CN115963769A - 高空作业车遥控系统和高空作业车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种高空作业车遥控系统和高空作业车。该高空作业车遥控系统包括执行控制模块和遥控控制模块；遥控控制模块包括发射单元和接收单元；发射单元与接收单元无线连接，接收单元与执行控制模块通过CAN总线通讯连接；发射单元用于发射开关信号，执行控制模块用于通过接收单元接收开关信号，并根据开关信号控制高空作业车运行；其中，开关信号包括第一类开关信号；发射单元包括使能子单元和第一类开关，第一类开关用于产生第一类开关信号，使能子单元用于根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通。本方案提供的高空作业车遥控系统在遥控控制模块被误触的情况下，不会因遥控控制模块被误触而发生安全事故。

Description

高空作业车遥控系统和高空作业车

技术领域

本发明实施例涉及高空作业车控制技术领域，尤其涉及一种高空作业车遥控系统和高空作业车。

背景技术

高空作业车一般用于城市美化、路灯维修以及挂广告牌等场景。高空作业车一般设置有4个操作位置：支腿操作位、转台操作位、平台操作位和遥控器。通常情况下，一个高空作业车会配备一个驾驶员，由驾驶员将车驾驶到工作地点之后，驾驶员首先在支腿操作位将高空作业车的支腿操作到位，然后在转台操作位或者使用操作遥控器将作业人员输送到相关位置。或者，作业人员在高空作业的过程中可以在平台操作位操纵平台按钮将自己输送到相关位置，或者作业人员在高空作业的过程中操纵遥控器自行进行高空作业。然而，作业人员在高空平台内操纵遥控器或平台操作位操纵平台按钮自行进行高空作业时，一旦发生误触遥控器遥控或平台操作位操纵平台按钮的情况，极易使作业人员发生危险。

发明内容

本发明实施例提供一种高空作业车遥控系统和高空作业车发，以实现在遥控控制模块被误触的情况下，不会因遥控控制模块被误触而发生安全事故。

第一方面，本发明实施例提供了一种高空作业车遥控系统，其包括执行控制模块和遥控控制模块；

所述遥控控制模块包括发射单元和接收单元；所述发射单元与所述接收单元无线连接，所述接收单元与所述执行控制模块通过CAN总线通讯连接；

所述发射单元用于发射开关信号，所述执行控制模块用于通过所述接收单元接收所述开关信号，并根据所述开关信号控制高空作业车运行；其中，所述开关信号包括第一类开关信号；

所述发射单元包括使能子单元和第一类开关，所述第一类开关用于产生所述第一类开关信号，所述使能子单元用于根据使能信号控制所述第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通。

可选地，高空作业车遥控系统还包括平台控制模块；

所述平台控制模块包括平台控制转换单元；

所述发射单元通过所述平台控制转换单元与所述接收单元连接；所述平台控制转换单元用于将所述发射单元和所述接收单元之间的连接方式由无线连接转变为有线连接。

可选地，所述发射单元还包括第二类开关；所述开关信号还包括第二类开关信号；

所述第二类开关用于产生所述第二类开关信号；

所述执行控制模块用于根据所述第二类开关信号控制所述高空作业车停止作业。

可选地，所述第二类开关包括第一急停按键。

可选地，所述平台控制模块还包括第三类开关；

所述第三类开关用于产生第三类开关信号；

所述执行控制模块用于根据所述第三类开关信号控制所述高空作业车停止作业。

可选地，所述第三类开关包括第二急停按键。

可选地，执行控制模块包括支腿控制单元、转台控制单元以及执行机构；

所述接收单元、所述支腿控制单元以及所述转台控制单元之间通过CAN总线通讯连接，所述转台控制单元与所述执行机构连接；

所述支腿控制单元可以根据所述开关信号控制所述高空作业车的支腿移动到固定位置，所述转台控制单元可以根据所述开关信号控制所述执行机构将所述高空作业车的转台移动到固定位置。

可选地，所述使能子单元包括使能按键，所述第一类开关包括操作开关。

可选地，所述使能按键为自恢复型按键。

第二方面，本发明实施例还提供了一种高空作业车，其包括本发明任意实施例提供的高空作业车遥控系统。

本发明实施例设计的高空作业车遥控系统包括执行控制模块和遥控控制模块。其中，遥控控制模块包括作为指令发送中心的发射单元和作为指令接收中心以及信息交互桥梁的接收单元。发射单元与接收单元无线连接，接收单元可以通过无线通讯接收发射单元发射的开关信号。接收单元与执行控制模块通过CAN总线通讯连接，由此执行控制模块可以通过接收单元接收开关信号，并根据开关信号控制高空作业车运行。另外，开关信号包括第一类开关信号；发射单元包括使能子单元和第一类开关，使能子单元可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通，由此第一类开关产生的第一类开关信号可以在第一类开关信号的传输通道导通时传输给接收单元，使接收单元将第一类开关信号发送给执行控制模块，进而使执行控制模块根据第一类开关信号控制高空作业车运行。综上可知，使能子单元控制第一类开关信号的传输通道的导通具有时间限制，并且在超过第一类开关信号的传输通道导通时间后，发射单元无法将第一类开关信号发送给接收单元，由此即使第一类开关被误触，高空作业车也不会因第一类开关被误触而运行，从而操作人员不会因第一类开关被误触产生安全事故，进而在一定程度上可以保证作业人员的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种高空作业车遥控系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种发射单元的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种发射单元的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种平台控制模块的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种发射单元的俯视图；

图9为本发明实施例提供的一种发射单元的左视图；

图10为本发明实施例提供的一种发射单元的右视图；

图11为本发明实施例提供的一种高空作业车的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二” 等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有” 以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供的一种高空作业车遥控系统的结构示意图，图2为本发明实施例提供的一种发射单元的结构示意图。参考图1-图2，该高空作业车遥控系统包括执行控制模块110和遥控控制模块120；遥控控制模块120包括发射单元121和接收单元122；发射单元121与接收单元122无线连接，接收单元122与执行控制模块110通过CAN总线通讯连接；发射单元121用于发射开关信号，执行控制模块110用于通过接收单元122接收开关信号，并根据开关信号控制高空作业车运行；其中，开关信号包括第一类开关信号；发射单元121包括使能子单元1211和第一类开关1212，第一类开关1212用于产生第一类开关信号，使能子单元1211用于根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通。

其中，遥控控制模块120为高空作业车的指令发送中心、高空作业车的指令接收中心以及高空作业车信息交互的桥梁。具体地，遥控控制模块120包括的发射单元121为高空作业车的指令发送中心，可以发送控制空作业车运行的开关信号。遥控控制模块120包括的接收单元122为高空作业车的指令接收中心和信息交互桥梁，可以接收控制高空作业车运行的开关信号，并将接收到的开关信号发送给执行控制模块110。执行控制模块110为高空作业车的执行中心，执行控制模块110可以根据开关信号控制高空作业车的执行机构移动到指定的位置或作出相应的动作调整。

另外，发射单元121包括使能子单元1211和第一类开关1212。第一类开关1212被触发后可以产生第一类开关信号，第一类开关信号包括控制高空作业车运行的具体信息，例如平台旋转、转台顺转、转台逆转、支架起以及支架落等信息。使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通。其中，使能子单元1211被触发可以产生使能信号，或在使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通时触发第一类开关信号也可以产生使能信号。

在高空作业车遥控系统各个部件之间的连接关系的基础上，若发射单元121与接收单元122之间为无线连接，高空作业车遥控系统的工作过程为：若使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道导通10S。每次使用发射单元121发射第一开关信号前先触发使能子单元1211，此时使能子单元1211发出使能信号并开始倒计时10s，若10S之内第一类开关1212未被触发，计时结束后使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道断开，后续操作即使触发第一类开关1212，发射单元121无法输出第一类开关信号。若10S之内第一类开关1212被触发，发射单元121会将第一类开关1212产生的第一类开关信号无线传输给接收单元122，接收单元122将第一类开关信号发送给执行控制模块110，以使执行控制模块110根据第一类开关信号控制高空作业车运行。与此同时，第一类开关1212还会产生使能信号，并将使能信号发送给使能子单元1211，使使能子单元1211重新开始倒计时10S。由此可知，使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道的导通具有时间限制，并且在超过第一类开关信号的传输通道的导通时间后，发射单元121无法将第一类开关信号发送给接收单元122，由此即使第一类开关1212被误触，高空作业车也不会因第一类开关1212被误触而运行，从而操作人员不会因第一类开关1212被误触而产生安全事故。

本发明实施例设计的高空作业车遥控系统包括执行控制模块110和遥控控制模块120。其中，遥控控制模块120包括作为指令发送中心的发射单元121和作为指令接收中心以及信息交互桥梁的接收单元122。发射单元121与接收单元122无线连接，接收单元122可以通过无线通讯接收发射单元121发射的开关信号。接收单元122与执行控制模块110通过CAN总线通讯连接，由此执行控制模块110可以通过接收单元122接收开关信号，并根据开关信号控制高空作业车运行。另外，开关信号包括第一类开关信号；发射单元121包括使能子单元1211和第一类开关1212，使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通，由此第一类开关1212产生的第一类开关信号可以在第一类开关信号的传输通道导通时传输给接收单元122，使接收单元122将第一类开关信号发送给执行控制模块110，进而使执行控制模块110根据第一类开关信号控制高空作业车运行。综上可知，使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道的导通具有时间限制，并且在超过第一类开关信号的传输通道导通时间后，发射单元121无法将第一类开关信号发送给接收单元122，由此即使第一类开关1212被误触，高空作业车也不会因第一类开关1212被误触而运行，从而操作人员不会因第一类开关1212被误触产生安全事故，进而在一定程度上可以保证作业人员的安全。

图3为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图，入图3所示，高空作业车遥控系统还包括平台控制模块130；平台控制模块130包括平台控制转换单元131；发射单元121通过平台控制转换单元131与接收单元122连接；平台控制转换单元131用于将发射单元121和接收单元122之间的连接方式由无线连接转变为有线连接。

具体地，平台控制模块130安装于作业人员所在的高空平台。平台控制模块130包括的平台控制转换单元131可以将发射单元121和接收单元122之间的连接方式由无线连接转变为有线连接，以使发射单元121与接收单元122之间的信息传输更加稳定，可以避免发射单元121与接收单元122之间出现信号传输不稳定的情况发生。

另外，平台控制转换单元131除了具有将发射单元121和接收单元122之间的连接方式由无线连接转变为有线连接的功能外，还可为遥控控制模块120供电，从而降低了遥控控制模块120的充电频率。

在高空作业车遥控系统各个部件之间的连接关系的基础上，若发射单元121与接收单元122之间为有线连接，高空作业车遥控系统的工作过程为：若使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道导通10S。每次使用发射单元121发射第一开关信号前先触发使能子单元1211，此时使能子单元1211发出使能信号并开始倒计时10s，若10S之内第一类开关1212未被触发，计时结束后使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道断开，后续操作即使触发第一类开关1212，发射单元121无法输出第一类开关信号。若10S之内第一类开关1212被触发，发射单元121会将第一类开关1212产生的第一类开关信号有线传输给接收单元122，接收单元122将第一类开关信号发送给执行控制模块110，以使执行控制模块110根据第一类开关信号控制高空作业车运行。与此同时，第一类开关1212还会产生使能信号，并将使能信号发送给使能子单元1211，使使能子单元1211重新开始倒计时10S。由此可知，使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道的导通具有时间限制，并且在超过第一类开关信号的传输通道导通时间后，发射单元121无法将第一类开关信号发送给接收单元122，由此即使第一类开关1212被误触，高空作业车也不会因第一类开关1212被误触而运行，从而操作人员不会因第一类开关1212被误触产生安全事故。

另外，通过上述描述可知本申请中用平台控制模块130和遥控控制模块120连接形成的控制平台可以替代现有技术中的平台操作位，因此本申请的高空作业车遥控系统相比于现有高压作业车的控制系统的制造成本更低。

在上述实施例的基础上，图4为本发明实施例提供的另一种发射单元的结构示意图。参考图1-图4，发射单元121还包括第二类开关1213；开关信号还包括第二类开关信号；第二类开关1213用于产生第二类开关信号；执行控制模块110用于根据第二类开关信号控制高空作业车停止作业。

其中，第二类开关1213为应急开关，当高空作业车的控制出现故障或高空作业车处于危险状态时，可以通过第二类开关1213切断高空作业车的电源和动力，停止设备运转，达到保护作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

具体地，当第二类开关1213被触发时，第二类开关1213产生第二类开关信号通过发射单元121发送给接收单元122。接收单元122接收到第二类开关信号后，将第二类开关信号发送给执行控制模块110，使执行控制模块110根据第二类开关信号切断高空作业车的动力源，从而控制高空作业车停止作业，以确保作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

另外，在第二类开关1213未被触发时触发使能子单元1211（使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道导通10S），此时使能子单元1211可以发出使能信号并开始倒计时10s，若10S之内第一类开关1212未被触发，计时结束后使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道断开，后续操作即使触发第一类开关1212，发射单元121无法输出第一类开关信号。若10S之内第一类开关1212被触发，发射单元121会将第一类开关1212产生的第一类开关信号无线/有线传输给接收单元122，接收单元122将第一类开关信号发送给执行控制模块110，以使执行控制模块110根据第一类开关信号控制高空作业车运行。与此同时，第一类开关1212还会产生使能信号，并将使能信号发送给使能子单元1211，使使能子单元1211重新开始倒计时10S。在第二类开关1213被触发时触发使能子单元1211，此时高空作业车根据第二类开关信号会切断高空作业车的动力源，使得高空作业车处于熄火状态，因此使能子单元1211无法发出使能信号。

示例性地，第二类开关包括第一急停按键。

其中，将第一急停按键按下，第一急停按键会产生第二类开关信号，第二类开关信号可以通过发射单元发送给接收单元。接收单元接收到第二类开关信号后，将第二类开关信号发送给执行控制模块，使执行控制模块根据第二类开关信号切断高空作业车的动力源，从而控制高空作业车停止作业，以确保作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

在上述实施例的基础上，图5为本发明实施例提供的一种平台控制模块的结构示意图。参考图1-图5，平台控制模块130还包括第三类开关132；第三类开关132用于产生第三类开关信号；执行控制模块110用于根据第三类开关信号控制高空作业车停止作业。

其中，第三类开关132为应急开关，当高空作业车的控制出现故障或高空作业车处于危险状态时，可以通过第三类开关132切断高空作业车的电源和动力，停止设备运转，达到保护作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

具体地，当第三类开关132被触发时，第三类开关132产生第三类开关信号发送给执行控制模块110，使执行控制模块110根据第三类开关信号切断高空作业车的动力源，从而控制高空作业车停止作业，以确保作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

另外，在第三类和第二类开关1213均未被触发时触发使能子单元1211（使能子单元1211可以根据使能信号控制第一类开关信号的传输通道导通10S），此时使能子单元1211可以发出使能信号并开始倒计时10s，若10S之内第一类开关1212未被触发，计时结束后使能子单元1211控制第一类开关信号的传输通道断开，后续操作即使触发第一类开关1212，发射单元121无法输出第一类开关信号。若10S之内第一类开关1212被触发，发射单元121会将第一类开关1212产生的第一类开关信号无线/有线传输给接收单元122，接收单元122将第一类开关信号发送给执行控制模块110，以使执行控制模块110根据第一类开关信号控制高空作业车运行。与此同时，第一类开关1212还会产生使能信号，并将使能信号发送给使能子单元1211，使使能子单元1211重新开始倒计时10S。在第三类开关132或第二类开关1213被触发时触发使能子单元1211，此时高空作业车根据第三类开关信号会切断高空作业车的动力源，使得高空作业车处于熄火状态，因此使能子单元1211无法发出使能信号。

示例性地，第三类开关包括第二急停按键。

其中，将第二急停按键按下，第二急停按键会产生第三类开关信号通过发射单元发送给接收单元。接收单元接收到第三类开关信号后，将第三类开关信号发送给执行控制模块，使执行控制模块根据第三类开关信号切断高空作业车的动力源，从而控制高空作业车停止作业，以确保作业人员的人身安全和高空作业车的安全。

图6为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图，图7为本发明实施例提供的另一种高空作业车遥控系统的结构示意图。参考图6-图7 ，执行控制模块110包括支腿控制单元111、转台控制单元112以及执行机构113；接收单元122、支腿控制单元111以及转台控制单元112之间通过CAN总线通讯连接，转台控制单元112与执行机构113连接；支腿控制单元111可以根据开关信号控制高空作业车的支腿移动到固定位置，转台控制单元112可以根据开关信号控制执行机构113将高空作业车的转台移动到固定位置。

其中，支腿控制单元111可以控制高空作业车的支腿以转台的反转中心为中心，从高空作业车车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出，以增强高空作业车的稳定性。转台控制单元112可以控制执行机构113移动将作业人员送到高空中的适宜位置进行作业。

具体地，当第一开关信号包括调整高空作业车支腿位置及姿态信息时，接收单元122接收到开关信号后可以通过CAN总线将第一开关信号传输给支腿控制单元111，使支腿控制单元111根据开关信号控制高空作业车的支腿移动到固定位置。当第一开关信号包括调整转台位置信息时，接收单元122接收到开关信号后可以通过CAN总线将第一开关信号传输给转台控制单元112，以使转台控制单元112根据开关信号控制执行机构113将高空作业车的转台移动到固定位置。

图8为本发明实施例提供的一种发射单元的俯视图，图9为本发明实施例提供的一种发射单元的左视图，图10为本发明实施例提供的一种发射单元的右视图。参考图8-图10，使能子单元包括使能按键，第一类开关包括操作开关。

其中，第二类开关设置于发射单元的左侧，使能按键设置于发射单元的右侧，可以有限避免了使能按键和第二类开关被误触。另外，操作开关包括多种控制类型的开关，例如支架起/落开关、转台旋转开关以及启动开关等开关。

可选地，使能按键为自恢复型按键。

其中，使能按键设置为自恢复型按键，可以进一步避免误触使能按键，使使能按键仅可控制第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通，使能按键被按下后不会一直产生使能信号控制第一类开关信号的传输通道一直导通。

图11为本发明实施例提供的一种高空作业车的结构示意图，如图11所示，高空作业车包括本发明任意实施例提供的高空作业车遥控系统。

其中，高空作业车遥控系统包括遥控控制模块120、平台控制模块130、支腿控制单元111、转台控制单元112以及执行机构113。

另外，本发明实施例所提供的高空作业车包括本发明任意实施例所提供的高空作业车遥控系统，因此具备本发明任意实施例提供的高空作业车遥控系统的有益效果，此处不再赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高空作业车遥控系统，其特征在于，包括执行控制模块和遥控控制模块；

所述遥控控制模块包括发射单元和接收单元；所述发射单元与所述接收单元无线连接，所述接收单元与所述执行控制模块通过CAN总线通讯连接；

所述发射单元用于发射开关信号，所述执行控制模块用于通过所述接收单元接收所述开关信号，并根据所述开关信号控制高空作业车运行；其中，所述开关信号包括第一类开关信号；

所述发射单元包括使能子单元和第一类开关，所述第一类开关用于产生所述第一类开关信号，所述使能子单元用于根据使能信号控制所述第一类开关信号的传输通道在固定时间内导通。

2.根据权利要求1所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，还包括平台控制模块；

所述平台控制模块包括平台控制转换单元；

所述发射单元通过所述平台控制转换单元与所述接收单元连接；所述平台控制转换单元用于将所述发射单元和所述接收单元之间的连接方式由无线连接转变为有线连接。

3.根据权利要求1所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述发射单元还包括第二类开关；所述开关信号还包括第二类开关信号；

所述第二类开关用于产生所述第二类开关信号；

所述执行控制模块用于根据所述第二类开关信号控制所述高空作业车停止作业。

4.根据权利要求3所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述第二类开关包括第一急停按键。

5.根据权利要求2所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述平台控制模块还包括第三类开关；

所述第三类开关用于产生第三类开关信号；

所述执行控制模块用于根据所述第三类开关信号控制所述高空作业车停止作业。

6.根据权利要求5所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述第三类开关包括第二急停按键。

7.根据权利要求1所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，执行控制模块包括支腿控制单元、转台控制单元以及执行机构；

所述接收单元、所述支腿控制单元以及所述转台控制单元之间通过CAN总线通讯连接，所述转台控制单元与所述执行机构连接；

所述支腿控制单元可以根据所述开关信号控制所述高空作业车的支腿移动到固定位置，所述转台控制单元可以根据所述开关信号控制所述执行机构将所述高空作业车的转台移动到固定位置。

8.根据权利要求1所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述使能子单元包括使能按键，所述第一类开关包括操作开关。

9.根据权利要求8所述的高空作业车遥控系统，其特征在于，所述使能按键为自恢复型按键。

10.一种高空作业车，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的高空作业车遥控系统。

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