CN115924231A - Pcb板散热片自动摆盘设备及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种PCB板散热片自动摆盘设备，包括机架，机架上设置有：柔性振动盘，用于放置并振动多个散热片；视觉识别装置，位于柔性振动盘的上方，用于对柔性振动盘上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片；检测工位；装料盘；物料取放机构；物料移动机构；视觉检测装置，位于检测工位的下方，视觉检测装置用于对物料取放机构上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格。本发明还公开了一种PCB板散热片自动摆盘方法。本设备能够对散热片的正面特征和背面特征进行拍照及分析，实现散热片的双重方向辨别，提高摆盘的准确性，使得本设备能够适用于特征不明显且需区分方向的PCB板散热片。
Description
技术领域
本发明涉及PCB板散热片包装技术领域，特别涉及PCB板散热片自动摆盘设备及方法。
背景技术
PCB板散热片通常很薄，长宽尺寸大致在10×10mm，甚至更小，现有的PCB板散热片摆盘设备仅针对特征明显，或者特征不明显但不需区分方向的PCB板散热片进行摆盘，而对特征不明显且需区分方向的PCB板散热片，暂无较好的摆盘处理方式。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种PCB板散热片自动摆盘设备，能够对特征不明显且需区分方向的PCB板散热片进行自动摆盘。
本发明还提出一种PCB板散热片自动摆盘方法。
根据本发明第一方面实施例的PCB板散热片自动摆盘设备，包括机架，所述机架上设置有：柔性振动盘，用于放置并振动多个散热片；视觉识别装置，位于所述柔性振动盘的上方，用于对所述柔性振动盘上的所述散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片；检测工位，位于所述柔性振动盘的一侧；装料盘，位于所述柔性振动盘的一侧，所述装料盘上具有多个形状匹配朝向合格的所述散热片的摆放槽，所述摆放槽适于摆放朝向合格的所述散热片；物料取放机构，用于拾取所述柔性振动盘上被所述视觉识别装置识别出朝向合格的散热片，以及将所述散热片装载到所述装料盘上；物料移动机构，与所述物料取放机构连接，所述物料移动机构可带动所述物料取放机构往返于所述柔性振动盘、所述检测工位和所述装料盘之间；视觉检测装置，位于所述检测工位的下方，所述视觉检测装置用于对所述物料取放机构上的所述散热片的背面特征进行拍照并检测所述散热片的朝向是否合格。
至少具有如下有益效果：本设备在使用过程中，柔性振动盘振动散热片，视觉识别装置能够对柔性振动盘上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片，物料取放机构拾取被视觉识别装置识别出朝向合格的散热片，然后再转移至检测工位，视觉检测装置对物料取放机构上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格，物料取放机构可以再移动到装料盘的上方，将视觉检测装置检测合格的部分散热片装载到装料盘上，视觉检测装置检测不合格的部分散热片保留在物料取放机构上并被运回至柔性振动盘上，在下一次循环时，如果没有朝向合格的散热片或者朝向合格的散热片的数量不足，可以使柔性振动盘再次振动散热片，本设备能够对散热片的正面特征和背面特征进行拍照及分析，实现散热片的双重方向辨别，由于散热片正面的特征并不明显，所以视觉识别装置分析识别出朝向合格的散热片，并不一定是实际情况中的朝向合格的散热片，仅仅是视觉识别装置初步判断的朝向合格的散热片，需要结合视觉检测装置对散热片的背面特征进行拍照，再检测散热片的朝向是否合格，经过视觉检测装置检测朝向合格的散热片才能装载到装料盘上，两者结合才能提高摆盘的准确性，使得本设备能够适用于特征不明显且需区分方向的PCB板散热片。
根据本发明的一些实施例，所述机架上设置有料仓，所述料仓适于储存有多个所述散热片并向所述柔性振动盘内补充所述散热片。
根据本发明的一些实施例，所述机架上设置有振动电机，所述料仓安装于所述振动电机上。
根据本发明的一些实施例，所述物料取放机构包括多个水平间隔分布的负压吸嘴和多条负压管，所述负压吸嘴通过所述负压管连接负压气源，所述负压吸嘴适于吸附或释放所述散热片。
根据本发明的一些实施例，所述物料移动机构包括X轴移动单元、Y轴移动单元和Z轴移动单元，所述X轴移动单元安装于所述机架上，所述Y轴移动单元安装于X轴移动单元上并可沿X轴方向移动，所述Z轴移动单元安装于Y轴移动单元上并可沿Y轴方向移动，所述物料取放机构安装于Z轴移动单元上并可沿Z轴方向移动。
根据本发明的一些实施例，所述机架上设置有装料盘移动机构以及沿水平方向分布的空盘区、装料区和满盘区，所述装料盘移动机构用于带动所述装料盘由空盘区依次移动到所述装料区和所述满盘区。
根据本发明的一些实施例，所述装料盘移动机构包括安装于所述机架上的水平导轨和以及可沿所述水平导轨滑动的装盘夹，所述装盘夹用于夹持所述装料盘。
根据本发明的一些实施例，所述机架上安装有与所述水平导轨平行的承托条，所述承托条用于承托所述装料盘，所述装料区设置有定位夹，所述定位夹用于将装料盘固定压紧在所述承托条上。
根据本发明的一些实施例，所述视觉识别装置和所述视觉检测装置均为机器视觉系统。
根据本发明第二方面实施例的PCB板散热片自动摆盘方法，采用本发明上述第一方面实施例的PCB板散热片自动摆盘设备，包括以下步骤：柔性振动盘带动多个散热片振动，然后停止振动，视觉识别装置对柔性振动盘上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片，物料移动机构带动物料取放机构移动到柔性振动盘的上方，物料取放机构拾取被视觉识别装置识别出朝向合格的散热片，然后移动至检测工位，视觉检测装置对物料取放机构上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格，物料取放机构再移动到装料盘的上方，将视觉检测装置检测合格的部分散热片装载到装料盘上，视觉检测装置检测不合格的部分散热片保留在物料取放机构上并被运回至柔性振动盘上。
至少具有如下有益效果：本方法能够对散热片的正面特征和背面特征进行拍照及分析，实现散热片的双重方向辨别，由于散热片正面的特征并不明显，所以视觉识别装置分析识别出朝向合格的散热片，并不一定是实际情况中的朝向合格的散热片，仅仅是视觉识别装置初步判断的朝向合格的散热片，需要结合视觉检测装置对散热片的背面特征进行拍照，再检测散热片的朝向是否合格，经过视觉检测装置检测朝向合格的散热片才能装载到装料盘上，两者结合才能提高摆盘的准确性，使得本设备能够适用于特征不明显且需区分方向的PCB板散热片。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
图1为本发明实施例中设备的结构示意图；
图2为本发明实施例中设备的侧视图；
图3为本发明实施例中设备的部分结构示意图；
图4为本发明实施例中装料盘的结构示意图。
附图标号：机架1、柔性振动盘2、视觉识别装置3、检测工位4、装料盘5、摆放槽51、物料取放机构6、负压吸嘴61、物料移动机构7、X轴移动单元71、Y轴移动单元72、Z轴移动单元73、视觉检测装置8、料仓9、振动电机10、装料盘移动机构11、水平导轨111、装盘夹112、空盘区12、装料区13、满盘区14、承托条15、定位夹16。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右、X轴、Y轴、Z轴等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1至图4，本发明公开一种PCB板散热片自动摆盘设备，包括机架1，机架1上设置有柔性振动盘2、视觉识别装置3、检测工位4、装料盘5、物料取放机构6、物料移动机构7和视觉检测装置8。
其中，柔性振动盘2用于放置并振动多个散热片，可以理解的是，柔性振动盘2可以采用常规的柔性振动盘，通过控制振动频率达到散热片的固有频率，引起散热片产生共振，使散热片处于活跃状态，也防止出现大量散热片堆叠的情况，能够振动散开，并改变单个散热片的朝向。
参照图2，视觉识别装置3位于柔性振动盘2的上方，用于对柔性振动盘2上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片，可以理解的是，由于散热片正面的特征并不明显，所以视觉识别装置3分析识别出朝向合格的散热片，并不一定是实际情况中的朝向合格的散热片，仅仅是视觉识别装置3初步判断的朝向合格的散热片，后续还需结合视觉检测装置8进一步检测散热片的朝向。
参照图2，检测工位4位于柔性振动盘2的一侧，视觉检测装置8位于检测工位4的下方，视觉检测装置8用于对物料取放机构6上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格。
可以理解的是，视觉识别装置3和视觉检测装置8具体可以采用能够满足特征采集、对特征数据进行分析以及识别/检测特征数据的仪器，比如CCD相机、机器视觉系统等，也可以是能够满足上述功能的其它仪器。
参照图1和图4，装料盘5位于柔性振动盘2的一侧，装料盘5上具有多个形状匹配朝向合格的散热片的摆放槽51，摆放槽51适于摆放朝向合格的散热片；
参照图1至图3，物料取放机构6用于拾取柔性振动盘2上被视觉识别装置3识别出朝向合格的散热片，以及将散热片装载到装料盘5上，物料移动机构7与物料取放机构6连接，物料移动机构7可带动物料取放机构6往返于柔性振动盘2、检测工位4和装料盘5之间。
可以理解的是，物料取放机构6可以采用夹取结构或者吸附结构等能够拾取及释放散热片的机构即可，物料移动机构7可以采取能够带动物料取放机构6移动的多轴传动机构即可。
本设备在使用过程中，柔性振动盘2振动散热片，视觉识别装置3能够对柔性振动盘2上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片，物料取放机构6拾取被视觉识别装置3识别出朝向合格的散热片，然后再转移至检测工位4，视觉检测装置8对物料取放机构6上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格，物料取放机构6可以再移动到装料盘5的上方，将视觉检测装置8检测合格的部分散热片装载到装料盘5上，视觉检测装置8检测不合格的部分散热片保留在物料取放机构6上并被运回至柔性振动盘2上，在下一次循环时，如果没有朝向合格的散热片或者朝向合格的散热片的数量不足，可以使柔性振动盘2再次振动散热片。
本设备能够对散热片的正面特征和背面特征进行拍照及分析，实现散热片的双重方向辨别，由于散热片正面的特征并不明显，所以视觉识别装置3分析识别出朝向合格的散热片，并不一定是实际情况中的朝向合格的散热片，仅仅是视觉识别装置3初步判断的朝向合格的散热片，需要结合视觉检测装置8对散热片的背面特征进行拍照，再检测散热片的朝向是否合格，经过视觉检测装置8检测朝向合格的散热片才能装载到装料盘5上，两者结合才能提高摆盘的准确性，使得本设备能够适用于特征不明显且需区分方向的PCB板散热片。
参照图1，在本发明的一些实施例中，机架1上设置有料仓9，料仓9适于储存有多个散热片，当柔性振动盘2内的散热片数量不足时，能够向柔性振动盘2内补充散热片，使得本设备可以继续正常运行。还可以在机架1上设置有振动电机10，将料仓9安装于振动电机10上，使得料仓9能够振动上料。
参照图3，在一些实施例中，物料取放机构6包括多个水平间隔分布的负压吸嘴61和多条负压管，负压吸嘴61通过负压管连接负压气源，负压吸嘴61适于吸附或释放散热片，达到从柔性振动盘2内拾取散热片以及将散热片装载到装料盘5上的作用。
参照图1至图3，在一些实施例中，物料移动机构7包括X轴移动单元71、Y轴移动单元72和Z轴移动单元73，X轴移动单元71安装于机架1上，Y轴移动单元72安装于X轴移动单元71上并可沿X轴方向移动，Z轴移动单元73安装于Y轴移动单元72上并可沿Y轴方向移动，物料取放机构6安装于Z轴移动单元73上并可沿Z轴方向移动，X轴移动单元71、Y轴移动单元72和Z轴移动单元73具体可以采用丝杆螺母传输机构或者其它传动结构。
在一些实施例中，如图1所示，机架1上设置有装料盘移动机构11以及沿水平方向分布的空盘区12、装料区13和满盘区14，空盘区12为空载的装料盘5放置区域，装料区13为装料盘5装载散热片的放置区域，满盘区14为装料盘5装载完散热片后的码垛区域，装料盘移动机构11用于带动装料盘5由空盘区12依次移动到装料区13和满盘区14，使得装料盘5能够完成满足本设备持续运行。
为了实现装料盘5的水平移动，在一些实施例中，如图2和图3所示，装料盘移动机构11包括安装于机架1上的水平导轨111和以及可沿水平导轨111滑动的装盘夹112，装盘夹112用于夹持装料盘5，并带动装料盘5沿水平导轨111滑动。
在一些实施例中，机架1上安装有与水平导轨平行的承托条15，承托条15用于承托装料盘5，装料区13设置有定位夹16，定位夹16用于将装料盘5固定压紧在承托条15上，锁定装料盘5，防止装料盘5在装载散热片的时候产生偏移误差而影响摆盘的准确性。
在一些实施例中，视觉识别装置3和视觉检测装置8均为机器视觉系统。
此外，本发明还公开一种PCB板散热片自动摆盘方法，采用上述PCB板散热片自动摆盘设备，包括以下步骤：
柔性振动盘2带动多个散热片振动，然后停止振动；
视觉识别装置3对柔性振动盘2上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片；
物料移动机构7带动物料取放机构6移动到柔性振动盘2的上方，物料取放机构6拾取被视觉识别装置3识别出朝向合格的散热片，然后移动至检测工位；
视觉检测装置8对物料取放机构6上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格；
物料取放机构6再移动到装料盘5的上方，将视觉检测装置8检测合格的部分散热片装载到装料盘5上，视觉检测装置8检测不合格的部分散热片保留在物料取放机构6上并被运回至柔性振动盘2上。
本方法能够对散热片的正面特征和背面特征进行拍照及分析，实现散热片的双重方向辨别，由于散热片正面的特征并不明显，所以视觉识别装置3分析识别出朝向合格的散热片，并不一定是实际情况中的朝向合格的散热片，仅仅是视觉识别装置3初步判断的朝向合格的散热片，需要结合视觉检测装置8对散热片的背面特征进行拍照，再检测散热片的朝向是否合格，经过视觉检测装置8检测朝向合格的散热片才能装载到装料盘5上，两者结合才能提高摆盘的准确性，使得本设备能够适用于特征不明显且需区分方向的PCB板散热片。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有：
柔性振动盘，用于放置并振动多个散热片；
视觉识别装置，位于所述柔性振动盘的上方，用于对所述柔性振动盘上的所述散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片；
检测工位，位于所述柔性振动盘的一侧；
装料盘，位于所述柔性振动盘的一侧，所述装料盘上具有多个形状匹配朝向合格的所述散热片的摆放槽，所述摆放槽适于摆放朝向合格的所述散热片；
物料取放机构，用于拾取所述柔性振动盘上被所述视觉识别装置识别出朝向合格的散热片，以及将所述散热片装载到所述装料盘上；
物料移动机构，与所述物料取放机构连接，所述物料移动机构可带动所述物料取放机构往返于所述柔性振动盘、所述检测工位和所述装料盘之间；
视觉检测装置，位于所述检测工位的下方，所述视觉检测装置用于对所述物料取放机构上的所述散热片的背面特征进行拍照并检测所述散热片的朝向是否合格。
2.根据权利要求1所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述机架上设置有料仓，所述料仓适于储存有多个所述散热片并向所述柔性振动盘内补充所述散热片。
3.根据权利要求2所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述机架上设置有振动电机，所述料仓安装于所述振动电机上。
4.根据权利要求1所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述物料取放机构包括多个水平间隔分布的负压吸嘴和多条负压管，所述负压吸嘴通过所述负压管连接负压气源，所述负压吸嘴适于吸附或释放所述散热片。
5.根据权利要求1所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述物料移动机构包括X轴移动单元、Y轴移动单元和Z轴移动单元，所述X轴移动单元安装于所述机架上，所述Y轴移动单元安装于X轴移动单元上并可沿X轴方向移动，所述Z轴移动单元安装于Y轴移动单元上并可沿Y轴方向移动，所述物料取放机构安装于Z轴移动单元上并可沿Z轴方向移动。
6.根据权利要求1所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述机架上设置有装料盘移动机构以及沿水平方向分布的空盘区、装料区和满盘区，所述装料盘移动机构用于带动所述装料盘由空盘区依次移动到所述装料区和所述满盘区。
7.根据权利要求6所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述装料盘移动机构包括安装于所述机架上的水平导轨和以及可沿所述水平导轨滑动的装盘夹，所述装盘夹用于夹持所述装料盘。
8.根据权利要求7所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述机架上安装有与所述水平导轨平行的承托条，所述承托条用于承托所述装料盘，所述装料区设置有定位夹，所述定位夹用于将装料盘固定压紧在所述承托条上。
9.根据权利要求1所述的PCB板散热片自动摆盘设备，其特征在于，所述视觉识别装置和所述视觉检测装置均为机器视觉系统。
10.PCB板散热片自动摆盘方法，其特征在于，采用权利要求1至9任一项所述的PCB板散热片自动摆盘设备，包括以下步骤：
柔性振动盘带动多个散热片振动，然后停止振动，视觉识别装置对柔性振动盘上的散热片的正面特征进行拍照并分析识别出朝向合格的散热片，物料移动机构带动物料取放机构移动到柔性振动盘的上方，物料取放机构拾取被视觉识别装置识别出朝向合格的散热片，然后移动至检测工位，视觉检测装置对物料取放机构上的散热片的背面特征进行拍照并检测散热片的朝向是否合格，物料取放机构再移动到装料盘的上方，将视觉检测装置检测合格的部分散热片装载到装料盘上，视觉检测装置检测不合格的部分散热片保留在物料取放机构上并被运回至柔性振动盘上。
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