CN116279477A - 一种车道控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
一种车道控制方法、装置及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116279477A CN116279477A CN202310063608.8A CN202310063608A CN116279477A CN 116279477 A CN116279477 A CN 116279477A CN 202310063608 A CN202310063608 A CN 202310063608A CN 116279477 A CN116279477 A CN 116279477A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- path
- target path
- currently located
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000006386 memory function Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
- Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请涉及一种车道控制方法、装置及电子设备。该方法包括：获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态；判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；若自车当前所处车道不存在前方车辆，则根据车道信息以及自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照目标路径行驶。基于上述方法，可以解决少车道变多车道时，车辆横向拉偏的问题，避免车辆偏出车道，提高自动驾驶的安全性，提升用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道控制方法、装置及电子设备。
背景技术
随着智能驾驶技术的不断发展，目前市场上搭载L2级智能巡航辅助系统的车辆越来越多。该系统利用摄像头、毫米波雷达等，实现车辆在车道内的巡航、跟车控制。
但对于较复杂的城市路况，比如车道分离和车道合并的路况，该场景下由于车道线错位复杂，车道线中间会出现一段丢失，如图1，因而会对车辆路径规划控制造成较大的干扰。当自车行驶在最左侧车道时，左侧车道线出现拐折，车道线曲率存在突变，部分车辆会突然拉向左侧，有冲撞路沿的风险。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车道控制方法、装置及电子设备，以解决少车道变多车道时，车辆横向拉偏问题，避免车辆偏出车道，提升用户体验。
第一方面，本申请提供了一种车道控制方法，所述方法包括：
获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态，其中，所述车道信息包括行驶方向以及N条规划路径，所述N为大于1的整数；
判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
若自车当前所处车道不存在所述前方车辆，则根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照所述目标路径行驶。
在一种可能的设计中，所述判断自车当前所处车道是否存在前方车辆之后，还包括：若自车当前所处车道存在所述前方车辆，则判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致；当所述前车行驶路径与所述目标路径一致时，判断所述前车行驶路径与所述目标路径的偏差是否大于预设阈值；若是，则修正所述目标路径；若否，则控制自车按照所述前车行驶路径行驶。
在一种可能的设计中，所述根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，包括：若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为左转状态，则确定第一规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第二规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第五规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为右转状态，则确定第六规划路径为所述目标路径。
在一种可能的设计中，在所述判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致之后，还包括：当所述前车行驶路径与所述目标路径不一致时，则修正所述目标路径。
在一种可能的设计中，所述判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致，包括：判断所述前方车辆的行驶方向以及所述前方车辆的转向灯状态是否与自车的行驶方向以及所述自车转向灯状态一致；若是，则所述前车行驶路径与所述目标路径一致；若否，则所述前车行驶路径与所述目标路径不一致。
上述通过获取的自车当前所处车道的车道信息以及自车的转向灯状态以及前方车辆信息，来控制自车按照前方车辆的前车行驶路径行驶或按照高精地图的高精引导线规划的引导路径行驶，并且通过比较前车行驶路径和高精引导线规划的引导路径的偏差，当该偏差大于预设阈值时，对引导路径进行修正，从而解决当自车处于少车道变多车道路段时，车辆容易产生横向拉偏的问题，可以避免车辆偏出车道，提高自动驾驶的安全性，提升用户体验。
第二方面，本申请提供了一种车道控制的装置，所述装置包括：
获取模块，获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态，其中，所述车道信息包括行驶方向以及N条规划路径，所述N为大于1的整数；
判断模块，判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
确定模块，若自车当前所处车道不存在所述前方车辆，则根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照所述目标路径行驶。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若自车当前所处车道存在所述前方车辆，则判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致；当所述前车行驶路径与所述目标路径一致时，判断所述前车行驶路径与所述目标路径的偏差是否大于预设阈值；若是，则修正所述目标路径；若否，则控制自车按照所述前车行驶路径行驶。
在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为左转状态，则确定第一规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第二规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第五规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为右转状态，则确定第六规划路径为所述目标路径。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：当所述前车行驶路径与所述目标路径不一致时，则修正所述目标路径。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：判断所述前方车辆的行驶方向以及所述前方车辆的转向灯状态是否与自车的行驶方向以及所述自车转向灯状态一致；若是，则所述前车行驶路径与所述目标路径一致；若否，则所述前车行驶路径与所述目标路径不一致。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种车道控制方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种车道控制方法的步骤。
上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为本申请提供的一种可能的应用场景的示意图；
图2为本申请提供的一种车道控制方法的流程图；
图3为本申请提供的一种可能的应用场景的示意图；
图4为本申请提供的一种可能的应用场景的示意图；
图5为本申请提供的一种车道控制系统的结构图；
图6为本申请提供的一种车道控制的装置的示意图；
图7为本申请提供的一种电子设备的结构的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。
在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
进一步，本申请实施例包含的技术特征可以任意结合使用，本领域技术人员应当明白，从实际应用情况出发，经本申请实施例中技术特征进行合理结合得到的技术方案，同样可以解决相同的技术问题或达到相同的技术效果。
下面结合附图对本申请实施例所提供的方法作出进一步详细说明。
参阅图2所示，本申请实施例提供了一种车道控制方法，具体流程如下：
步骤201：获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态；
在本申请实施例中，车道信息包括行驶方向，比如左转直行车道的行驶方向为左转及直行、直行车道的行驶方向为直行、右转直行车道的行驶方向为右转及直行。车道信息还包括N条规划路径，N为大于1的整数，N条规划路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆轨迹，如图3中的轨迹①-⑥。
需要说明的是，图3所示的少车道变多车道路段的应用场景只是举例说明，实际上还可以为图4所示的应用场景，具体的少车道变多车道路段的应用场景在本申请实施例中不做具体限定。当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图3所示的应用场景中，还可以用于其他可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。
具体来说，当自车驶入少车道变多车道路段时，启用ICC(Intelligent CruiseControl，智能巡航控制)功能，通过前视摄像头获取自车当前所处车道的车道信息，通过外灯系统获取自车转向灯状态，通过高精地图获取高精度车道线信息、无车道线路段虚拟车道线信息，以及高精引导线规划的车辆轨迹信息。通过导航系统获取导航规划的路径信息，若驾驶员开启导航，并设置目的地，则可根据导航规划的路径行驶；若驾驶员未开启导航，无法明确获得行驶路径，则根据自车转向灯状态，判断驾驶员在该路口的行驶意图。同时还通过前方摄像头获取自车的前方环境情况，根据前方环境情况，直行下述步骤202的操作。
步骤202：判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
在本申请实施例中，通过前方摄像头获取的自车的前方环境情况，判断自车当前所处车道是否存在前方车辆。
在一种可能的实施方式中，若自车当前所处车道存在前方车辆，则判断前方车辆的前车行驶路径与根据当前车道信息以及自车转向灯状态确定出的目标路径是否一致。
具体来说，判断前方车辆的行驶方向以及前方车辆的转向灯状态是否与自车的行驶方向以及自车转向灯状态一致。举例来说，若自车当前所处车道为左转直行车道，行驶方向为左转及直行，且自车的转向灯为左转状态，则判断前方车辆的行驶方向是否也为左转及直行，且前方车辆的转向灯状态是否也为左转状态。
若前方车辆的行驶方向与自车的行驶方向一致，且前方车辆的转向灯状态与自车的转向灯状态一致，例如，自车当前所处车道为左转直行车道，行驶方向为左转及直行，且自车的转向灯为左转状态，前方车辆的行驶方向也为左转及直行，且前方车辆的转向灯状态也为左转状态，则前车行驶路径与自车的目标路径一致。
若前方车辆的行驶方向和与自车的行驶方向一致，但前方车辆的转向灯状态与自车的转向灯状态不一致，例如，自车当前所处车道为左转直行车道，行驶方向为左转及直行，且自车的转向灯为左转状态，前方车辆的行驶方向也为左转及直行，但前方车辆的转向灯状态为关闭状态，则前车行驶路径与自车的目标路径不一致。
或者，若前方车辆的转向灯状态与自车的转向灯状态一致，但前方车辆的行驶方向与自车的行驶方向不一致，例如，自车当前所处车道为左转直行车道，行驶方向为左转及直行，且自车的转向灯为关闭状态，前方车辆的转向灯也为关闭状态，但前方车辆的行驶方向为直行，则前车行驶路径与自车的目标路径不一致。
当前车行驶路径与自车的目标路径一致时，判断前车行驶路径与目标路径的偏差是否大于预设阈值。具体来说，通过前方摄像头视觉感知模块，获取前车行驶路径，并与高精引导线规划的自车所处车道信息以及自车转向灯状态情况对应的目标的路径进行比较。
若前车行驶路径与目标路径的偏差大于预设阈值，比如前车行驶路径与目标路径的偏差大于x，则结合车道线和/或路沿等环境信息，修正目标路径，保证自车平顺通过该路段，避免出现被前车影响造成拉偏的情况。
若前车行驶路径与目标路径的偏差小于预设阈值，比如前车行驶路径与目标路径的偏差小于x，则可以控制自车按照前车行驶路径行驶。
在一种可能的实施方式中，若自车当前所处车道不存在前方车辆，则执行下述步骤203的操作。
步骤203：若自车当前所处车道不存在前方车辆，则根据车道信息以及自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照目标路径行驶。
在本申请实施例中,当自车所处车道不存在前方车辆时,则根据自车所处车道的车道信息以及自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照目标路径行驶。
具体来说，根据自车所处车道的车道信息以及自车转向灯状态确定出目标路径的情形存在下述五种。
情形一，若自车当前所处车道的行驶方向为左转及直行，比如自车所处车道为图3中的一号车道：左转直行车道，该车道的行驶方向为左转及直行。并且自车当前的转向灯状态为左转状态，则确定第一规划路径为目标路径，如图3中的①号引导路径，该路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆控制路径。
情形二，若自车当前所处车道的行驶方向为左转及直行，如图3中的一号车道，并且自车当前的转向灯状态为关闭状态，则确定第二规划路径为目标路径，如图3中的②号引导路径，该路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆控制路径。
情形三，若自车当前所处车道的行驶方向为直行，比如自车所处车道为图3中的二号车道：直行车道，该车道的行驶方向为直行。并且自车当前的转向灯状态为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为目标路径，如图3中的③号引导路径或④号引导路径，这些路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆控制路径。
情形四，若自车当前所处车道的行驶方向为右转及直行，比如自车所处车道为图3中的三号车道：右转直行车道，该车道的行驶方向为右转及直行。并且自车当前的转向灯状态为关闭状态，则确定第五规划路径为目标路径，如图3中的⑤号引导路径，该路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆控制路径。
情形五，若自车当前所处车道的行驶方向为右转及直行，如图3中的三号车道，并且自车当前的转向灯状态为右转状态，则确定第六规划路径为目标路径，该路径为高精地图提供的高精引导线规划的车辆控制路径。
综上所述，该车道控制方法通过获取的自车当前所处车道的车道信息以及自车的转向灯状态以及前方车辆信息，来控制自车按照前方车辆的前车行驶路径行驶或按照高精地图的高精引导线规划的引导路径行驶，并且通过比较前车行驶路径和高精引导线规划的引导路径的偏差，当该偏差大于预设阈值时，对引导路径进行修正，从而解决当自车处于少车道变多车道路段时，车辆容易产生横向拉偏的问题，可以避免车辆偏出车道，提高自动驾驶的安全性，提升用户体验。
基于上述方法，本申请实施例还提供了一种可能的基于少车道变多车道的车道控制系统。该车道控制系统的结构如图5所示，该车道控制系统包含以下几部分：导航系统、前摄像头、高精地图、外灯系统、主控制器、转向系统。
在该车道控制系统中，导航系统用于提供导航功能或巡航功能，提供全局规划路径信息。前视摄像头用于提供车道线、路标等环境信息，若有前方车辆时提供前方车辆的运动轨迹信息，以及前方车辆的转向灯信息。高精地图提供高精度车道线信息、无车道线路段的虚拟车道线信息，以及高精引导线信息，参阅图3所示。外灯系统提供自车的转向灯状态，自车的转向灯状态包括：左转状态、关闭状态以及右转状态。主控制器用于接收导航系统、前视摄像头、高精地图以及外等系统提供的信息，并根据这些信息决策横向控制策略。转向系统根据主控制器提供的决策横向控制策略以及执行请求信息，执行横向控制模式的调整、横向角度的调整以及扭矩的调整。
通过上述系统，可以解决当自车处于少车道变多车道路段时，车辆产生横向拉偏的问题，避免车辆偏出车道，提高自动驾驶的安全性，提升用户体验。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种车道控制的装置，用以避免自车处于少车道变多车道路段时，出现偏出车道的问题，提高自动驾驶的安全性，参见图6，该装置包括：
获取模块601，获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态，其中，所述车道信息包括行驶方向以及N条规划路径，所述N为大于1的整数；
判断模块602，判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
确定模块603，若自车当前所处车道不存在所述前方车辆，则根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照所述目标路径行驶。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若自车当前所处车道存在所述前方车辆，则判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致；当所述前车行驶路径与所述目标路径一致时，判断所述前车行驶路径与所述目标路径的偏差是否大于预设阈值；若是，则修正所述目标路径；若否，则控制自车按照所述前车行驶路径行驶。
在一种可能的设计中，所述确定模块603，具体用于：若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为左转状态，则确定第一规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第二规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第五规划路径为所述目标路径；或若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为右转状态，则确定第六规划路径为所述目标路径。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：当所述前车行驶路径与所述目标路径不一致时，则修正所述目标路径。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：判断所述前方车辆的行驶方向以及所述前方车辆的转向灯状态是否与自车的行驶方向以及所述自车转向灯状态一致；若是，则所述前车行驶路径与所述目标路径一致；若否，则所述前车行驶路径与所述目标路径不一致。
基于上述系统，通过获取的自车当前所处车道的车道信息以及自车的转向灯状态以及前方车辆信息，来控制自车按照前方车辆的前车行驶路径行驶或按照高精地图的高精引导线规划的引导路径行驶，并且通过比较前车行驶路径和高精引导线规划的引导路径的偏差，当该偏差大于预设阈值时，对引导路径进行修正，从而解决当自车处于少车道变多车道路段时，车辆容易产生横向拉偏的问题，可以避免车辆偏出车道，提高自动驾驶的安全性，提升用户体验。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种车道控制的装置的功能，参考图7，所述电子设备包括：
至少一个处理器701，以及与至少一个处理器701连接的存储器702，本申请实施例中不限定处理器701与存储器702之间的具体连接介质，图7中是以处理器701和存储器702之间通过总线700连接为例。总线700在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线700可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器701也可以称为控制器，对于名称不做限制。
在本申请实施例中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存储的指令，可以执行前文论述的车道控制方法。处理器701可以实现图7所示的装置中各个模块的功能。
其中，处理器701是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令以及调用存储在存储器702内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
在一种可能的设计中，处理器701可包括一个或多个处理单元，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。在一些实施例中，处理器701和存储器702可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的车道控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器702可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器702是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
通过对处理器701进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的车道控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图2所示的实施例的车道控制方法的步骤。如何对处理器701进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述车道控制方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的车道控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车道控制方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车道控制方法，其特征在于，所述方法应用于少车道变多车道控制系统，所述方法包括：
获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态，其中，所述车道信息包括行驶方向以及N条规划路径，所述N为大于1的整数；
判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
若自车当前所处车道不存在所述前方车辆，则根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照所述目标路径行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断自车当前所处车道是否存在前方车辆之后，还包括：
若自车当前所处车道存在所述前方车辆，则判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致；
当所述前车行驶路径与所述目标路径一致时，判断所述前车行驶路径与所述目标路径的偏差是否大于预设阈值；
若是，则修正所述目标路径；
若否，则控制自车按照所述前车行驶路径行驶。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，包括：
若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为左转状态，则确定第一规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第二规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第五规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为右转状态，则确定第六规划路径为所述目标路径。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致之后，还包括：
当所述前车行驶路径与所述目标路径不一致时，则修正所述目标路径。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致，包括：
判断所述前方车辆的行驶方向以及所述前方车辆的转向灯状态是否与自车的行驶方向以及所述自车转向灯状态一致；
若是，则所述前车行驶路径与所述目标路径一致；
若否，则所述前车行驶路径与所述目标路径不一致。
6.一种车道控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，获取自车当前所处车道的车道信息以及自车转向灯状态，其中，所述车道信息包括行驶方向以及N条规划路径，所述N为大于1的整数；
判断模块，判断自车当前所处车道是否存在前方车辆；
确定模块，若自车当前所处车道不存在所述前方车辆，则根据所述车道信息以及所述自车转向灯状态确定出目标路径，并控制自车按照所述目标路径行驶。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：
若自车当前所处车道存在所述前方车辆，则判断所述前方车辆的前车行驶路径与所述目标路径是否一致；
当所述前车行驶路径与所述目标路径一致时，判断所述前车行驶路径与所述目标路径的偏差是否大于预设阈值；
若是，则修正所述目标路径；
若否，则控制自车按照所述前车行驶路径行驶。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为左转状态，则确定第一规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为左转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第二规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第三规划路径或第四规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为关闭状态，则确定第五规划路径为所述目标路径；或
若自车当前所处车道的所述行驶方向为右转及直行，且所述自车的转向灯为右转状态，则确定第六规划路径为所述目标路径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-5中任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310063608.8A CN116279477A (zh) | 2023-01-13 | 2023-01-13 | 一种车道控制方法、装置及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310063608.8A CN116279477A (zh) | 2023-01-13 | 2023-01-13 | 一种车道控制方法、装置及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116279477A true CN116279477A (zh) | 2023-06-23 |
Family
ID=86813950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310063608.8A Pending CN116279477A (zh) | 2023-01-13 | 2023-01-13 | 一种车道控制方法、装置及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116279477A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116534021A (zh) * | 2023-06-26 | 2023-08-04 | 小米汽车科技有限公司 | 虚拟车道生成方法、装置、车辆及存储介质 |
-
2023
- 2023-01-13 CN CN202310063608.8A patent/CN116279477A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116534021A (zh) * | 2023-06-26 | 2023-08-04 | 小米汽车科技有限公司 | 虚拟车道生成方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN116534021B (zh) * | 2023-06-26 | 2023-12-12 | 小米汽车科技有限公司 | 虚拟车道生成方法、装置、车辆及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102374919B1 (ko) | 자율주행 지원 장치 및 방법 | |
| KR102512207B1 (ko) | 차도선 피팅 방법 및 시스템 | |
| JP5991340B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP6606148B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| RU2671602C1 (ru) | Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение | |
| CN109421712B (zh) | 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 | |
| JPWO2019008649A1 (ja) | 運転支援車両の目標車速生成方法及び目標車速生成装置 | |
| CN109664883B (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN110203197B (zh) | 一种车道识别及车道保持方法及终端设备 | |
| JP6817413B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| CN110949391B (zh) | 一种车辆变道控制方法及系统、车辆、存储介质 | |
| US20230143805A1 (en) | Control device, control method, and control program product | |
| CN113460086B (zh) | 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质 | |
| JP6527070B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| US20200164888A1 (en) | Driving Assistance Method and Driving Assistance Device | |
| CN114120684A (zh) | 车辆驾驶辅助系统、方法和相应的可读存储介质 | |
| JP2020113128A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム | |
| CN116279477A (zh) | 一种车道控制方法、装置及电子设备 | |
| CN110940346B (zh) | 一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置 | |
| CN114802234A (zh) | 一种智能巡航中道路边缘避让方法及系统 | |
| JP7400508B2 (ja) | 軌道生成装置、軌道生成方法、軌道生成プログラム | |
| JP7107095B2 (ja) | 自動運転システム | |
| JP2010190673A (ja) | 車両用仕様変更装置 | |
| US20200070889A1 (en) | Automatic driving system | |
| CN110869992B (zh) | 驾驶辅助车辆的左右转弯判断方法以及左右转弯判断装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |