臂用于使所述把手移动到规定位置；以及

控制部，该控制部控制所述通信部、所述行驶部、所述把手以及所述臂，

若所述通信部从所述自动分析装置接收到第一指令信号，则所述控制部在通过所述行驶部完成移动至规定位置后，通过所述通信部向所述自动分析装置发送移动完成信号，

并且，若所述控制部完成所述自动分析装置的准备动作并从所述自动分析装置接收到第二指令信号，则所述控制部通过所述臂和所述把手来对所述收纳构件的搬出或搬入进行辅助。

8.如权利要求7所述的作业辅助装置，其特征在于，

具有读取部，该读取部用于读取附在所述收纳构件上的识别信息，

所述控制部基于所述识别信息，对从多个所述收纳构件中搬入规定的所述收纳构件进行辅助。

9.如权利要求7所述的作业辅助装置，其特征在于，

所述作业辅助装置具有收纳构件保持部，该收纳构件保持部对用于新搬入所述自动分析装置的所述收纳构件或用于作为废弃用而搬出的所述收纳构件进行保持。

10.如权利要求9所述的作业辅助装置，其特征在于，

具有读取部，该读取部用于读取附在所述收纳构件上的识别信息，

所述控制部基于所述识别信息，对从所述收纳构件保持部内的多个所述收纳构件中搬入使用期限最近的所述收纳构件进行辅助。

11.如权利要求7所述的作业辅助装置，其特征在于，

具有吸引部，该吸引部用于吸引所述自动分析装置的试剂保冷库的盖的背面的结露水。

12.一种自动分析系统，包括自动分析装置、以及作业辅助装置，该作业辅助装置通过与所述自动分析装置进行通信来进行在所述自动分析装置中利用的收纳构件的搬出搬入的作业辅助，其特征在于，

所述自动分析装置具有驱动机构，该驱动机构进行驱动以利用收纳在所述收纳构件中的检体或试剂，

所述作业辅助装置具有用于握持和释放所述收纳构件的把手、以及用于使所述把手移动到规定位置的臂，

在进行所述收纳构件的搬出搬入作业的情况下，

所述自动分析装置控制所述驱动机构从而处于能搬出搬入所述收纳构件的状态，并且将指令信号发送到所述作业辅助装置，

若从所述自动分析装置接收到所述指令信号，则所述作业辅助装置控制所述臂和所述把手从而完成所述作业辅助，然后将完成信号发送到所述自动分析装置。

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