CN105371844A - 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 - Google Patents
一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105371844A CN105371844A CN201510870923.7A CN201510870923A CN105371844A CN 105371844 A CN105371844 A CN 105371844A CN 201510870923 A CN201510870923 A CN 201510870923A CN 105371844 A CN105371844 A CN 105371844A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- initial
- accelerometer
- navigation system
- inertial navigation
- inertial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Abstract
Description
Claims (4)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510870923.7A CN105371844B (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510870923.7A CN105371844B (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105371844A true CN105371844A (zh) | 2016-03-02 |
CN105371844B CN105371844B (zh) | 2018-02-16 |
Family
ID=55374252
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510870923.7A Active CN105371844B (zh) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105371844B (zh) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105841699A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-08-10 | 北京航空航天大学 | 针对惯性导航的雷达高度表辅助方法 |
CN105844037A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-08-10 | 北京航天自动控制研究所 | 一种三捷联惯组量化动态阈值生成方法 |
CN106895855A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-06-27 | 北京航天自动控制研究所 | 一种惯性导航初始基准的估计与补偿方法 |
CN107976169A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-05-01 | 中国人民解放军63686部队 | 一种基于恒星观测的船载惯导姿态角时序检测方法 |
CN108562305A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-09-21 | 北京航空航天大学 | 一种惯性/天文深组合导航系统安装误差五位置快速粗标定方法 |
CN109099911A (zh) * | 2018-07-12 | 2018-12-28 | 浙江海洋大学 | 一种航空系统导航定位的方法及系统 |
CN109459057A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-03-12 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种导航器件初始姿态标定方法 |
CN109470275A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-15 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种机动布站的光电经纬仪高精度自主定向方法 |
CN110285834A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-09-27 | 哈尔滨工程大学 | 基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法 |
CN110967037A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-07 | 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 | 一种低精度mems陀螺简易在线测漂方法 |
CN111007542A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-14 | 福建海峡北斗导航科技研究院有限公司 | 一种车载星基增强多模gnss/mimu组合导航中mimu安装误差角的计算方法 |
CN114184190A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-03-15 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种惯性/里程计组合导航系统及方法 |
CN117848389A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-09 | 浙江航天润博测控技术有限公司 | 导航对准方法、导航设备及导航系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101788296A (zh) * | 2010-01-26 | 2010-07-28 | 北京航空航天大学 | 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法 |
CN101881619A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-11-10 | 哈尔滨工程大学 | 基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法 |
US20110004405A1 (en) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | Optical Physics Company Inc. | Earth horizon sensor |
CN104374402A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-02-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法 |
CN104567881A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 北京控制工程研究所 | 一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法 |
-
2015
- 2015-12-02 CN CN201510870923.7A patent/CN105371844B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110004405A1 (en) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | Optical Physics Company Inc. | Earth horizon sensor |
CN101788296A (zh) * | 2010-01-26 | 2010-07-28 | 北京航空航天大学 | 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法 |
CN101881619A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-11-10 | 哈尔滨工程大学 | 基于姿态测量的船用捷联惯导与天文定位方法 |
CN104374402A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-02-25 | 哈尔滨工程大学 | 一种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法 |
CN104567881A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 北京控制工程研究所 | 一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
严恭敏等: "纬度未知条件下捷联惯导系统初始对准分析", 《航天控制》 * |
郁丰等: "基于多圆交汇的天文定位与组合导航方法", 《宇航学报》 * |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105841699A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-08-10 | 北京航空航天大学 | 针对惯性导航的雷达高度表辅助方法 |
CN105844037A (zh) * | 2016-03-30 | 2016-08-10 | 北京航天自动控制研究所 | 一种三捷联惯组量化动态阈值生成方法 |
CN106895855A (zh) * | 2017-04-13 | 2017-06-27 | 北京航天自动控制研究所 | 一种惯性导航初始基准的估计与补偿方法 |
CN107976169A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-05-01 | 中国人民解放军63686部队 | 一种基于恒星观测的船载惯导姿态角时序检测方法 |
CN108562305A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-09-21 | 北京航空航天大学 | 一种惯性/天文深组合导航系统安装误差五位置快速粗标定方法 |
CN109099911B (zh) * | 2018-07-12 | 2021-10-26 | 浙江海洋大学 | 一种航空系统导航定位的方法及系统 |
CN109099911A (zh) * | 2018-07-12 | 2018-12-28 | 浙江海洋大学 | 一种航空系统导航定位的方法及系统 |
CN109459057A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-03-12 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种导航器件初始姿态标定方法 |
CN109470275A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-03-15 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种机动布站的光电经纬仪高精度自主定向方法 |
CN110285834A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-09-27 | 哈尔滨工程大学 | 基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法 |
CN110967037A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-07 | 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 | 一种低精度mems陀螺简易在线测漂方法 |
CN110967037B (zh) * | 2019-11-21 | 2023-08-04 | 中国船舶重工集团公司第七0五研究所 | 一种低精度mems陀螺简易在线测漂方法 |
CN111007542A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-04-14 | 福建海峡北斗导航科技研究院有限公司 | 一种车载星基增强多模gnss/mimu组合导航中mimu安装误差角的计算方法 |
CN111007542B (zh) * | 2019-12-20 | 2021-04-09 | 福建海峡北斗导航科技研究院有限公司 | 一种车载星基增强多模gnss/mimu组合导航中mimu安装误差角的计算方法 |
CN114184190A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-03-15 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种惯性/里程计组合导航系统及方法 |
CN117848389A (zh) * | 2024-03-08 | 2024-04-09 | 浙江航天润博测控技术有限公司 | 导航对准方法、导航设备及导航系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105371844B (zh) | 2018-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105371844B (zh) | 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法 | |
CN109556632B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的ins/gnss/偏振/地磁组合导航对准方法 | |
CN101788296B (zh) | 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法 | |
CN105180968B (zh) | 一种imu/磁强计安装失准角在线滤波标定方法 | |
CN102169184B (zh) | 组合导航系统中测量双天线gps安装失准角的方法和装置 | |
CN103575299B (zh) | 利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法 | |
CN104344837B (zh) | 一种基于速度观测的冗余惯导系统加速度计系统级标定方法 | |
CN103994763B (zh) | 一种火星车的sins/cns深组合导航系统及其实现方法 | |
CN102538792B (zh) | 一种位置姿态系统的滤波方法 | |
CN109974697A (zh) | 一种基于惯性系统的高精度测绘方法 | |
CN103792561B (zh) | 一种基于gnss通道差分的紧组合降维滤波方法 | |
CN102519485B (zh) | 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法 | |
CN101706284B (zh) | 提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法 | |
CN103900608B (zh) | 一种基于四元数ckf的低精度惯导初始对准方法 | |
CN104344836B (zh) | 一种基于姿态观测的冗余惯导系统光纤陀螺系统级标定方法 | |
CN103852085B (zh) | 一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法 | |
CN101344391A (zh) | 基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法 | |
CN104181574A (zh) | 一种捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航滤波系统及方法 | |
CN112595350B (zh) | 一种惯导系统自动标定方法及终端 | |
CN103512584A (zh) | 导航姿态信息输出方法、装置及捷联航姿参考系统 | |
CN104049269B (zh) | 一种基于激光测距和mems/gps组合导航系统的目标导航测绘方法 | |
CN103674064B (zh) | 捷联惯性导航系统的初始标定方法 | |
CN103557864A (zh) | Mems捷联惯导自适应sckf滤波的初始对准方法 | |
CN103604428A (zh) | 基于高精度水平基准的星敏感器定位方法 | |
CN103245357A (zh) | 一种船用捷联惯导系统二次快速对准方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220706 Address after: 310000 Room 101, No. 190, Wenyi Road, Xihu District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou bright Xinghang enterprise management partnership (L.P.) Address before: No. 29, Qinhuai District, Qinhuai District, Nanjing, Jiangsu Patentee before: Nanjing University of Aeronautics and Astronautics |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221223 Address after: Room 988-22, 9/F, Building 6, No. 1366, Hongfeng Road, Huzhou City, Zhejiang Province, 313000 Patentee after: Zhejiang Tianwen Space Technology Co.,Ltd. Address before: 310000 Room 101, No. 190, Wenyi Road, Xihu District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Hangzhou bright Xinghang enterprise management partnership (L.P.) |
|
TR01 | Transfer of patent right |