CN116022029A - 充电盖打开方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种充电盖打开方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，包括在充电桩上的充电枪被拔出后，触发充电桩的蓝牙节点，控制充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接，获取车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆，通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，以指示目标车辆打开充电盖；能够在充电枪被拔出后，通过蓝牙节点与车辆通信连接并获取到车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆，然后通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，从而精准指示目标车辆打开充电盖，避免了误触发周围车辆都打开充电口盖，也无需用户手动打开充电盖。

Description

充电盖打开方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片

技术领域

本公开涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种充电盖打开方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

背景技术

汽车的智能化和网联化是行业趋势，并且用户对智能汽车的功能需求也越来越多。人、车、路、云等互联互通的场景越来越多，各个终端设备的互联可以大大提高用户的出行体验。

而智能汽车补能时，需要和充电桩进行通讯连接。例如，目前的智能电动汽车充电时主要有两种方式，一是用户手动将智能电动汽车的充电盖打开，然后从充电桩上拔起充电枪并将充电枪插入充电口中；二是用户从充电桩上拔起充电枪后，控制智能电动汽车的充电口盖自动打开，但是如果周围停的车辆比较多时，可能会误触发周围车辆都打开充电口盖。因此，亟需一种能够精准打开具体车辆的充电盖的方法，以提升用户使用智能电动汽车的体验。

发明内容

汽车的智能化和网联化是行业趋势，并且用户对智能汽车的功能需求也越来越多。人、车、路、云等互联互通的场景越来越多，各个终端设备的互联可以大大提高用户的出行体验。

而智能汽车补能时，需要和充电桩进行通讯连接。例如，目前的智能电动汽车充电时主要有两种方式，一是用户手动将智能电动汽车的充电盖打开，然后从充电桩上拔起充电枪并将充电枪插入充电口中；二是用户从充电桩上拔起充电枪后，控制智能电动汽车的充电口盖自动打开，但是如果周围停的车辆比较多时，可能会误触发周围车辆都打开充电口盖。因此，亟需一种能够精准打开具体车辆的充电盖的方法，以提升用户使用智能电动汽车的体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种充电桩的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种充电盖打开方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开装置框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开装置框图。

图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。 “和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

相关技术中，要么是需要车主用户手动打开智能电动汽车充电口的充电盖，要么是当车主用户拔起充电枪后，车上对应的充电盖可以自动打开，但是会误触发周边的车辆也打开充电盖。

为了解决上述问题，本公开提出一种充电盖打开方法，请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开方法的流程图， 充电盖打开方法应用于充电桩中，如智能电动汽车的充电桩，如图1所示，该充电盖打开方法包括以下步骤：

在步骤S11中，在充电桩上的充电枪被拔出后，触发充电桩的蓝牙节点，控制充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接。

其中，车辆可以是智能电动汽车，本公开以智能电动汽车为例来进行说明。充电桩是为智能电动汽车充电的装置，如图2所示的充电桩包括桩体20和充电枪10，图2是根据一示例性实施例示出的一种充电桩的示意图。用户使用充电桩时，可以将充电枪10从桩体20上拔起，打开智能电动汽车的充电盖，露出充电口，将充电枪10插入充电口，从而对智能电动汽车进行充电。

需要说明的是，充电桩上的蓝牙节点可以设置在桩体部分，或者也可以设置在充电枪部分。

在充电桩上的充电枪被拔出后，触发充电桩的蓝牙节点，控制充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接；示例性的，在充电桩上的充电枪被拔出后，就会触发该充电桩的蓝牙节点工作，即激活了充电桩的蓝牙节点，充电桩开始监听预定范围内的车辆广播的蓝牙信号，充电桩的蓝牙节点作为Mesh网关，通过监听到的蓝牙信号与预定范围内的车辆进行蓝牙连接，例如，充电桩向广播蓝牙信号的车辆发送蓝牙连接信号，车辆接收到充电桩的蓝牙连接信号，并与充电桩进行蓝牙连接。需要说明的是，Mesh网关是指采用蓝牙Mesh协议的网关，Mesh协议技术是低功耗蓝牙的一个进阶版，Mesh协议扩大了蓝牙在应用中的规模和范围，可以同时支持超过三万个网络节点，可以跨越大型建筑物，使得终端设备互联变得更加方便快捷。预定范围是指充电桩的蓝牙信号的有效范围，即可以检测到充电桩的蓝牙信号的范围，预定范围内的车辆可能是一个，也可能是多个。

需要说明的是，若充电桩是智能电动汽车品牌定制的充电桩，则充电桩与智能电动汽车无需认证即可自动连接，若充电桩与智能电动汽车是不同的品牌，则充电桩与智能电动汽车首次连接时，需要进行认证后才能配对连接。

在步骤S12中，获取车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆。

充电桩在与预定范围内的车辆建立蓝牙连接后，可以接收车辆的反馈信号，然后根据该反馈信号从一个或多个车辆中确定目标车辆。

示例性的，可以根据反馈信号确定距离充电桩最近的车辆，将距离充电桩最近的车辆作为目标车辆。

一种实施方式中，反馈信号为接收信号的强度指示信号（Received SignalStrength Indicator，RSSI），RSSI信号也是车辆的蓝牙信号，根据RSSI信号确定距离充电桩最近的车辆，示例性的，可以根据RSSI信号强度确定距离充电桩最近的车辆，获取预定范围内各个车辆的RSSI信号强度值，将RSSI信号强度值最大的车辆确定为距离充电桩最近的车辆。因为蓝牙信号源的距离与蓝牙信号强度值成正相关，即蓝牙信号源越近，蓝牙信号强度值越大，蓝牙信号源越远，蓝牙信号强度值越小，因此可以将RSSI信号强度值最大的车辆确定为距离充电桩最近的车辆。

一种实施方式中，反馈信号为RSSI信号，且蓝牙节点设置在充电桩的充电枪上。因为充电桩的充电枪上设置有蓝牙节点，在充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，获取到一个或多个强度值动态变化的RSSI信号，然后根据一个或多个强度值动态变化的RSSI信号确定距离充电桩最近的车辆。示例性的，将强度值逐渐递增的RSSI信号对应的车辆确定为距离充电桩最近的车辆。

一种实施方式中，反馈信号为车辆根据超宽带（Ultra Wide Band，UWB）信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，其中，距离信号表征车辆与充电桩之间的距离，角度信号表征车辆所在位置与充电桩之间的角度，传输时间为UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间。UWB技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。

基于UWB技术测量车辆与充电桩的距离相比基于蓝牙的RSSI信号强度值测量车辆与充电桩的距离精度会更高，但是成本也会增加，因为该方案要求充电桩和智能电动汽车上均装备有UWB锚点。示例性的，在充电桩上装备一个UWB锚点，在智能电动汽车上则至少装配一个UWB锚点，如果智能电动汽车上装配有一个UWB锚点，则采用测角法测量车辆与充电桩的距离，如果智能电动汽车上装配有两个以上的UWB锚点，则采用三角定位法测量车辆与充电桩的距离。不管是采用测角法还是采用三角定位法，均是基于UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间来测量车辆与充电桩的距离的，这两种方法均为本领域比较成熟的公知技术，因此本公开在此不在赘述。

车辆基于UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间测量出车辆与充电桩的距离后，生成距离信号，并将距离信号作为反馈信号发送至充电桩，充电桩根据各个车辆发送的距离信号获取到各个车辆与自身的距离，对比各个距离，确定出距离充电桩最近的车辆。

一种实施方式中，反馈信号为车辆根据UWB信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，且充电桩的充电枪上设置有超宽带信号锚点。其中，距离信号表征车辆与充电桩之间的距离，角度信号表征车辆所在位置与充电桩之间的角度，传输时间为UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间。因为充电枪上设置有超宽带信号锚点，在充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，可以获取到一个或多个动态变化的距离信号，和一个或多个动态变化的角度信号，然后根据一个或多个动态变化的距离信号，和一个或多个动态变化的角度信号确定距离充电桩最近的车辆。示例性的，可以将距离逐渐减小的距离信号对应的车辆确定距离充电桩最近的车辆；或在得到与充电桩距离最近且相同的多个车辆的情况下，根据一个或多个动态变化的角度信号获取多个车辆的与充电桩的角度，根据角度从多个车辆中确定位于充电桩的停车位的车辆，将位于停车位的车辆作为距离充电桩最近的车辆。需要说明的是，基于距离信号和角度信号确定车辆的位置的方法已在前文描述，在此不再赘述。

需要说明的是，若基于UWB信号测量车辆与充电桩之间的距离，出现多个车辆与充电桩的距离相同且均为最近距离，此时可以根据角度信号获取多个车辆的与充电桩的角度，根据角度从多个车辆中确定位于充电桩的停车位的车辆，将位于停车位的车辆作为距离充电桩最近的车辆。因为充电桩旁边会有停车位的线，可以认为停在停车位线内的车辆计算出的角度是合理的，由于不同的停车位的充电桩位置设计是不同的，所以充电桩可以确定各个角度是否合理。

在步骤S13中，通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，以指示目标车辆打开充电盖。

在前述步骤中，充电桩基于反馈信号确定了目标车辆，本步骤中充电桩通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，打开充电盖指令用于指示目标车辆打开充电口的充电盖。

本公开提供的充电盖打开方法，能够在充电枪被拔出后，通过蓝牙节点与车辆通信连接并获取到车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆，然后通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，从而精准指示目标车辆打开充电盖，避免触发周围车辆都打开充电口盖的情况，也无需用户手动打开充电盖。

请参阅图3，图3为本公开示例性实施例示出的另一种充电盖打开方法的流程图。该方法由车辆来执行，例如，由上述智能电动汽车来执行。

需要说明的是，图3所示的充电盖打开方法与图1所示的充电盖打开方法的实施方式内容一致，图1所示的充电盖打开方法由充电桩来执行，图3所示的充电盖打开方法由使用该充电桩进行充电的车辆来执行。图3中未提及之处可以参考图1的描述，在此不再赘述。图3所示的充电盖打开方法包括以下步骤：

在步骤S31中，接收到充电桩的蓝牙连接信号，与充电桩进行蓝牙连接。

其中，车辆可以是智能电动汽车，本公开以智能电动汽车为例来进行说明。充电桩为智能电动汽车的充电装置，如图2所示，在此不在赘述。

示例性的，用户将车辆停在某个停车位，然后拔出充电桩上的充电枪，拔出充电枪这个动作会触发该充电桩的蓝牙节点工作，即激活了充电桩的蓝牙节点，充电桩开始监听预定范围内的车辆广播的蓝牙信号，充电桩的蓝牙节点作为Mesh网关，充电桩向广播蓝牙信号的车辆发送蓝牙连接信号，车辆接收到充电桩的蓝牙连接信号，并与充电桩进行蓝牙连接。

在步骤S32中，发送反馈信号至充电桩。

反馈信号用于充电桩获取车辆与充电桩的距离，充电桩可以进一步确定距离充电桩最近的车辆，将距离充电桩最近的车辆作为目标车辆。

一种实施方式中，反馈信号为RSSI信号，RSSI信号也是车辆的蓝牙信号，充电桩根据RSSI信号确定距离充电桩最近的车辆，示例性的，充电桩可以根据RSSI信号强度确定距离充电桩最近的车辆，获取预定范围内各个车辆的RSSI信号强度值，将RSSI信号强度值最大的车辆确定为距离充电桩最近的车辆。

一种实施方式中，反馈信号为车辆根据超宽带（Ultra Wide Band，UWB）信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，其中，距离信号表征车辆与充电桩之间的距离，角度信号表征车辆所在位置与充电桩之间的角度，传输时间为UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间。

基于UWB技术测量车辆与充电桩的距离相比基于蓝牙的RSSI信号强度值测量车辆与充电桩的距离精度会更高，但是成本也会增加，因为该方案要求充电桩和智能电动汽车上均装备有UWB锚点。示例性的，在充电桩上装备一个UWB锚点，在智能电动汽车上则至少装配一个UWB锚点，如果智能电动汽车上装配有一个UWB锚点，则采用测角法测量车辆与充电桩的距离，如果智能电动汽车上装配有两个以上的UWB锚点，则采用三角定位法测量车辆与充电桩的距离。

车辆基于UWB信号在车辆与充电桩之间的传输时间测量出车辆与充电桩的距离后，生成距离信号，并将距离信号作为反馈信号发送至充电桩，充电桩根据各个车辆发送的距离信号获取到各个车辆与自身的距离，对比各个距离，确定出距离充电桩最近的车辆。

需要说明的是，若基于UWB信号测量车辆与充电桩之间的距离，出现多个车辆与充电桩的距离相同且均为最近距离，此时多个距离相同的车辆可以计算与充电桩的角度，并生成角度信号，将角度信号发送至充电桩，从而使得充电桩可以根据角度信号获取多个车辆的与充电桩的角度，根据角度从多个车辆中确定位于充电桩的停车位的车辆，将位于停车位的车辆作为距离充电桩最近的车辆。

在步骤S33中，接受充电桩发送的打开充电盖指令，基于打开充电盖指令打开充电盖。

在前述步骤中，车辆将反馈信号发送至充电桩，使得充电桩可以基于反馈信号确定目标车辆，本步骤中目标车辆接受充电桩发送的打开充电盖指令，并基于打开充电盖指令打开充电盖。

综上所述，本公开提供的充电盖打开方法，包括在充电桩上的充电枪被拔出后，触发充电桩的蓝牙节点，控制充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接，获取车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆，通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，以指示目标车辆打开充电盖；能够在充电枪被拔出后，通过蓝牙节点与车辆通信连接并获取到车辆的反馈信号，根据反馈信号确定目标车辆，然后通过蓝牙节点发送打开充电盖指令至目标车辆，从而精准指示目标车辆打开充电盖，避免了误触发周围车辆都打开充电口盖，也无需用户手动打开充电盖。

图4是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开装置框图。该充电盖打开装置应用于充电桩，参照图4，该充电盖打开装置20包括处理模块201、获取模块202和发送模块203。

该处理模块201，被配置为在所述充电桩上的充电枪被拔出后，触发所述充电桩的蓝牙节点，控制所述充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接；

该获取模块202，被配置为获取所述车辆的反馈信号，根据所述反馈信号确定目标车辆；

该发送模块203，被配置为通过所述蓝牙节点发送打开充电盖指令至所述目标车辆，以指示所述目标车辆打开充电盖。

可选的，该获取模块202，还被配置为根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆；

将距离所述充电桩最近的车辆作为目标车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为获取各个所述车辆的接收信号的强度指示信号强度值；

将所述接收信号的强度指示信号强度值最大的车辆确定为距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为在所述充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，获取到一个或多个强度值动态变化的所述接收信号的强度指示信号；

根据一个或多个强度值动态变化的所述接收信号的强度指示信号确定距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为将所述强度值逐渐递增的接收信号的强度指示信号对应的车辆确定为距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为根据所述距离信号获取各个所述车辆与所述充电桩的距离；

对比各个所述车辆与所述充电桩的距离，确定出距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为在得到与所述充电桩距离最近且相同的多个车辆的情况下，根据所述角度信号获取所述多个车辆的与所述充电桩的角度；

根据所述角度从所述多个车辆中确定位于所述充电桩的停车位的车辆，将位于所述停车位的车辆作为距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为在所述充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，获取到一个或多个动态变化的所述距离信号，和一个或多个动态变化的所述角度信号；

根据一个或多个动态变化的所述距离信号，和一个或多个动态变化的所述角度信号确定距离所述充电桩最近的车辆。

可选的，该获取模块202，还被配置为将距离逐渐减小的距离信号对应的车辆确定距离所述充电桩最近的车辆；

或在得到与所述充电桩距离最近且相同的多个车辆的情况下，根据所述一个或多个动态变化的所述角度信号获取所述多个车辆的与所述充电桩的角度，根据所述角度从所述多个车辆中确定位于所述充电桩的停车位的车辆，将位于所述停车位的车辆作为距离所述充电桩最近的车辆。

图5是根据一示例性实施例示出的一种充电盖打开装置框图。该充电盖打开装置应用于车辆，参照图5，该充电盖打开装置30包括接收模块301和发送模块302。

该接收模块301，被配置为接收到充电桩的蓝牙连接信号，与所述充电桩进行蓝牙连接；

该发送模块302，被配置为发送反馈信号至所述充电桩，所述反馈信号用于所述充电桩获取所述车辆与所述充电桩的距离；

该接收模块301，还被配置为接受所述充电桩发送的打开充电盖指令，基于所述打开充电盖指令打开充电盖。

可选的，所述反馈信号为接收信号的强度指示信号。

可选的，所述反馈信号为所述车辆根据超宽带信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，所述传输时间为所述超宽带信号在所述车辆与所述充电桩之间的传输时间，所述距离信号表征所述车辆与所述充电桩之间的距离，所述角度信号表征所述车辆所在位置与所述充电桩之间的角度。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的充电盖打开方法的步骤。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（GraphicsProcessing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的充电盖打开方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第一处理器、第一存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第一存储器中，当该可执行指令被第一处理器执行时实现上述的充电盖打开方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第一处理器执行，以实现上述的充电盖打开方法。

参阅图6，图6是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。

通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。

惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。

计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。

驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。

传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。

第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图6功能性地图示了第二处理器、第二存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该第二处理器、计算机、或第二存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个第二处理器、计算机、或第二存储器。例如，第二存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对第二处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的第二处理器或计算机或第二存储器的集合的引用。不同于使用单一的第二处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的第二处理器，第二处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的充电盖打开方法。

在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的第二处理器上执行而其它则由远程第二处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。

计算平台650可基于从各种子系统（例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算系统631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。

上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的充电盖打开方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (18)

1.一种充电盖打开方法，其特征在于，应用于充电桩，包括：

在所述充电桩上的充电枪被拔出后，触发所述充电桩的蓝牙节点，控制所述充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接；

获取所述车辆的反馈信号，根据所述反馈信号确定目标车辆；

通过所述蓝牙节点发送打开充电盖指令至所述目标车辆，以指示所述目标车辆打开充电盖。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述反馈信号确定目标车辆，包括：

根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆；

将距离所述充电桩最近的车辆作为目标车辆。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述反馈信号为接收信号的强度指示信号；获取所述车辆的反馈信号，所述根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

获取各个所述车辆的接收信号的强度指示信号强度值；

将所述接收信号的强度指示信号强度值最大的车辆确定为距离所述充电桩最近的车辆。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述蓝牙节点位于所述充电桩的充电枪上，所述反馈信号为接收信号的强度指示信号；所述获取所述车辆的反馈信号，所述根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

在所述充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，获取到一个或多个强度值动态变化的所述接收信号的强度指示信号；

根据一个或多个强度值动态变化的所述接收信号的强度指示信号确定距离所述充电桩最近的车辆。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据一个或多个强度值动态变化的所述接收信号的强度指示信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

将所述强度值逐渐递增的接收信号的强度指示信号对应的车辆确定为距离所述充电桩最近的车辆。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述反馈信号为所述车辆根据超宽带信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，所述传输时间为所述超宽带信号在所述车辆与所述充电桩之间的传输时间，所述距离信号表征所述车辆与所述充电桩之间的距离，所述角度信号表征所述车辆所在位置与所述充电桩之间的角度；所述充电桩设置有超宽带信号锚点；

所述根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

根据所述距离信号获取各个所述车辆与所述充电桩的距离；

对比各个所述车辆与所述充电桩的距离，确定出距离所述充电桩最近的车辆。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，

在得到与所述充电桩距离最近且相同的多个车辆的情况下，根据所述角度信号获取所述多个车辆的与所述充电桩的角度；

根据所述角度从所述多个车辆中确定位于所述充电桩的停车位的车辆，将位于所述停车位的车辆作为距离所述充电桩最近的车辆。

8.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述反馈信号为所述车辆 根据超宽带信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，所述传输时间为所述超宽带信号在所述车辆与所述充电桩之间的传输时间，所述距离信号表征所述车辆与所述充电桩之间的距离，所述角度信号表征所述车辆所在位置与所述充电桩之间的角度；所述充电桩的充电枪上设置有超宽带信号锚点；

所述根据所述反馈信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

在所述充电枪逐渐靠近待充电车辆的过程中，获取到一个或多个动态变化的所述距离信号，和一个或多个动态变化的所述角度信号；

根据一个或多个动态变化的所述距离信号，和一个或多个动态变化的所述角度信号确定距离所述充电桩最近的车辆。

9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述根据一个或多个动态变化的所述距离信号，和一个或多个动态变化的所述角度信号确定距离所述充电桩最近的车辆，包括：

将距离逐渐减小的距离信号对应的车辆确定距离所述充电桩最近的车辆；

或在得到与所述充电桩距离最近且相同的多个车辆的情况下，根据所述一个或多个动态变化的所述角度信号获取所述多个车辆的与所述充电桩的角度，根据所述角度从所述多个车辆中确定位于所述充电桩的停车位的车辆，将位于所述停车位的车辆作为距离所述充电桩最近的车辆。

10.一种充电盖打开方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

接收到充电桩的蓝牙连接信号，与所述充电桩进行蓝牙连接；

发送反馈信号至所述充电桩，所述反馈信号用于所述充电桩获取所述车辆与所述充电桩的距离；

接受所述充电桩发送的打开充电盖指令，基于所述打开充电盖指令打开充电盖。

11.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述反馈信号为接收信号的强度指示信号。

12.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述车辆设置有至少一个超宽带信号锚点，所述反馈信号为所述车辆根据超宽带信号的传输时间计算的距离信号及角度信号，所述传输时间为所述超宽带信号在所述车辆与所述充电桩之间的传输时间，所述距离信号表征所述车辆与所述充电桩之间的距离，所述角度信号表征所述车辆所在位置与所述充电桩之间的角度。

13.一种充电盖打开装置，其特征在于，应用于充电桩，包括：

处理模块，被配置为在所述充电桩上的充电枪被拔出后，触发所述充电桩的蓝牙节点，控制所述充电桩与预定范围内的车辆进行蓝牙连接；

获取模块，被配置为获取所述车辆的反馈信号，根据所述反馈信号确定目标车辆；

发送模块，被配置为通过所述蓝牙节点发送打开充电盖指令至所述目标车辆，以指示所述目标车辆打开充电盖。

14.一种充电盖打开装置，其特征在于，应用于车辆，包括：

接收模块，被配置为接收到充电桩的蓝牙连接信号，与所述充电桩进行蓝牙连接；

发送模块，被配置为发送反馈信号至所述充电桩，所述反馈信号用于所述充电桩获取所述车辆与所述充电桩的距离；

所述接收模块，还被配置为接受所述充电桩发送的打开充电盖指令，基于所述打开充电盖指令打开充电盖。

15.一种充电桩，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求1~9中任一项所述方法的步骤。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求10~12中任一项所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1~9中任一项所述方法的步骤，或被处理器执行时实现权利要求10~12中任一项所述方法的步骤。

18.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1~9中任一项所述的方法，或用于读取指令以执行权利要求10~12中任一项所述的方法。

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