CN115991293A - 一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机技术领域，具体是指一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，包括无人机主体、环绕型拍摄机构、可形变多自由度调节机构和防惯性影响画质稳定机构，所述可形变多自由度调节机构设于无人机主体的下端，所述防惯性影响画质稳定机构设于可形变多自由度调节机构的下端，所述环绕型拍摄机构设于防惯性影响画质稳定机构的上端；本发明提供了一种操作能力强、高效、准确、安全的便于调节摄像角度的电力巡检无人机，通过在无人机上安装多关节气动机械手臂，并在机械手臂上安装摄像头，提高扩展操作能力的同时，提高了效率和准确性，并且提供更安全的操作环境；通过防惯性影响画质稳定机构，增加无人机操作的灵活性，提高了稳定性和精。

Description

一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体是指一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机。

背景技术

电力巡检是对电力设备进行定期检查和维护的重要工作，而传统的巡检方法存在着许多缺陷,如工作效率低、危险性高等问题。随着无人机技术的不断发展，无人机巡检成为了一种越来越受欢迎的巡检方式。然而，现有的无人机巡检系统在摄像角度调节方面仍存在着不够灵活、精确度不高等问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种操作能力强、高效、准确、安全的便于调节摄像角度的电力巡检无人机，通过在无人机上安装多关节气动机械手臂，并在机械手臂上安装摄像头，提高扩展操作能力的同时，提高了效率和准确性，并且提供更安全的操作环境；通过防惯性影响画质稳定机构，增加无人机操作的灵活性，提高了稳定性和精度，并且增加了应用场景。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，包括无人机主体、环绕型拍摄机构、可形变多自由度调节机构和防惯性影响画质稳定机构，所述可形变多自由度调节机构设于无人机主体的下端，所述防惯性影响画质稳定机构设于可形变多自由度调节机构的下端，所述环绕型拍摄机构设于防惯性影响画质稳定机构的上端；所述可形变多自由度调节机构包括贯通式大范围调节组件、多关节机械手臂组件、中心定位组件和多方位开合式角度调整组件，所述贯通式大范围调节组件设于无人机主体内，所述多关节机械手臂组件设于贯通式大范围调节组件的下端，所述中心定位组件设于多关节机械手臂组件内，所述多方位开合式角度调整组件设于多关节机械手臂组件内。

进一步地，所述无人机主体包括飞行器和设备腔，所述飞行器设于无人机主体上，所述设备腔设于飞行器的下端。

进一步地， 所述贯通式大范围调节组件包括电机一、锥齿轮一、锥齿轮二、气泵、轴承和驱动管，所述电机一设于设备腔内底壁，所述驱动管转动套接设于设备腔的下端，所述锥齿轮二贯通设于驱动管的上端，所述锥齿轮一设于电机一的输出端，所述锥齿轮一和锥齿轮二为啮合转动相连，所述气泵设于设备腔的内壁上端，所述轴承贯通设于锥齿轮二上，所述气泵的抽入端贯通设于轴承上。

进一步地， 所述多关节机械手臂组件包括操作盘、波纹管、连接块和弹簧，所述操作盘套接设于驱动管的下端，所述波纹管设于操作盘的下端，所述连接块设于波纹管的下端，所述弹簧的一端设于操作盘的下端，所述弹簧的另一端设于连接块的上端。

进一步地，所述中心定位组件包括转动球一、转动球二、伸缩件、腔体一和腔体二，所述腔体一设于操作盘的内部下端，所述腔体二设于连接块的内部上端，所述转动球一转动设于腔体一内，所述转动球二转动设于腔体二内，所述伸缩件的一端设于转动球一上，所述伸缩件的另一端设于转动球二上。

进一步地，所述多方位开合式角度调整组件包括左侧弯曲调整组件、右侧弯曲调整组件、前侧弯曲调整组件和后侧弯曲调整组件，所述左侧弯曲调整组件设于操作盘内和多关节机械手臂组件内左侧，所述右侧弯曲调整组件设于操作盘内和多关节机械手臂组件内右侧，所述前侧弯曲调整组件设于操作盘内和多关节机械手臂组件内前侧，所述后侧弯曲调整组件设于操作盘内和多关节机械手臂组件内后侧。

进一步地，所述左侧弯曲调整组件包括抽气管、连接绳索、转动轴、限位环、活塞、电子阀门一、电子阀门二和穿线孔，所述抽气管的一端贯通设于驱动管的侧壁上，所述电子阀门二套接设于抽气管的管道上，所述电子阀门一设于抽气管的管道上壁，所述电子阀门一设于电子阀门二的一侧，所述活塞滑动设于抽气管内，所述限位环设于抽气管的内部另一端，所述转动轴设于抽气管的内壁上，所述连接绳索的一端设于活塞的一侧，所述穿线孔设于连接块内，所述连接绳索贯穿设于穿线孔内，所述连接绳索的另一端设于多关节机械手臂组件的下端；所述右侧弯曲调整组件和左侧弯曲调整组件结构相同，所述前侧弯曲调整组件和左侧弯曲调整组件结构相同，所述后侧弯曲调整组件和左侧弯曲调整组件结构相同。

进一步地，所述防惯性影响画质稳定机构包括密封型画面自调整组件和引力补偿型拍摄稳定组件，所述密封型画面自调整组件设于环绕型拍摄机构的下端，所述引力补偿型拍摄稳定组件设于密封型画面自调整组件上；所述密封型画面自调整组件包括下坠管、固定轴、套管、稳定环和球型避风罩，所述下坠管设于环绕型拍摄机构的下端，所述固定轴设于下坠管的下端侧壁上，所述套管转动套接设于固定轴上，所述稳定环的上端设于套管的下端，所述球型避风罩套接设于多关节机械手臂组件的下端。

进一步地，所述引力补偿型拍摄稳定组件包括环形滑槽一、滑轮、连接杆一、摄像头、下坠球和连接杆二，所述环形滑槽一设于稳定环内，所述滑轮滑动设于环形滑槽一内，所述连接杆一的一端设于滑轮上，所述摄像头设于连接杆一的另一端，所述连接杆二的一端设于摄像头的下端，所述下坠球设于连接杆二的另一端。

进一步地， 所述环绕型拍摄机构包括电机二、齿轮三、齿块、转盘、环形滑槽二和滑块，所述电机二设于多关节机械手臂组件的下端的内部上端，所述齿轮三设于电机二的输出端，所述环形滑槽二设于多关节机械手臂组件的下端的内部侧壁下端，所述滑块滑动设于环形滑槽二内，所述转盘的侧壁设于滑块的另一端，所述齿块环形阵列设于转盘上，所述齿轮三和齿块啮合转动相连。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，实现了如下有益效果：

为了解决现有的无人机巡检系统在摄像角度调节方面仍存在着不够灵活、精确度不高等问题，本发明通过可形变多自由度调节机构，提高扩展操作能力的同时，提高了效率和准确性，并且提供更安全的操作环境，拓展了应用领域，改善了拍摄效果；

为了进一步提高实用性和可推广性，本发明提出了多方位开合式角度调整组件，不仅可以增加无人机的操作灵活性和适用场景范围，摄像头的安装可以提高无人机的视野覆盖范围，同时摄像头与机械臂的结合,可以实现对巡检过程的实时监控，增加应用场景，在高空完成建筑检测等任务，这些应用场景可以为无人机带来更多的商业价值和应用前景。

通过多方位开合式角度调整组件，可以实现无人机各个角度的调整和监控。

球型避风罩的设置，可以保护平衡设备、防止碰撞、增强透视性和增加抗风性能,提高无人机的可靠性、安全性和操作精度。

伸缩件在多关节机械手臂组件中保证连接块的中心平衡，转动球一和转动球二可对各个弯曲角度进行调整。

附图说明

图1为本发明提出的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机主视图；

图2为本发明提出的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机主视剖面图；

图3为本发明提出的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机右视图；

图4为本发明提出的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机右视剖面图；

图5为防惯性影响画质稳定机构结构示意图；

图6为环绕型拍摄机构结构示意图；

图7为图2中A部分局部放大图；

图8为图2中B部分局部放大图。

其中，1、无人机主体，2、可形变多自由度调节机构，3、防惯性影响画质稳定机构，4、环绕型拍摄机构，5、飞行器，6、设备腔，7、贯通式大范围调节组件，8、多关节机械手臂组件，9、中心定位组件，10、多方位开合式角度调整组件，11、电机一，12、锥齿轮一，13、锥齿轮二，14、气泵，15、轴承，16、驱动管，17、操作盘，18、波纹管，19、连接块，20、弹簧，21、转动球一，22、转动球二，23、伸缩件，24、腔体一，25、腔体二，26、左侧弯曲调整组件，27、右侧弯曲调整组件，28、前侧弯曲调整组件，29、后侧弯曲调整组件，30、抽气管，31、连接绳索，32、转动轴，33、限位环，34、活塞，35、电子阀门一，36、电子阀门二，37、密封型画面自调整组件，38、引力补偿型拍摄稳定组件，39、下坠管，40、固定轴，41、套管，42、稳定环，43、球型避风罩，44、环形滑槽一，45、滑轮，46、连接杆一，47、摄像头，48、下坠球，49、连接杆二，50、电机二，51、齿轮三，52、齿块，53、转盘，54、环形滑槽二，55、滑块，56、穿线孔。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图8所示，本发明提出了一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，包括无人机主体1、环绕型拍摄机构4、可形变多自由度调节机构2和防惯性影响画质稳定机构3，可形变多自由度调节机构2设于无人机主体1的下端，防惯性影响画质稳定机构3设于可形变多自由度调节机构2的下端，环绕型拍摄机构4设于防惯性影响画质稳定机构3的上端；可形变多自由度调节机构2包括贯通式大范围调节组件7、多关节机械手臂组件8、中心定位组件9和多方位开合式角度调整组件10，贯通式大范围调节组件7设于无人机主体1内，多关节机械手臂组件8设于贯通式大范围调节组件7的下端，中心定位组件9设于多关节机械手臂组件8内，多方位开合式角度调整组件10设于多关节机械手臂组件8内。

无人机主体1包括飞行器5和设备腔6，飞行器5设于无人机主体1上，设备腔6设于飞行器5的下端。

防惯性影响画质稳定机构3包括密封型画面自调整组件37和引力补偿型拍摄稳定组件38，密封型画面自调整组件37设于环绕型拍摄机构4的下端，引力补偿型拍摄稳定组件38设于密封型画面自调整组件37上；密封型画面自调整组件37包括下坠管39、固定轴40、套管41、稳定环42和球型避风罩43，下坠管39设于环绕型拍摄机构4的下端，固定轴40设于下坠管39的下端侧壁上，套管41转动套接设于固定轴40上，稳定环42的上端设于套管41的下端，球型避风罩43套接设于多关节机械手臂组件8的下端。

引力补偿型拍摄稳定组件38包括环形滑槽一44、滑轮45、连接杆一46、摄像头47、下坠球48和连接杆二49，环形滑槽一44设于稳定环42内，滑轮45滑动设于环形滑槽一44内，连接杆一46的一端设于滑轮45上，摄像头47设于连接杆一46的另一端，连接杆二49的一端设于摄像头47的下端，下坠球48设于连接杆二49的另一端。

环绕型拍摄机构4包括电机二50、齿轮三51、齿块52、转盘53、环形滑槽二54和滑块55，电机二50设于多关节机械手臂组件8的下端的内部上端，齿轮三51设于电机二50的输出端，环形滑槽二54设于多关节机械手臂组件8的下端的内部侧壁下端，滑块55滑动设于环形滑槽二54内，转盘53的侧壁设于滑块55的另一端，齿块52环形阵列设于转盘53上，齿轮三51和齿块52啮合转动相连。

贯通式大范围调节组件7包括电机一11、锥齿轮一12、锥齿轮二13、气泵14、轴承15和驱动管16，电机一11设于设备腔6内底壁，驱动管16转动套接设于设备腔6的下端，锥齿轮二13贯通设于驱动管16的上端，锥齿轮一12设于电机一11的输出端，锥齿轮一12和锥齿轮二13为啮合转动相连，气泵14设于设备腔6的内壁上端，轴承15贯通设于锥齿轮二13上，气泵14的抽入端贯通设于轴承15上。

多关节机械手臂组件8包括操作盘17、波纹管18、连接块19和弹簧20，操作盘17套接设于驱动管16的下端，波纹管18设于操作盘17的下端，连接块19设于波纹管18的下端，弹簧20的一端设于操作盘17的下端，弹簧20的另一端设于连接块19的上端。

中心定位组件9包括转动球一21、转动球二22、伸缩件23、腔体一24和腔体二25，腔体一24设于操作盘17的内部下端，腔体二25设于连接块19的内部上端，转动球一21转动设于腔体一24内，转动球二22转动设于腔体二25内，伸缩件23的一端设于转动球一21上，伸缩件23的另一端设于转动球二22上。

多方位开合式角度调整组件10包括左侧弯曲调整组件26、右侧弯曲调整组件27、前侧弯曲调整组件28和后侧弯曲调整组件29，左侧弯曲调整组件26设于操作盘17内和多关节机械手臂组件8内左侧，右侧弯曲调整组件27设于操作盘17内和多关节机械手臂组件8内右侧，前侧弯曲调整组件28设于操作盘17内和多关节机械手臂组件8内前侧，后侧弯曲调整组件29设于操作盘17内和多关节机械手臂组件8内后侧。

左侧弯曲调整组件26包括抽气管30、连接绳索31、转动轴32、限位环33、活塞34、电子阀门一35、电子阀门二36和穿线孔56，抽气管30的一端贯通设于驱动管16的侧壁上，电子阀门二36套接设于抽气管30的管道上，电子阀门一35设于抽气管30的管道上壁，电子阀门一35设于电子阀门二36的一侧，活塞34滑动设于抽气管30内，限位环33设于抽气管30的内部另一端，转动轴32设于抽气管30的内壁上，连接绳索31的一端设于活塞34的一侧，穿线孔56设于连接块19内，连接绳索31贯穿设于穿线孔56内，连接绳索31的另一端设于多关节机械手臂组件8的下端；右侧弯曲调整组件27和左侧弯曲调整组件26结构相同，前侧弯曲调整组件28和左侧弯曲调整组件26结构相同，后侧弯曲调整组件29和左侧弯曲调整组件26结构相同。

具体使用时，当无人机主体1进行巡检时，为了扩展操作能力，进行更精准和多角度拍摄，电机一11输出端转动带动锥齿轮一12转动，锥齿轮一12转动带动锥齿轮二13转动，锥齿轮二13转动带动驱动管16转动，驱动管16转动带动操作盘17转动，从而进行大角度的拍摄场景切换，当需要对角度进行左微调时，将电子阀门二36打开气泵14启动抽气，活塞34在负压的作用下向右移动，抽气管30向右移动带动连接绳索31的一端向右移动，连接块19的左侧向上收缩，多关节机械手臂组件8整体向左弯曲，从而拓展操作视野，当多关节机械手臂组件8需要复位时，关闭电子阀门二36，打开电子阀门一35，活塞34在弹簧20的弹力作用下复位，伸缩件23在多关节机械手臂组件8中保证连接块19的中心平衡，转动球一21和转动球二22可对各个弯曲角度进行调整，右侧弯曲调整组件27向右弯曲的操作过程和左侧弯曲调整组件26操作过程相同，前侧弯曲调整组件28向右弯曲的操作过程和左侧弯曲调整组件26操作过程相同，后侧弯曲调整组件29向右弯曲的操作过程和左侧弯曲调整组件26操作过程相同，为了提高摄像头47的稳定性和提高操作准确性，当多关节机械手臂组件8向左或向右弯曲时，由于下坠球48始终垂直向下，滑轮45在环形滑槽一44内滑动，从而保证摄像头47的左右平衡，当多关节机械手臂组件8向前或向后弯曲时，由于下坠球48始终垂直向下，套管41在固定轴40上转动，从而保证摄像头47的前后平衡，球型避风罩43的作用，不仅可以保护平衡机构，防止碰撞，提高摄像头47的透视性，增加抗风性能，电机二50输出端转动带动齿轮三51转动，齿轮三51转动带动齿块52转动，齿块52转动带动转盘53转动，转盘53转动带动防惯性影响画质稳定机构3转动，从而提高摄像头47的视野覆盖范围，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，包括无人机主体（1）和环绕型拍摄机构（4），其特征在于：所述便于调节摄像角度的电力巡检无人机还包括可形变多自由度调节机构（2）和防惯性影响画质稳定机构（3），所述可形变多自由度调节机构（2）设于无人机主体（1）的下端，所述防惯性影响画质稳定机构（3）设于可形变多自由度调节机构（2）的下端，所述环绕型拍摄机构（4）设于防惯性影响画质稳定机构（3）的上端；所述可形变多自由度调节机构（2）包括贯通式大范围调节组件（7）、多关节机械手臂组件（8）、中心定位组件（9）和多方位开合式角度调整组件（10），所述贯通式大范围调节组件（7）设于无人机主体（1）内，所述多关节机械手臂组件（8）设于贯通式大范围调节组件（7）的下端，所述中心定位组件（9）设于多关节机械手臂组件（8）内，所述多方位开合式角度调整组件（10）设于多关节机械手臂组件（8）内。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述无人机主体（1）包括飞行器（5）和设备腔（6），所述飞行器（5）设于无人机主体（1）上，所述设备腔（6）设于飞行器（5）的下端。

3.根据权利要求2所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述贯通式大范围调节组件（7）包括电机一（11）、锥齿轮一（12）、锥齿轮二（13）、气泵（14）、轴承（15）和驱动管（16），所述电机一（11）设于设备腔（6）内底壁，所述驱动管（16）转动套接设于设备腔（6）的下端，所述锥齿轮二（13）贯通设于驱动管（16）的上端，所述锥齿轮一（12）设于电机一（11）的输出端，所述锥齿轮一（12）和锥齿轮二（13）为啮合转动相连，所述气泵（14）设于设备腔（6）的内壁上端，所述轴承（15）贯通设于锥齿轮二（13）上，所述气泵（14）的抽入端贯通设于轴承（15）上。

4.根据权利要求3所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述多关节机械手臂组件（8）包括操作盘（17）、波纹管（18）、连接块（19）和弹簧（20），所述操作盘（17）套接设于驱动管（16）的下端，所述波纹管（18）设于操作盘（17）的下端，所述连接块（19）设于波纹管（18）的下端，所述弹簧（20）的一端设于操作盘（17）的下端，所述弹簧（20）的另一端设于连接块（19）的上端。

5.根据权利要求4所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述中心定位组件（9）包括转动球一（21）、转动球二（22）、伸缩件（23）、腔体一（24）和腔体二（25），所述腔体一（24）设于操作盘（17）的内部下端，所述腔体二（25）设于连接块（19）的内部上端，所述转动球一（21）转动设于腔体一（24）内，所述转动球二（22）转动设于腔体二（25）内，所述伸缩件（23）的一端设于转动球一（21）上，所述伸缩件（23）的另一端设于转动球二（22）上。

6.根据权利要求5所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述多方位开合式角度调整组件（10）包括左侧弯曲调整组件（26）、右侧弯曲调整组件（27）、前侧弯曲调整组件（28）和后侧弯曲调整组件（29），所述左侧弯曲调整组件（26）设于操作盘（17）内和多关节机械手臂组件（8）内左侧，所述右侧弯曲调整组件（27）设于操作盘（17）内和多关节机械手臂组件（8）内右侧，所述前侧弯曲调整组件（28）设于操作盘（17）内和多关节机械手臂组件（8）内前侧，所述后侧弯曲调整组件（29）设于操作盘（17）内和多关节机械手臂组件（8）内后侧。

7.根据权利要求6所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述左侧弯曲调整组件（26）包括抽气管（30）、连接绳索（31）、转动轴（32）、限位环（33）、活塞（34）、电子阀门一（35）、电子阀门二（36）和穿线孔（56），所述抽气管（30）的一端贯通设于驱动管（16）的侧壁上，所述电子阀门二（36）套接设于抽气管（30）的管道上，所述电子阀门一（35）设于抽气管（30）的管道上壁，所述电子阀门一（35）设于电子阀门二（36）的一侧，所述活塞（34）滑动设于抽气管（30）内，所述限位环（33）设于抽气管（30）的内部另一端，所述转动轴（32）设于抽气管（30）的内壁上，所述连接绳索（31）的一端设于活塞（34）的一侧，所述穿线孔（56）设于连接块（19）内，所述连接绳索（31）贯穿设于穿线孔（56）内，所述连接绳索（31）的另一端设于多关节机械手臂组件（8）的下端；所述右侧弯曲调整组件（27）和左侧弯曲调整组件（26）结构相同，所述前侧弯曲调整组件（28）和左侧弯曲调整组件（26）结构相同，所述后侧弯曲调整组件（29）和左侧弯曲调整组件（26）结构相同。

8.根据权利要求7所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述防惯性影响画质稳定机构（3）包括密封型画面自调整组件（37）和引力补偿型拍摄稳定组件（38），所述密封型画面自调整组件（37）设于环绕型拍摄机构（4）的下端，所述引力补偿型拍摄稳定组件（38）设于密封型画面自调整组件（37）上；所述密封型画面自调整组件（37）包括下坠管（39）、固定轴（40）、套管（41）、稳定环（42）和球型避风罩（43），所述下坠管（39）设于环绕型拍摄机构（4）的下端，所述固定轴（40）设于下坠管（39）的下端侧壁上，所述套管（41）转动套接设于固定轴（40）上，所述稳定环（42）的上端设于套管（41）的下端，所述球型避风罩（43）套接设于多关节机械手臂组件（8）的下端。

9.根据权利要求8所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述引力补偿型拍摄稳定组件（38）包括环形滑槽一（44）、滑轮（45）、连接杆一（46）、摄像头（47）、下坠球（48）和连接杆二（49），所述环形滑槽一（44）设于稳定环（42）内，所述滑轮（45）滑动设于环形滑槽一（44）内，所述连接杆一（46）的一端设于滑轮（45）上，所述摄像头（47）设于连接杆一（46）的另一端，所述连接杆二（49）的一端设于摄像头（47）的下端，所述下坠球（48）设于连接杆二（49）的另一端。

10.根据权利要求9所述的一种便于调节摄像角度的电力巡检无人机，其特征在于：所述环绕型拍摄机构（4）包括电机二（50）、齿轮三（51）、齿块（52）、转盘（53）、环形滑槽二（54）和滑块（55），所述电机二（50）设于多关节机械手臂组件（8）的下端的内部上端，所述齿轮三（51）设于电机二（50）的输出端，所述环形滑槽二（54）设于多关节机械手臂组件（8）的下端的内部侧壁下端，所述滑块（55）滑动设于环形滑槽二（54）内，所述转盘（53）的侧壁设于滑块（55）的另一端，所述齿块（52）环形阵列设于转盘（53）上，所述齿轮三（51）和齿块（52）啮合转动相连。

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