CN115465269A - 一种车辆的控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种车辆的控制方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆的控制方法、装置及电子设备，用于解决当前感知层难以识别近距离突然切入的移动目标的问题。该方法包括响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将该移动目标作为切入目标，然后，基于切入目标的运动状态信息，来分析切入目标在指定区域的运动趋势，并确定用于标识该运动趋势的切入等级，再根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用与前述切入等级对应的响应控制策略，对目标车辆进行响应控制。基于上述方法，能够针对可能潜在的切入目标提前识别捕捉，实现针对切入目标的自车分级响应控制，进而有效保障目标车辆行驶的安全性和舒适性。

Description

一种车辆的控制方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及电子设备。
背景技术
智能驾驶是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。智能驾驶技术的系统架构可以分为感知层、决策层、规划层和控制层，其中，感知层通过硬件传感器设备，以实现车辆对外界路况、障碍物车道线等特征目标的检测，进而实现车辆对周围环境、路况信息的准确把握。
结合感知层的功能和作用，用于智能驾驶汽车行驶过程中存在切入目标的场景，即现有技术利用感知层对切入目标的运动状态进行感知、识别、跟踪，从而保证智能驾驶汽车能够做出及时可靠的响应控制，以避免安全事故的发生。
示例性地，如图1A所示的场景中，有处于行驶状态的目标车辆10，以及基于目标车辆10正前方的行驶道路而生成的指定区域30。在此场景下，如果存在移动目标20驶入到指定区域30，且移动目标20与指定区域30之间的重叠率满足一定阈值，则判定移动目标20为目标车辆10的切入目标。对于目标车辆10来说，响应于判定有切入移动目标20，自动启用制动控制，进而避免发生交通事故。
但在如图1B所示的场景中，若移动目标20与指定区域30的重叠率小于一定阈值，则对于目标车辆10来说，移动目标20不是切入目标，即目标车辆不会即刻启用制动控制。但移动目标20已经具备向目标车辆10靠近的趋势，换言之，如果移动目标20以靠近目标车辆10的方向突然加速，当前目标车辆10的感知层将难以及时将移动目标20识别为切入目标，此外，由于目标车辆10的响应控制存在延迟性，也无法及时做出相应的响应控制，进而会导致安全事故的发生。
发明内容
本申请提供一种车辆的控制方法、装置及电子设备，用以针对可能潜在的切入目标提前识别捕捉，实现针对切入目标的自车分级响应控制，进而有效保障目标车辆行驶的安全性和舒适性。
第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：
响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；其中，所述指定区域至少位于以下道路区域中：所述目标车辆的前方道路区域，以及所述目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合；
基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；其中，所述运动趋势至少包括所述切入目标相较所述目标车辆的方位趋势；
根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第一子区域，且由所述第一子区域进入所述指定区域中的第二子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量以及横向速度；其中，所述第一子区域和所述第二子区域位于所述目标车辆的右/左方道路区域以及右/左后方道路区域，所述第二子区域相较所述第一子区域距离所述目标车辆更近；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第一切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第三子区域时，4获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第三子区域基于所述目标车辆行驶道路的相邻道路构建，所述第三子区域位于所述目标车辆的右/左前方道路区域；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级；或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第四子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第四子区域基于所述目标车辆的行驶道路构建，所述第四子区域位于所述目标车辆的前方、以及右/左前方道路区域，所述第四子区域由多个不相交的原子区域组成；若所述航向角变化量大于第一预设阈值以及所述横向速度大于第二预设阈值，或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值；则基于所述切入目标进入所述第四子区域中的原子区域距离所述目标车辆的距离，确定所述切入目标的第三切入等级。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第一切入等级对应的控制策略；基于所述第一切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标后方靠近的第一切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第二切入等级对应的控制策略；基于所述第二切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标前方靠近的第二切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第三切入等级对应的控制策略；基于所述第三切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并控制所述目标车辆进行相应的等级制动。
综上所述，基于本申请所提供的方法，至少可以达到如下的技术效果：
1、设计目标切入车辆跟踪捕捉策略，利用车载传感器对车辆周围一定距离范围内的所有移动目标进行感知识别，将进入指定区域的移动目标作为切入目标，并通过对切入目标相距自车的横纵向距离、横纵向速度、航向角以及车轮角度等状态量的运动状态进行检测和分析，对符合“切入倾向”的切入目标进行持续跟踪，以达到提前识别捕捉可能潜在的切入目标；
2、设计指定区域的划分方法，即多级的敏感切入区域以及多级的预测敏感切入区域，其设计依据目标车辆行驶道路的车道线和相邻道路两侧边界线，将距离这些边界线一定横向位置的区域划分为自车不同切入等级的敏感切入区域或预测敏感切入区域；
3、设计自车分级响应控制策略，针对捕捉的潜在切入目标处于目标车辆的指定区域中的不同敏感切入区域或预测敏感区域的位置，使得目标车辆对切入目标进行分级响应控制，以达到安全性和最大化的舒适性。
第二方面，本申请提供了一种车辆的控制装置，所述装置包括：
确定切入目标模块，响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；其中，所述指定区域至少位于以下道路区域中：所述目标车辆的前方道路区域，以及所述目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合；
确定切入等级模块，基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；其中，所述运动趋势至少包括所述切入目标相较所述目标车辆的方位趋势；
控制目标车辆模块，根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第一子区域，且由所述第一子区域进入所述指定区域中的第二子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量以及横向速度；其中，所述第一子区域和所述第二子区域位于所述目标车辆的右/左方道路区域以及右/左后方道路区域，所述第二子区域相较所述第一子区域距离所述目标车辆更近；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第一切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第三子区域时，4获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第三子区域基于所述目标车辆行驶道路的相邻道路构建，所述第三子区域位于所述目标车辆的右/左前方道路区域；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级；或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第四子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第四子区域基于所述目标车辆的行驶道路构建，所述第四子区域位于所述目标车辆的前方、以及右/左前方道路区域，所述第四子区域由多个不相交的原子区域组成；若所述航向角变化量大于第一预设阈值以及所述横向速度大于第二预设阈值，或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值；则基于所述切入目标进入所述第四子区域中的原子区域距离所述目标车辆的距离，确定所述切入目标的第三切入等级。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第一切入等级对应的控制策略；基于所述第一切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标后方靠近的第一切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第二切入等级对应的控制策略；基于所述第二切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标前方靠近的第二切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第三切入等级对应的控制策略；基于所述第三切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并控制所述目标车辆进行相应的等级制动。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种车辆的控制方法步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种车辆的控制方法步骤。
上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1A至图1B为本申请提供的一种可能的应用场景的示意图；
图2为本申请提供的另一种可能的应用场景的示意图；
图3A至图3B为本申请提供的一种指定区域划分场景的示意图；
图4为本申请提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；
图5为本申请提供的一种指定区域的示意图；
图6A至图6S为本申请提供的确定切入等级的示意图；
图7A至图7E为本申请提供的切入等级与控制策略的对应关系的示意图；
图8为本申请提供的一种车辆的控制装置的示意图；
图9为本申请提供的一种电子设备的结构的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。
在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
本申请实施例提供的方案涉及智能驾驶技术。具体的，本申请实施例应用于目标车辆的控制执行设备，响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将该移动目标作为切入目标，然后，基于切入目标的运动状态信息，来分析切入目标在指定区域的运动趋势，并确定用于标识该运动趋势的切入等级，再根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用与前述切入等级对应的响应控制策略，对目标车辆进行响应控制。
为有助于本领域技术人员理解，下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍。
目前，对于支持智能驾驶的目标车辆，可以通过目标车辆的传感设备(即感知层)来感知和识别周围的切入目标的运动状态信息，传感设备包括目标车辆配置的摄像头、前雷达、角雷达以及激光雷达等。进而基于前述切入目标的运动状态信息，辅助目标车辆在行驶过程中，针对切入目标使得目标车辆作出及时的响应控制。
但是经过发明人创造性的思考及实践发现，现有技术的设计存在缺陷：一方面难以识别近距离的切入目标，导致无法做出及时的响应控制；另一方面由于实际场景中针对切入目标的识别速度远慢于切入目标的实际行驶速度，所以目标车辆针对切入目标需要突然大制动力制动，这将造成驾驶者或乘坐者的恐慌感及不舒适感。
示例性地，在如图2所示的一种应用场景中，现有技术判定切入目标的条件为：移动目标20与目标车辆10的指定区域30之间的重叠率满足一定阈值。因此，在图2中，目标车辆10是不会针对任一移动目标20作出任何响应控制的，然而基于图2中移动目标20的运动趋势可知，任一移动目标20都存在突然切入指定区域30的可能性，对于此就存在如下问题：当前感知层难以实现近距离突然切入的移动目标20的识别，进一步地，即便识别出来，当前目标车辆10的响应控制也需要相应的反应时间，即需要突然大制动力来执行响应制动。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，该方法可以适用于智能驾驶的响应控制场景，尤其是针对一种切入目标的自车响应控制。
具体来讲，针对当前感知层难以实现近距离突然切入的移动目标的识别的问题，本申请实施例中的指定区域基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分，该指定区域至少位于以下道路区域中：目标车辆的前方道路区域，以及目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合。在应用中，首先针对目标车辆周围一定距离范围内的所有移动目标都进行感知识别，然后将进入指定区域的移动目标作为切入目标，进行持续跟踪，这将有助于提前捕捉潜在的切入目标，也就避免上述问题的发生。
值得说明的是，为便于更好理解本申请实施例所提供的技术方案，下面针对指定区域包含：目标车辆的前方道路区域，以及目标车辆的右方、右前方、右后方道路区域中的任意一种或组合为例，作如下详细阐述，本领域技术人员应当明白，指定区域包含：目标车辆的前方道路区域，以及目标车辆的左方、左前方、左后方道路区域中的任意一种或组合也是同理可得。
示例性地，如图3A所示，箭头左边为现有技术针对指定区域的划分场景，其中，由于移动目标20没有进入指定区域30，因此存在移动目标20突然切入导致无法及时识别的问题。而箭头右边为本申请实施例针对指定区域的划分场景，其中，目标车辆10的切入移动目标20处于指定区域30中，即当前针对切入移动目标20是进行持续跟踪的，换言之，若其突然切入目标车辆10的方向，则可以及时识别以便作出相应的响应控制。
针对需要突然大制动力来执行响应制动的问题，本申请实施例提出进一步地将指定区域划分为多个子区域，并预设置每个子区域对应的切入等级，若切入目标进入到某一子区域，便可以确定出其相应的切入等级。此外，为不同切入等级设置对应的响应控制策略，对于目标车辆来说，便可以采用切入目标的切入等级所对应的响应控制策略，来进行分级的响应控制，进而保证目标车辆的行车安全性，以及保证目标车辆制动过程的乘坐舒适性。
示例性地，如图3B所示，以目标车辆10以及其行驶道路及相邻道路为参考基准，对指定区域30进行划分，得到若干子区域，每个子区域对应的切入等级与该子区域相较目标车辆10的方位有关：若其方位距离目标车辆10越远，则其切入等级越低，切入等级越低，代表进入该子区域的切入移动目标20的切入可能性越低，相应的，其对应的响应控制策略也就越缓和；反之同理可得。
需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制，下面参考附图来描述本申请示例性实施方式提供的方法。
参见图4所示，为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图，该方法的具体实施流程如下：
步骤401：响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；
其中，指定区域至少位于以下道路区域中：目标车辆的前方道路区域，以及目标车辆的右方、右前方、右后方道路区域中的任意一种或组合。在此，前述右方位的描述可以替换为左方位，下面以右方位为例，对于左方位的情况同理可得，不做重复阐述。
具体地，目标车辆处于行驶状态，以其行驶过程中的某一时刻为例来说，基于传感器可以获取到目标车辆所处行驶道路的车道线，以及相邻道路两侧的车道线，参照这些车道线进行建模，可以划分得到目标车辆的指定区域。
如图5所示，其中，qq和hh中间区域为目标车辆的左车道(相邻道路)，jj为左车道的中心线；cc和ww中间区域为目标车辆的右车道(相邻道路)，aa为右车道的中心线；hh和cc中间区域为目标车辆的中间车道(行驶道路)；位于目标车辆前方的NN、ff和ee所形成的区域为目标车辆的自车行驶轨迹区域；bb与车道线cc之间的距离为L1，dd与车道线cc之间的距离为L2；KK位于目标车辆前轴方向H1位置，MM位于目标车辆前轴方向H2位置，NN位于目标车辆前轴方向H3位置，LL位于目标车辆后轴后方H4位置。
进一步地，针对指定区域的再划分是以目标车辆为参照点，由周围移动目标距离目标车辆的方位来判定的，以及移动目标在其方位突然切入目标车辆的自车行驶轨迹区域的切入可能性，或切入对目标车辆所产生的危险程度来判定。
在图5中，按照上述思路，将指定区域划分为敏感切入区域以及预测敏感切入区域，其划分结果详见如下表1。
表1
Figure BDA0003874426780000111
其中，目标车辆的指定区域包括：一级～八级敏感切入区域、一级～四级预测敏感切入区域，在这里，将进入前述指定区域的移动目标都作为目标车辆的切入目标。
步骤402：基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；
在本申请实施例中，基于传感器可以获取切入目标相对目标车辆的运动状态信息，运动状态信息为横纵向距离、横纵向速度、航向角以及车轮角度等的状态量信息。通过对进入指定区域的切入目标进行持续跟踪，并分析其在指定区域的运动趋势，如切入目标相较所述目标车辆的方位趋势等，确定出用于标识其运动趋势的切入等级，进而实现对切入目标的提前识别和捕获。
具体来说，切入等级的确定可以分为如下多种情况，下面结合附图6A～6S作详细阐述。
值得说明的是，下述涉及的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量在与预设阈值比较时可以理解为标量，但其方向运动趋势都应当满足是指向目标车辆所在方位的变化趋势。
情况一：当确定到切入目标进入指定区域中的第一子区域，且由第一子区域进入指定区域中的第二子区域时，获取切入目标的航向角变化量以及横向速度，前述的第一子区域和第二子区域位于目标车辆的右方道路区域以及右后方道路区域，且第二子区域相较第一子区域距离目标车辆更近，若航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值，则确定切入目标的第一切入等级。
示例性地，上述第一子区域可以理解为四级预测敏感区域，上述第二子区域可以理解为三级预测敏感区域，上述第一切入等级可以理解为后方预测切入目标。
四级预测敏感区域P4：如图6A所示，为切入目标进入指定区域中的P4的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值)，则判断该切入目标为潜在切入目标，潜在切入目标可以理解为其对应的切入等级。此外，感知系统将实时稳定跟踪和更新潜在切入目标的各种状态量，直至其离开目标车辆的指定区域。在这里，将针对驶出指定区域的潜在切入目标的信息(如：切入等级)保存一定时间周期，若在保存时间周期内该切入目标未再次驶入指定区域，则删除其记载的信息。
三级预测敏感区域P3：如图6B所示，为切入目标进入指定区域中的P3的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值)，则判断该切入目标为潜在切入目标，潜在切入目标可以理解为其对应的切入等级。此外，感知系统将实时稳定跟踪和更新潜在切入目标的各种状态量，直至其离开目标车辆的指定区域。在这里，将针对驶出指定区域的潜在切入目标的信息(如：切入等级)保存一定时间周期，若在保存时间周期内该切入目标未再次驶入指定区域，则删除其记载的信息。
进一步地，如图6C所示，为携带潜在切入目标等级的切入目标由P4切入P3的场景，在此将直接判定该切入目标为后方预测切入目标。
情况二：当确定到切入目标进入指定区域中的第三子区域时，获取切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量，前述第三子区域基于目标车辆行驶道路的相邻道路构建，且第三子区域位于目标车辆的右前方道路区域。这里存在两种判定条件：若获取的航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值，或获取的轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则确定切入目标的第二切入等级。
示例性地，上述第三子区域可以理解为一级预测敏感区域、或二级预测敏感区域，上述第二切入等级可以理解为前方三级预测切入目标、或前方四级预测切入目标。
一级预测敏感区域P1：如图6D所示，为切入目标进入指定区域中的P1的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方三级预测切入目标，前方三级预测切入目标可以理解为其对应的切入等级。
二级预测敏感区域P2：如图6E所示，为切入目标进入指定区域中的P2的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方四级预测切入目标，前方四级预测切入目标可以理解为其对应的切入等级。
情况三：当确定到切入目标进入指定区域中的第四子区域时，获取切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量，前述第四子区域基于目标车辆的行驶道路构建，且第四子区域位于目标车辆的前方、以及右前方道路区域，此外第四子区域还可以由多个不相交的原子区域组成。若获取的航向角变化量大于第一预设阈值、横向速度大于第二预设阈值，或轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则基于切入目标进入第四子区域中的原子区域距离目标车辆的距离，确定切入目标的第三切入等级。
示例性地，上述第四子区域可以理解为一级～八级敏感切入区域中的任一区域及其组合，上述第四子区域中的原子区域可以理解为一级～八级敏感切入区域中的任一区域，上述第三切入等级可以理解为前方一级～二级预测切入目标、以及前方一级～十二级切入目标中的任意一种。
八级敏感切入区域Q8：如图6F所示，为切入目标进入指定区域中的Q8的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方二级预测切入目标，前方二级预测切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6G所示，为对应切入等级为任意预测切入目标的切入目标进入Q8的场景，在此将直接判定该切入目标为前方十二级切入目标。
七级敏感切入区域Q7：如图6H所示，为切入目标进入指定区域中的Q7的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方一级预测切入目标，前方一级预测切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6I所示，为对应目标等级为任意预测切入目标的切入目标进入Q7的场景，在此将直接判定该切入目标为前方十一级切入目标。
六级敏感切入区域Q6：如图6J所示，为切入目标进入指定区域中的Q6的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方十级切入目标，前方十级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6K所示，为对应目标等级为任意切入目标的切入目标进入Q6的场景，在此将直接判定该切入目标为前方八级切入目标。
五级敏感切入区域Q5：如图6L所示，为切入目标进入指定区域中的Q5的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方九级切入目标，前方九级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6M所示，为对应目标等级为任意切入目标的切入目标进入Q5的场景，在此将直接判定该切入目标为前方七级切入目标。
四级敏感切入区域Q4：如图6N所示，为切入目标进入指定区域中的Q4的场景，在此将该切入目标直接判定为前方六级切入目标，前方六级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6O所示，为切入目标进入指定区域中的Q4的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方四级切入目标，前方四级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
二级敏感切入区域Q2：如图6P所示，为切入目标进入指定区域中的Q2的场景，在此将该切入目标直接判定为前方五级切入目标，前方五级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
进一步地，如图6Q所示，为切入目标进入指定区域中的Q2的场景，通过感知监测该切入目标的各种状态量(如：航向角变化量以及横向速度)，同时由摄像头传感器实时监测切入目标的轮胎角度变化量，若该切入目标的状态量满足条件(如：航向角变化量大于第一预设阈值，以及横向速度大于第二预设阈值；或轮胎角度变化量大于第三预设阈值)，则判断该切入目标为前方二级切入目标，前方二级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
三级敏感切入区域Q3：如图6R所示，为切入目标进入指定区域中的Q3的场景，在此将该切入目标直接判定为前方三级切入目标，前方三级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
一级敏感切入区域Q1：如图6S所示，为切入目标进入指定区域中的Q1的场景，在此将该切入目标直接判定为前方一级切入目标，前方一级切入目标可以理解为其对应的切入等级。
综上所述，指定区域可以被划分为：一级～四级预测敏感切入区域、一级～八级敏感切入区域，对于不同切入区域，其确定切入目标的切入等级的切入条件阈值不同，对于切入等级来说，切入等级中数值越低，则其切入敏感等级越高，随着切入敏感等级提高，判定切入条件阈值越宽松，这样能够有效保证目标车辆行驶的安全性；此外，对于驶入指定区域的切入目标，感知系统能够实时监测跟踪更新其运动状态，进而保证对切入目标的及时有效识别。
因此，通过本步骤也就通过对切入目标的运动状态信息的分析，得到切入目标在指定区域的运动趋势，并基于其运动趋势确定出用于标识其对应的切入等级。
步骤403：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
在本申请实施例中，针对切入目标对应的不同切入等级，针对切入目标采用相应的分级响应控制，以在满足安全性的同时，提升乘坐舒适性。
下面结合附图7A～7E，分为如下多种情况，来对上述切入等级与响应控制策略之间的对应关系进行详细阐述。
值得说明的是，下述涉及的各切入等级及其确定方法可以参见步骤402的相关部分，在此不再赘述。
情况一：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取第一切入等级对应的控制策略，再基于第一切入等级对应的控制策略，控制目标车辆无法靠近切入目标所在的方位，并发出切入目标后方靠近的第一切入警告。
示例性地，上述第一切入等级可以理解为后方预测切入目标。
如图7A所示，为后方预测切入目标对应的第一响应控制策略，其对于目标车辆的控制包括：自车保持当前车速稳定行驶，禁止自车向切入目标存在位置方位偏移，且系统发出后方车辆靠近切入警告。
情况二：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取第二切入等级对应的控制策略，然后基于第二切入等级对应的控制策略，控制目标车辆无法靠近切入目标所在的方位，并发出切入目标前方靠近的第二切入警告。
示例性地，上述第二切入等级可以理解为前方三级预测切入目标、或前方四级预测切入目标。
如图7B所示，为前方三级预测切入目标、或前方四级预测切入目标对应的第二响应控制策略，其对于目标车辆的控制包括：自车保持当前车速稳定行驶，禁止自车向切入目标存在位置方位偏移，且系统发出前方车辆靠近切入提示。
情况三：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取第三切入等级对应的控制策略，然后基于第三切入等级对应的控制策略，控制目标车辆无法靠近切入目标所在的方位，并控制目标车辆进行相应的等级制动。
示例性地，上述第三切入等级可以理解为前方一级～二级预测切入目标、以及前方一级～十二级切入目标中的任意一种。
如图7C所示，为前方二级预测切入目标对应的第三响应控制策略，其对于目标车辆的控制包括：自车保持当前轨迹稳定行驶，禁止自车向切入目标存在位置方位偏移，且制动系统进行制动力预填充，消除制动间隙，随时对目标车辆进行制动。
如图7D所示，为前方一级预测切入目标对应的第四响应控制策略，其对于目标车辆的控制包括：自车保持当前轨迹稳定行驶，禁止自车向切入目标存在位置方位偏移，且制动系统进行制动力建压，进行一定的初级制动。
如图7E所示，为前方一级～十二级切入目标对应的第五响应控制策略，其对于目标车辆的控制包括：自车保持当前轨迹稳定行驶，禁止自车向切入目标存在位置方位偏移，且制动系统进行制动力建压，进行相应的响应制动。其中，针对前方一级～二级切入目标进行安全制动；针对前方三级～四级切入目标进行一级舒适制动；针对前方五级～六级切入目标进行二级舒适制动；针对前方七级～八级切入目标进行三级舒适制动；针对前方九级～十级切入目标进行四级舒适制动；针对前方十一级～十二级切入目标进行五级舒适制动。
通过上述分级制动的方式，可以在保证安全性的同时，有效减缓紧急的大制动力制动所带来的恐慌感以及不适感，进而提升自动驾驶的安全性以及舒适性。
综上所述，基于本申请实施例所提供的技术方案，可以达到如下技术效果：
1、设计目标切入车辆跟踪捕捉策略，利用车载传感器对车辆周围一定距离范围内的所有移动目标进行感知识别，将进入指定区域的移动目标作为切入目标，并通过对切入目标相距自车的横纵向距离、横纵向速度、航向角以及车轮角度等状态量的运动状态进行检测和分析，对符合“切入倾向”的切入目标进行持续跟踪，以达到提前识别捕捉可能潜在的切入目标；
2、设计指定区域的划分方法，即多级的敏感切入区域以及多级的预测敏感切入区域，其设计依据目标车辆行驶道路的车道线和相邻道路两侧边界线，将距离这些边界线一定横向位置的区域划分为自车不同切入等级的敏感切入区域或预测敏感切入区域；
3、设计自车分级响应控制策略，针对捕捉的潜在切入目标处于目标车辆的指定区域中的不同敏感切入区域或预测敏感区域的位置，使得目标车辆对切入目标进行分级响应控制，以达到安全性和最大化的舒适性。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种车辆的控制装置，用以实现针对切入目标的自车分级响应控制，解决当前感知层难以识别近距离突然切入的移动目标，能够针对可能潜在的切入目标提前识别捕捉，有效保障目标车辆行驶的安全性和舒适性，参见图8，该装置包括：
确定切入目标模块801，响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；其中，所述指定区域至少位于以下道路区域中：所述目标车辆的前方道路区域，以及所述目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合；
确定切入等级模块802，基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；其中，所述运动趋势至少包括所述切入目标相较所述目标车辆的方位趋势；
控制目标车辆模块803，根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块802，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第一子区域，且由所述第一子区域进入所述指定区域中的第二子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量以及横向速度；其中，所述第一子区域和所述第二子区域位于所述目标车辆的右/左方道路区域以及右/左后方道路区域，所述第二子区域相较所述第一子区域距离所述目标车辆更近；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第一切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块802，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第三子区域时，4获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第三子区域基于所述目标车辆行驶道路的相邻道路构建，所述第三子区域位于所述目标车辆的右/左前方道路区域；若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级；或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级。
在一种可能的设计中，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，所述确定切入等级模块802，具体用于：当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第四子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第四子区域基于所述目标车辆的行驶道路构建，所述第四子区域位于所述目标车辆的前方、以及右/左前方道路区域，所述第四子区域由多个不相交的原子区域组成；若所述航向角变化量大于第一预设阈值以及所述横向速度大于第二预设阈值，或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值；则基于所述切入目标进入所述第四子区域中的原子区域距离所述目标车辆的距离，确定所述切入目标的第三切入等级。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块803，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第一切入等级对应的控制策略；基于所述第一切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标后方靠近的第一切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块803，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第二切入等级对应的控制策略；基于所述第二切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标前方靠近的第二切入警告。
在一种可能的设计中，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，所述控制目标车辆模块803，具体用于：根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第三切入等级对应的控制策略；基于所述第三切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并控制所述目标车辆进行相应的等级制动。
基于上述装置，响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将该移动目标作为切入目标，然后，基于切入目标的运动状态信息，来分析切入目标在指定区域的运动趋势，并确定用于标识该运动趋势的切入等级，再根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用与前述切入等级对应的响应控制策略，对目标车辆进行响应控制。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种车辆的控制装置的功能，参考图9，所述电子设备包括：
至少一个处理器901，以及与至少一个处理器901连接的存储器902，本申请实施例中不限定处理器901与存储器902之间的具体连接介质，图9中是以处理器901和存储器902之间通过总线900连接为例。总线900在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线900可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器901也可以称为控制器，对于名称不做限制。
在本申请实施例中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，至少一个处理器901通过执行存储器902存储的指令，可以执行前文论述的车辆的控制方法。处理器901可以实现图8所示的装置中各个模块的功能。
其中，处理器901是该装置/系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的指令以及调用存储在存储器902内的数据，该装置/系统的各种功能和处理数据，从而对该装置/系统进行整体监控。
在一种可能的设计中，处理器901可包括一个或多个处理单元，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。在一些实施例中，处理器901和存储器902可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器901可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的车辆的控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器902可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器902是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器902还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置/系统，用于存储程序指令和/或数据。
通过对处理器901进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的车辆的控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图4所示的实施例的车辆的控制方法的步骤。如何对处理器901进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述车辆的控制方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的车辆的控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆的控制方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置/系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；其中，所述指定区域至少位于以下道路区域中：所述目标车辆的前方道路区域，以及所述目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合；
基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；其中，所述运动趋势至少包括所述切入目标相较所述目标车辆的方位趋势；
根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：
当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第一子区域，且由所述第一子区域进入所述指定区域中的第二子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量以及横向速度；其中，所述第一子区域和所述第二子区域位于所述目标车辆的右/左方道路区域以及右/左后方道路区域，所述第二子区域相较所述第一子区域距离所述目标车辆更近；
若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第一切入等级。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：
当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第三子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第三子区域基于所述目标车辆行驶道路的相邻道路构建，所述第三子区域位于所述目标车辆的右/左前方道路区域；
若所述航向角变化量大于第一预设阈值，以及所述横向速度大于第二预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级；或
若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值，则确定所述切入目标的第二切入等级。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级，包括：
当确定到所述切入目标进入所述指定区域中的第四子区域时，获取所述切入目标的航向角变化量、横向速度以及轮胎角度变化量；其中，所述第四子区域基于所述目标车辆的行驶道路构建，所述第四子区域位于所述目标车辆的前方、以及右/左前方道路区域，所述第四子区域由多个不相交的原子区域组成；
若所述航向角变化量大于第一预设阈值以及所述横向速度大于第二预设阈值，或若所述轮胎角度变化量大于第三预设阈值；
则基于所述切入目标进入所述第四子区域中的原子区域距离所述目标车辆的距离，确定所述切入目标的第三切入等级。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：
根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第一切入等级对应的控制策略；
基于所述第一切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标后方靠近的第一切入警告。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：
根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第二切入等级对应的控制策略；
基于所述第二切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并发出所述切入目标前方靠近的第二切入警告。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制，包括：
根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，获取所述第三切入等级对应的控制策略；
基于所述第三切入等级对应的控制策略，控制所述目标车辆无法靠近所述切入目标所在的方位，并控制所述目标车辆进行相应的等级制动。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定切入目标模块，响应于移动目标进入基于目标车辆行驶道路及相邻道路所划分的指定区域，将所述移动目标作为所述目标车辆的切入目标；其中，所述指定区域至少位于以下道路区域中：所述目标车辆的前方道路区域，以及所述目标车辆的右/左方、右/左前方、右/左后方道路区域中的任意一种或组合；
确定切入等级模块，基于所述切入目标的运动状态信息，分析所述切入目标在所述指定区域的运动趋势，并确定用于标识所述运动趋势的切入等级；其中，所述运动趋势至少包括所述切入目标相较所述目标车辆的方位趋势；
控制目标车辆模块，根据切入等级与响应控制策略之间的对应关系，采用所述切入等级对应的响应控制策略，对所述目标车辆进行响应控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
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