CN116027768A - 智能四驱控制单元的测试方法、系统和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能四驱控制单元的测试方法、系统和车辆。其中，该方法包括：向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；获取智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号，本发明解决了相关技术中难以验证智能四驱控制单元的测试效果的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种智能四驱控制单元的测试方法、系统和车辆。
背景技术
当今时代智能网联汽车的发展迅猛，智能四驱控制单元在动力系统中承担着重要的角色。智能四驱分动器(Torque On Demand，简称为TOD)是主动控制的四驱系统控制器，根据传感器传来的前后轴转速差信息调整离合器，向前驱分配扭矩
智能四驱分动器，也即智能四驱控制单元包括故障诊断功能，即在控制器发生功能故障时，能够通过智能四驱控制单元测试出该故障，然而目前难以验证智能四驱控制单元是否能够对故障进行全面的测试。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能四驱控制单元的测试方法、系统和车辆，以至少解决相关技术中难以验证智能四驱控制单元的测试效果的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能四驱控制单元的测试方法，包括：向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，所述车端故障数据用于表示对所述车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；获取所述智能四驱控制单元对所述车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
可选的，在向所述车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据之前，该方法还包括：获取所述车端数据；对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据。
可选的，所述预设故障包括：电气故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：对所述车端数据注入电气故障，得到所述车端故障数据，其中，所述电气故障包括如下至少之一：所述车辆的四驱离合器线圈开路、所述四驱离合器线圈对电源短路、所述四驱离合器对地短路、所述车辆的系统电压小于第一预设电压，所述车辆的系统电压大于第二预设电压。
可选的，所述预设故障还包括：超温故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：对所述车端数据注入超温故障，得到所述车端故障数据，其中，所述超温故障用于表示所述车辆的四驱系统的温度大于预设温度。
可选的，所述预设故障还包括：通信故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：对所述车端数据注入通信故障，得到所述车端故障数据，其中，所述通信故障包括如下至少之一：所述车辆中的任意两个通信模块之间出现节点丢失、所述车辆中的所述任意两个通信模块之间出现报文内容异常、所述车辆的总线功能故障。
可选的，在向车辆的智能四驱控制单元发送车端数据之前，该方法还包括：建立所述车辆的仿真模型；基于所述仿真模型，生成所述车端数据。
可选的，基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，包括：响应于所述检测信号和所述预期信号相同，确定所述智能四驱控制单元的所述故障检测功能正常；响应于所述检测信号和所述预期信号不同，确定所述智能四驱控制单元的所述故障检测功能异常。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能四驱控制单元的测试方法，包括：接收车辆的上位机发送的车端故障数据，其中，所述车端故障数据用于表示对所述车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；利用车辆的智能四驱控制单元对所述车端故障数据进行故障检测，得到检测信号；向所述上位机发送所述检测信号，其中，所述上位机基于所述检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智能四驱控制单元的测试系统，包括：上位机，用于生成车端故障数据，并将所述车端故障数据发送至智能四驱控制单元，其中，所述车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；智能四驱控制单元，用于对所述车端故障数据进行故障检测得到检测信号，并将所述检测信号发送到所述上位机；所述上位机还用于基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行上述实施例中任意一项所述的智能四驱控制单元的测试方法。
通过上述步骤，首先向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据，然后获取智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号，实现了对智能四驱控制单元进行检测的目的，容易注意到的是，通过对智能四驱控制单元检测得到的检测信号和预期信号进行比对，可以测试智能四驱控制单元的故障测试效果是否达到预期，进而解决了相关技术中难以验证智能四驱控制单元的测试效果的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种智能四驱控制单元的测试方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种故障注入的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种测试过程中的信号交互示意图；
图4是根据本申请实施例2的一种智能四驱控制单元的测试方法的流程图；
图5是根据本发明实施例3的一种智能四驱控制单元的测试系统的示意图；
图6是根据本发明实施例4的一种智能四驱控制单元的测试装置的示意图；
图7是根据本发明实施例5的一种智能四驱控制单元的测试装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种智能四驱控制单元的测试方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种智能四驱控制单元的测试方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据。
其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据。
上述的智能四驱控制单元可以为TOD。需要说明的是，该智能四驱控制单元可以为车辆的硬件部分，也即是真实场景下的智能四驱控制单元。
上述的车端数据可以为仿真环境下得到的车辆的车端数据。上述的车端故障数据可以为在仿真情况下为车端数据注入故障后得到的数据。
上述的车端数据可以是车辆的相关参数，也可以是车辆在行驶过程中的行驶数据。
在一种可选的实施例中，可以对车辆的车端数据进行故障注入，得到车端故障数据，其中，故障注入可以是将车端数据中的部分功能对应的数据进行故障处理，使得该功能对应的数据处理故障状态，从而得到车端故障数据。
需要说明的是，故障注入可以是对车端数据中进行电气故障处理，还可以是对车端数据进行超温故障处理，还可以是对车端数据进行通信故障处理，此处对故障注入的类型不做限定。
在真实的车辆环境中，TOD控制器接收防抱死制动系统(ant i lock brakesystem，简称为ABS)的车速、以及四个轮速信号；接收来自ATC空调控制器的温度信号，接收发动机管理系统(Engine Management System，简称为EMS)扭矩信号、油门信号、发动机使能信号、转速信号；接收来自ESC控制器的TOD离合器断开请求以及TOD扭矩限制信号；接收来自TCU的挡位信号、以及来自网关的关机时间等信号。
步骤S104，获取智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测得到的检测信号。
在一种可选的实施例中，将车端故障数据发送到智能四驱控制单元，可以利用智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测，从而得到智能四驱控制单元检测到的检测信号。需要说明的是，故障检测可以是对各种类型的故障进行检测；故障检测还可以是对任意一个或多个类型的故障进行检测。
步骤S106，基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果。
其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
上述的预期信号可以是车端故障数据在实际的环境下回出现的故障信号。
在一种可选的实施例中，可以对检测信号和预期信号进行比对，若检测信号和预期信号一致说明智能四驱控制单元的故障检测结果较为准确，此时测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能正常，若检测信号和预期信号不一致则说明智能四驱控制单元的故障检测结果不准确，此时测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能异常。
智能四驱控制单元的功能包括故障诊断功能，即在控制器发生功能故障时，控制器本身具有诊断出此故障的能力，并利用一定的跛行方式使控制器可以维持一定的基本功能。目前相关的测试方法存在以下问题：(1)相关的测试方法中多是对动力系统部件的机械结构、装配结构的测试，很少有对控制器电子电气故障诊断功能的测试方案。相关诊断功能测试方案中，并没有对测试流程和用例进行完整的呈现，而且针对电子电气功能的测试用例覆盖度不足。(2)相关的测试方案中分为台架测试和实车测试，针对于台架测试：缺少部分信号，难以覆盖控制器所有信号需求；测试周期较长，新设计的零部件同时测试，影响零部件开发进度；每个阶段都需要更换不同的线束。针对于实车测试：极限工况难以反复测试，危险性较高；道路测试都是随机测试，难以覆盖模块所有功能；验证时间需要等装车，时间较短。
本申请可以通过硬件在环仿真发送故障信号的方式，对智能四驱控制单元的故障诊断能力进行完整的测试分析，检验在故障发生时，控制器的反应能力与反应方式是否符合预期。本申请可以提供一种全面的测试方法，包括在硬件在环测试系统下测试如何实施。通过硬件在环系统可以实时的制造通信故障、电气故障等。同时此测试方法由于是在仿真环境下实现的，因此可以保证多种极限工况的覆盖，使测试用件的潜在性问题暴露的更多。相对于实车测试，更加便捷并且测试用例覆盖度更广；相对于台架测试，装置复用性更强，测试环境更接近实车。
通过上述步骤，首先向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据，然后获取智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号，实现了对智能四驱控制单元进行检测的目的，容易注意到的是，通过对智能四驱控制单元检测得到的检测信号和预期信号进行比对，可以测试智能四驱控制单元的故障测试效果是否达到预期，进而解决了相关技术中难以验证智能四驱控制单元的测试效果的技术问题。
可选地，在向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据之前，该方法还包括：获取车端数据；对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据。
上述的预设故障可以是预先设置的一个或者多个类型的故障数据。上述的预设故障也可以是对车端数据中的相关功能的数据进行更改，使得该功能对应的数据属于故障数据。
在一种可选的实施例中，可以获取仿真得到的车端数据，可以在仿真环境下对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据。
可选地，预设故障包括：电气故障，对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据，包括：对车端数据注入电气故障，得到车端故障数据，其中，电气故障包括如下至少之一：车辆的四驱离合器线圈开路、四驱离合器线圈对电源短路、四驱离合器对地短路、车辆的系统电压小于第一预设电压，车辆的系统电压大于第二预设电压。
上述的第一预设电压和第二预设电压可以为预先设定的电压，上述的第二预设电压大于第一预设电压。
在一种可选的实施例中，对车端数据注入电气故障得到车端故障数据，对该车端故障数据进行测试可以是对电气故障诊断功能进行测试，确定智能四驱控制单元是否能够检测出车端故障数据中出现电气故障。
上述电气故障包括四驱离合器线圈开路、四驱离合器线圈对电源短路、四驱离合器线圈对地短路、系统电压超出范围(低压)、系统电压超出范围(高压)。
四驱离合器线圈开路故障通常是因为离合器线圈故障或者线束故障，测试方法采用硬件在环系统故障注入的方式。
故障注入模块：串接在控制器和实时系统IO线束上的开关矩阵，用于控制模拟控制器引出线束上的一些故障，比如短路、断路等。故障注入是硬件在环(Hardware in theLoop，简称为HI L)测试的一个重要环节，可以测试控制器在发生故障情况下的反应。通过故障注入测试软件发送开路指令，故障注入板卡通过开关矩阵将负载离合线圈的输入端或者输出端断开。
观测指标为(1)离合器线圈电流是否为0(2)若TOD此时正在工作，需要观察激活线圈开路故障后，TOD是否停止分配扭矩(3)测试接口软件上是否显示出开路故障码，故障内容与故障指令是否一致。四驱离合器线圈对电源短路、四驱离合器线圈对地短路故障测试方法与观察指标与上述一致。对于统电压超出范围(低压)、系统电压超出范围(高压)故障，可通过上位机运行测试接口软件调节程控电源电压，逐渐修改程控电源电压值从12V至5V以下，观察系统是否报出低电压故障，记录报出低电压故障时的电压，此电压为低电压故障阈值电压。若调低直到报文丢失，未出现低电压故障码，则系统出现诊断问题，此时记录一段日志(Log)。同理，逐渐修改程控电源电压值从12V至20V以上，观察系统是否报出过电压故障，记录报出过电压故障时的电压，此电压为过电压故障阈值电压。若调高直到报文丢失，未出现过电压故障码，则系统出现诊断问题，此时记录一段Log。
可选地，预设故障还包括：超温故障，对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据，包括：对车端数据注入超温故障，得到车端故障数据，其中，超温故障用于表示车辆的四驱系统的温度大于预设温度。
上述的预设温度可以为预先设置的温度。可以根据实际情况设置。
超温故障发生在全轮驱动(AWD)系统过热的时候，此时系统会断开四驱系统离合器线圈以保护四驱系统。此时电磁线圈电流输出为0，故障灯点亮，禁止进行二驱与四驱模式切换。
此时可设置车速为20km/h，挡位信号为D3档，前后轮速差在10km/h，即前轮轮速为20km/h，后轮轮速差为30km/h，将油门开度信号设置为100％，此工况为后轮打滑严重时出现，且车速较快，急需TOD分配大扭矩，电磁线圈电流过大，此时线圈温度将会迅速升高，此时观察指标为(1)离合器线圈电流是否为0；(2)激活线圈超温故障后，TOD是否停止分配扭矩；(3)测试接口软件上是否显示出超温故障码，故障内容与故障指令是否一致。
可选地，预设故障还包括：通信故障，对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据，包括：对车端数据注入通信故障，得到车端故障数据，其中，通信故障包括如下至少之一：车辆中的任意两个通信模块之间出现节点丢失、车辆中的任意两个通信模块之间出现报文内容异常、车辆的总线功能故障。
通信故障指与TOD通信的网关、EMS、电子稳定控制器(E lectron ic Stabi l ityContro l，简称为ESC)、仪表控制单元、空调控制单元、驾驶模式控制单元节点丢失或报文内容错误，以及底盘总线错误导致失去总线通信。
模拟底盘总线(CAN)关闭故障，可通过将CAN_H接地CAN_L短接电池、或CAN_H短接至CAN_L，也可通过将底盘CAN总线上发给TOD的报文全部禁掉的方式。第一种方式可通过物理方式在硬件在环机柜上将CAN_H和CAN_L短接，此时CAN总线错误，观察是否报出CAN总线错误故障码。第二种方式则是通过上位机测试接口软件将TOD所接收的来自底盘CAN总线的报文全部禁发，例如，ABS、车身电子稳定系统(E lectron ic Stabi l ity Program，简称为ESP)、ATC、发动机管理系统(Engine Management System，简称为EMS)、变速器电控单元(Transmi ss ion Contro l Un it，简称为TCRU)、集成电路卡(IC)、网关(Gateway，简称为GW)、驾驶员监测系统(Dr iver Mon itor System，简称为DMS)，此时系统会分别报出各个节点丢失的故障码以及总线(CAN)错误故障码。
除了CAN总线错误以外，控制器报文节点丢失故障可通过禁发此控制器发给TOD的报文来实现。例如，制造EMS节点丢失故障，可将EMS发送给TOD的EMS＿1、EMS＿2、EMS＿3报文全部禁掉，等同于EMS发给TOD的报文丢失。通过上位机禁发报文，同时设备上的IO板卡通道关闭，此时TOD控制器接收不到板卡仿真的信号，就相当于其它控制器的报文停发。与TOD有通信关系的控制器(ESC、EMS、IC、TCU、ATC)都可以通过这种方式，制造节点丢失故障。制造故障后可通过测试接口软件观测是否报出对应的故障码。通信故障还包括控制器之间收发的报文出现内容错误，制造方法为通过上位机修改生命信号(l ivecounter)和校验和(checksum)发送周期，修改过后，测试接口软件应立即报出报文内容故障错误。
可选地，在向车辆的智能四驱控制单元发送车端数据之前，该方法还包括：建立车辆的仿真模型；基于仿真模型，生成车端数据。
上述的仿真模型可以针对该车辆，或者针对于与相同类型的一类车辆。可选的，仿真模型的参数可以根据车辆的实际参数进行设定。
在一种可选的实施例中，可以建立车辆的仿真模型，可以根据该仿真模型生成车辆的车端数据。
可选地，基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，包括：响应于检测信号和预期信号相同，确定智能四驱控制单元的故障检测功能正常；响应于检测信号和预期信号不同，确定智能四驱控制单元的故障检测功能异常。
在一种可选的实施例中，检测信号和预期信号相同，此时检测得到的检测信号和故障的预期信号一致，则说明智能四驱控制单元的故障检测功能正常，检测信号和预期信号不同，此时检测得到的检测信号和故障的预期信号不一致，说明该智能四驱控制单元未能检测出故障或者检测的结果不准确，则说明智能四驱控制单元的故障检测功能异常。
本申请提供了一种智能四驱控制单元的测试方法，其主要是智能四驱控制单元的故障诊断功能测试方法，本申请是想通过使用硬件在环工具以及仿真测试软件，模拟出智能四驱控制单元信号交互所需的环境，通过硬件在环模式模拟出通信故障、电气故障等，同时通过仿真测试软件监测信号变化，以测试控制单元电子电气故障诊断功能是否达到预期。
图2是根据本申请实施例的一种故障注入的示意图，如图2所示，测试系统中包括PDU交流电源管理、程控电源、信号调理电源、电阻仿真板、24V电源、实时系统、输入/输出接线层(I/O接线层)、故障注入板、电子负载单元、ODU连接器。其中串联交流电通断开关(PDU)用于分配和保护设备内部交流用电；程控电源：为控制器和负载供电使电压连续可控；信号调理电源：为信号调理、故障注入板等内部板卡供电；实时系统：仿真模型(例如Simu link)的实时运行、与上位机试验软件的实时数据交互、实现在线调参和监测，通过各类输入输出(I nput/Output，简称为IO)板卡输出控制器所需信号并采集控制器发出的所有信号；故障注入：为硬线信号制造开路、短路等电气故障；信号调理：实现控制器与实时系统板卡间的电平转换。测试装置通过接口测试软件与测试人员连接、进行测试工程管理，测试软件中包括资源管理：配置模拟、数字、总线接口资源；模型管理：导入车辆仿真模型或控制算法；交互管理：管理模型与硬件资源的对应关系；界面管理：检测和控制系统运行的状态。
图3是根据本申请实施例的一种测试过程中的信号交互示意图，如图3所示，测试步骤为：(1)通过上位机修改ESC发送给TOD的电磁线圈开路请求信号值，同时将离合器接受外部请求信号置位。满足上述条件之后，观察离合器是否快速脱开(电磁线圈电流为0，不再输出扭矩值)。若离合器脱开，证明ESC可对离合器脱开进行控制，反之，此功能未实现，此时应录取一段Log日志分析可能出现的问题。在离合器响应ESC脱开控制之后，将离合器接受外部请求信号置0，观察此时TOD是否返回原工作状态；(2)、将ESC发送给TOD的离合器扭矩输出限值设置为一定值N，可设置急起步或者前轮打滑工况，此时TOD会向前轮分配一定数量扭矩，观察此时扭矩值增加是否以N为限值，若以N为限值，此功能激活，反之，此功能未激活。(3)通过上位机修改ESC发送的手刹信号，将EPB设置为锁止状态，并设置车速大于一定限值A，观察此时离合器电磁线圈是否脱开。脱开证明此功能被激活，反之未激活。将手刹信号置0，离合器应返回原工作状态。如图3所示，GW与TOD交互，以便实现TOD的网络互连，EMS用于对发动机进行管理。ABS用于对TOD进行控制。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种智能四驱控制单元的测试方法的实施例，图4是根据本申请实施例2的一种智能四驱控制单元的测试方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤S402，接收车辆的上位机发送的车端故障数据。
其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据。
步骤S404，利用车辆的智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测，得到检测信号。
步骤S406，向上位机发送检测信号。
其中，上位机基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
需要说明的是，本申请上述实施例中涉及到的优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景、实施过程相同，但不仅限于实施例1所提供的方案。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种智能四驱控制单元的测试系统，该系统可以执行上述实施例中的智能四驱控制单元的测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图5是根据本发明实施例3的一种智能四驱控制单元的测试系统的示意图，如图5所示，该系统包括：
上位机502，用于生成车端故障数据，并将车端故障数据发送至智能四驱控制单元，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；
智能四驱控制单元504，用于对车端故障数据进行故障检测得到检测信号，并将检测信号发送到上位机；
上位机502还用于基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
需要说明的是，本申请上述实施例中涉及到的优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景、实施过程相同，但不仅限于实施例1所提供的方案。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种智能四驱控制单元的测试装置，该装置可以执行上述实施例中的智能四驱控制单元的测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图6是根据本发明实施例4的一种智能四驱控制单元的测试装置的示意图，如图6所示，该装置600包括：发送模块602、获取模块604、测试模块606。
发送模块602，向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；
获取模块604，获取智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；
测试模块606，基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
可选地，该装置还包括：注入模块。
其中，获取模块还用于获取车端数据；注入模块用于对车端数据注入预设故障，得到车端故障数据。
可选地，预设故障包括：电气故障，注入模块还用于对车端数据注入电气故障，得到车端故障数据，其中，电气故障包括如下至少之一：车辆的四驱离合器线圈开路、四驱离合器线圈对电源短路、四驱离合器对地短路、车辆的系统电压小于第一预设电压，车辆的系统电压大于第二预设电压。
可选地，预设故障还包括：超温故障，注入模块还用于对车端数据注入超温故障，得到车端故障数据，其中，超温故障用于表示车辆的四驱系统的温度大于预设温度。
可选地，预设故障还包括：通信故障，注入模块还用于对车端数据注入通信故障，得到车端故障数据，其中，通信故障包括如下至少之一：车辆中的任意两个通信模块之间出现节点丢失、车辆中的任意两个通信模块之间出现报文内容异常、车辆的总线功能故障。
可选地，该装置还包括：建立模块、生成模块。
其中，建立模块用于建立车辆的仿真模型；生成模块用于基于仿真模型，生成车端数据。
可选地，测试模块还用于响应于检测信号和预期信号相同，确定智能四驱控制单元的故障检测功能正常；测试模块还用于响应于检测信号和预期信号不同，确定智能四驱控制单元的故障检测功能异常。
需要说明的是，本申请上述实施例中涉及到的优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景、实施过程相同，但不仅限于实施例1所提供的方案。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了另一种智能四驱控制单元的测试装置，该装置可以执行上述实施例中的智能四驱控制单元的测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。
图7是根据本发明实施例5的一种智能四驱控制单元的测试装置的示意图，如图7所示，该装置700包括：接收模块702、检测模块704、发送模块706。
其中，接收模块用于接收车辆的上位机发送的车端故障数据，其中，车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；检测模块用于利用车辆的智能四驱控制单元对车端故障数据进行故障检测，得到检测信号；发送模块用于向上位机发送检测信号，其中，上位机基于检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，测试结果用于表示智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，预期信号为车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
需要说明的是，本申请上述实施例中涉及到的优选实施方案与实施例1提供的方案以及应用场景、实施过程相同，但不仅限于实施例1所提供的方案。
实施例6
根据本发明实施例，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述实施例中的智能四驱控制单元的测试方法。
实施例7
根据本发明实施例，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例中的智能四驱控制单元的测试方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-On ly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能四驱控制单元的测试方法，其特征在于，包括：
向车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据，其中，所述车端故障数据用于表示对所述车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；
获取所述智能四驱控制单元对所述车端故障数据进行故障检测得到的检测信号；
基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述车辆的智能四驱控制单元发送车端故障数据之前，所述方法还包括：
获取所述车端数据；
对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设故障包括：电气故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：
对所述车端数据注入电气故障，得到所述车端故障数据，其中，所述电气故障包括如下至少之一：所述车辆的四驱离合器线圈开路、所述四驱离合器线圈对电源短路、所述四驱离合器对地短路、所述车辆的系统电压小于第一预设电压，所述车辆的系统电压大于第二预设电压。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设故障还包括：超温故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：
对所述车端数据注入超温故障，得到所述车端故障数据，其中，所述超温故障用于表示所述车辆的四驱系统的温度大于预设温度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设故障还包括：通信故障，对所述车端数据注入预设故障，得到所述车端故障数据，包括：
对所述车端数据注入通信故障，得到所述车端故障数据，其中，所述通信故障包括如下至少之一：所述车辆中的任意两个通信模块之间出现节点丢失、所述车辆中的所述任意两个通信模块之间出现报文内容异常、所述车辆的总线功能故障。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在向车辆的智能四驱控制单元发送车端数据之前，所述方法还包括：
建立所述车辆的仿真模型；
基于所述仿真模型，生成所述车端数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，包括：
响应于所述检测信号和所述预期信号相同，确定所述智能四驱控制单元的所述故障检测功能正常；
响应于所述检测信号和所述预期信号不同，确定所述智能四驱控制单元的所述故障检测功能异常。
8.一种智能四驱控制单元的测试方法，其特征在于，包括：
接收车辆的上位机发送的车端故障数据，其中，所述车端故障数据用于表示对所述车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；
利用车辆的智能四驱控制单元对所述车端故障数据进行故障检测，得到检测信号；
向所述上位机发送所述检测信号，其中，所述上位机基于所述检测信号和预期信号对智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
9.一种智能四驱控制单元的测试系统，其特征在于，包括：
上位机，用于生成车端故障数据，并将所述车端故障数据发送至智能四驱控制单元，其中，所述车端故障数据用于表示对车辆的车端数据进行故障注入得到的数据；
智能四驱控制单元，用于对所述车端故障数据进行故障检测得到检测信号，并将所述检测信号发送到所述上位机；
所述上位机还用于基于所述检测信号和预期信号对所述智能四驱控制单元进行测试，得到测试结果，其中，所述测试结果用于表示所述智能四驱控制单元的故障检测功能是否正常，所述预期信号为所述车端故障数据中的至少一个故障数据对应的故障信号。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-8中任意一项所述的智能四驱控制单元的测试方法。
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