CN116046027B - 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统 - Google Patents

三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116046027B
CN116046027B CN202310336449.4A CN202310336449A CN116046027B CN 116046027 B CN116046027 B CN 116046027B CN 202310336449 A CN202310336449 A CN 202310336449A CN 116046027 B CN116046027 B CN 116046027B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
error
longitude
drift
optic gyroscope
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310336449.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116046027A (zh
Inventor
赵坤
胡小毛
郭猛
姚琪
刘伯晗
范士锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
707th Research Institute of CSIC
Original Assignee
707th Research Institute of CSIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 707th Research Institute of CSIC filed Critical 707th Research Institute of CSIC
Priority to CN202310336449.4A priority Critical patent/CN116046027B/zh
Publication of CN116046027A publication Critical patent/CN116046027A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116046027B publication Critical patent/CN116046027B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及光纤陀螺技术领域，公开了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统，用于提高水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时的准确率。方法包括：对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；控制目标载体进行悬停测试，采集在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据及坐标数据集合；通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差,对目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；对目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。

Description

三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统
技术领域
本发明涉及光纤陀螺领域，尤其涉及一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统。
背景技术
惯性导航系统是一种不依赖于外部信息，也不向外辐射能量的自主式导航系统，是水下载器航行唯一连续可靠的导航方式。船用惯导系统经历了从液浮陀螺惯导系统、静电陀螺监控器到静电陀螺导航仪、再到光学陀螺惯导系统的发展过程，这些船用惯导系统最大的相似之处便是都采用了旋转调制误差自动补偿技术。
但是，由于调制残差的影响，三轴旋转式惯导的导航定位误差也会随时间积累，三轴旋转式惯导长期工作过程中需要利用外部信息对系统定位误差进行校准，对于深远海水下载器而言，获取外部信息较为困难，如何实现水下航行惯导系统位置误差无源自主校准至关重要。本发明提供了一种三轴旋转式惯导的位置误差无源自主校准方法及系统，无需载器上浮水面，也不需要外部参考信息的辅助，即可实现位置误差的自校准，同时还可对三轴旋转式惯导的等效漂移进行估计和补偿，提升载器水下长时间隐蔽航行的自主性。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统，解决了对水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时准确率较低的技术问题。
本发明提供了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法，包括：对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合，其中，所述控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合步骤，包括：控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录所述目标载体处于静止状态的初始时刻；对处于所述初始时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；控制所述目标载体结束静止状态，同时，记录所述目标载体结束静止状态时的结束时刻；对处于所述结束时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；将所述初始时刻以及所述结束时刻合并为所述测试时间数据，同时，将所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据作为所述坐标数据集合；
基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，其中，所述通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理步骤，包括：将所述目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；通过所述角速度分量集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure SMS_1
其中
Figure SMS_3
为/>
Figure SMS_9
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure SMS_11
为/>
Figure SMS_4
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure SMS_6
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure SMS_8
为目标载体所在位置的卯酉圈半径，其中，/>
Figure SMS_10
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_2
为等效北向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_5
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_7
为第一次误差校准前的纬度数据；
基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，其中，所述基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理步骤，包括：对所述测试时间数据进行数据遍历，确定所述初始时刻以及所述结束时刻；基于所述目标映射关系以及所述初始时刻，对处于所述结束时刻的所述目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；通过所述目标经度累积误差进行第二误差校准处理；
根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值为
Figure SMS_12
、/>
Figure SMS_13
，记/>
Figure SMS_14
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure SMS_15
，可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure SMS_16
时刻经度累积误差为：
Figure SMS_17
其中，
Figure SMS_18
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure SMS_19
时刻，/>
Figure SMS_20
为第一次误差校准后的纬度数据，/>
Figure SMS_21
为第一次误差校准前的纬度数据，则有：
Figure SMS_22
；
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure SMS_23
替换/>
Figure SMS_24
作为/>
Figure SMS_25
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
在本发明中，所述基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差步骤，包括：通过所述坐标数据集合进行经纬度误差分析，确定候选经度误差以及候选纬度误差；通过所述目标映射关系，对所述候选经度误差以及所述候选纬度误差进行误差映射，得到经度漂移误差以及纬度漂移误差。
本发明还提供了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准系统，包括：
映射分析模块，用于对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
载体控制模块，用于控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合，其中，所述控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合步骤，包括：控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录所述目标载体处于静止状态的初始时刻；对处于所述初始时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；控制所述目标载体结束静止状态，同时，记录所述目标载体结束静止状态时的结束时刻；对处于所述结束时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；将所述初始时刻以及所述结束时刻合并为所述测试时间数据，同时，将所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据作为所述坐标数据集合；
第一分析模块，用于基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
第二分析模块，用于通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
第一校准模块，用于通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，其中，所述通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理步骤，包括：将所述目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；通过所述角速度分量集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure SMS_26
其中
Figure SMS_28
为/>
Figure SMS_32
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure SMS_35
为/>
Figure SMS_29
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure SMS_31
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure SMS_34
为目标载体所在位置的卯酉圈半径，其中，/>
Figure SMS_36
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_27
为等效北向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_30
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_33
为第一次误差校准前的纬度数据；
第二校准模块，用于基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，其中，所述基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理步骤，包括：对所述测试时间数据进行数据遍历，确定所述初始时刻以及所述结束时刻；基于所述目标映射关系以及所述初始时刻，对处于所述结束时刻的所述目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；通过所述目标经度累积误差进行第二误差校准处理；
根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值为
Figure SMS_37
、/>
Figure SMS_38
，记/>
Figure SMS_39
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure SMS_40
，可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure SMS_41
时刻经度累积误差为：
Figure SMS_42
其中，
Figure SMS_43
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure SMS_44
时刻，/>
Figure SMS_45
为第一次误差校准后的纬度数据，/>
Figure SMS_46
为第一次误差校准前的纬度数据，则有：
Figure SMS_47
；
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure SMS_48
替换/>
Figure SMS_49
作为/>
Figure SMS_50
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
本发明中，对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合；基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，无需目标载体上浮水面，也不需要外部参考信息的辅助，即可实现位置误差的自校准，同时还可对三轴旋转式惯导的等效漂移进行估计和补偿，提升载器水下长时间隐蔽航行的自主性，进一步提升对水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时的准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法的流程图。
图2为本发明实施例中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理的流程图。
图3为本发明实施例中三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准系统的示意图。
附图标记：
301、映射分析模块；302、载体控制模块；303、第一分析模块；304、第二分析模块；305、第一校准模块；306、第二校准模块。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，图1是本发明实施例的一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法的流程图，如图1所示，该流程图包括以下步骤：
S101、对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
需要说明的是，在惯性导航系统中，当该目标光纤陀螺所处于的惯导系统处于水平阻尼状态下，舒勒周期误差可以被调制，惯性导航系统中的经纬度随时间累积误差主要误差因数为等效漂移影响，当忽略经度和纬度误差的振荡项时，经纬度误差与等效陀螺漂移两者之间的目标映射关系可表示为：
Figure SMS_51
其中，t为自主导航时间，
Figure SMS_52
为t时刻目标光纤陀螺的纬度误差，/>
Figure SMS_53
为t时刻目标光纤陀螺的经度误差，L(t)为t时刻目标光纤陀螺的纬度数据，/>
Figure SMS_54
为等效北向陀螺漂移、/>
Figure SMS_55
为等效天向陀螺漂移，/>
Figure SMS_56
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_57
为误差系数，为无量纲量。
S102、控制装载目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合；
需要说明的是，当目标载体在水下长时间航行后，由于等效漂移误差的影响，三轴旋转式惯导的定位误差会随时间发散，此时需要对位置误差进行修正，同时需要对惯性导航系统的等效漂移进行估计和补偿。
本发明设计采用悬停或坐底的方式，使得目标载体处于静止的状态，一般选择悬停或坐底的起始时刻为导航时间12小时的整数倍，记录目标载体进入静止状态的初始时刻为
Figure SMS_58
，经度和纬度分别记为/>
Figure SMS_59
、/>
Figure SMS_60
，目标载体静止一般也选取为导航时间12小时的整数倍，结束时刻记为/>
Figure SMS_61
，经度和纬度分别记为/>
Figure SMS_62
、/>
Figure SMS_63
，最终，得到在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合。
S103、基于目标映射关系，通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
具体的，当纬度误差与等效陀螺漂移两者之间的目标映射关系后，自主导航时间t取12小时的整数倍（t=12n，n为整数）时，目标载体静止时间内经度误差记为
Figure SMS_64
，纬度误差记为/>
Figure SMS_65
，一般惯导系统位置累积误差主要由经度误差发散造成，纬度误差一般都在零值附近呈地球周期振荡，此时/>
Figure SMS_66
。则：
Figure SMS_67
其中，
Figure SMS_68
为结束时刻/>
Figure SMS_69
与初始时刻/>
Figure SMS_70
的时间差，需要说明的是，对于三轴旋转式惯导，造成其经度误差发散的主要误差源为陀螺等效北向和等效天向漂移，则基于目标映射关系，通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差，可以得到：
Figure SMS_71
其中，
Figure SMS_72
为目标载体静止时间内经度误差，/>
Figure SMS_73
为目标载体静止时间内纬度误差，t为自主导航时间，L(t)为t时刻目标光纤陀螺的纬度数据，/>
Figure SMS_74
为等效北向陀螺漂移估计值、/>
Figure SMS_75
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_76
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_77
为误差系数，为无量纲量。
S104、通过经度漂移误差以及纬度漂移误差，对目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
需要说明的是，由于三轴旋转式惯导在校准期间，目标载体处于静止状态，故
Figure SMS_78
，/>
Figure SMS_79
。由于/>
Figure SMS_80
，对目标载体进行等效漂移估计值分析，可得北向和天向等效漂移估计值如下：
Figure SMS_81
其中，
Figure SMS_82
为等效北向陀螺漂移估计值、/>
Figure SMS_83
为等效天向陀螺漂移估计值。
S105、通过目标等效漂移估计值集合对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure SMS_84
其中
Figure SMS_85
为/>
Figure SMS_86
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure SMS_87
为/>
Figure SMS_88
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure SMS_89
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure SMS_90
为目标载体所在位置的卯酉圈半径。
S106、基于目标映射关系，通过测试时间数据以及坐标数据集合对目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
需要说明的是，由于等效漂移的影响，惯性导航系统的位置误差随时间累积发散，在对目标光纤陀螺进行第一次误差校准后，可以保证校准之后位置的发散速度，但无法修正已经发散的位置误差，为保证后续航行期间的位置精度，需要对已发散的位置误差进行修正。根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值为
Figure SMS_91
、/>
Figure SMS_92
，记/>
Figure SMS_93
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure SMS_94
，由式（1）可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure SMS_95
时刻经度累积误差为：
Figure SMS_96
其中，
Figure SMS_97
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure SMS_98
时刻，/>
Figure SMS_99
为第一次误差校准后的纬度数据，/>
Figure SMS_100
为第一次误差校准前的纬度数据，则有：
Figure SMS_101
。
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure SMS_102
替换/>
Figure SMS_103
作为/>
Figure SMS_104
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
通过执行上述步骤，对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；控制装载目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合；基于目标映射关系，通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；通过经度漂移误差以及纬度漂移误差，对目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；通过目标等效漂移估计值集合对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；基于目标映射关系，通过测试时间数据以及坐标数据集合对目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，无需目标载体上浮水面，也不需要外部参考信息的辅助，即可实现位置误差的自校准，同时还可对三轴旋转式惯导的等效漂移进行估计和补偿，提升载器水下长时间隐蔽航行的自主性，进一步提升对水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时的准确率。
在一具体实施例中，执行步骤S102的过程可以具体包括如下步骤：
（1）控制装载目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录目标载体处于静止状态的初始时刻；
（2）对处于初始时刻时的目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；
（3）控制目标载体结束静止状态，同时，记录目标载体结束静止状态时的结束时刻；
（4）对处于结束时刻时的目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；
（5）将初始时刻以及结束时刻合并为测试时间数据，同时，将第一坐标数据以及第二坐标数据作为坐标数据集合。
需要说明的是，当目标载体在水下长时间航行后，由于等效漂移误差的影响，三轴旋转式惯导的定位误差会随时间发散，此时需要对位置误差进行修正，同时需要对惯性导航系统的等效漂移进行估计和补偿。
本发明设计采用悬停或坐底的方式，使得目标载体处于静止的状态，一般选择悬停或坐底的起始时刻为导航时间12小时的整数倍，记录目标载体进入静止状态的初始时刻为
Figure SMS_105
，经度和纬度分别记为/>
Figure SMS_106
、/>
Figure SMS_107
，目标载体静止一般也选取为导航时间12小时的整数倍，结束时刻记为/>
Figure SMS_108
，经度和纬度分别记为/>
Figure SMS_109
、/>
Figure SMS_110
，最终，得到在悬停测试过程中目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合。
在一具体实施例中，执行步骤S103的过程可以具体包括如下步骤：
（1）通过坐标数据集合进行经纬度误差分析，确定候选经度误差以及候选纬度误差；
（2）通过目标映射关系，对候选经度误差以及候选纬度误差进行误差映射，得到经度漂移误差以及纬度漂移误差。
具体的，具体的，当纬度误差与等效陀螺漂移两者之间的目标映射关系后，自主导航时间t取12小时的整数倍（t=12n，n为整数）时，目标载体静止时间内经度误差记为
Figure SMS_111
，纬度误差记为/>
Figure SMS_112
，一般惯性导航系统位置累积误差主要由经度误差发散造成，纬度误差一般都在零值附近呈地球周期振荡，此时/>
Figure SMS_113
，则：
Figure SMS_114
其中，
Figure SMS_115
为结束时刻/>
Figure SMS_116
与初始时刻/>
Figure SMS_117
的时间差，需要说明的是，对于三轴旋转式惯导，造成其经度误差发散的主要误差源为陀螺等效北向和等效天向漂移，则基于目标映射关系，通过坐标数据集合对目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差，可以得到：
Figure SMS_118
其中，
Figure SMS_119
为目标载体静止时间内经度误差，/>
Figure SMS_120
为目标载体静止时间内纬度误差，t为自主导航时间，L(t)为t时刻目标光纤陀螺的纬度数据，/>
Figure SMS_121
为等效北向陀螺漂移估计值、/>
Figure SMS_122
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_123
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_124
为误差系数，为无量纲量。
在一具体实施例中，如图2所示，执行步骤S105的过程可以具体包括如下步骤：
S201、将目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；
S202、通过角速度分量集合对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理。
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure SMS_125
其中
Figure SMS_126
为/>
Figure SMS_127
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure SMS_128
为/>
Figure SMS_129
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量。
在一具体实施例中，执行步骤S106的过程可以具体包括如下步骤：
（1）对测试时间数据进行数据遍历，确定初始时刻以及结束时刻；
（2） 基于目标映射关系以及初始时刻，对处于结束时刻的目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；
（3）通过目标经度累积误差进行第二误差校准处理。
需要说明的是，由于等效漂移的影响，惯性导航系统的位置误差随时间累积发散，在对目标光纤陀螺进行第一次误差校准后，可以保证校准之后位置的发散速度，但无法修正已经发散的位置误差，为保证后续航行期间的位置精度，需要对已发散的位置误差进行修正。根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值为
Figure SMS_130
、/>
Figure SMS_131
，记/>
Figure SMS_132
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure SMS_133
，由式（1）可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure SMS_134
时刻经度累积误差为：
Figure SMS_135
其中，
Figure SMS_136
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure SMS_137
时刻，/>
Figure SMS_138
为第一次误差校准后的纬度数据，/>
Figure SMS_139
为第一次误差校准前的纬度数据，则有：
Figure SMS_140
。
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure SMS_141
替换/>
Figure SMS_142
作为/>
Figure SMS_143
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
本发明实施例还提供了一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准系统，如图3所示，该三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准系统具体包括：
映射分析模块301，用于对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
载体控制模块302，用于控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合，其中，所述控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合步骤，包括：控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录所述目标载体处于静止状态的初始时刻；对处于所述初始时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；控制所述目标载体结束静止状态，同时，记录所述目标载体结束静止状态时的结束时刻；对处于所述结束时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；将所述初始时刻以及所述结束时刻合并为所述测试时间数据，同时，将所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据作为所述坐标数据集合；
第一分析模块303，用于基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
第二分析模块304，用于通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
第一校准模块305，用于通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，其中，所述通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理步骤，包括：将所述目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；通过所述角速度分量集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure SMS_144
其中
Figure SMS_146
为/>
Figure SMS_150
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure SMS_153
为/>
Figure SMS_147
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure SMS_148
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure SMS_151
为目标载体所在位置的卯酉圈半径，其中，/>
Figure SMS_154
为地球自转角速率，/>
Figure SMS_145
为等效北向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_149
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure SMS_152
为第一次误差校准前的纬度数据；
第二校准模块306，用于基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，其中，所述基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理步骤，包括：对所述测试时间数据进行数据遍历，确定所述初始时刻以及所述结束时刻；基于所述目标映射关系以及所述初始时刻，对处于所述结束时刻的所述目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；通过所述目标经度累积误差进行第二误差校准处理；
根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值为
Figure SMS_155
、/>
Figure SMS_156
，记/>
Figure SMS_157
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure SMS_158
，可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure SMS_159
时刻经度累积误差为：
Figure SMS_160
其中，
Figure SMS_161
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure SMS_162
时刻，/>
Figure SMS_163
为第一次误差校准后的纬度数据，/>
Figure SMS_164
为第一次误差校准前的纬度数据，则有：
Figure SMS_165
；
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure SMS_166
替换/>
Figure SMS_167
作为/>
Figure SMS_168
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。/>
通过上述各个模块的协同合作，对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合；基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，无需目标载体上浮水面，也不需要外部参考信息的辅助，即可实现位置误差的自校准，同时还可对三轴旋转式惯导的等效漂移进行估计和补偿，提升载器水下长时间隐蔽航行的自主性，进一步提升对水下航行惯导系统位置误差无源自主校准时的准确率。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法，其特征在于，方法包括：
对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合，其中，所述控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合步骤，包括：控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录所述目标载体处于静止状态的初始时刻；对处于所述初始时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；控制所述目标载体结束静止状态，同时，记录所述目标载体结束静止状态时的结束时刻；对处于所述结束时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；将所述初始时刻以及所述结束时刻合并为所述测试时间数据，同时，将所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据作为所述坐标数据集合；
基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，其中，所述通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理步骤，包括：将所述目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；通过所述角速度分量集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure QLYQS_1
其中
Figure QLYQS_4
为/>
Figure QLYQS_6
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure QLYQS_10
为/>
Figure QLYQS_3
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure QLYQS_5
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure QLYQS_9
为目标载体所在位置的卯酉圈半径，/>
Figure QLYQS_11
为地球自转角速率，/>
Figure QLYQS_2
为等效北向陀螺漂移估计值，/>
Figure QLYQS_7
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure QLYQS_8
为第一次误差校准前的纬度数据；
基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，其中，所述基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理步骤，包括：对所述测试时间数据进行数据遍历，确定所述初始时刻以及所述结束时刻；基于所述目标映射关系以及所述初始时刻，对处于所述结束时刻的所述目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；通过所述目标经度累积误差进行第二误差校准处理；
根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值
Figure QLYQS_12
、/>
Figure QLYQS_13
，记/>
Figure QLYQS_14
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure QLYQS_15
，可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure QLYQS_16
时刻经度累积误差为：
Figure QLYQS_17
其中，
Figure QLYQS_18
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure QLYQS_19
时刻，/>
Figure QLYQS_20
为第一次误差校准后的纬度数据，则有：
Figure QLYQS_21
；
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure QLYQS_22
替换/>
Figure QLYQS_23
作为/>
Figure QLYQS_24
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
2.根据权利要求1所述的三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法，其特征在于，所述基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差步骤，包括：
通过所述坐标数据集合进行经纬度误差分析，确定候选经度误差以及候选纬度误差；
通过所述目标映射关系，对所述候选经度误差以及所述候选纬度误差进行误差映射，得到经度漂移误差以及纬度漂移误差。
3.一种三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准系统，用以执行如权利要求1至2任一项所述的三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法，其特征在于，包括：
映射分析模块，用于对目标光纤陀螺的等效漂移及经纬度误差进行映射关系分析，确定目标映射关系；
载体控制模块，用于控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合，其中，所述控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体进行悬停测试，并采集在悬停测试过程中所述目标光纤陀螺的测试时间数据以及坐标数据集合步骤，包括：控制装载所述目标光纤陀螺的目标载体处于静止状态，同时，记录所述目标载体处于静止状态的初始时刻；对处于所述初始时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第一坐标数据；控制所述目标载体结束静止状态，同时，记录所述目标载体结束静止状态时的结束时刻；对处于所述结束时刻时的所述目标载体进行坐标数据采集，得到第二坐标数据；将所述初始时刻以及所述结束时刻合并为所述测试时间数据，同时，将所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据作为所述坐标数据集合；
第一分析模块，用于基于所述目标映射关系，通过所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行经纬度误差分析，确定经度漂移误差以及纬度漂移误差；
第二分析模块，用于通过所述经度漂移误差以及所述纬度漂移误差，对所述目标载体进行等效漂移估计值分析，确定目标等效漂移估计值集合；
第一校准模块，用于通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，其中，所述通过所述目标等效漂移估计值集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理步骤，包括：将所述目标等效漂移估计值集合输入系统解算方程进行角速度解算处理，得到角速度分量集合；通过所述角速度分量集合对所述目标光纤陀螺进行第一误差校准处理；
具体的，将等效北向陀螺漂移估计值以及等效天向陀螺漂移估计值直接补偿到系统解算方程中对目标光纤陀螺进行第一误差校准处理，具体如下所示：
Figure QLYQS_25
其中
Figure QLYQS_28
为/>
Figure QLYQS_30
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的北向分量，
Figure QLYQS_32
为/>
Figure QLYQS_27
时刻惯性导航系统导航系相对惯性系角速度的天向分量，/>
Figure QLYQS_33
为目标载体速度向量在东向方向上的投影分量，/>
Figure QLYQS_34
为目标载体所在位置的卯酉圈半径，/>
Figure QLYQS_35
为地球自转角速率，/>
Figure QLYQS_26
为等效北向陀螺漂移估计值，/>
Figure QLYQS_29
为等效天向陀螺漂移估计值，/>
Figure QLYQS_31
为第一次误差校准前的纬度数据；
第二校准模块，用于基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理，其中，所述基于所述目标映射关系，通过所述测试时间数据以及所述坐标数据集合对所述目标光纤陀螺进行累积误差分析，确定目标经度累积误差，并通过所述目标经度累积误差对经过第一误差校准处理后的所述目标光纤陀螺进行第二误差校准处理步骤，包括：对所述测试时间数据进行数据遍历，确定所述初始时刻以及所述结束时刻；基于所述目标映射关系以及所述初始时刻，对处于所述结束时刻的所述目标载体进行经度累积误差分析，确定目标经度累积误差；通过所述目标经度累积误差进行第二误差校准处理；
根据得到的等效北向和天向陀螺漂移值估计值
Figure QLYQS_36
、/>
Figure QLYQS_37
，记/>
Figure QLYQS_38
时刻惯性导航系统的经度累积误差为/>
Figure QLYQS_39
，可得三轴旋转式惯导自主导航/>
Figure QLYQS_40
时刻经度累积误差为：
Figure QLYQS_41
其中，
Figure QLYQS_42
为惯性导航系统的开启时间，一般设置为0时刻，在/>
Figure QLYQS_43
时刻，/>
Figure QLYQS_44
为第一次误差校准后的纬度数据，则有：
Figure QLYQS_45
；
将第一次误差校准后的纬度数据
Figure QLYQS_46
替换/>
Figure QLYQS_47
作为/>
Figure QLYQS_48
时刻的初始值，通过上述过程即完成对经过第一误差校准处理后的目标光纤陀螺进行第二误差校准处理。
CN202310336449.4A 2023-03-31 2023-03-31 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统 Active CN116046027B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310336449.4A CN116046027B (zh) 2023-03-31 2023-03-31 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310336449.4A CN116046027B (zh) 2023-03-31 2023-03-31 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116046027A CN116046027A (zh) 2023-05-02
CN116046027B true CN116046027B (zh) 2023-06-16

Family

ID=86131756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310336449.4A Active CN116046027B (zh) 2023-03-31 2023-03-31 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116046027B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117805867B (zh) * 2024-02-29 2024-05-14 四川参盘供应链科技有限公司 一种基于定位点的gps漂移点过滤方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1114396A (ja) * 1997-06-23 1999-01-22 Tokimec Inc 慣性航法装置
CN104776847A (zh) * 2015-04-09 2015-07-15 哈尔滨工程大学 一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法
RU2015146721A (ru) * 2015-10-30 2017-05-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа
CN115143993A (zh) * 2022-07-01 2022-10-04 中国人民解放军国防科技大学 基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法
CN115855121A (zh) * 2023-02-28 2023-03-28 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种半球谐振陀螺的误差自校准方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3375720B2 (ja) * 1994-03-30 2003-02-10 横河電子機器株式会社 船舶の慣性航法装置
CN102109358B (zh) * 2010-12-17 2012-05-23 北京航空航天大学 一种船用激光陀螺惯性导航系统位置校正方法
CN105424062B (zh) * 2015-12-17 2018-04-03 北京理工大学 一种针对惯导系统组合综合校正方法
CN110044376B (zh) * 2019-03-25 2020-11-24 中国人民解放军海军潜艇学院 一种惯性导航设备的校正方法及装置
CN110207697B (zh) * 2019-04-29 2023-03-21 南京航空航天大学 基于角加速度计/陀螺/加速度计的惯性导航解算方法
CN115060258B (zh) * 2022-08-18 2022-11-01 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种基于谐振惯导系统的卡尔曼滤波精对准方法
CN115560743B (zh) * 2022-12-07 2023-03-10 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 光纤陀螺的误差分析及消除方法及装置
CN115773751B (zh) * 2023-02-13 2023-07-18 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 一种修正等效天向加计零位造成对准误差的方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1114396A (ja) * 1997-06-23 1999-01-22 Tokimec Inc 慣性航法装置
CN104776847A (zh) * 2015-04-09 2015-07-15 哈尔滨工程大学 一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法
RU2015146721A (ru) * 2015-10-30 2017-05-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа
CN115143993A (zh) * 2022-07-01 2022-10-04 中国人民解放军国防科技大学 基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法
CN115855121A (zh) * 2023-02-28 2023-03-28 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种半球谐振陀螺的误差自校准方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN116046027A (zh) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109931926B (zh) 一种基于站心坐标系的小型无人机无缝自主式导航方法
CN112378400A (zh) 一种双天线gnss辅助的捷联惯导组合导航方法
CN105043415B (zh) 基于四元数模型的惯性系自对准方法
CN109974697A (zh) 一种基于惯性系统的高精度测绘方法
CN101571394A (zh) 基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法
CN101261130B (zh) 一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法
CN105180968A (zh) 一种imu/磁强计安装失准角在线滤波标定方法
CN110954102B (zh) 用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统及方法
CN105371844A (zh) 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法
CN111982106A (zh) 导航方法、装置、存储介质及电子装置
CN109612460B (zh) 一种基于静止修正的垂线偏差测量方法
CN116046027B (zh) 三轴旋转式惯导位置误差无源自主校准方法及系统
CN110017837A (zh) 一种姿态抗磁干扰的组合导航方法
CN109916395A (zh) 一种姿态自主冗余组合导航算法
CN102628691A (zh) 一种完全自主的相对惯性导航方法
CN113405563A (zh) 一种惯性测量单元对准方法
CN103453903A (zh) 一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法
CN113834483A (zh) 一种基于可观测度的惯性/偏振/地磁容错导航方法
CN112432642A (zh) 一种重力灯塔与惯性导航融合定位方法及系统
CN114018242A (zh) 一种基于偏振/太阳/惯性信息智能匹配的自主定姿方法
CN110133692A (zh) 惯导技术辅助的高精度gnss动态倾斜测量系统及方法
CN109489661A (zh) 一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法
CN113175933A (zh) 一种基于高精度惯性预积分的因子图组合导航方法
CN113503892A (zh) 一种基于里程计和回溯导航的惯导系统动基座初始对准方法
CN116222551A (zh) 一种融合多种数据的水下导航方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant