CN116142182A - 紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备。其中，具体方法包括：在当前车辆压线或者变道行驶时，判断当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；若是，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；若行驶时长小于触发阈值，则在当前车辆行驶至预行驶轨迹对应的目标位置时，触发当前车辆的ELKA功能。通过上述方法，可以在当前车辆压线或者变道行驶时，若与相邻车道的目标对象存在碰撞风险，也能激活当前车辆的ELKA功能，避免与相邻车道的目标对象发生碰撞。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备。
背景技术
目前，车辆触发紧急车道保持辅助(英文名：Emergency Lane Keeping Assist，缩写为ELKA)功能，需要获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息，然后检测当前车辆前轮边缘与当前车道的车道边线之间的边线距离，并根据检测到的边线距离以及当前车辆与相邻车道上车辆的预碰撞时间及预碰撞距离，来确定是否触发车辆紧急车道保持模式。
也就是说，在现有技术中，ELKA功能的触发，需要检测当前车辆的前轮边缘与车道内侧距离，只有当前车辆在车道内部才可以触发ELKA功能。若车辆处于贴线行驶、压线行驶或是变道过程中，即使当前车辆与相邻车道的目标对象有碰撞风险，自车控制器由于无法计算车辆前轮与当前车道的车道边线之间的边线距离，从而导致不满足ELKA功能的触发条件，无法避免车辆偏离碰撞危险。
发明内容
本申请实施例提供一种紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中只有当前车辆在车道内部才可以触发ELKA功能，进而不能适用车辆压线或者变道行驶的场景的问题。
第一方面，本申请提供了一种紧急车道保持辅助功能的触发方法，所述方法包括：
在当前车辆压线或者变道行驶时，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
若是，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
若所述行驶时长小于触发阈值，则在所述当前车辆行驶至所述预行驶轨迹对应的目标位置时，触发所述当前车辆的ELKA功能。
通过上述方法，可以在当前车辆压线或者变道行驶时，若与相邻车道的目标对象存在碰撞风险，也能激活当前车辆的ELKA功能，避免与相邻车道的目标对象发生碰撞。
在一种可能的实施例中，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域，包括：
判断所述当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若是，则确定所述当前车辆处于所述触发区域；
若否，则确定所述当前车辆未处于所述触发区域。
通过上述方法，可以确定出当前车辆是否处于ELKA功能的出触发区域，其中，所述触发区域包含车辆压线行驶区域和变道区域，从而避免将车辆的ELKA功能限制在车道线内。
在一种可能的实施例中，预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长，包括：
检测所述当前车辆与所述目标对象之间的碰撞距离；
判断所述碰撞距离是否小于预设距离；
若是，则获取所述当前车辆的预行驶轨迹，并预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长。
通过上述方法，可以提高触发ELKA功能的准确性，避免无效触发ELKA功能。
在一种可能的实施例中，获取所述当前车辆的预行驶轨迹，包括：
获取所述当前车辆的位置信息及速度信息；
根据所述位置信息及所述速度信息，确定所述当前车辆与所述目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据所述相对位置及所述相对速度，规划出所述当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
通过上述方法，可以规划出当前车辆在下一时间段的预行驶轨迹，为判断相邻车道的目标对象是否存在碰撞风险创造条件。
在一种可能的实施例中，在所述触发所述当前车辆的ELKA功能之后，还包括：
计算当前车辆的预行驶轨迹与所述当前车辆所在车道的车道线之间的距离；
根据所述距离，确定所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；
若不存在，则退出所述ELKA功能。
通过上述方法，在确定当前车辆与相邻车道的目标对象之间不存在碰撞风险时，退出ELKA功能，节省能耗。
第二方面，本申请提供了一种紧急车道保持辅助功能的触发装置，所述装置包括：
判断模块，用于在当前车辆压线或者变道行驶时，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
预估模块，用于若所述当前车辆处于所述触发区域，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
触发模块，用于若所述行驶时长小于触发阈值，则在所述当前车辆行驶至所述预行驶轨迹对应的目标位置时，触发所述当前车辆的ELKA功能。
在一种可能的实施例中，所述判断模块具体用于：
判断所述当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若是，则确定所述当前车辆处于所述触发区域；
若否，则确定所述当前车辆未处于所述触发区域。
在一种可能的实施例中，所述预估模块具体用于：
检测所述当前车辆与所述目标对象之间的碰撞距离；
判断所述碰撞距离是否小于预设距离；
若是，则获取所述当前车辆的预行驶轨迹，并预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长。
在一种可能的实施例中，所述预估模块还用于：
获取所述当前车辆的位置信息及速度信息；
根据所述位置信息及所述速度信息，确定所述当前车辆与所述目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据所述相对位置及所述相对速度，规划出所述当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
计算模块，用于计算当前车辆的预行驶轨迹与所述当前车辆所在车道的车道线之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离，确定所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；
退出模块，用于若不存在所述碰撞风险，则退出所述ELKA功能。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行第一方面中任一项所述的紧急车道保持辅助功能的触发方法包括的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面中任一项所述的紧急车道保持辅助功能的触发方法。
上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果参照上述针对第一方面或者第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种紧急车道保持辅助功能的触发方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆变道行驶示意图；
图3为本申请实施例提供的一种紧急车道保持辅助功能的触发装置的结构图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的保护。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请中的“多个”可以表示至少两个，例如可以是两个、三个或者更多个，本申请实施例不做限制。
在现有技术中，ELKA功能的触发，需要检测当前车辆的前轮边缘与车道内侧距离，只有当前车辆在车道内部才可以触发ELKA功能。若车辆处于贴线行驶、压线行驶或是变道过程中，即使当前车辆与相邻车道的目标对象有碰撞风险，自车控制器由于无法计算车辆前轮与当前车道的车道边线之间的边线距离，从而导致不满足ELKA功能的触发条件，无法避免车辆偏离碰撞危险。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种紧急车道保持辅助功能的触发方法，实现在当前车辆压线或者变道行驶时，若与相邻车道的目标对象存在碰撞风险，也能激活当前车辆的ELKA功能，避免与相邻车道的目标对象发生碰撞。其中，本申请实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请作进一步的详细描述。
如图1所示，为本申请提供的一种紧急车道保持辅助功能的触发方法的流程图，具体包括如下步骤：
S101，在当前车辆压线或者变道行驶时，判断当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
按照现有技术中车辆的ELKA功能触发策略，当车辆压线或者变道时，即使与相邻车道的目标对象有碰撞风险，自车控制器由于无法计算车辆前轮与当前车道的车道边线之间的边线距离，从而不能满足ELKA功能的触发条件，无法避免车辆偏离碰撞危险。
为了解决上述问题，本申请实施例中，首先对当前车辆的ELKA功能的触发区域进行重新定义，避免ELKA功能只能在车道内使用。按照改进后的出发区域，判断当前车辆是否处于ELKA功能的触发区域的方法，包括：
判断当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若越过变道时的车道线，则确定当前车辆处于触发区域；
若没有越过变道时的车道线，则确定当前车辆未处于触发区域。
如图2所示，为当前车辆变道行驶时的示意图，在图2中，两条黑色线条为车道线，两条车道线中间区域为车道内，相对的车道线外部区域为车道外。当前车辆正在进行变道行驶，若前保险杠的中点仍然处于车道内，则表明当前车辆处于ELKA功能的触发区域，此时，若变道时的相邻车道存在目标对象，比如弱势道路使用者(英文名Vulnerable Road-Users，缩写为VRU)，包括行人、骑手等，那么在满足ELKA功能的触发条件时，就会触发车辆的ELKA功能，使得当前车辆保持在车道内行驶，避免与目标对象发生碰撞；若前保险杠中点已经跨越了变道时的车道线，则表明已经越过了触发区域，此时，当前车辆在变道完成后，维持在新车道内行驶。
通过上述方法，可以确定出当前车辆是否处于ELKA功能的出触发区域，其中，所述触发区域包含车辆压线行驶区域和变道区域，从而避免将车辆的ELKA功能限制在车道线内。
S102，若是，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
在当前车辆压线行驶或者变道行驶的过程中，若当前车辆处于上述的ELKA功能的触发区域，并且还检测到当前车辆所在的相邻车道存在目标对象时，那么此时是否需要ELKA功能还需要做进一步判定，具体来讲：
检测当前车辆与目标对象之间的碰撞距离，在本申请实施例中，碰撞距离的检测方法，是根据自车前雷达及前摄像头采集到的信息来确定的，当然，还可以通过其它方式检测得到，比如，直接从车辆共享数据云平台来获取等。
进一步，判断检测到的碰撞距离是否小于预设距离，如果碰撞距离不小于预设距离，表明当前车辆与目标对象之间不存在碰撞的风险，此时，无需触发当前车辆的ELKA功能；如果碰撞距离小于预设距离，则表明当前车辆与目标对象之间存在碰撞风险，此时，需要一种ELKA功能触发策略，以使当前车辆根据该触发策略，触发ELKA功能。
在本申请实施例中，触发策略的关键步骤是获取当前车辆的预行驶轨迹，并预估当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长。其中，预行驶轨迹的获取方法可以是：
获取当前车辆的位置信息及速度信息；
根据位置信息及速度信息，确定当前车辆与目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据相对位置及相对速度，规划出当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
在获取到当前车辆的预行驶路线后，结合当前车辆的速度信息，可以预估当前车辆在预行驶路线上的行驶时长。
通过上述方式，可以规划出当前车辆在下一时间段的预行驶轨迹，并预估当前车辆在预行驶轨迹上的行驶时长，为判断相邻车道的目标对象是否存在碰撞风险创造条件。
S103，若行驶时长小于触发阈值，则在当前车辆行驶至预行驶轨迹对应的目标位置时，触发当前车辆的ELKA功能。
在本申请实施例中，在预估出当前车辆在预行驶轨迹上的行驶时长之后，进一步，判断行驶时长是否大于触发阈值，其中，所述触发阈值根据车辆类型来确定，比如小汽车和城市越野汽车分别对应的触发阈值不同；若行驶时长大于触发阈值，则表明当前车辆与目标对象之间不存在碰撞风险，此时，无需触发当前车辆的ELKA功能；若行驶时长小于触发阈值，则表明当前车辆与目标对象之间存在碰撞风险，因此，在当前车辆按照预行驶轨迹，行驶至目标位置时，触发当前车辆的ELAK功能，其中，所述目标位置可以为预行驶轨迹的终点位置。
在当前车辆触发了ELKA功能以后，随着ELKA功能的作用，会纠正当前车辆的行驶路径，使得当前车辆与目标对象之间不存在碰撞风险，从而退出ELKA功能，其中，触发退出ELKA功能的方法包括：
计算出当前车辆的预行驶轨迹与当前车辆所在车道的车道线之间的距离。在本申请实施例中，当前车辆获取的预行驶轨迹会实时更新，在车辆触发ELKA功能之后，当前车辆会重新获取下一个预行驶轨迹，并计算出当前车辆的预行驶轨迹与当前车辆所在车道的车道线之间的距离。
进一步，根据当前车辆的预行驶轨迹与当前车辆所在车道的车道线之间的距离，确定当前车辆与目标对象是否存在碰撞风险，若不存在，则退出ELKA功能。比如，若根据当前车辆与车道线之间的距离，确定出当前车辆在车道内行驶，那么就可以确定当前车辆与目标对象之间不存在碰撞风险，此时，就可以触发ELKA功能的退出机制，节省能耗。
基于上述紧急车道保持辅助功能的触发方法，可以实现在当前车辆压线或者变道行驶时，若与相邻车道的目标对象存在碰撞风险，也能激活当前车辆的ELKA功能，避免与相邻车道的目标对象发生碰撞。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种紧急车道保持辅助功能的触发装置，请参照图3，该装置包括：
判断模块301，用于在当前车辆压线或者变道行驶时，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
预估模块302，用于若所述当前车辆处于所述触发区域，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
触发模块303，用于若所述行驶时长小于触发阈值，则在所述当前车辆行驶至所述预行驶轨迹对应的目标位置时，触发所述当前车辆的ELKA功能。
在一种可能的实施例中，所述判断模块301具体用于：
判断所述当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若是，则确定所述当前车辆处于所述触发区域；
若否，则确定所述当前车辆未处于所述触发区域。
在一种可能的实施例中，所述预估模块302具体用于：
检测所述当前车辆与所述目标对象之间的碰撞距离；
判断所述碰撞距离是否小于预设距离；
若是，则获取所述当前车辆的预行驶轨迹，并预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长。
在一种可能的实施例中，所述预估模块302还用于：
获取所述当前车辆的位置信息及速度信息；
根据所述位置信息及所述速度信息，确定所述当前车辆与所述目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据所述相对位置及所述相对速度，规划出所述当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
在一种可能的实施例中，所述装置还包括：
计算模块，用于计算当前车辆的预行驶轨迹与所述当前车辆所在车道的车道线之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离，确定所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；
退出模块，用于若不存在所述碰撞风险，则退出所述ELKA功能。
基于上述紧急车道保持辅助功能的触发装置，可以实现在当前车辆压线或者变道行驶时，若与相邻车道的目标对象存在碰撞风险，也能激活当前车辆的ELKA功能，避免与相邻车道的目标对象发生碰撞。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述紧急车道保持辅助功能的触发方法装置的功能，参考图4，所述电子设备包括：
至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401连接的存储器402，本申请实施例中不限定处理器401与存储器402之间的具体连接介质，图4中是以处理器401和存储器402之间通过总线400连接为例。总线400在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线400可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器401也可以称为控制器，对于名称不做限制。
在本申请实施例中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，可以执行前文论述紧急车道保持辅助功能的触发方法。处理器401可以实现图3所示的装置中各个模块的功能。
其中，处理器401是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的指令以及调用存储在存储器402内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
在一种可能的设计中，处理器401可包括一个或多个处理单元，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。在一些实施例中，处理器401和存储器402可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器401可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的紧急车道保持辅助功能的触发方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
通过对处理器401进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的紧急车道保持辅助功能的触发方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的紧急车道保持辅助功能的触发方法的步骤。如何对处理器401进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如前文论述任一的紧急车道保持辅助功能的触发方法。由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与紧急车道保持辅助功能的触发方法相似，因此上述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程紧急车道保持辅助功能的触发设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程紧急车道保持辅助功能的触发设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程紧急车道保持辅助功能的触发设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程紧急车道保持辅助功能的触发设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列用户操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (12)
1.一种紧急车道保持辅助功能的触发方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前车辆压线或者变道行驶时，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
若是，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
若所述行驶时长小于触发阈值，则在所述当前车辆行驶至所述预行驶轨迹对应的目标位置时，触发所述当前车辆的ELKA功能。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域，包括：
判断所述当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若是，则确定所述当前车辆处于所述触发区域；
若否，则确定所述当前车辆未处于所述触发区域。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长，包括：
检测所述当前车辆与所述目标对象之间的碰撞距离；
判断所述碰撞距离是否小于预设距离；
若是，则获取所述当前车辆的预行驶轨迹，并预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长。
4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的预行驶轨迹，包括：
获取所述当前车辆的位置信息及速度信息；
根据所述位置信息及所述速度信息，确定所述当前车辆与所述目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据所述相对位置及所述相对速度，规划出所述当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述触发所述当前车辆的ELKA功能之后，还包括：
计算当前车辆的预行驶轨迹与所述当前车辆所在车道的车道线之间的距离；
根据所述距离，确定所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；
若不存在，则退出所述ELKA功能。
6.一种紧急车道保持辅助功能的触发装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于在当前车辆压线或者变道行驶时，判断所述当前车辆是否处于紧急车道保持辅助ELKA功能的触发区域；
预估模块，用于若所述当前车辆处于所述触发区域，则在检测到当前车辆所在车道的相邻车道存在目标对象时，预估所述当前车辆在预行驶轨迹的行驶时长；
触发模块，用于若所述行驶时长小于触发阈值，则在所述当前车辆行驶至所述预行驶轨迹对应的目标位置时，触发所述当前车辆的ELKA功能。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：
判断所述当前车辆的前保险杠中点是否越过变道时的车道线；
若是，则确定所述当前车辆处于所述触发区域；
若否，则确定所述当前车辆未处于所述触发区域。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预估模块具体用于：
检测所述当前车辆与所述目标对象之间的碰撞距离；
判断所述碰撞距离是否小于预设距离；
若是，则获取所述当前车辆的预行驶轨迹，并预估所述当前车辆在所述预行驶轨迹的行驶时长。
9.如权利要求6或8所述的装置，其特征在于，所述预估模块还用于：
获取所述当前车辆的位置信息及速度信息；
根据所述位置信息及所述速度信息，确定所述当前车辆与所述目标对象之间的相对位置及相对速度；
根据所述相对位置及所述相对速度，规划出所述当前车辆从当前位置至目标位置的预行驶轨迹。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
计算模块，用于计算当前车辆的预行驶轨迹与所述当前车辆所在车道的车道线之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离，确定所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；
退出模块，用于若不存在所述碰撞风险，则退出所述ELKA功能。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-5中任一项所述的方法包括的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310089023.3A CN116142182A (zh) | 2023-01-12 | 2023-01-12 | 紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310089023.3A CN116142182A (zh) | 2023-01-12 | 2023-01-12 | 紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116142182A true CN116142182A (zh) | 2023-05-23 |
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ID=86353934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310089023.3A Pending CN116142182A (zh) | 2023-01-12 | 2023-01-12 | 紧急车道保持辅助功能的触发方法、装置及电子设备 |
Country Status (1)
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-
2023
- 2023-01-12 CN CN202310089023.3A patent/CN116142182A/zh active Pending
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