CN113335129A - 充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质 - Google Patents

充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质，属于车辆技术领域，能够解决现有开启充电口的充电操作的便利性较差的问题。该方法应用于包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口的车辆，包括：基于该至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；开启第一充电口的口盖。

Description

充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质。
背景技术
随着新能源汽车的大量普及，充电操作的便利性成为了新能源汽车用户的关注重点。
目前，新能源车基本都具备直流快速充电口和交流慢速充电口两个充电口，而且新能源车辆几乎都需要先开启与充电枪类型匹配的充电口的口盖，再插入充电枪充电，如此，在用户不熟知两个充电口的类型的情况下，很容易打开与充电枪类型不匹配的充电口，从而造成很多不必要的操作。
如此，现有开启充电口的充电操作的便利性较差。
发明内容
本申请实施例提供了一种充电控制方法、车辆、充电枪、充电装置及存储介质，以解决现有开启充电口的充电操作的便利性较差的问题。
本申请实施例的第一方面，提供一种充电控制方法，应用于包括至少一个超宽带(Ultra Wideband，UWB)天线模块和类型不同的两个充电口的车辆，该方法包括：基于该至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；开启第一充电口的口盖。
本申请实施例的第二方面，提供一种充电控制方法，应用于设置有目标UWB天线模块的充电枪，该方法包括：基于该目标UWB天线模块，向车辆发送该充电枪的类型信息，该车辆包括类型不同的两个充电口，该类型信息用于指示该充电枪的类型；该类型信息用于该车辆确定为该车辆充电的充电枪并根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启第一充电口的口盖。
本申请实施例的第三方面，提供一种充电控制方法，应用于包括充电枪和设置有不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块的充电装置，该充电装置为充电站或充电桩；该方法包括：基于该至少三个第二UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位；向该车辆发送第三距离和第三方位；其中，该至少三个第二UWB模块还用于该车辆对该充电装置定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位；第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位用于该车辆基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位；第一距离和第一方位用于该车辆基于第一距离和第一方位，以及与该充电枪的类型匹配的第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
本申请实施例的第四方面，提供一种车辆，该车辆包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口，该车辆包括：获取模块、确定模块和开启模块；该获取模块，用于基于该至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；该确定模块，用于根据该获取模块获取的该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；该开启模块，用于开启该确定模块确定的第一充电口的口盖。
本申请实施例的第五方面，提供一种充电枪，该充电枪设置有目标UWB天线模块，该充电枪包括：发送模块；该发送模块，用于基于该目标UWB天线模块，向车辆发送该充电枪的类型信息，该车辆包括类型不同的两个充电口，该类型信息用于指示该充电枪的类型；该类型信息用于该车辆确定为该车辆充电的充电枪并根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启第一充电口的口盖。
本申请实施例的第六方面，提供一种充电装置，该充电装置为充电桩或充电站，该充电装置包括充电枪和设置有不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块，该充电装置包括：获取模块和发送模块；该获取模块，用于基于该至少三个第二UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位；该发送模块，用于向该车辆发送该获取模块获取的第三距离和第三方位；其中，该至少三个第二UWB模块还用于该车辆对该充电装置定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位；第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位用于该车辆基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位；第一距离和第一方位用于该车辆基于第一距离和第一方位，以及与该充电枪的类型匹配的第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
本申请实施例的第七方面，提供一种车辆，该车辆包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第一方面所述的充电控制方法的步骤。
本申请实施例的第八方面，提供一种充电枪，该充电枪包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第二方面所述的充电控制方法的步骤。
本申请实施例的第九方面，提供一种充电装置，该充电装置为充电桩或充电站，该充电装置包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第三方面所述的充电控制方法的步骤。
本申请实施例的第十方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的充电控制方法的步骤。
本申请实施例的第十一方面，提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的充电控制方法。
本申请实施例中，车辆可以基于车辆中的至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；根据该充电枪的类型，从车辆的类型不同的两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；开启第一充电口的口盖。本方案中，一方面，车辆基于至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型，由于UWB天线模块的定位精度高，反应速度快，定位距离较远，因此在车辆需要充电的情况下，可以及时高效地通过至少一个UWB模块为车辆匹配充电枪，以及获取充电枪的类型；另一方面，在根据充电枪的类型，从两个充电口中确定与充电枪类型匹配的第一充电口后开启充电口后，开启第一充电口，无需用户对充电口类型进行记忆，减少用户的记忆负担，同时无需用户手动打开充电口盖，可以防止用户手动操作时开错充电口的口盖；如此，提高了用户舒适性体验，并且提升了车辆的科技性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的车辆充电系统的结构示意图之一；
图2为本申请实施例提供的充电控制方法的流程示意图之一；
图3为本申请实施例提供的充电控制方法的流程示意图之二；
图4为本申请实施例提供的车辆充电系统的结构示意图之二；
图5为本申请实施例提供的充电控制方法的流程示意图之三；
图6为本申请实施例提供的一种车辆的结构框图；
图7为本申请实施例提供的一种充电枪的结构框图；
图8为本申请实施例提供的一种充电装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例提供的充电控制方法应用于车辆充电时自动打开充电口的口盖的场景中。目前，车辆通常有两个类型不同的充电口，在用户不熟知车辆的各个充电口的类型的情况下，用户通常会开启错误的充电口盖，而且在车辆开启与充电枪类型匹配的充电口之前，需要通过与充电枪通信，确定为车辆充电的充电枪以及充电枪的类型，因此为了提升充电过程的科技性和用户体验等，亟需一种比较快速高效的通信手段。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种充电控制方法，车辆可以基于车辆中的至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；根据该充电枪的类型，从车辆的类型不同的两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；开启第一充电口的口盖。本方案中，一方面，车辆基于至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型，由于UWB天线模块的定位精度高，反应速度快，定位距离较远，因此在车辆需要充电的情况下，可以及时高效地通过至少一个UWB模块为车辆匹配充电枪，以及获取充电枪的类型；另一方面，在根据充电枪的类型，从两个充电口中确定与充电枪类型匹配的第一充电口后开启充电口后，开启第一充电口，无需用户对充电口类型进行记忆，减少用户的记忆负担，同时无需用户手动打开充电口盖，可以防止用户手动操作时开错充电口的口盖；如此，提高了用户舒适性体验，并且提升了车辆的科技性。
图1为本申请实施例示出的一种车辆充电系统。如图1所示，包括：车辆11和充电枪12。其中，充电枪12为车辆11充电，车辆11可以为电动车辆，车辆11可以包括直流快速充电口(简称快充口)和交流慢速充电口(简称慢充口)两个充电口(还可以包括其他类型的充电口，本申请实施例不做限定)和至少一个UWB天线模块，车辆的11的快充口和慢充口可以是集成在一起的(即设置于车辆11的同一位置)，也可以是分别设置在车辆11的不同位置(例如分别设置于车辆11的左右两侧)，具体可以根据实际情况确定，本申请实施例不做限定。充电枪13可以为快充枪头，对应车辆11的快充口；充电枪13也可以是慢充枪头，对应车辆11的慢充口。车辆11通过至少一个UWB天线模块与充电枪12通信。
本申请实施例提供的应用于车辆的充电控制方法的执行主体可以为车辆，也可以为车载终端，也可以为车辆中能够实现该充电控制方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的充电控制方法进行详细地说明。
如图2所示，本申请实施例提供一种充电控制方法，下面以执行主体为车辆为例，对本申请实施例提供的充电控制方法进行示例性的说明。该方法可以包括下述的步骤201至步骤203。
201、车辆基于该至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息。
其中，该类型信息用于指示该充电枪的类型。
其中，车辆包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口的车辆。
可以理解，本申请实施例中，UWB天线模块可以称为UWB天线。UWB技术是一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。
可以理解，车辆包括一个UWB天线模块或多个UWB天线模块，本申请实施例不做限定。
可以理解，车辆除了该两个充电口外，还可以包括其他的充电口，本申请实施例不做限定。
相应地，充电枪基于该目标UWB天线模块，向车辆发送该充电枪的类型信息。该类型信息用于该车辆确定为所述车辆充电的充电枪并根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启第一充电口的口盖。
可以理解，充电枪包括目标UWB天线模块，车辆通过该至少一个UWB天线模块中的一个UWB天线模块与目标UWB天线模块进行通信，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息。可选地，车辆可能获取了多个可用充电枪的类型信息，然后根据多个可用充电枪的类型信息，确定最终为车辆充电的充电枪。
可选地，车辆还可以通过该至少一个UWB天线模块中的一个UWB天线模块与目标UWB天线模块进行通信，获得更多充电枪的信息，例如，包括该充电枪的身份信息、该充电枪的充电参数信息、该充电枪的故障信息等中的至少一项。
其中，该充电枪的类型信息用于指示该充电枪为快充枪还是慢充枪。该充电枪的身份信息用于指示充电枪的设备号。该充电枪的充电参数信息用于指示以下至少一项：该充电桩的功率(例如最大输出功率、平均功率等)、该充电桩的电压、该充电桩的电流。该充电枪的故障信息用于指示该充电枪是否处于故障状态。
示例性地，如图3所示，车辆通过该至少一个UWB天线模块中的UWB天线模块1以广播的形式向外发送搜寻请求消息，搜寻请求消息用于请求附近可用充电枪，附近充电桩或充电站中的可用充电枪(图3中，以充电枪1、充电枪2和充电枪3为例说明)接收到该搜寻请求消息后，通过目标UWB天线模块向车辆发送回复消息，目标消息包括充电枪的类型信息。车辆通过UWB天线模块1接收各个可用充电枪发送的回复消息，根据回复消息确定为车辆充电的充电枪(例如，将充电枪1确定成为车辆充电的充电枪)，并获取充电枪的类型信息。
本申请实施例中，车辆与充电枪通过UWB天线模块通信的最大通信距离在200米左右，因此通过UWB天线模块进行通信，车辆在需要充电的情况下，可以在到达充电桩或充电站之前，则可以通过UWB天线模块搜索可用的充电枪，并确定为车辆充电的充电枪，然后在车辆到达充电桩或充电站之后则可以马上通过充电枪充电。如此，可以避免车辆在需要充电的情况下，无法快速达到有可用充电枪的充电桩或充电站(例如车辆无法找到附近的充电桩或充电站，或找到一个充电桩或充电站之后，发现没有可用的充电枪等)。
202、车辆根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口。
可以理解，若充电枪为快充枪，则第一充电口为快充口；若充电枪为慢充枪，则第一充电口为慢充口。
203、车辆开启第一充电口的口盖。
其中，若每个充电口仅有一个外盖，则车辆开启第一充电口的口盖为开启第一充电口的外盖，若每个充电口包括外盖和内盖，则车辆开启第一充电口的口盖包括开启第一充电口的外盖和内盖。
本申请实施例中，一方面，车辆基于至少一个UWB天线模块，确定充电枪以及获取充电枪的类型，由于UWB天线模块的定位精度高，反应速度快，定位距离较远，因此在车辆需要充电的情况下，可以及时高效地通过至少一个UWB模块为车辆匹配充电枪，以及获取充电枪的类型；另一方面，在根据充电枪的类型，从两个充电口中确定与充电枪类型匹配的第一充电口后开启充电口后，开启第一充电口，无需用户对充电口类型进行记忆，减少用户的记忆负担，同时无需用户手动打开充电口盖，可以防止用户手动操作时开错充电口的口盖；如此，提高了用户舒适性体验，并且提升了车辆的科技性。
可选地，车辆可以判断在充电枪与第一充电口的距离在预设距离内时，开启第一充电口。
示例性地，上述步骤203具体可以通过下述步骤203a实现。
203a、车辆在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
其中，第一阈值可以根据实际使用需求设定，本申请实施例不做限定。
可选地，由于UWB天线模块的定位精度可以做到10cm以内的误差，因此第一阈值可以大于10cm，例如第一阈值可以为20cm。
本申请实施例中，在充电枪位于第一充电口预设距离内时才触发自动开启第一充电口，从而可以适时地自动开启第一充电口的口盖，可以有效地保护充电口，在不使用时缩短充电口的裸露时间，而且可以避免多车停放在一起时误触发。
可选地，该两个充电口可以集成于车辆的同一位置，也可以分别设置于车辆的不同位置，具体可以根据实际情况确定，本申请实施例不做限定。
可选地，该两个充电口分别设置于该车辆的不同位置，该两个充电口的距离为目标值，第一阈值小于目标值的一半。
可以理解，若设置第一阈值大于等于目标阈值的一半，则在充电枪位于车辆的某些方位时，可能误打开两个充电口。
本申请实施例中，当两个充电口分别设置于该车辆的不同位置时，设置第一阈值小于目标值的一半，可以避免在充电枪位于车辆的某些方位时，误打开两个充电口。
可选地，为了更好地提示用户靠近的充电口是否为与充电枪类型匹配的充电口，可以设置在充电枪距离一个充电口的距离在一定距离时，车辆输出提示信息或车辆通过充电枪输出提示信息。
其中，提示信息可以为语音类型的提示信息，可以是指示灯形式的提示信息，也可以是铃声类型的提示信息，还可以是其他形式的提示信息，本申请实施例不做限定。
示例性地，可以在车辆上充电口附近或车辆的后窗玻璃上设置红色和绿色指示灯，当充电枪靠近类型匹配的充电口时，绿色指示灯亮，当充电枪靠近类型不匹配的充电口时，红色指示灯亮。
示例性地，可以在充电枪上设置红色和绿色指示灯，当充电枪靠近类型匹配的充电口时，绿色指示灯亮，当充电枪靠近类型不匹配的充电口时，红色指示灯亮。
示例性地，假设通过充电枪输出提示信息，则在上述步骤203a之前，本申请实施例提供的充电控制方法还可以包括下述的步骤204。
204、车辆在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第二阈值的情况下，向该充电枪发送第一指示消息。
其中，第二阈值大于或等于第一阈值且小于该目标值的一半，第一指示消息用于指示该充电枪输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型匹配。
其中，第二阈值可以根据实际使用需求设定，本申请实施例不做限定。对第一提示信息的描述可以参考上述对提示信息的相关描述，本申请实施例不做限定。
相应地，充电枪接收该车辆发送的第一指示消息。充电枪输出第一提示信息。
示例性地，假设在充电枪上设置红色和绿色指示灯，第一提示信息为绿灯亮。
可选地，若第二阈值大于第一阈值，则当该充电枪与第一充电口的距离大于第一阈值小于或等于第二阈值的情况下，车辆通过充电枪输出第一提示信息，当当该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值时，车辆打开第一充电口。
本申请实施例中，通过设置通过充电枪输出第一提示信息，不仅可以有效地提示用户靠近的充电口为与充电枪类型匹配的充电口，还可以有效地保护充电口，在不使用时缩短充电口的裸露时间。
示例性地，假设通过充电枪输出提示信息，则在上述步骤203a之前，本申请实施例提供的充电控制方法还可以包括下述的步骤205。
205、车辆在该充电枪与第二充电口的距离小于或等于第三阈值的情况下，向该充电枪发送第二指示消息。
其中，第二充电口为该两个充电口中与第一充电口不同的另一个充电口，第三阈值小于该目标值的一半，第二指示消息用于指示该充电枪输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型不匹配。
其中，第三阈值可以根据实际使用需求设定，本申请实施例不做限定。第三阈值可以与第二阈值相同，也可以与第二阈值不同，本申请实施例不做限定。对第二提示信息的描述可以参考上述对提示信息的相关描述，本申请实施例不做限定。
相应地，充电枪接收该车辆发送的第二指示消息。充电枪输出第二提示信息。
示例性地，假设在充电枪上设置红色和绿色指示灯，第二提示信息为红灯亮。
本申请实施例中，通过设置通过充电枪输出第二提示信息，可以及时提示用户靠近的充电口为与充电枪类型不匹配的充电口，然后用户可以根据提示信息，重新靠近与充电枪类型匹配的充电口。
示例性地，充电枪上设置有红色指示灯和绿色指示灯。车辆的快充口设置在车辆的左侧，慢充口设置在车辆的右侧。假设充电枪为快充枪，当用户拿着该充电枪靠近车辆中轴线的右侧时(充电枪距慢充口的距离小于或等于第三阈值)，由于该充电枪为快充枪，但右侧为车辆的慢充口，所以此时充电枪上的指示灯将显示红色，红色代表错误。这个时候用户可以观看手中的充电枪的指示灯颜色可以知道右侧不是合适的充电口，然后将走向车辆的左侧(充电枪距慢充口的距离小于或等于第二阈值)，这个时候由于充电枪是快充枪，车辆的左侧为快充口，所以充电枪上的指示灯将显示为绿色。用户拿着充电枪进一步靠近车辆左侧的充电口，当充电枪距离充电口的距离小于或等于第一阈值(假设为100cm)时，车辆检测到充电枪进入到充电口的可打开范围，车辆将通过解锁电子锁等的方式自动开启快充口的口盖。假设用户没有看到充电枪的指示灯而继续拿着快充枪靠近车辆左侧的慢充口，由于车辆检测到充电枪为快充枪，而虽然进入100cm内的可开启充电口可打开范围，但是由于充电枪与充电口类型不匹配，所以这时车辆不会开启慢充口的口盖。
可选地，本申请实施例中，车辆可以自己从多个可用充电枪中确定为车辆充电的充电枪，也可以在车辆的显示屏上显示每个充电枪的信息，然后根据用户的选择确定为车辆充电的充电枪。
本申请实施例中，可以在车辆的显示屏上显示与充电枪相关的信息，以便于用户根据该与充电枪相关的信息，确定为车辆充电的充电枪，便于用户找到充电枪，便于用户找到车辆上与充电枪类型匹配的充电口。
示例性地，在上述步骤203之前，本申请实施例提供的充电控制方法还可以包括下述的步骤206。
206、车辆在该车辆的显示屏上显示目标信息。
其中，该目标信息包括以下至少一项：第一充电口在该车辆上的位置信息，该充电枪的身份信息、该充电枪的类型信息、该充电枪的充电参数信息、该充电枪的故障信息、该车辆与该充电枪之间的路径信息，该充电枪相对于该车辆的位移信息。
其中，对身份信息、类型信息、充电参数信息和故障信息的描述参考上述步骤201中的相关描述，此处不再赘述。用户可以根据身份信息、类型信息、充电参数信息和故障信息确定为车辆充电的充电枪。
其中，第一充电口在该车辆上的位置信息用于指示第一充电口在车辆上的位置。如此，可以便于用户更快地找到第一充电口，而且可以提高用户体验。
其中，该车辆与该充电枪之间的路径信息用于指示车辆到充电枪之间的路径。如此，可以便于用户根据路径信息，快速找到充电枪，而且可以提高用户体验。
其中，该充电枪相对于该车辆的位移信息用于指示充电枪相对于车辆的运动轨迹。如此，可以便于用户根据位移信息，快速找到充电枪，而且可以提高用户体验。
可选地，在上述步骤203a之前，本申请实施例提供的充电控制方法还可以包括下述的步骤207。
207、车辆获取该充电枪与第一充电口的距离。
本申请实施例中，车辆通过该至少一个UWB天线模块与充电枪上的目标UWB天线模块通信，获取该充电枪与第一充电口的距离。具体过程可以参考本申请实施例中下述对车辆获取该充电枪与第一充电口的距离的相关描述，此处不再赘述。
相应地，该目标UWB天线模块还用于该车辆对该充电枪进行定位，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
可选地，若车辆上设置有至少一个低频天线模块，充电枪上也设置有低频天线模块，车辆也可以通过低频天线模块与充电枪上的低频天线模块通信，获取该充电枪与第一充电口的距离。具体过程可以参考本申请实施例中下述对车辆获取该充电枪与第一充电口的距离的相关描述，此处不予赘述。
可选地，若车辆上设置有蓝牙模块，充电枪上也设置有蓝牙模块，车辆和充电枪之间也可以通过蓝牙模块进行定位，获取该充电枪与第一充电口的距离。具体过程可以参考现有蓝牙定位技术，此处不予赘述。
可选地，本申请实施例中，车辆也可以结合车辆上设置的UWB天线模块、低频天线模块和蓝牙模块共同获取该充电枪与第一充电口的距离。
可选地，该至少一个UWB天线模块包括设置于第一充电口处的第一UWB天线模块，该充电枪上设置有目标UWB天线模块；上述步骤207具体可以通过下述步骤207a实现。
207a、车辆通过第一UWB天线模块与该目标UWB天线模块通信，确定该充电枪与第一充电口的距离。
可以理解，若两个充电口分别设置于车辆的不同位置，则两个充电口中的每个充电口处均设置有一个UWB天线模块。若两个充电口集成于车辆的同一位置，则可以在该两个充电口的位置设置一个UWB天线模块。
基于UWB天线模块通信获取充电枪与第一充电口的距离的方法可以参考现有相关技术，本申请实施例不做限定。例如，可以通过到达时间差(Time difference of arrival，TDoA)技术测距，也可以通过飞行时间(Time of flight，ToF)技术测距。
可选地，上述步骤207a具体可以通过下述步骤207a1至步骤207a2实现。
207a1、车辆基于第一UWB天线模块，获取第一UWB天线模块与该目标UWB天线模块的第一通信参数。
207a2、车辆基于第一通信参数，计算该充电枪与第一充电口的距离。
可选地，第一通信参数可以为到达时间差，车辆可以根据到达时间差计算该充电枪与第一充电口的距离。
可选地，第一通信参数可以为飞行时间，车辆可以根据飞行时间计算该充电枪与第一充电口的距离。
具体可以参考现有相关技术，本申请实施例不做限定。
示例性地，车辆的第一充电口处设置有第一UWB天线模块，充电枪上设置有目标UWB天线模块，车辆通过第一UWB天线模块向充电枪的目标UWB天线模块发送测距请求信号，充电枪通过目标UWB天线模块向车辆的第一UWB天线模块发送回复信号，车辆先计算第一UWB天线模块的发送测距请求信号和接收充电枪回复信号的信号飞行时间，然后根据信号飞行时间计算出第一UWB天线模块与充电枪的距离。
本申请实施例中，当每个充电口处设置有UWB天线模块时，可以快速确定该充电枪与充电口的距离。
可选地，上述步骤207具体可以通过下述步骤207b至步骤207c实现。
207b、车辆基于该至少一个UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位。
207c、车辆基于第一距离和第一方位，以及第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离。
可以理解，车辆可以基于至少一个UWB天线模块直接对该充电枪进行定位，得到第一距离和第一方位；也可以基于至少一个UWB天线模块通过充电桩和充电站间接对该充电枪进行定位，得到第一距离和第一方位；还可以通过其他方式对该充电枪进行定位，本申请实施例不做限定。
本申请实施例中，当每个充电口处未设置有UWB天线模块时，可以通过对充电枪定位，结合充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与充电口的距离。
可选地，该至少一个UWB天线模块为不在一条直线上的至少三个UWB天线模块，该充电枪上设置有目标UWB天线模块；上述步骤207b具体可以为车辆通过至少三个UWB天线模块与目标UWB天线模块通信，对该充电枪进行定位，得到第一距离和第一方位。
示例性地，上述步骤207b具体可以通过下述步骤207b1至207b3实现。
207b1、车辆基于该至少三个UWB天线模块中的每个UWB天线模块，获取对应UWB天线模块与该目标UWB天线模块的目标通信参数。
207b2、车辆基于每个该目标通信参数，计算该每个UWB天线模块与该目标UWB天线模块的目标距离。
其中，对目标通信参数的描述可以参考上述对第一通信参数的相关描述，此处不予赘述。对车辆基于每个该目标通信参数，计算目标距离的描述可以参考上述步骤207a2中对车辆基于第一通信参数，计算该充电枪与第一充电口的距离的相关描述，此处不予赘述。
207b3、车辆基于至少三个该目标距离，计算得到第一距离和第一方位。
可以理解，该至少三个UWB天线模块在车辆中的位置是已知的，在根据每个UWB天线模块与目标UWB天线模块的距离，可以计算得到第一距离和第一方位，实现对充电枪的定位。
可以理解，至少三个UWB天线模块为三个UWB天线模块或更多UWB天线模块，车辆中设置的UWB天线模块越多对充电枪的定位越准确。
示例性地，如图4所示，图中标记“31”至标记“35”指示的为车辆上设置的五个UWB天线模块，分别记为UWB天线模块1、UWB天线模块2、UWB天线模块3、UWB天线模块4和UWB天线模块5；标记“36”指示的为快充口，位于车辆左侧，标记“37”指示的为慢充口，位于车辆右侧；标记“38”指示的为充电枪上设置的目标UWB天线模块，记为UWB天线模块A。当车辆需要充电时，车辆上的UWB天线模块会扫描方圆200m内的可用充电枪，并对确定为车辆充电的充电枪进行定位，得到充电枪与车辆的距离和方位。车辆通过至少3个UWB天线模块，计算充电枪与车辆的距离和方位的原理如下：如上图所示车辆上安装有5个UWB天线模块，其中至少有三个UWB天线模块不在同一直线上。如图5(图5中仅示出车辆获取距离A1的过程，其他获取A2、A3、A4和A5的过程可以参考上述获取A1的过程)所示，首先，车辆通过UWB天线模块1向充电枪的UWB天线模块A发送测距请求信号，充电枪通过UWB天线模块A向车辆的UWB天线模块1发送回复信号，车辆先计算UWB天线模块1发送测距请求信号和接收UWB天线模块A回复信号的信号飞行时间，然后根据信号飞行时间计算出UWB天线模块1与UWB天线模块A的距离A1(本申请实施例中，针对UWB天线模块1，也可以根据图3中的搜寻请求消息和回复消息计算A1)；然后，车辆通过UWB天线模块2向充电枪的UWB天线模块A发送测距请求信号，充电枪通过UWB天线模块A向车辆的UWB天线模块2发送回复信号，车辆先计算UWB天线模块2发送测距请求信号和接收UWB天线模块A回复信号的信号飞行时间，然后根据信号飞行时间计算出UWB天线模块2与UWB天线模块A的距离A2；如此类推可以计算出UWB天线模块3与UWB天线模块A的距离A3；UWB天线模块4与UWB天线模块A的距离A4；UWB天线模块5与UWB天线模块A的距离A5，由于车辆上的每个UWB天线模块在车辆上的安装位置是已知的，车辆根据每个UWB天线模块在车辆上的位置上，以及A1、A2、A3、A4和A5，计算得出充电枪与车辆的距离和方位(第一距离和第一方位)，例如可以计算得到充电枪位于车辆右后方45°，距离车尾30cm，离地100cm的位置上。
示例性地，本申请实施例中，充电枪上设置有目标UWB天线模块，充电枪上还可以设置定位触发按钮，按下按钮启动定位模式。当按下按钮后车辆才可以对充电枪进行定位，这样可以减少车辆上的UWB天线模块的工作频率(在开始对充电枪定位之前，只收不发)，节约电能。此种情况下，按下充电枪的按钮后，充电枪上的目标UWB天线模块主动发送开始测距的请求，在充电枪附近的车辆上的UWB天线模块收到后，才开始通过至少三个UWB天线模块与目标UWB天线模块通信，对充电枪进行定位，具体过程参考上述示例。
可选地，车辆还可以通过充电桩或充电站等间接对充电枪进行定位。尤其在车辆上的UWB天线模块未设置在充电口处，且车辆上的UWB天线位于一条直线上时，车辆可以通过充电桩或充电站等间接对充电枪进行定位。
示例性地，该充电枪属于充电装置，该充电装置为充电桩或充电站，该充电装置包括不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块；上述步骤207b具体可以为车辆通过充电装置对充电枪进行定位，得到第一距离和第一方位。
示例性地，上述步骤207b可以通过下述步骤207b4至步骤207b6实现。
207b4、车辆基于该至少一个UWB天线模块和该至少三个第二UWB天线模块，对该充电装置进行定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位。
可以理解，该至少三个第二UWB模块用于该车辆对该充电装置定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位。
可以理解，车辆基于该至少一个UWB天线模块一个UWB天线模块与每个第二UWB天线模块通信，获取该一个UWB天线模块与每个第二UWB天线模块的第二通信参数，根据每个第二通信参数，计算该一个UWB天线模块与每个第二UWB天线模块的第四距离，根据至少三个第四距离，计算得到第二距离和第二方位。对步骤207b4的描述具体可以参考上述步骤207b1至步骤207b3的相关描述，此处不予赘述。
207b5、车辆从该充电装置接收该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位。
其中，该第三距离和该第三方位为该充电装置基于该至少三个第二UWB天线模块和该目标UWB天线模块，对该充电枪进行定位得到的。
相应地，充电装置基于该至少三个第二UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位；并向该车辆发送第三距离和第三方位。
可以理解，充电装置基于该至少三个第二UWB天线模块中的每个第二UWB天线模块，获取对应第二UWB天线模块与该目标UWB天线模块的第三通信参数。充电装置基于每个第三通信参数，计算该每个第二UWB天线模块与该目标UWB天线模块的第五距离。充电装置基于至少三个第五距离，计算得到第三距离和第三方位。对步骤207b5的描述具体可以参考上述步骤207b1至步骤207b3的相关描述，此处不予赘述。
207b6、车辆基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，计算得到第一距离和第一方位。
可以理解，第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位用于该车辆基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位。第一距离和第一方位用于该车辆基于第一距离和第一方位，以及与该充电枪的类型匹配的第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
可以理解，若车辆上设置一个UWB天线模块或设置位于同一线上的多个UWB天线模块，该充电装置上设置不在同一直线的至少3个第二UWB天线模块(每个第二UWB天线模块在充电装置上位置固定)，每个充电枪上设置1个目标UWB天线模块。具体定位过程为：当按下充电枪上的定位触发按钮后，充电装置上的多根UWB天线模块轮流向车辆的UWB天线模块进行定位，经过计算后得出车辆相对于充电装置的距离和方位(第二距离和第二方位)。接着充电装置上的多根UWB天线模块轮流向充电枪上的目标UWB天线模块进行定位，经过计算后得出充电枪相对于充电装置的距离和方位(第三距离和第三方位)。根据车辆相对于充电装置的距离和方位，结合充电枪相对于充电装置的距离和方位，可以计算出充电枪相对于车辆的距离和方位。
本申请实施例中，第二距离和第二方位也可以是充电装置计算得到，然后发送给车辆的；本申请实施例中，充电装置也可以根据车辆相对于充电装置的距离和方位，结合充电枪相对于充电装置的距离和方位，计算出充电枪相对于车辆的距离和方位，然后发送给车辆。
本申请实施例中，提供了直接对充电枪定位和间接对充电枪定位的方式，从而可以根据实际情况确定对充电枪定位的方案，进而更好地实现充电口的自动开启。
图6为本申请实施例示出的一种车辆的结构框图，如图6所示，该车辆包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口，该车辆包括：获取模块401、确定模块402和开启模块403；该获取模块401，用于基于该至少一个UWB天线模块，获取为该车辆充电的充电枪的类型信息，该类型信息用于指示该充电枪的类型；该确定模块402，用于根据该获取模块401获取的该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口；该开启模块403，用于开启该确定模块402确定的第一充电口的口盖。
可选地，该开启模块403，具体用于在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
可选地，该两个充电口分别设置于该车辆的不同位置，该两个充电口的距离为目标值，第一阈值小于目标值的一半。
可选地，该车辆还包括：发送模块；该发送模块，用于在该开启模块403在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖之前，在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第二阈值的情况下，向该充电枪发送第一指示消息；其中，第二阈值大于或等于第一阈值且小于该目标值的一半，第一指示消息用于指示该充电枪输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型匹配。
可选地，该发送模块，还用于在该开启模块403在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖之前，在该充电枪与第二充电口的距离小于或等于第三阈值的情况下，向该充电枪发送第二指示消息；其中，第二充电口为该两个充电口中与第一充电口不同的另一个充电口，第三阈值小于该目标值的一半，第二指示消息用于指示该充电枪输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型不匹配。
可选地，该车辆还包括：显示模块；该显示模块，用于在该开启模块403开启第一充电口的口盖之前，在该车辆的显示屏上显示目标信息，该目标信息包括以下至少一项：第一充电口在该车辆上的位置信息，该充电枪的身份信息、该充电枪的类型信息、该充电枪的充电参数信息、该充电枪的故障信息、该车辆与该充电枪之间的路径信息，该充电枪相对于该车辆的位移信息。
可选地，该至少一个UWB天线模块包括设置于第一充电口处的第一UWB天线模块，该充电枪上设置有目标UWB天线模块；该车辆还包括：计算模块；该获取模块401，还用于在该开启模块403在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖之前，基于第一UWB天线模块，获取第一UWB天线模块与该目标UWB天线模块的第一通信参数；该计算模块，用于基于该获取模块401获取的第一通信参数，计算该充电枪与第一充电口的距离。
可选地，该车辆还包括：定位模块；该定位模块，用于该开启模块403在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖之前，基于该至少一个UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位；该确定模块402，还用于基于该定位模块获取的第一距离和第一方位，以及第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离。
可选地，该至少一个UWB天线模块为不在一条直线上的至少三个UWB天线模块，该充电枪上设置有目标UWB天线模块；该定位模块，具体用于基于该至少三个UWB天线模块中的每个UWB天线模块，获取对应UWB天线模块与该目标UWB天线模块的目标通信参数；基于每个该目标通信参数，计算该每个UWB天线模块与该目标UWB天线模块的目标距离；基于至少三个该目标距离，计算得到第一距离和第一方位。
可选地，该充电枪属于充电装置，该充电装置为充电桩或充电站，该充电装置包括不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块；该定位模块，具体用于基于该至少一个UWB天线模块和该至少三个第二UWB天线模块，对该充电装置进行定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位；从该充电装置接收该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位，该第三距离和该第三方位为该充电装置基于该至少三个第二UWB天线模块和该目标UWB天线模块，对该充电枪进行定位得到的；基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，计算得到第一距离和第一方位。
本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图7为本申请实施例示出的一种充电枪的结构框图，如图7所示，该充电枪设置有目标UWB天线模块，该充电枪包括：发送模块501；该发送模块501，用于基于该目标UWB天线模块，向车辆发送该充电枪的类型信息，该车辆包括类型不同的两个充电口，该类型信息用于指示该充电枪的类型；该类型信息用于该车辆确定为该车辆充电的充电枪并根据该充电枪的类型，从该两个充电口中确定与该充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启第一充电口的口盖。
可选地，该两个充电口分别设置于该车辆的不同位置；该充电枪还包括：接收模块和输出模块；该接收模块，用于在发送模块501向车辆发送该充电枪的类型信息之后，接收该车辆发送的第一指示消息，第一指示消息用于指示该充电枪输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型匹配；该输出模块，用于输出第一提示信息。
可选地，该接收模块，还用于在发送模块501向车辆发送该充电枪的类型信息之后，接收该车辆发送的第二指示消息，第二指示消息用于指示该充电枪输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与该充电枪的类型不匹配；该输出模块，还用于输出第二提示信息。
可选地，该目标UWB天线模块还用于该车辆对该充电枪进行定位，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图8为本申请实施例示出的一种充电装置的结构框图，如图8所示，该充电装置为充电桩或充电站，该充电装置包括充电枪和设置有不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块，该充电装置包括：定位模块601和发送模块602；该定位模块601，用于基于该至少三个第二UWB天线模块，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该充电装置的第三距离和第三方位；该发送模块602，用于向该车辆发送该定位模块601获取的第三距离和第三方位；其中，该至少三个第二UWB模块还用于该车辆对该充电装置定位，得到该车辆相对于该充电装置的第二距离和第二方位；第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位用于该车辆基于第二距离和第二方位，以及第三距离和第三方位，对该充电枪进行定位，得到该充电枪相对于该车辆的第一距离和第一方位；第一距离和第一方位用于该车辆基于第一距离和第一方位，以及与该充电枪的类型匹配的第一充电口在该车辆上的位置，确定该充电枪与第一充电口的距离，并在该充电枪与第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启第一充电口的口盖。
本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括：处理器，存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种充电枪，该充电枪可以包括：处理器，存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种充电装置，该充电装置可以包括：处理器，存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的充电控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述方法实施例提供的充电控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行该计算机指令，实现上述方法实施例提供的充电控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述充电控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置，服务器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口的车辆，所述方法包括：
基于所述至少一个UWB天线模块，获取为所述车辆充电的充电枪的类型信息，所述类型信息用于指示所述充电枪的类型；
根据所述充电枪的类型，从所述两个充电口中确定与所述充电枪的类型匹配的第一充电口；
开启所述第一充电口的口盖。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开启所述第一充电口的口盖，包括：
在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖；
其中，所述两个充电口的距离为目标值，所述第一阈值小于目标值的一半。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖之前，所述方法还包括：
在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第二阈值的情况下，向所述充电枪发送第一指示消息；
其中，所述第二阈值大于或等于所述第一阈值且小于所述目标值的一半，所述第一指示消息用于指示所述充电枪输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与所述充电枪的类型匹配。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖之前，所述方法还包括：
在所述充电枪与第二充电口的距离小于或等于第三阈值的情况下，向所述充电枪发送第二指示消息；
其中，所述第二充电口为所述两个充电口中与所述第一充电口不同的另一个充电口，所述第三阈值小于所述目标值的一半，所述第二指示消息用于指示所述充电枪输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与所述充电枪的类型不匹配。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开启所述第一充电口的口盖之前，所述方法还包括：
在所述车辆的显示屏上显示目标信息，所述目标信息包括以下至少一项：
所述第一充电口在所述车辆上的位置信息，所述充电枪的身份信息、所述充电枪的类型信息、所述充电枪的充电参数信息、所述充电枪的故障信息、所述车辆与所述充电枪之间的路径信息，所述充电枪相对于所述车辆的位移信息。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个UWB天线模块包括设置于所述第一充电口处的第一UWB天线模块，所述充电枪上设置有目标UWB天线模块；
所述在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖之前，所述方法还包括：
基于所述第一UWB天线模块，获取所述第一UWB天线模块与所述目标UWB天线模块的第一通信参数；
基于所述第一通信参数，计算所述充电枪与所述第一充电口的距离。
7.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖之前，所述方法还包括：
基于所述至少一个UWB天线模块，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述车辆的第一距离和第一方位；
基于所述第一距离和第一方位，以及所述第一充电口在所述车辆上的位置，确定所述充电枪与所述第一充电口的距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个UWB天线模块为不在一条直线上的至少三个UWB天线模块，所述充电枪上设置有目标UWB天线模块；
所述基于所述至少一个UWB天线模块，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述车辆的第一距离和第一方位，包括：
基于所述至少三个UWB天线模块中的每个UWB天线模块，获取对应UWB天线模块与所述目标UWB天线模块的目标通信参数；
基于每个所述目标通信参数，计算所述每个UWB天线模块与所述目标UWB天线模块的目标距离；
基于至少三个所述目标距离，计算得到所述第一距离和所述第一方位。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述充电枪属于充电装置，所述充电装置为充电桩或充电站，所述充电装置包括不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块，所述充电枪上设置有目标UWB天线模块；
所述基于所述至少一个UWB天线模块，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述车辆的第一距离和第一方位，包括：
基于所述至少一个UWB天线模块和所述至少三个第二UWB天线模块，对所述充电装置进行定位，得到所述车辆相对于所述充电装置的第二距离和第二方位；
从所述充电装置接收所述充电枪相对于所述充电装置的第三距离和第三方位，所述第三距离和所述第三方位为所述充电装置基于所述至少三个第二UWB天线模块和所述目标UWB天线模块，对所述充电枪进行定位得到的；
基于所述第二距离和所述第二方位，以及所述第三距离和所述第三方位，计算得到所述第一距离和所述第一方位。
10.一种充电控制方法，其特征在于，应用于设置有目标UWB天线模块的充电枪，所述方法包括：
基于所述目标UWB天线模块，向车辆发送所述充电枪的类型信息，所述车辆包括类型不同的两个充电口，所述类型信息用于指示所述充电枪的类型；所述类型信息用于所述车辆确定为所述车辆充电的充电枪并根据所述充电枪的类型，从所述两个充电口中确定与所述充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启所述第一充电口的口盖。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述两个充电口分别设置于所述车辆的不同位置；
所述向车辆发送所述充电枪的类型信息之后，所述方法还包括：
接收所述车辆发送的第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述充电枪输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与所述充电枪的类型匹配；
输出所述第一提示信息；
和/或，
接收所述车辆发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述充电枪输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户当前靠近的充电口的类型与所述充电枪的类型不匹配；
输出所述第二提示信息。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述目标UWB天线模块还用于所述车辆对所述充电枪进行定位，确定所述充电枪与所述第一充电口的距离，并在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖。
13.一种充电控制方法，其特征在于，应用于包括充电枪和设置有不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块的充电装置，所述充电装置为充电站或充电桩；所述方法包括：
基于所述至少三个第二UWB天线模块，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述充电装置的第三距离和第三方位；
向所述车辆发送所述第三距离和所述第三方位；
其中，所述至少三个第二UWB模块还用于所述车辆对所述充电装置定位，得到所述车辆相对于所述充电装置的第二距离和第二方位；
所述第二距离和所述第二方位，以及所述第三距离和所述第三方位用于所述车辆基于所述第二距离和所述第二方位，以及所述第三距离和所述第三方位，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述车辆的第一距离和第一方位；
所述第一距离和所述第一方位用于所述车辆基于所述第一距离和所述第一方位，以及与所述充电枪的类型匹配的第一充电口在所述车辆上的位置，确定所述充电枪与所述第一充电口的距离，并在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括至少一个UWB天线模块和类型不同的两个充电口，所述车辆包括：获取模块、确定模块和开启模块；
所述获取模块，用于基于所述至少一个UWB天线模块，获取为所述车辆充电的充电枪的类型信息，所述类型信息用于指示所述充电枪的类型；
所述确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述充电枪的类型，从所述两个充电口中确定与所述充电枪的类型匹配的第一充电口；
所述开启模块，用于开启所述确定模块确定的所述第一充电口的口盖。
15.一种充电枪，其特征在于，所述充电枪设置有目标UWB天线模块，所述充电枪包括：发送模块；
所述发送模块，用于基于所述目标UWB天线模块，向车辆发送所述充电枪的类型信息，所述车辆包括类型不同的两个充电口，所述类型信息用于指示所述充电枪的类型；所述类型信息用于所述车辆确定为所述车辆充电的充电枪并根据所述充电枪的类型，从所述两个充电口中确定与所述充电枪的类型匹配的第一充电口，并开启所述第一充电口的口盖。
16.一种充电装置，其特征在于，所述充电装置为充电桩或充电站，所述充电装置包括充电枪和设置有不在同一直线上的至少三个第二UWB天线模块，所述充电装置包括：定位模块和发送模块；
所述定位模块，用于基于所述至少三个第二UWB天线模块，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述充电装置的第三距离和第三方位；
所述发送模块，用于向所述车辆发送所述定位模块获取的所述第三距离和所述第三方位；
其中，所述至少三个第二UWB模块还用于所述车辆对所述充电装置定位，得到所述车辆相对于所述充电装置的第二距离和第二方位；
所述第二距离和所述第二方位，以及所述第三距离和所述第三方位用于所述车辆基于所述第二距离和所述第二方位，以及所述第三距离和所述第三方位，对所述充电枪进行定位，得到所述充电枪相对于所述车辆的第一距离和第一方位；
所述第一距离和所述第一方位用于所述车辆基于所述第一距离和所述第一方位，以及与所述充电枪的类型匹配的第一充电口在所述车辆上的位置，确定所述充电枪与所述第一充电口的距离，并在所述充电枪与所述第一充电口的距离小于或等于第一阈值的情况下，开启所述第一充电口的口盖。
17.一种车辆，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的充电控制方法的步骤。
18.一种充电枪，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求10至12中任一项所述的充电控制方法的步骤。
19.一种充电装置，其特征在于，所述充电装置为充电桩或充电站，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求13所述的充电控制方法的步骤。
20.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的充电控制方法的步骤。
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