CN115946691A - 一种车辆变道的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

一种车辆变道的方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，响应于智能车辆满足预设压速条件，分别将目标车速以及第i车速带入预设距离公式中，计算出智能车辆分别距离第i车辆的第i距离参数，响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出智能车辆与第i车辆之间的第i相对速度差值，基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出智能车辆的变道车道，并控制智能车辆向变道车道行驶。通过上述方法，在三车道中智能车辆确定出前方的各个第i车辆后，通过智能车辆与各个第i车辆之间的距离参数以及相对速度差值确定出变道车道，提高了车辆辅助驾驶功能中车辆变道的便捷性。

Description

一种车辆变道的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及车辆变道技术领域，尤其涉及一种车辆变道的方法、装置及电子设备。

背景技术

随着市场上具有车辆辅助驾驶功能的车辆的不断增加，该车辆辅助驾驶功能用于提高车辆驾驶过程中的便捷性，当车辆辅助驾驶功能用于车辆变道过程中时，智能车辆的具体变道方式如下：

在实际三车道路况中，当智能车辆行驶在三车道的中间车道时，智能车辆前方的三车道内均有以不同速度行驶的其他智能车辆，当智能车辆的后方没有临近的其他车辆时，智能车辆会基于驾驶员触发的车辆方向变化角度以及车辆扭矩的对应关系，再通过辅助驾驶功能确定出车辆方向变化角度之后的车辆行驶轨迹，智能车辆将按照该车辆行驶轨迹行驶至目标车道，从而实现智能车辆的变道。

采用上述的方法，存在智能车辆在变道的过程中与目标车道上行驶的车辆相撞的情况，或者存在智能车辆变道至车辆数量过多的目标车道，造成交通拥堵的情况，从而不能确保智能车辆在变道过程中的安全性，导致车辆辅助驾驶功能中车辆变道的便捷性低。

发明内容

本申请提供了一种车辆变道的方法、装置及电子设备，通过智能车辆与三车道中其他车辆之间的相对运动情况确定出智能车辆的变道车道，从而确保了车辆辅助驾驶功能中车辆变道的安全性以及便捷性。

第一方面，本申请提供了一种车辆变道的方法，所述方法包括：

获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，其中，所述i为一、二、三，所述第i车辆在第i车道中；

响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数；

响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值；

基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

通过上述的方法，在智能车辆在三车道场景中的进行压速后，基于智能车辆与前方各个第i车辆的相对速度差值以及距离参数确定出变道车道，使得智能车辆从各个车道中确定出最优变道车道，从而确保了智能车辆在变道过程中的安全性以及便捷性。

在一种可能的设计中，所述智能车辆满足预设压速条件，包括：

确定出第一车速以及第三车速超过第二车速的预设比率阈值，确定所述智能车辆满足预设压速条件；或

分别将所述目标车速以及所述第i车速分别带入预设压速公式中，计算出所述智能车辆的各个压速比率，当所述各个压速比率在预设压速范围中时，确定所述智能车辆满足预设压速条件。

通过上述的方法，通过各个车辆之间的相对运动情况，确定出智能车辆的压速比率，有利于智能车辆选择变道车道，并且，通过多种方式能够确定满足预设压速条件，将适用于更多的交通场景。

在一种可能的设计中，基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，包括：

确定出所述智能车辆与所述第一车辆之间的第一相对速度差值以及所述第一距离参数，以及所述智能车辆与所述第三车辆之间的第三相对速度差值以及所述第三距离参数；

基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道。

通过上述的方法，确定出第一车辆与第三车辆与智能车辆之间的相对速度差值以及距离参数，从而能够确定智能车辆与第一车辆和第三车辆之间的动态运动轨迹，进而确保了智能车辆在变道过程中的安全性。

在一种可能的设计中，基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道，包括：

当所述第一相对速度差值不小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数不小于所述第三距离参数，则将所述第一车道作为所述智能车辆的变道车道；或者

当所述第一相对速度差值小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数小于所述第三距离参数，则将所述第三车道作为所述智能车辆的变道车道。

通过上述的方法，从第一车辆以及第三车辆中确定出距离智能车辆更远、且相对速度差值更大的车辆，避免了智能车辆在变道过程中与相邻车道中的车辆发生碰撞，从而提高了智能车辆在变道过程中的安全性。

第二方面，本申请提供了一种车辆变道的装置，所述装置包括：

获得模块，用于获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，其中，所述i为一、二、三，所述第i车辆在第i车道中；

计算模块，用于响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数；

确定模块，用于响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值；

控制模块，用于基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

在一种可能的设计中，所述计算模块，具体用于确定出第一车速以及第三车速超过第二车速的预设比率阈值，确定所述智能车辆满足预设压速条件，或分别将所述目标车速以及所述第i车速分别带入预设压速公式中，计算出所述智能车辆的各个压速比率，当所述各个压速比率在预设压速范围中时，确定所述智能车辆满足预设压速条件。

在一种可能的设计中，所述控制模块，具体用于确定出所述智能车辆与所述第一车辆之间的第一相对速度差值以及所述第一距离参数，以及所述智能车辆与所述第三车辆之间的第三相对速度差值以及所述第三距离参数，基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道。

在一种可能的设计中，所述控制模块，还用于当所述第一相对速度差值不小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数不小于所述第三距离参数，则将所述第一车道作为所述智能车辆的变道车道，或者当所述第一相对速度差值小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数小于所述第三距离参数，则将所述第三车道作为所述智能车辆的变道车道。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种车辆变道的方法步骤。

第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种车辆变道的方法步骤。

上述第一方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种车辆变道方法步骤的流程图；

图2为本申请提供的在三车道场景中智能车辆变道的场景示意图；

图3为本申请提供的一种车辆变道装置的结构示意图；

图4为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

在以往的技术中，在三车道的场景中，当车辆辅助驾驶功能用于车辆变道的过程中时，智能车辆行驶于三车道的中间车道，当智能车辆检测到后方没有其他临近的车辆时，智能车辆会基于驾驶员触发的车辆方向变化角度以及车辆扭矩的对应关系，通过辅助驾驶功能确定出车辆方向变化角度之后的车辆行驶轨迹，智能车辆将按照该车辆行驶轨迹行驶至目标车道，当智能车辆进行变道的过程中存在与目标车道上的车辆相撞的情况，或者存在智能车辆变道至车辆数量过多的目标车道，造成交通拥堵的情况，从而不能确保智能车辆在变道过程中的安全性，导致车辆辅助驾驶功能中车辆变道的便捷性低。

为了解决上述的问题，本申请实施例提供了一种车辆变道的方法，用于提高智能车辆在变道过程中的安全性以及便捷性。其中，本申请实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。

下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

参照图1，本申请提供了一种车辆变道方法，该方法可以提升车辆在变道过程中的安全性以及便捷性，该方法的实现流程如下：

步骤S1：获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速。

由于现有技术中不能确保智能车辆在变道过程中的安全，因此，为了提高智能车辆在变道过程中的便捷性，需要获得智能车辆的目标车速，以及第i车辆的第i车速，i为一、二、三，第i车辆在第i车道中，在三车道场景中智能车辆变道的场景示意图如图2所示，在图2中，智能车辆在第二车道，智能车辆前方存在以第一车速行驶的第一车辆、以第二车速行驶的第二车辆以及以第三车速行驶的第三车辆，智能车辆以本申请实施例中智能车辆的变道方式将在图2的场景中进行说明。

步骤S2：响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数。

为了能够确保智能车辆在变道过程中的安全性，智能车辆需要满足预设压速条件，具体预设压速条件如下：

方式一：确定出第一车辆的第一车速与第三车辆的第三车速，以及第二车辆的第二车速，分别计算出第一车辆与第二车辆的第一压速率，以及第三车辆与第二车辆的第二压速率，计算出第一压速率的公式为：

(第一车速-第二车速)/(第二车速)＝第一压速率；

计算出第二压速率的公式为：

(第三车速-第二车速)/(第二车速)＝第二压速率；

当第一压速率以及第二压速率超过预设比率阈值时，确定智能车辆满足预设压速条件。

比如：第一车速为5m/s，第二车速为3m/s,第三车速为4m/s,预设比率阈值为15％，基于上述公式计算出第一压速率为66.6％，第二压速率为33.3％，66.6％>15％,33.3％>15％，则能够确定满足预设压速条件。

方式二：预设压速公式为：(目标车速-第i车速)/目标车速；

基于上述预设压速公式，计算出智能车辆与第一车辆、第二车辆以及第三车辆的压速比率，当确定出的各个压速比率在预设压速范围中时，则能够确定出智能车辆满足预设压速条件，该预设压速范围可以为15％至20％，具体压速范围能够基于实际情况进行调整，这里不作过多说明。

需要进行说明的是，当智能车辆与第二车辆的压速比率大于预设比率阈值时，也能够确定出智能车辆满足预设压速条件。

进一步，确定出压速比率之后，为了能够确定出智能车辆的压速时间，需要基于预设压速比率与预设压速时间之间的映射关系，确定出压速比率与对应的压速时间，预设压速比率与预设压速时间之间的映射关系如表1所示：

预设压速比率	预设压速时间
		15％	2s
20％	1s
		……	……

表1

上述表1记录了预设压速比率与预设压速时间之间的映射关系，当预设压速比率为15％时，预设压速时间为2s，上述表1只是作为举例，其他的预设压速比率与预设压速时间的映射关系参考上述表1，这里不作过多说明。

基于上述表1能够确定出智能车辆对应的压速时间，智能车辆将按照该压速时间进行压速。

为了能够避免智能车辆的前方车辆对智能车辆变道的影响，需要获得计算出智能车辆距离各个第i车辆各自对应的第i距离参数，该第i距离参数基于预设距离公式获得，具体预设距离公式如下：

D＝C*T*V(公式一)

上述公式一中，D代表距离参数，C代表常数，该常数能够根据经验值确定，T代表智能车辆到达第i车辆的间隔时间，V代表车辆车速。

需要进行说明的是，计算智能车辆与第i车辆之间的第i距离参数时，各个距离参数对应的C值可以不同，也可以将C值设置为相同，C值能够基于实际情况进行调整，这里不作过多说明。

步骤S3：响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值。

上述已经确定出了智能车辆对应的各个第i距离参数，当各个第i距离参数低于预设距离阈值时，代表智能车辆前方存在车辆，若智能车辆直接变道，将会使得智能车辆变道过程中的安全性较低，因此，需要确定出智能车辆与第i车辆之间的第i相对速度差值。

进一步，将智能车辆的目标车速分别减去第i车速，将得到各个第i相对速度差值，具体的，将目标车速减去第一车速，将获得智能车辆与第一车辆之间的第一相对速度差值；将目标车速减去第二车速，将获得智能车辆与第二车辆之间的第二相对速度差值；当目标车速减去第三车速，将获得智能车辆与第三车辆之间的第三相对速度差值。

基于上述参数，能够确定出智能车辆以及各个第i车辆之间对应的第i相对速度差值，通过第i相对运动差值能够获知车辆之间的运动情况，有利于确保智能车辆行驶过程中的安全。

步骤S4：基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

上述确定出第i相对速度差值之后，为了能够确定出智能车辆的变道车道，需要获得各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数，将确定出智能车辆与第一车辆之间的第一相对速度差值以及第一距离参数，和智能车辆与第三车辆之间的第三相对速度差值以及第三距离参数。

进一步，为了提高智能车辆在变道过程中的安全性，将基于第一相对速度差值与第三相对速度差值的大小关系，以及第一距离参数与第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道，具体确定过程如下：

当第一相对速度差值不小于第三相对速度差值，并且第一距离参数不小于第三距离参数时，代表第一车辆与智能车辆之间的相对速度差值较大，以及第一车辆相较于第三车辆距离智能车辆更远，因此，智能车辆将向左变道，并将第一车辆所在的第一车道作为智能车辆的变道车道。

当第一相对速度差值小于第三相对速度差值，并且第一距离参数大于第三距离参数时，代表第三车辆与智能车辆之间的相对速度差值较大，以及第三车辆相较于第一车辆距离智能车辆更远，因此，智能车辆将向右变道，并将第三车辆所在的第三车道作为智能车辆的变道车道。

确定出智能车辆的变道车道之后，控制智能车辆向确定出变道车道进行变道，从而降低了智能车辆在变道过程中的风险。

基于上述的方法，在三车道场景下实现智能车辆变道的过程中，通过确定出智能车辆与各个车道上的车辆之间的相对速度差值以及举例参数，使得智能车辆能够在相邻的两个车道中确定出变道车道以及变道时机，从而提高了车辆辅助驾驶功能中智能车辆变道的便捷性以及安全性。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种车辆变道的装置，该车辆变道的装置用于实现了一种车辆变道的方法的功能，参照图3，所述装置包括：

获得模块301，用于获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，其中，所述i为一、二、三，所述第i车辆在第i车道中；

计算模块302，用于响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数；

确定模块303，用于响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值；

控制模块304，用于基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

在一种可能的设计中，所述计算模块302，具体用于确定出第一车速以及第三车速超过第二车速的预设比率阈值，确定所述智能车辆满足预设压速条件，或分别将所述目标车速以及所述第i车速分别带入预设压速公式中，计算出所述智能车辆的各个压速比率，当所述各个压速比率在预设压速范围中时，确定所述智能车辆满足预设压速条件。

在一种可能的设计中，所述控制模块304，具体用于确定出所述智能车辆与所述第一车辆之间的第一相对速度差值以及所述第一距离参数，以及所述智能车辆与所述第三车辆之间的第三相对速度差值以及所述第三距离参数，基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道。

在一种可能的设计中，所述控制模块304，还用于当所述第一相对速度差值不小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数不小于所述第三距离参数，则将所述第一车道作为所述智能车辆的变道车道，或者当所述第一相对速度差值小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数小于所述第三距离参数，则将所述第三车道作为所述智能车辆的变道车道。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种车辆变道的装置的功能，参考图4，所述电子设备包括：

至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401连接的存储器402，本申请实施例中不限定处理器401与存储器402之间的具体连接介质，图4中是以处理器401和存储器402之间通过总线400连接为例。总线400在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线400可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器401也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，可以执行前文论述的一种车辆变道的方法。处理器401可以实现图3所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器401是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的指令以及调用存储在存储器402内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器401可包括一个或多个处理单元，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。在一些实施例中，处理器401和存储器402可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器401可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的一种车辆变道的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器401进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种车辆变道的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的一种车辆变道的步骤。如何对处理器401进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种车辆变道的方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供一种车辆变道的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种车辆变道的方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆变道的方法，用于三车道交通场景，其特征在于，包括：

获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，其中，所述i为一、二、三，所述第i车辆在第i车道中；

响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数；

响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值；

基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能车辆满足预设压速条件，包括：

确定出第一车速以及第三车速超过第二车速的预设比率阈值，确定所述智能车辆满足预设压速条件；或

分别将所述目标车速以及所述第i车速分别带入预设压速公式中，计算出所述智能车辆的各个压速比率，当所述各个压速比率在预设压速范围中时，确定所述智能车辆满足预设压速条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，包括：

确定出所述智能车辆与所述第一车辆之间的第一相对速度差值以及所述第一距离参数，以及所述智能车辆与所述第三车辆之间的第三相对速度差值以及所述第三距离参数；

基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道，包括：

当所述第一相对速度差值不小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数不小于所述第三距离参数，则将所述第一车道作为所述智能车辆的变道车道；或者

当所述第一相对速度差值小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数小于所述第三距离参数，则将所述第三车道作为所述智能车辆的变道车道。

5.一种车辆变道的装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得智能车辆的目标车速，以及获得第i车辆的第i车速，其中，所述i为一、二、三，所述第i车辆在第i车道中；

计算模块，用于响应于所述智能车辆满足预设压速条件，分别将所述目标车速以及所述第i车速带入预设距离公式中，计算出所述智能车辆分别距离所述第i车辆的第i距离参数；

确定模块，用于响应于各个第i距离参数低于预设距离阈值，分别确定出所述智能车辆与所述第i车辆之间的第i相对速度差值；

控制模块，用于基于各个第i相对速度差值各自对应的第i距离参数确定出所述智能车辆的变道车道，并控制所述智能车辆向所述变道车道行驶。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于确定出第一车速以及第三车速超过第二车速的预设比率阈值，确定所述智能车辆满足预设压速条件，或分别将所述目标车速以及所述第i车速分别带入预设压速公式中，计算出所述智能车辆的各个压速比率，当所述各个压速比率在预设压速范围中时，确定所述智能车辆满足预设压速条件。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于确定出所述智能车辆与所述第一车辆之间的第一相对速度差值以及所述第一距离参数，以及所述智能车辆与所述第三车辆之间的第三相对速度差值以及所述第三距离参数，基于所述第一相对速度差值与所述第三相对速度差值的大小关系，以及所述第一距离参数与所述第三距离参数的大小关系，确定出所述智能车辆的变道车道。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于当所述第一相对速度差值不小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数不小于所述第三距离参数，则将所述第一车道作为所述智能车辆的变道车道，或者当所述第一相对速度差值小于所述第三相对速度差值时，确定出所述第一距离参数小于所述第三距离参数，则将所述第三车道作为所述智能车辆的变道车道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

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