CN115947096A - 抓取机构及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及箱型构件生产设备领域。提供了一种抓取机构及其应用。抓取机构，包括机架，两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；机架具有顶板和两个侧板，伸缩动力组件与机架的顶板连接，两组外连杆组件分别与两个侧板的连接，两个外夹壁板分别与两个外连杆组件的连接；伸缩动力组件与两组外连杆组件连接，通过外连杆组件驱动外夹壁板向内移动；外推组件与两个内夹壁板连接，伸缩动力组件与外推组件连接，通过外推组件驱动内夹壁板向外移动，两个外夹壁板和两个内夹壁板一一相对设置。本发明提供的抓取机构能实现箱型构件的抓取，特别适合应用于在箱型构件的湿坯的抓取。

Description

抓取机构及其应用

技术领域

本发明涉及箱型构件生产设备领域，具体而言，涉及一种抓取机构及其应用。

背景技术

在箱型构件(例如卫浴陶瓷水箱)进行生产时，需要将成型后的湿坯移动至下一个工位，在现有技术中，通常是采用人工移动，这样人工成本高，且生产效率低。

鉴于此，特提出本申请。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取机构及其应用，其能够实现箱型构件的湿坯的抓取。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种抓取机构，包括机架，位于机架下方的两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；

机架具有顶板和两个位置相对的侧板，伸缩动力组件的顶部与机架的顶板连接，两组外连杆组件分别与两个侧板的内侧连接，两个外夹壁板分别与两个外连杆组件的内侧连接；

伸缩动力组件与两组外连杆组件连接，通过外连杆组件驱动外夹壁板向内移动；外推组件具有相对两推动作用端，两个内夹壁板分别与两推动作用端连接，伸缩动力组件与外推组件连接，通过外推组件驱动内夹壁板向外移动，两个外夹壁板和两个内夹壁板一一相对设置。

在可选的实施方式中，外推组件包括分别设置于伸缩动力组件相对两侧的两组内连杆组件，每一组内连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组；第一连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，第二连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，第三连杆组呈V字形，由两根连杆铰接构成；

伸缩动力组件包括支撑臂、导杆、驱动组件，套设在导杆外由上至下依次设置的第一横搭、第二横搭和第三横搭；

第一连杆组的铰接点与第一横搭连接，第二连杆组的铰接点与第二横搭连接，第三连杆组的铰接点与第三横搭连接；

支撑臂垂直于导杆设置，位于导杆的上部且与第一横搭连接，驱动组件与支撑臂连接可驱动支撑臂上下移动，支撑臂的相对两端分别与两组外连杆组件在竖直方向上滑动连接；

第一连杆组的相对两端、第二连杆组的相对两端、第三连杆组的相对两端均分别与两个内夹壁板的内侧不同位置铰接；

优选地，伸缩动力组件还包括两个拉簧，在同一组内连杆组件上一个拉簧的一端挂设在第一横搭上，另一端挂设在第二横搭上。

在可选的实施方式中，每组外连杆组件包括第一插销、第二插销、十字节、第三插销、两个拉杆、第一链杆以及两个支腿；

两个拉杆相对设置，每个拉杆上沿长度方向设置有长滑孔，第一插销的相对两端分别滑动限位设置于两个长滑孔内，两个拉杆的底端与第一链杆的顶端通过第二插销连接，第一链杆的底端的相对两侧通过第三插销与两个支腿连接，两个支腿与机架的侧板连接；

十字节设置在第二插销上，十字节的上下两端均设置有安装头，每个外夹壁板的外侧均设置有外板铰链座，十字节上下两端设置的安装头安装于外板铰链座上；

支撑臂的相对两个端部分别与两组外连杆组件的第一插销连接。

在可选的实施方式中，每个外连杆组件还包括两个调节块，两个调节块分别相对设置于拉杆上，每个调节块上均设置有角度调节螺孔，每个角度调节螺孔的深度方向为垂直于外夹壁板的方向，角度调节螺孔内插设角度调节螺钉用于抵接到外夹壁板的外侧调节外夹壁板的角度；

每个外夹壁板的外侧底部还设置有配重块，配重块用于依靠其重力作用使外夹壁板呈竖直设置。

在可选的实施方式中，伸缩动力组件还包括位于两组内连杆组件之间的中轴，中轴位于第二横搭和第三横搭之间与导杆固定连接；

外推组件还包括两个第二链杆，中轴的相对两端通过两个第二链杆分别与两个内夹壁板铰接。

在可选的实施方式中，每个内夹壁板的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座，两组内连杆组件的第三连杆组的端部、第一连杆组的端部以及第二连杆组的端部分别与第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座铰接；

每个第二链杆的一端与中轴的端部铰接，另一端与第二铰链座铰接。

在可选的实施方式中，第三连杆组的端部、第一连杆组的端部以及第二连杆组的端部均通过销轴实现分别与第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座铰接；每个销轴上均开设有卡簧槽，通过向卡簧槽内插入卡簧实现对对应的连杆进行限位。

在可选的实施方式中，驱动组件包括两个气压缸，两个气压缸均位于两组内连杆组件之间，两个气压缸分别设置在导杆的相对两侧；

伸缩动力组件包括轴套，轴套与顶板连接，轴套的下部相对两侧铣有两个安装面，每个安装面上设置有一个L形支架，两个L形支架分别与两个气压缸的气压杆连接，气压缸的缸体与支撑臂连接。

在可选的实施方式中，机架上开设有多个用于减轻重量的大孔。

第二方面，本发明提供上述抓取机构在箱型构件的湿坯的抓取中的应用。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

本申请实施例提供的抓取机构，使用时，将其与机器人连接，机器人将该抓取机构移动至待抓取的箱型构件(以水箱湿坯为例)放置工位正上方；下降至一定高度，使得两个内夹壁板伸入湿坯的内部，两个外夹壁板位于湿坯的外部；启动伸缩动力组件，外推组件向外推动两个内夹壁板，两组外连杆组件向内推动两个外夹壁板，使得内夹壁板和外夹壁板对湿坯的侧壁形成夹持，通过机器人将该湿坯水箱产品抓取至下一操作工位；一个抓取过程完成后关闭伸缩动力组件内夹壁板和外夹壁板恢复至原始位置。

故本申请实施例提供的抓取机构能实现箱型构件生产过程中湿坯的抓取，相对于人工搬运，其能明显提高生产效率。需要说明的是，本申请提供的抓取机构除了能够应用于抓取水箱湿坯以外，还可应用于其他一切内外侧壁平整且无盖的箱型构件的抓取。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的抓取机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的抓取机构在抓取箱型湿坯时的示意图；

图3为图1中机架的结构示意图；

图4为图1中伸缩动力组件在第一视角下的结构示意图(左)以及剖视图(右)；

图5为图1中伸缩动力组件在第二视角下的结构示意图；

图6为图1中外连杆组件的结构示意图；

图7为图1中外夹壁板的结构示意图；

图8为图6中A区域的放大图；

图9为图1所示的抓取结构拆卸机架后的主视图；

图10为图1所示的抓取结构拆卸机架后的左视图；

图11为图1所示的抓取结构拆卸机架后的轴测图；

图12为图9中外推组件的结构示意图；

图13为图1中内夹壁板的结构示意图。

图标：100-抓取机构；101-机架；102-外夹壁板；103-内夹壁板；104-伸缩动力组件；106-外推组件；108-外连杆组件；111-顶板；112-侧板；113-大孔；121-配重块；122-外板铰链座；131-第一铰链座；132-第二铰链座；133-第三铰链座；141-支撑臂；142-导杆；143-驱动组件；143a-气压缸；143b-气压杆；144-拉簧；145-第一横搭；146-第二横搭；147-第三横搭；148-中轴；149-第二链杆；151-轴套；153-L形支架；154-气缸连接板；160-内连杆组件；160a-第一连杆组；160b-第二连杆组；160c-第三连杆组；161-连杆；162-销轴；163-卡簧槽；164-卡簧；165-第二十字节；166-第二安装头；181-第一插销；182-第二插销；183-第三插销；184-第一十字节；185-第一安装头；186-拉杆；187-长滑孔；188-第一链杆；189-支腿；191-调节块；192-螺孔；193-隔套；11-水箱湿坯。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参考图1和图2所示，一种抓取机构100，包括机架101，位于机架101下方的两组外连杆组件108、两个外夹壁板102、伸缩动力组件104、外推组件106以及两个内夹壁板103；

机架101具有顶板111和两个位置相对的侧板112，伸缩动力组件104的顶部与机架101的顶板111连接，两组外连杆组件108分别与两个侧板112的内侧连接，两个外夹壁板102分别与两个外连杆组件108的内侧连接；

伸缩动力组件104与两组外连杆组件108连接，通过外连杆组件108驱动外夹壁板102向内移动；外推组件106具有相对两推动作用端，两个内夹壁板103分别与两推动作用端连接，伸缩动力组件104与外推组件106连接，通过外推组件106驱动内夹壁板103向外移动，两个外夹壁板102和两个内夹壁板103一一相对设置。

本申请实施例提供的抓取机构100，使用时，将其与机器人连接，机器人将该抓取机构100移动至待抓取的箱型构件(以水箱湿坯11为例)放置工位正上方；下降至一定高度，使得两个内夹壁板103伸入湿坯的内部，两个外夹壁板102位于湿坯的外部；启动伸缩动力组件104，外推组件106向外推动两个内夹壁板103，两组外连杆组件108向内推动两个外夹壁板102，使得内夹壁板103和外夹壁板102对湿坯的侧壁形成夹持，通过机器人将该湿坯水箱产品抓取至下一操作工位；一个抓取过程完成后关闭伸缩动力组件104内夹壁板103和外夹壁板102恢复至原始位置。故本申请实施例提供的抓取机构100能实现箱型构件生产过程中的抓取。

请参照图1-12所示，下面对本申请实施例提供的抓取机构100做更具体的描述。

请参照图1-3所示，机架101包括顶板111和两个侧板112，顶板111上开设有多个螺孔192，作为法兰板实现与伸缩动力组件104的连接，两个侧板112用于实现与两组连杆161组件的连接。除了顶板111和两个侧板112以外，还包括加筋板和2个侧支撑板，加筋板设置在顶板111下方，对应连接于两个侧板112的中部位置，加筋板上开设有安装窗口，安装窗口用于容纳两组外连杆组件108、两个外夹壁板102、伸缩动力组件104、外推组件106以及两个内夹壁板103。两个侧支撑板均用于实现使顶板111和加筋板的连接，其分别设置在两个顶板111的相对两侧。

机架101的顶板111和两个侧板112在不影响其安装性能的前提下设置有多个大孔113，用以减轻机架101的重量。

请参照图4和图5所示，伸缩动力组件104包括支撑臂141、导杆142、驱动组件143、两个拉簧144，套设在导杆142外由上至下依次设置的第一横搭145、第二横搭146和第三横搭147；支撑臂141垂直于导杆142设置，驱动组件143与支撑臂141连接，用于驱动支撑臂141在导杆142上上下移动。

进一步地，驱动组件143包括两个气压缸143a，两个气压缸143a均位于两组内连杆组件160之间，两个气压缸143a分别设置在导杆142的相对两侧。

伸缩动力组件104包括轴套151，轴套151与顶板111通过多个螺钉连接，轴套151的下部相对两侧铣有两个安装面，每个安装面上设置有一个L形支架153，两个L形支架153分别与两个气压缸143a的气压杆143b连接，气压缸143a的缸体与支撑臂141连接。

气压缸143a工作时，气压杆143b逐渐伸出气压缸143a的缸体，缸体带动支撑臂141下移。

进一步地，支撑臂141的数量为两根，其设置在导杆142的相对两侧，伸缩动力组件104还包括气缸连接板154，气缸连接板154套设在导杆142外与两根支撑臂141连接，气压缸143a的缸体端部与气缸连接板154连接。

请参照图6所示，每组外连杆组件108包括第一插销181、第二插销182、第一十字节184、第三插销183、两个拉杆186、第一链杆188以及两个支腿189；

两个拉杆186相对设置，每个拉杆186上沿长度方向设置有长滑孔187，第一插销181的相对两端分别滑动限位设置于两个长滑孔187内，两个拉杆186的底端与第一链杆188的顶端通过第二插销182连接，第一链杆188的底端的相对两侧通过第三插销183与两个支腿189连接，两个支腿189与机架101的相对两个侧板112连接；

第一十字节184设置在第二插销182上，第一十字节184的上下两端均设置有第一安装头185，每个外夹壁板102的外侧均设置有外板铰链座122，第一十字节184上下两端设置的第一安装头185安装于外板铰链座122上；

支撑臂141的相对两个端部分别与两组外连杆组件108的第一插销181连接。

请参照图9-11所示，当伸缩动力组件104驱动支撑臂141下移时，支撑臂141在长滑孔187内移动，在此过程中由于外连杆组件108的特殊结构设置，使得外连杆组件108能驱动外夹壁板102向内移动，使得外夹壁板102的内侧最终能够与湿坯的外壁贴合。

请参照图8所示，进一步地，第一插销181具有两个相对的端部，该两个端部具有相同的限位方式，以一个端部为例，端部套设置有两个隔套193，第一插销181的端部设置在长滑孔187内时，通过两个隔套193将对应的拉杆186夹设在两个隔套193之间；第一插销181的端部还设置有两个卡簧槽163，每个卡簧槽163内对应插设有卡簧164，两个卡簧槽163内的卡簧164将两个隔套193夹设在两个卡簧164之间实现第一插销181端部的限位。

请参照图6所示，进一步地，每个外连杆组件108还包括两个调节块191，两个调节块191分别相对设置于拉杆186上，每个调节块191上均设置有角度调节螺孔192，每个角度调节螺孔192的深度方向为垂直于外夹壁板102的方向，角度调节螺孔192内插设角度调节螺钉用于抵接到外夹壁板102的外侧调节外夹壁板102的角度；

请参照图7所示，每个外夹壁板102的外侧底部还设置有配重块121，配重块121用于依靠其重力作用使外夹壁板102呈竖直设置。

在配重块121和两个调节块191的作用下实现外夹壁板102的角度可调，使外夹壁板102的内侧所在平面能与被夹持的湿坯的外壁平行，如此能保证很好实现湿坯夹持，且避免对湿坯的形状产生影响。

请参照图9-12所示，外推组件106包括分别设置于伸缩动力组件104相对两侧的两组内连杆组件160，每一组内连杆组件160包括第一连杆组160a、第二连杆组160b和第三连杆组160c；第一连杆组160a呈倒V字形，由两根连杆161铰接构成，第二连杆组160b呈倒V字形，由两根连杆161铰接构成，第三连杆组160c呈V字形，由两根连杆161铰接构成；

第一连杆组160a的铰接点与第一横搭145连接，第二连杆组160b的铰接点与第二横搭146连接，第三连杆组160c的铰接点与第三横搭147连接；

支撑臂141位于导杆142的上部且与第一横搭145连接，驱动组件143与支撑臂141连接可驱动支撑臂141上下移动，支撑臂141的相对两端分别与两组外连杆组件108在竖直方向上滑动连接；

第一连杆组160a的相对两端、第二连杆组160b的相对两端、第三连杆组160c的相对两端均分别与两个内夹壁板103的内侧不同位置铰接，在同一组内连杆组件160上一个拉簧144的一端挂设在第一横搭145上另一端挂设在第二横搭146上。

驱动组件143驱动支撑臂141在竖直方向移动时，支撑臂141下移带动第一横搭145下移，第一横搭145下移则推动第一连杆组160a的相对两端推动内夹壁板103向外移动，在此运动过程中会带动第二连杆组160b和第三连杆组160c的端部向外移动，整个过程实现横推组件推动内侧夹壁板实现对湿坯的抓取，并且可满足内侧夹壁板的角度可调且有自适应的功能。

上述的两组外连杆组件108、两个外夹壁板102、伸缩动力组件104、外推组件106以及两个内夹壁板103的具体结构设置，能够实现抓取机构100的重力自锁效果，坯体越重，内夹壁板103和外夹壁板102因受到较大向下摩擦力作用具有向下运动趋势，而这种运动趋势会同时会使得内夹壁板103和外夹壁板102有相对移动的趋势，则会使得抓取的越稳。

第一连杆组160a和第二连杆组160b之间连接的拉簧144，使得第一连杆组160a和第二连杆组160b之间具有一个合适的相互作用力，以保证内侧夹壁板在插取前保持一个合适的初始角度。

请参照图4、5和9所示，进一步地，伸缩动力组件104还包括位于两组内连杆组件160之间的中轴148，中轴148位于第二横搭146和第三横搭147之间与导杆142固定连接；具体地，导杆142上具有一个方形块，在方形块上开设有安装孔，中轴148穿过该安装孔，实现与导杆142的连接。

外推组件106还包括两个第二链杆149，中轴148的相对两端通过两个第二链杆149分别与两个内夹壁板103铰接。

中轴148的设置可保证抓取机构100使用过程的稳定性。

请参照图13所示，每个内夹壁板103的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座131、第二铰链座132以及第三铰链座133，两组内连杆组件160的第三连杆组160c的端部、第一连杆组160a的端部以及第二连杆组160b的端部分别与第一铰链座131、第二铰链座132以及第三铰链座133铰接；

每个第二链杆149的一端与中轴148的端部铰接，另一端与第二铰链座132铰接。

请参照图12所示，进一步地，外推组件106还包括第二十字节165，第二十字节165的上下两侧对称设置有第二安装头166，外推组件106还包括两个第四插销，两个第一连杆组160a位于同一侧的端部同时与第四插销连接，能够以第四插销为轴转动，第一十字节184设置在第四插销上，被两个第一连杆组160a的端部夹在中间。第二铰链座132具有上下两个安装孔，两个第二安装头166设置于安装孔内实现第一连杆组160a和第一链杆188与内夹壁板103的连接。

进一步地，第三连杆组160c的端部、第一连杆组160a的端部以及第二连杆组160b的端部均通过销轴162实现分别与第一铰链座131、第二铰链座132以及第三铰链座133铰接；每个销轴162上均开设有卡簧槽163，通过向卡簧槽163内插入卡簧164实现对对应的连杆161进行限位。针对销轴162上的卡簧164和卡簧槽163未展示附图，其实现方式与第一插销181的端部限位方式相同，可以参考附图8所示。

综上，本申请实施例提供的抓取机构100，能够实现对箱型构件的抓取。以抓取水箱湿坯11为例，其运动流程如下：

(1)与机架101连接的机器人将该抓取机构100移动至待抓取的湿坯产品放置工位正上方；

(2)下降至一定高度，使得内侧夹爪伸入湿坯产品内部；

(3)启动气缸；该抓取机构100的两内侧夹爪会向外扩至贴紧湿坯内壁；同时两外侧夹爪则会贴紧湿坯外壁；且产品越重，内外夹爪则作用在湿坯壁面的力会越大，摩檫力也越大使得坯体会夹得更稳；

(4)通过机器人将该湿坯水箱产品抓取至下一操作工位；以上示水箱湿坯11为例，通过视觉定位后将该水箱湿坯11抓取至待粘接的分体马桶上；

(5)关闭气缸；侧夹爪收缩至原始位置；抓取机构100与湿坯产品分离；机器人带动该抓取机构100移动至待抓取工位；循环上述流程。

本申请实施例提供的抓取机构100，能够实现箱型湿坯产品的自动无损抓取；替代了之前的人工搬坯；效率可显著提升。该抓取机构100的自适应功能使得其可适用于很多同类但不同型号产品；兼容性强。

在优选的实施方案中，该抓取机构100具有以下优点：

(1)采用多连杆161铰接的组合结构实现湿坯的自适应夹取效果；

(2)抓取机构100的重力自锁效果，坯体越重，抓取的越稳；

(3)内外夹壁板102采用大板夹紧坯体侧壁的方式使得坯体受力均匀；不易损坯；

(4)铰链关节处采用十字节与插销/销轴162配合的方式可使得该连杆161组机构在多角度具有一定挠性；

(5)代替人工手抬，降低劳动强度；提高效率，可作为自动化执行附件。

本申请实施例还提供了上述抓取系统在箱型构件的湿坯的抓取中的应用。该抓取机构应用于湿坯抓取时，替代了之前的人工搬坯，效率可显著提升。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括机架，位于所述机架下方的两组外连杆组件、两个外夹壁板、伸缩动力组件、外推组件以及两个内夹壁板；

所述机架具有顶板和两个位置相对的侧板，所述伸缩动力组件的顶部与所述机架的顶板连接，两组所述外连杆组件分别与两个所述侧板的内侧连接，两个所述外夹壁板分别与两个所述外连杆组件的内侧连接；

所述伸缩动力组件与两组所述外连杆组件连接，通过所述外连杆组件驱动所述外夹壁板向内移动；所述外推组件具有相对两推动作用端，两个所述内夹壁板分别与所述两推动作用端连接，所述伸缩动力组件与所述外推组件连接，通过所述外推组件驱动所述内夹壁板向外移动，两个所述外夹壁板和两个所述内夹壁板一一相对设置。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述外推组件包括分别设置于所述伸缩动力组件相对两侧的两组内连杆组件，每一组所述内连杆组件包括第一连杆组、第二连杆组和第三连杆组；所述第一连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，所述第二连杆组呈倒V字形，由两根连杆铰接构成，所述第三连杆组呈V字形，由两根连杆铰接构成；

所述伸缩动力组件包括支撑臂、导杆、驱动组件，套设在所述导杆外由上至下依次设置的第一横搭、第二横搭和第三横搭；

所述第一连杆组的铰接点与所述第一横搭连接，所述第二连杆组的铰接点与所述第二横搭连接，所述第三连杆组的铰接点与所述第三横搭连接；

所述支撑臂垂直于导杆设置，位于所述导杆的上部且与所述第一横搭连接，所述驱动组件与所述支撑臂连接可驱动所述支撑臂上下移动，所述支撑臂的相对两端分别与两组所述外连杆组件在竖直方向上滑动连接；

所述第一连杆组的相对两端、所述第二连杆组的相对两端、所述第三连杆组的相对两端均分别与两个内夹壁板的内侧不同位置铰接；

优选地，所述伸缩动力组件还包括两个拉簧，在同一组所述内连杆组件上一个所述拉簧的一端挂设在所述第一横搭上，另一端挂设在所述第二横搭上。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，每组所述外连杆组件包括第一插销、第二插销、十字节、第三插销、两个拉杆、第一链杆以及两个支腿；

两个所述拉杆相对设置，每个所述拉杆上沿长度方向设置有长滑孔，所述第一插销的相对两端分别滑动限位设置于两个所述长滑孔内，两个所述拉杆的底端与所述第一链杆的顶端通过所述第二插销连接，所述第一链杆的底端的相对两侧通过第三插销与两个所述支腿连接，两个所述支腿与所述机架的侧板连接；

所述十字节设置在所述第二插销上，所述十字节的上下两端均设置有安装头，每个所述外夹壁板的外侧均设置有外板铰链座，所述十字节上下两端设置的安装头安装于所述外板铰链座上；

所述支撑臂的相对两个端部分别与两组所述外连杆组件的所述第一插销连接。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，每个所述外连杆组件还包括两个调节块，两个所述调节块分别相对设置于所述拉杆上，每个所述调节块上均设置有角度调节螺孔，每个所述角度调节螺孔的深度方向为垂直于所述外夹壁板的方向，所述角度调节螺孔内插设角度调节螺钉用于抵接到所述外夹壁板的外侧调节所述外夹壁板的角度；

每个所述外夹壁板的外侧底部还设置有配重块，所述配重块用于依靠其重力作用使所述外夹壁板呈竖直设置。

5.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述伸缩动力组件还包括位于两组所述内连杆组件之间的中轴，所述中轴位于所述第二横搭和所述第三横搭之间与所述导杆固定连接；

所述外推组件还包括两个第二链杆，所述中轴的相对两端通过两个所述第二链杆分别与两个所述内夹壁板铰接。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，每个所述内夹壁板的内侧均由上至下依次设置有第一铰链座、第二铰链座以及第三铰链座，两组所述内连杆组件的所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；

每个所述第二链杆的一端与所述中轴的端部铰接，另一端与所述第二铰链座铰接。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述第三连杆组的端部、所述第一连杆组的端部以及所述第二连杆组的端部均通过销轴实现分别与所述第一铰链座、所述第二铰链座以及所述第三铰链座铰接；每个所述销轴上均开设有卡簧槽，通过向卡簧槽内插入卡簧实现对对应的所述连杆进行限位。

8.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括两个气压缸，两个所述气压缸均位于两组所述内连杆组件之间，两个所述气压缸分别设置在所述导杆的相对两侧，

所述伸缩动力组件包括轴套，所述轴套与所述顶板连接，所述轴套的下部相对两侧铣有两个安装面，每个安装面上设置有一个L形支架，两个L形支架分别与两个所述气压缸的气压杆连接，所述气压缸的缸体与所述支撑臂连接。

9.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述机架上开设有多个用于减轻重量的大孔。

10.如权利要求1～9任一项所述的抓取机构在箱型构件的湿坯的抓取中的应用。

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