CN115922753A - 一体式机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，具体说是一体式机械臂，包括：通过使一号杆进行旋转时，一号杆下方的旋转切割刀随着进行旋转，这时由于一号杆通过弹簧与一号连接杆进行滑动连接，所以当旋转切割刀随着一号杆进行旋转时，旋转切割刀与手机壳的侧面进行接触，同时，手机壳对旋转切割刀侧面进行引导，使旋转切割刀进行转动时，旋转切割刀可以跟随手机壳的不同侧面，一号杆可以带动旋转切割刀向一号连接杆的方向进行运动，进而实现对手机壳外侧进行全方位切割；且通过使一号杆与一号连接杆通过弹簧滑动连接，所以可以使机械臂适用不同尺寸不同形状的手机壳，对不同规格的手机壳毛刺进行切割处理。

Description

一体式机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体说是一体式机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业；

当工作机械臂运用到工业手机制造时，接卸手臂，可以使用到收集的搬运，手机零部件的安装与拆卸，以及可以使用手机壳的注塑工序中；

当手机壳在进行注塑完成后，机械臂可以对手机壳进行输送和搬运，提高工人生产手机壳的效率；

但仍旧具有以下缺点；

一)当手机壳在进行生产完后，指手机壳塑料注塑成型后，手机壳边角存在多于端部和毛刺，而目前工人在对手机壳边角毛刺在进行处理时，多为通过人工使用打磨设备对手机壳边角毛刺进行处理，使工人的清理效率降低，以及工人在进行清理手机壳毛刺时，容易被毛刺边角划伤，进而需要一种可清理手机壳毛刺的机械手臂。

综上所述，为解决本文提出的技术问题，本发明提出了一体式机械臂

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出了一体式机械臂，以解决上述技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一体式机械臂，包括机械臂、控制器，所述控制器用于控制机械臂的指令输出，还包括；

一号柱，所述一号柱一端转动连接在所述机械臂一端，所述一号柱能够在机械臂上进行旋转；

二号柱，所述二号柱设置在所述一号柱远离机械臂的一端，所述一号柱能够在所述二号柱上进行伸缩，且所述二号柱远离机械臂的一端与抓取物接触；

延伸杆，所述延伸杆设置在所述二号柱的外圈；且所述延伸杆的数量为四；

一号杆，所述一号杆均匀设置在所述延伸杆远离二号柱的一端，且所述一号杆的数量为四；

旋转切割刀，所述旋转切割刀设置在所述一号杆的下端，且所述旋转切割刀通过设置在所述一号杆内部的电机进行转动；

伸缩单元，所述伸缩单元设置在所述一号杆与所述延伸杆之间，且所述伸缩单元实现一号杆与延伸杆进行连接。

进一步，所述伸缩单元包括；

一号连接杆，所述一号连接杆通过弹簧滑动连接在所述延伸杆远离二号柱的一端，且所述一号连接杆另一端与所述一号杆连接；

二号连接杆，所述二号连接杆一端铰接在所述一号柱的外侧，所述二号连接杆的另一端铰接在所述延伸杆远离二号柱的一端。

进一步，所述伸缩单元还包括；

一号电动伸缩杆，所述一号电动伸缩杆设置在所述延伸杆远离二号柱的一端；且所述一号电动伸缩杆另一端与所述一号杆进行固连。

进一步，所述一号杆下端设置有滑块，所述滑块下方铰接有阻挡板，且所述阻挡板位于旋转切割刀与所述二号柱之间，且当机械臂进行工作时，阻挡板与加工件进行接触。

进一步，所述滑块与所述一号杆下端滑动连接。

进一步，所述旋转切割刀包括；

一号盘，所述一号盘与所述一号杆下端转动连接，所述一号盘通过设置在一号杆下端的电机进行转动；

切割片，所述切割片为弹性材质，且所述切割片均匀固连在所述一号盘上，且每个所述切割片之间具有间隙；

二号电动伸缩杆，所述二号电动伸缩杆固连在所述一号盘下方中部，且所述二号电动伸缩杆下端均匀固连有支撑杆；

调节环，所述调节环的内壁与每个所述支撑杆固连，且每个所述切割片的下端均与调节环上端固连。

进一步，每个所述切割片中部均匀设置有两个凸块，且两个凸块之间能够进行开合。

进一步，所述支撑杆为板状设置，且所述支撑杆为扇叶状设置。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一体式机械臂，当旋转切割刀进行转动时，控制面板控制机械臂内部的电机进行旋转，机械臂内部的电机进行旋转时，一号柱进行旋转，当一号柱进行旋转时，一号柱带动二号柱进行旋转，二号柱带动延伸杆，一号杆进行旋转；且当一号杆进行旋转时，一号杆下方的旋转切割刀随着进行旋转，这时由于一号杆通过弹簧与一号连接杆进行滑动连接，所以当旋转切割刀随着一号杆进行旋转时，旋转切割刀与手机壳的侧面进行接触，同时，手机壳对旋转切割刀侧面进行引导，使旋转切割刀进行转动时，旋转切割刀可以跟随手机壳的不同侧面，一号杆可以带动旋转切割刀向一号连接杆的方向进行运动，进而实现对手机壳外侧进行全方位切割；且通过使一号杆与一号连接杆通过弹簧滑动连接，所以可以使机械臂适用不同尺寸不同形状的手机壳，对不同规格的手机壳毛刺进行切割处理。

2.本发明所述的一体式机械臂，通过在一号杆下端设置有滑块，并且在滑块下方铰接阻挡板，当机械臂在对手机壳及进行接触时，一号杆通过延伸单元向外部进行延伸，当一号杆下方的阻挡板的对角距离大于手机壳的对角距离时，这时延伸单元不在对一号杆进行支撑，这时一号杆在二号柱上进行回弹，当一号杆在进行回弹时，阻挡板会率先与手机壳进行接触，随后旋转切割刀与手机壳进行接触，随着一阿柱进行旋转，旋转切割刀与阻挡板随着一号杆进行旋转，当阻挡板在进行旋转时，阻挡板会经过手机壳的拐角处，这时由于阻挡板与滑块进行铰接，所以阻挡板会进行转动，使阻挡板能够更加适用不同的手机壳；并且通过使滑块与一号杆下端进行滑动连接，从而在一定程度上增加了阻挡板的可调节性。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明中的立体图；

图2是本发明中实施例一的内部结构视图；

图3是本发明中实施例二的内部结构视图；

图4是图3中延伸杆的结构视图；

图5是图3中延伸杆的正视图；

图6是本发明中旋转切割刀的结构视图；

图7是本发明中支撑杆的结构视图；

图8是本发明中阻挡板的结构视图；

图中：机械臂1、一号柱11、二号柱12、延伸杆13、一号杆14、滑块141、阻挡板142、旋转切割刀15、一号盘151、切割片152、二号电动伸缩杆153、支撑杆154、调节环155、凸块156、伸缩单元2、一号连接杆21、二号连接杆22、一号电动伸缩杆23。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一、

一体式机械臂1，包括机械臂1、控制器，所述控制器用于控制机械臂1的指令输出，还包括；

一号柱11，所述一号柱11一端转动连接在所述机械臂1一端，所述一号柱11能够在机械臂1上进行旋转；

二号柱12，所述二号柱12设置在所述一号柱11远离机械臂1的一端，所述一号柱11能够在所述二号柱12上进行伸缩，且所述二号柱12远离机械臂1的一端与抓取物接触；

延伸杆13，所述延伸杆13设置在所述二号柱12的外圈；且所述延伸杆13的数量为四；

一号杆14，所述一号杆14均匀设置在所述延伸杆13远离二号柱12的一端，且所述一号杆14的数量为四；

旋转切割刀15，所述旋转切割刀15设置在所述一号杆14的下端，且所述旋转切割刀15通过设置在所述一号杆14内部的电机进行转动；

伸缩单元2，所述伸缩单元2设置在所述一号杆14与所述延伸杆13之间，且所述伸缩单元2实现一号杆14与延伸杆13进行连接；

一号连接杆21，所述一号连接杆21通过弹簧滑动连接在所述延伸杆13远离二号柱12的一端，且所述一号连接杆21另一端与所述一号杆14连接；

二号连接杆22，所述二号连接杆22一端铰接在所述一号柱11的外侧，所述二号连接杆22的另一端铰接在所述延伸杆13远离二号柱12的一端；

首先，在进行使用前，工作人员需要对机械臂1内部的结构件进行检查，工作人员需要检查机械臂1内部的压力系统，确保机械臂1在进行使用时，机械臂1能够进行正常的工作使用，以及工作人员需要对延伸杆13、一号电动伸缩杆23、二号电动伸缩杆153和内部电机进行检查，检查方法为，工作人员通过启动机械臂1的，使机械臂1上的旋转切割刀15进行空转，观察旋转切割是否正常旋转，以及通过机械臂1的控制面板，控制一号电动伸缩杆23和二号电动伸缩杆153的伸缩状态，观察是一号电动伸缩杆23和二号电动伸缩杆153在进行工作时，是否能够进行正常收缩，当工作人员对机械臂1内部的使用状态观察完成后，工作人员通过对手机壳进行安装，机械臂1进行切割工作；

当进行使用时，首先工作人员需要将手机壳放置在清理边角毛刺的放置台上，随后工作人员控制机械臂1进行运行，当机械臂1在进行使用时，首先，当机械臂1上带动一号柱11向下方进行运动，一号柱11带动二号柱12向下方进行运动，当二号柱12向下进行运动时，二号柱12带动延伸杆13和一号杆14向下方进行运动，随着一号柱11、二号柱12、延伸杆13和一号杆14向下方进行运动时，二号柱12会逐渐与手机壳支架进行接触，且初始状态下，延伸杆13处于收缩状态，这时手机壳无法被旋转切割刀15进行包围，而随着二号柱12向下方进行运动，二号柱12会逐渐与手机壳进行接触，当二号柱12与收集壳进行接触后，随后持续将一号柱11向下方进行挤压，这时由于二号柱12受手机壳阻挡，二号柱12无法向下方进行移动，这时一号柱11向下方进行移动，所以一号柱11会进入二号柱12中部，这时二号柱12与一号柱11之间发生相对运动，二号柱12在一号柱11的外圈向上进行运动，这时一号柱11外圈铰接的二号连接杆22发生转动，而二号连接杆22与延伸杆13之间的夹角会逐渐变大，这时二号连接杆22在发生转动时，二号连接杆22会推动延伸杆13进行延伸，当延伸杆13进行延伸时，延伸杆13会带动一号连接杆21进行运动，当一号连接杆21进行延伸时，一号连接杆21会推动一号杆14进行延伸，这时四个一号杆14之间的间隙变大，直至四个延伸杆13之间的对角距离大于手机壳的对角距离；

随后控制一号柱11向上方进行收缩，一号柱11向上进行运动时，二号柱12会在一号柱11的外圈向下进行运动，这时二号连接杆22与延伸杆13之间的角度会变小，这时延伸杆13受内部弹簧作用，延伸杆13会向靠近二号柱12的方向进行运动，这时延伸杆13会带动一号连接杆21和一号杆14向二号柱12的方向进行运动，直至一号杆14下方的旋转切割刀15与手机壳接触，这时工作人员通过机械臂1的控制面板控制一号杆14内部的电机进行转动，一号杆14内部的电机带动旋转切割刀15进行转动，当旋转切割刀15进行转动时，控制面板控制机械臂1内部的电机进行旋转，机械臂1内部的电机进行旋转时，一号柱11进行旋转，当一号柱11进行旋转时，一号柱11带动二号柱12进行旋转，二号柱12带动延伸杆13，一号杆14进行旋转；且当一号杆14进行旋转时，一号杆14下方的旋转切割刀15随着进行旋转，这时由于一号杆14通过弹簧与一号连接杆21进行滑动连接，所以当旋转切割刀15随着一号杆14进行旋转时，旋转切割刀15与手机壳的侧面进行接触，同时，手机壳对旋转切割刀15侧面进行引导，使旋转切割刀15进行转动时，旋转切割刀15可以跟随手机壳的不同侧面，一号杆14可以带动旋转切割刀15向一号连接杆21的方向进行运动，进而实现对手机壳外侧进行全方位切割；且通过使一号杆14与一号连接杆21通过弹簧滑动连接，所以可以使机械臂1适用不同尺寸不同形状的手机壳，对不同规格的手机壳毛刺进行切割处理。

实施例二、

实施例二与实施例一的区别在与，本实施例是对实施例一总的伸缩单元2进行的补充说明，且本实施例中的伸缩单元2作为实施例一中伸缩单元2的并列实施例，可以对实施例一中的伸缩单元2进行替换；

所述伸缩单元2还包括；

一号电动伸缩杆23，所述一号电动伸缩杆23设置在所述延伸杆13远离二号柱12的一端；且所述一号电动伸缩杆23另一端与所述一号杆14进行固连；

通过使伸缩单元2包括一号电动伸缩杆23，当对手机壳毛刺进行处理时，通过将手机壳固定在手机壳放置台上，随后机械臂1带动一号柱11、二号柱12、延伸杆13和一号杆14向下方进行运动，当一号柱11向下方进行运动时，当一号柱11向下方进行运动的同时，工作人员可以通过机械臂1的控制面板，工作人员可以控制一号电动伸缩杆23进行延伸，一号电动伸缩杆23进行延伸时，一号电动伸缩杆23带动一号杆14进行延伸，随后当一号杆14下方的旋转切割刀15运动到能够切割手机壳的位置时，这时一号柱11向下进行运动，使一号杆14下方的旋转切割刀15能够对手机壳进行卡合，这时工作人员对一号电动伸缩杆23进行收缩，使旋转切割刀15片与手机壳的外侧壁进行接触，随后工作人员通过控制面板控制旋转切割刀15和一号柱11进行旋转，随着旋转切割刀15和一号柱11进行旋转，由于手机壳多为矩形或者弧形设置，所会当旋转切割刀15就进行旋转时，一号柱11同时进行旋转，当旋转切割刀15运动到手机壳不同的位置时，延伸杆13内部的弹簧会带动延伸杆13进行延伸，使旋转切割刀15能够在手机壳外壁进行旋转切割，从而提高就机械臂1的适用效率；

本实施例中未提到的部分原理与实施例一中的原理相同，厂家可根据客户需要进行生产。

实施例三、

所述一号杆14下端设置有滑块141，所述滑块141下方铰接有阻挡板142，且所述阻挡板142位于旋转切割刀15与所述二号柱12之间，且当机械臂1进行工作时，阻挡板142与加工件进行接触。

所述滑块141与所述一号杆14下端滑动连接；

通过在一号杆14下端设置有滑块141，并且在滑块141下方铰接阻挡板142，当机械臂1在对手机壳及进行接触时，一号杆14通过延伸单元向外部进行延伸，当一号杆14下方的阻挡板142的对角距离大于手机壳的对角距离时，这时延伸单元不在对一号杆14进行支撑，这时一号杆14在二号柱12上进行回弹，当一号杆14在进行回弹时，阻挡板142会率先与手机壳进行接触，随后旋转切割刀15与手机壳进行接触，随着一阿柱进行旋转，旋转切割刀15与阻挡板142随着一号杆14进行旋转，当阻挡板142在进行旋转时，阻挡板142会经过手机壳的拐角处，这时由于阻挡板142与滑块141进行铰接，所以阻挡板142会进行转动，使阻挡板142能够更加适用不同的手机壳；并且通过使滑块141与一号杆14下端进行滑动连接，从而在一定程度上增加了阻挡板142的可调节性。

实施例四、

所述旋转切割刀15包括；

一号盘151，所述一号盘151与所述一号杆14下端转动连接，所述一号盘151通过设置在一号杆14下端的电机进行转动；

切割片152，所述切割片152为弹性材质，且所述切割片152均匀固连在所述一号盘151上，且每个所述切割片152之间具有间隙；

二号电动伸缩杆153，所述二号电动伸缩杆153固连在所述一号盘151下方中部，且所述二号电动伸缩杆153下端均匀固连有支撑杆154；

调节环155，所述调节环155的内壁与每个所述支撑杆154固连，且每个所述切割片152的下端均与调节环155上端固连；

每个所述切割片152中部均匀设置有两个凸块156，且两个凸块156之间能够进行开合；

所述支撑杆154为板状设置，且所述支撑杆154为扇叶状设置；

通过设置一号盘151，使旋转切割刀15在进行转动时，一号杆14内部的电机带动一号盘151进行转动，这时一号盘151下方设置的切割片152随着一号盘151进行转动，且当一号盘151在进行旋转时，一号盘151下方的二号电动伸缩杆153进行同步旋转，二号电动伸缩杆153在进行旋转时，二号电动伸缩杆153带动调节环155和支杆进行旋转，进而实现一号盘151、切割刀、二号电动伸缩杆153和调节环155进行同步转动，且当二号电动伸缩杆153在进行收缩时，且二号电动伸缩杆153在进行收缩时，二号电动伸缩杆153带动调节环155向上进行运动，切割片152受到调节环155挤压，切割片152进行弯曲，切割片152弯曲成弧形，且弯曲角度根据伸缩杆的伸缩角度进行调节，进而使旋转切割片152适用更多型号的手机壳；且通过在切割片152中部均匀固连有凸块156，并且两个凸块156之间能够进行开合，且当切割片152处于数值状态时，两个凸块156相互接触，且凸块156位于切割片152的内侧，所以切割片152无法向外侧从进行弯曲；且通过支撑杆154为板状设置，并且支撑杆154为扇叶状设置，这时当支撑杆154进行转动时，支撑杆154会带动气流进行流动，进而在一定程度上能够带动切割下来的碎片向下进行流动，进而避免碎屑飞溅。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点；本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一体式机械臂(1)，包括机械臂(1)、控制器，所述控制器用于控制机械臂(1)的指令输出，其特征在于：还包括；

一号柱(11)，所述一号柱(11)一端转动连接在所述机械臂(1)一端，所述一号柱(11)能够在机械臂(1)上进行旋转；

二号柱(12)，所述二号柱(12)设置在所述一号柱(11)远离机械臂(1)的一端，所述一号柱(11)能够在所述二号柱(12)上进行伸缩，且所述二号柱(12)远离机械臂(1)的一端与抓取物接触；

延伸杆(13)，所述延伸杆(13)设置在所述二号柱(12)的外圈；且所述延伸杆(13)的数量为四；

一号杆(14)，所述一号杆(14)均匀设置在所述延伸杆(13)远离二号柱(12)的一端，且所述一号杆(14)的数量为四；

旋转切割刀(15)，所述旋转切割刀(15)设置在所述一号杆(14)的下端，且所述旋转切割刀(15)通过设置在所述一号杆(14)内部的电机进行转动；

伸缩单元(2)，所述伸缩单元(2)设置在所述一号杆(14)与所述延伸杆(13)之间，且所述伸缩单元(2)实现一号杆(14)与延伸杆(13)进行连接。

2.根据权利要求1所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述伸缩单元(2)包括；

一号连接杆(21)，所述一号连接杆(21)通过弹簧滑动连接在所述延伸杆(13)远离二号柱(12)的一端，且所述一号连接杆(21)另一端与所述一号杆(14)连接；

二号连接杆(22)，所述二号连接杆(22)一端铰接在所述一号柱(11)的外侧，所述二号连接杆(22)的另一端铰接在所述延伸杆(13)远离二号柱(12)的一端。

3.根据权利要求1所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述伸缩单元(2)还包括；

一号电动伸缩杆(23)，所述一号电动伸缩杆(23)设置在所述延伸杆(13)远离二号柱(12)的一端；且所述一号电动伸缩杆(23)另一端与所述一号杆(14)进行固连。

4.根据权利要求1所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述一号杆(14)下端设置有滑块(141)，所述滑块(141)下方铰接有阻挡板(142)，且所述阻挡板(142)位于旋转切割刀(15)与所述二号柱(12)之间，且当机械臂(1)进行工作时，阻挡板(142)与加工件进行接触。

5.根据权利要求4所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述滑块(141)与所述一号杆(14)下端滑动连接。

6.根据权利要求4所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述旋转切割刀(15)包括；

一号盘(151)，所述一号盘(151)与所述一号杆(14)下端转动连接，所述一号盘(151)通过设置在一号杆(14)下端的电机进行转动；

切割片(152)，所述切割片(152)为弹性材质，且所述切割片(152)均匀固连在所述一号盘(151)上，且每个所述切割片(152)之间具有间隙；

二号电动伸缩杆(153)，所述二号电动伸缩杆(153)固连在所述一号盘(151)下方中部，且所述二号电动伸缩杆(153)下端均匀固连有支撑杆(154)；

调节环(155)，所述调节环(155)的内壁与每个所述支撑杆(154)固连，且每个所述切割片(152)的下端均与调节环(155)上端固连。

7.根据权利要求6所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：每个所述切割片(152)中部均匀设置有两个凸块(156)，且两个凸块(156)之间能够进行开合。

8.根据权利要求6所述的一体式机械臂(1)，其特征在于：所述支撑杆(154)为板状设置，且所述支撑杆(154)为扇叶状设置。

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