CN211220722U - 一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于义齿加工技术领域，尤其一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，包括用于连接机座与第五机械臂之间的第一机械臂，以及安装在第五机械臂上用于加工义齿的机头，所述第一机械臂的一侧靠近所述第一机械臂两端的位置处固定连接有两个第一电机，且两个所述第一电机的输出轴上分别固定连接有第二机械臂和第三机械臂，所述机座的内部安装有第二电机；当需要切换工具的时候，可以驱动滑动电机转动，带动滑动电机在机头的外侧圆周运动，使得卡合板卡入到卡合块上开设有的凹槽内，然后，电动推杆伸出，使得工具或者电动马达被带出，从而可以像左轮枪一样切换各种需要使用的工具对义齿进行加工。
Description
技术领域
本实用新型涉及义齿加工技术领域，尤其涉及一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人。
背景技术
义齿就是人们常说的“假牙”，就像把“假腿”、“假肢”称为“义肢”一样，“义齿”的意思就是指为人类尽“义务”的牙齿，医学上是对上、下颌牙部分或全部牙齿缺失后制作的修复体的总称，义齿分为可摘与固定两种，固定义齿(俗称“固定假牙”)是不能由患者自己取戴的，而可摘义齿(俗称“活动假牙”)可以由患者方便地取戴。
在加工义齿的过程中，很多常规的机械手只能装配一种工具对义齿进行加工，加工速度较慢；
而且用于义齿加工的机械手关节较少转动或者可以移动的角度较小，导致义齿加工时比较麻烦。
为解决上述问题，本申请中提出一义齿加工自动化生产线用的六轴机器人。
实用新型内容
(一)实用新型目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，具有可更换工具和关节多的特点。
(二)技术方案
为解决上述问题，本实用新型提供了一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，包括用于连接机座与第五机械臂之间的第一机械臂，以及安装在第五机械臂上用于加工义齿的机头；
所述第一机械臂的一侧靠近所述第一机械臂两端的位置处固定连接有两个第一电机，且两个所述第一电机的输出轴上分别固定连接有第二机械臂和第三机械臂；
所述机座的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定连接有第四机械臂，所述第四机械臂的一侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述第二机械臂远离所述第一电机的一端固定连接；
所述机座的两侧分别安装有第四电机和第五电机，所述第四电机的输出轴与所述第三机械臂固定连接，所述第五电机的输出轴上固定连接有第六机械臂；
所述第六机械臂远离所述第五电机的一端固定连接有机头，所述机头的外侧开设有有工具槽，所述工具槽内滑动连接有电动马达，所述电动马达的外侧固定连接有卡合板，所述第一机械臂的外侧靠近所述工具槽的上方开设有滑槽和外齿槽，所述滑槽内滑动连接有滑动电机，所述滑动电机的输出轴上固定连接有齿轮，所述齿轮与所述外齿槽相啮合，且所述滑动电机的一侧固定连接有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端上固定连接有卡合块；
所述电动马达、所述滑动电机、所述电动推杆、所述第二电机、所述第三电机、所述第一电机、所述第四电机和所述第五电机均与外部电源电性连接。
优选的，所述第二机械臂的长度大于所述第一机械臂的长度。
优选的，所述机头表面开设有的所述工具槽的数量至少为两个，且所述电动马达的输出轴上固定连接有抛光刷，且所述抛光刷位于所述工具槽内。
优选的，所述电动马达的数量至少为两个，且所述电动马达的输出轴上固定连接有切削刀。
优选的，所述卡合块的内侧开设有凹槽。
优选的，所述电动马达的顶端固定连接有橡胶绳，且所述橡胶绳与所述工具槽内壁的顶端固定连接。
本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
当需要切换工具的时候，可以驱动滑动电机转动，带动滑动电机在机头的外侧圆周运动，使得卡合板卡入到卡合块上开设有的凹槽内，然后，电动推杆伸出，使得工具或者电动马达被带出，从而可以像左轮枪一样切换各种需要使用的工具对义齿进行加工。
由于在机座、第二机械臂、第一机械臂、第五机械臂和第六机械臂之间设置六个关节，通过每三个轴即可实现机械臂的上下左右旋转运动，从而使得在加工义齿的过程中更加灵活，可以完成更多的动作；
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中机头的结构示意图；
图3为本实用新型中电动推杆伸出时的结构示意图；
图4为本实用新型中卡合块的结构示意图。
附图标记：
1、第一机械臂；11、第一电机；12、第二机械臂；13、第三机械臂；2、机座；21、第二电机；22、第四机械臂；23、第三电机；3、第五机械臂；31、第四电机；32、第五电机；33、第六机械臂；4、机头；41、工具槽；42、电动马达；43、抛光刷；44、卡合板；45、切削刀；46、滑槽；47、外齿槽；48、滑动电机；481、电动推杆；482、卡合块；483、齿轮；484、凹槽。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
如图1-4所示，本实用新型提出的一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，包括用于连接机座2与第五机械臂3之间的第一机械臂1，以及安装在第五机械臂3上用于加工义齿的机头4；
第一机械臂1的一侧靠近第一机械臂1两端的位置处固定连接有两个第一电机11，且两个第一电机11的输出轴上分别固定连接有第二机械臂12和第三机械臂13；
机座2的内部安装有第二电机21，第二电机21的输出轴上固定连接有第四机械臂22，第四机械臂22的一侧安装有第三电机23，第三电机23的输出轴与第二机械臂12远离第一电机11的一端固定连接；
机座2的两侧分别安装有第四电机31和第五电机32，第四电机31的输出轴与第三机械臂13固定连接，第五电机32的输出轴上固定连接有第六机械臂33；
第六机械臂33远离第五电机32的一端固定连接有机头4，机头4的外侧开设有有工具槽41，工具槽41内滑动连接有电动马达42，电动马达42的外侧固定连接有卡合板44，第一机械臂1的外侧靠近工具槽41的上方开设有滑槽46和外齿槽47，滑槽46内滑动连接有滑动电机48，滑动电机48的输出轴上固定连接有齿轮483，齿轮483与外齿槽47相啮合，且滑动电机48的一侧固定连接有电动推杆481，电动推杆481的伸缩端上固定连接有卡合块482；
电动马达42、滑动电机48、电动推杆481、第二电机21、第三电机23、第一电机11、第四电机31和第五电机32均与外部电源电性连接。
本实施例中，第二电机21、第三电机23、第一电机11、第四电机31和第五电机32的型号均为D49L-2420-150，其可应用于机械手轮椅等装置内；
本实施例中，电动马达42和滑动电机48的型号均为28BYGH112-A-40L，其体型较小。
本实施例中，电动推杆481的型号为SKF-01，电动推杆481的体积较小，且可以推动卡合块482运动。
本实用新型中，在使用本装置的过程中，需要先将42、滑动电机48、电动推杆481、第二电机21、第三电机23、第一电机11、第四电机31和第五电机32均与外部电源电性连接，然后第二电机21可带动第四机械臂22转动，第三电机23可以带动第四机械臂22上的第二机械臂12转动，而两个第一电机11可以带动第一机械臂1和第三机械臂13转动，第四电机31可以带动第五机械臂3自身在第三机械臂13上转动，而第五电机32可以带动第五机械臂3上的第六机械臂33转动，通过每三个轴即可实现机械臂的上下左右旋转运动，从而使得在加工义齿的过程中更加灵活，可以完成更多的动作；
而通过在第六机械臂33上设置机头4，机头4的表面有多个工具槽41，工具槽41内分别存放了不同种类用于加工义齿的设备和工具，当需要切换工具的时候，可以驱动滑动电机48的输出轴转动，使得卡合块482在外齿槽47上转动，从而使得滑动电机48在滑槽46上滑动，当滑动电机48绕机头4的外侧滑动过程中，可对准需要使用工具，然后卡合块482滑动到需要使用的工具的外侧，使得卡合板44卡入到卡合块482上开设有的凹槽484内，然后，电动推杆481伸出，使得工具或者电动马达42被带出，从而可以像左轮枪一样切换各种需要使用的工具对义齿进行加工。
优选的，第二机械臂12的长度大于第一机械臂1的长度。
优选的，机头4表面开设有的工具槽41的数量至少为两个，且电动马达42的输出轴上固定连接有抛光刷43，且抛光刷43位于工具槽41内。
需要说明的是，电动马达42输出轴上的抛光刷43可以对义齿进行打磨和抛光。
优选的，电动马达42的数量至少为两个，且电动马达42的输出轴上固定连接有切削刀45。
需要说明的是，电动马达42输出轴上的切削刀45可用于切削义齿或者对加工义齿的材料进行切割开槽。
优选的，卡合块482的内侧开设有凹槽484。
需要说明的是，卡合块482随着滑动电机48的移动，使得卡合板44卡入到卡合块482上的凹槽484内，此时驱动电动推杆481伸缩即可将需要使用的工具推出。
优选的，电动马达42的顶端固定连接有橡胶绳，且橡胶绳与工具槽41内壁的顶端固定连接。
需要说明的是，当工具使用完成后，随着滑动电机48的移动，卡合板44失去了卡合块482的支撑，橡胶绳的弹力会将工具或者电动马达42拉回，从而使得工具或者电动马达42完全处于工具槽41内。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (6)
1.一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，包括用于连接机座(2)与第五机械臂(3)之间的第一机械臂(1)，以及安装在第五机械臂(3)上用于加工义齿的机头(4)；
所述第一机械臂(1)的一侧靠近所述第一机械臂(1)两端的位置处固定连接有两个第一电机(11)，且两个所述第一电机(11)的输出轴上分别固定连接有第二机械臂(12)和第三机械臂(13)；
所述机座(2)的内部安装有第二电机(21)，所述第二电机(21)的输出轴上固定连接有第四机械臂(22)，所述第四机械臂(22)的一侧安装有第三电机(23)，所述第三电机(23)的输出轴与所述第二机械臂(12)远离所述第一电机(11)的一端固定连接；
所述机座(2)的两侧分别安装有第四电机(31)和第五电机(32)，所述第四电机(31)的输出轴与所述第三机械臂(13)固定连接，所述第五电机(32)的输出轴上固定连接有第六机械臂(33)；
所述第六机械臂(33)远离所述第五电机(32)的一端固定连接有机头(4)，所述机头(4)的外侧开设有有工具槽(41)，所述工具槽(41)内滑动连接有电动马达(42)，所述电动马达(42)的外侧固定连接有卡合板(44)，所述第一机械臂(1)的外侧靠近所述工具槽(41)的上方开设有滑槽(46)和外齿槽(47)，所述滑槽(46)内滑动连接有滑动电机(48)，所述滑动电机(48)的输出轴上固定连接有齿轮(483)，所述齿轮(483)与所述外齿槽(47)相啮合，且所述滑动电机(48)的一侧固定连接有电动推杆(481)，所述电动推杆(481)的伸缩端上固定连接有卡合块(482)；
所述电动马达(42)、所述滑动电机(48)、所述电动推杆(481)、所述第二电机(21)、所述第三电机(23)、所述第一电机(11)、所述第四电机(31)和所述第五电机(32)均与外部电源电性连接。
2.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，所述第二机械臂(12)的长度大于所述第一机械臂(1)的长度。
3.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，所述机头(4)表面开设有的所述工具槽(41)的数量至少为两个，且所述电动马达(42)的输出轴上固定连接有抛光刷(43)，且所述抛光刷(43)位于所述工具槽(41)内。
4.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，所述电动马达(42)的数量至少为两个，且所述电动马达(42)的输出轴上固定连接有切削刀(45)。
5.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，所述卡合块(482)的内侧开设有凹槽(484)。
6.根据权利要求1所述的义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，其特征在于，所述电动马达(42)的顶端固定连接有橡胶绳，且所述橡胶绳与所述工具槽(41)内壁的顶端固定连接。
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of utility model: A six axis robot for automated denture processing production line Granted publication date: 20200811 Pledgee: Bank of Shanghai Limited by Share Ltd. Minhang branch Pledgor: SHANGHAI REPARO DENTAL LAB Co.,Ltd. Registration number: Y2024310000915 |