CN115922286A - 一种电机转子自动装配和检测生产线及其生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机转子自动装配和检测生产线及其生产方法，属于电机转子自动装配设备领域，包括机台以及依次设置在机台上的第一供料机构、上料机构、定位机构、移印机、第一分割装置、视觉检测机构、第一涂油装置、第一移料机械手、第二供料机构、压机、第二分割装置、跳动检测装置、取料机构、第二涂油装置、第二移料机械手和收料机构，上料机构、定位机构、移印机、视觉检测机构和第一涂油装置等间隔围绕第一分割装置设置，第二供料机构、压机和取料机构围绕第二分割装置设置，跳动检测装置和第二涂油装置与取料机构并排设置，具有电机转子定位、装配、丝印、检测及多次涂油工序，满足电机转子的高效率和高质量生产。

Description

一种电机转子自动装配和检测生产线及其生产方法

技术领域

本发明涉及电机转子自动装配设备领域，具体涉及一种电机转子自动装配和检测生产线。

背景技术

电机作为源动力广泛地应用在工业、交通运输、农业和建筑业等需要动力的地方，电机一般主要由定子和转子组成，目前电机制造业中，电机转子和电机轴的组装自动化程度不高，通常需要大量的人力去完成电机转子的上料、出料、以及组装等过程，且组装后还需要对成品的良品与不良品进行检测与分流，还需要对电机进行刻字及印刷，这样不仅浪费人力物力，自动化水平不高，导到生产效率不高，且组装精度得不到保证，对于不良品未得到有效地处理，现需要一种能够自动完成电机转子和轴安装、丝印、涂油、检测及临时存储的生产线。

现有公布号为CN209830845U的专利申请公开了了电机全自动加工生产线,包括电机机壳、转子压装机构、电机后盖压装机构和电机检测机构，通过所述电机机壳、转子压装机构将电机的机壳、转子压装，并将压装好转子的机壳送至电机后盖压装机构中在机壳的后端依次压装碳刷架和后盖，至此完成整个电机的组配。组配完成的电机被送至电机检测机构中进行各项参数的检测，对于参数检测不合格的电机则被送至相应的不合格品箱中，检测合格的电机被送至送料箱内，该电机全自动加工生产线仅对电机进行装配和检测，缺少印刷及涂油保养，不利于电机储存和快速出货，另外该生产线的布置不够紧密，占用空间大。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种电机转子自动装配和检测生产线，解决了电机转子生产线缺少涂油保护、印刷工艺和占地面积大的问题。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种电机转子自动装配和检测生产线，包括机台以及依次设置在所述机台上的第一供料机构、上料机构、定位机构、移印机、第一分割装置、视觉检测机构、第一涂油装置、第一移料机械手、第二供料机构、压机、第二分割装置、跳动检测装置、取料机构、第二涂油装置、第二移料机械手和收料机构，所述上料机构、所述定位机构、所述移印机、所述视觉检测机构和所述第一涂油装置等间隔围绕所述第一分割装置设置，所述第二供料机构、所述压机和取料机构围绕所述第二分割装置设置，所述跳动检测装置和所述第二涂油装置与所述取料机构并排设置，布置紧凑占用空间少，在车间内可以金条并列，提高生产电机的一致性。

所述第一供料机构包括横向输送带、纵向输送带、上料传感器和暂存区，所述横向输送带对接设置在所述纵向输送带的一侧，所述暂存区设置在所述横向输送带的端部，所述上料传感器设置在所述横向输送带的一侧，且处于所述暂存区的边界上，以整组方式进行进料和上料，上料的效率高。

所述第一分割装置包括第一驱动器、第一分割器、第一分割盘和分割定位柱，所述第一分割器设置在所述机台上，所述第一驱动器与所述第一分割器相连，所述第一分割盘转动连接在所述第一分割器上，所述分割定位柱设置在所述分割盘上；所述第二分割装置包括底板、第二分割器、第二驱动器、第二分割盘和弹性定位柱，所述底板设置在所述机台上，所述第二分割器设置在所述底板上，所述第二驱动器与所述第二分割器相连，所述第二分割盘设置在所述第二分割器上，所述弹性定位柱设置在所述第二分割盘上，由第一分割器进行转动定位，一次转动完成多个工序的执行，提高定准的准确性及减少冗余的移动。

所述第一移料机械手和所述第二移料机械手的结构相同，所述第一移料机械手包括立柱、双关节臂、提升杆和夹爪，所述立柱的设置在所述机台上，所述双关节臂设置在所述立柱上，所述提升杆螺旋连接在所述双关节臂中，所述夹爪设置在所述提升杆的一端上，用于在不同的工序之间进行较远距离的移动，提高生产电机转子的移动范围。

所述第一涂油装置和所述第二涂油装置的结构相同，所述第一涂油装置包括涂油定位柱、立柱、滑台、涂油气缸、涂油枪和储油罐，所述涂油定位柱设置在所述机台上，所述立柱设置在所述涂油定位柱的一侧，所述滑台滑动连接在所述立柱的一侧壁上，所述涂油气缸与所述滑台相连，所述涂油枪设置在所述滑台上，所述储油罐设置在所述立柱的另一侧壁上，所述涂油枪与所述储油罐连通，用于压力上油，提高上油的效率且占地面积小。

所述跳动检测装置包括跳动检测定位柱、板架、转头气缸、转头电机、转头、检测气缸、缓冲器和跳动检测传感器，所述跳动检测定位柱设置在所述机台上，所述板架环绕所述跳动检测定位柱设置，所述转头气缸设置在所述板架的顶部，所述转头电机设置在所述转头气缸的一端上，所述转头设置在所述转头电机的输出轴上，所述跳动检测传感器设置在所述检测气缸上，所述检测气缸设置在所述跳动检测定位柱的内部，用于转动电机转子对进行内孔圆跳动检测，提高检测的效率。

所述取料机构包括托板、横移模组、升降模组、纵移模组和取料爪，所述托板设置在所述机台上，所述横移模组设置在所述托板上，所述纵移模组设置在所述横移模组上，所述纵移模组设置在所述升降模组上，所述取料爪设置在所述升降模组上，可以同时移动多个电机转子在不同工序之间交替，提高了移料的速度减少了移动冗余。

所述第二供料机构包括框架、旋转电机、平轴气缸、移位气缸、拐角气缸、轴夹、推料检测器和料斗，所述框架设置在所述机台上，所述料斗设置在所述框架的上方，所述移位气缸设置在所述料斗的下方，所述平轴气缸滑动连接在所述移位气缸上，所述旋转电机设置在所述平轴气缸上，所述拐角气缸设置在所述移位气缸的上方，且与所述料斗并排设置，所述轴夹转动连接在所述拐角气缸上；所述上料机构包括Y轴取料器、Z轴取料器、夹料气缸、立杆和传料传感器，所述立杆设置在所述机台上，所述Y轴取料器设置在所述立杆的上部，所述Z轴取料器设置在所述Y轴取料器上，所述夹料气缸设置在所述Z轴取料器上，所述传料传感器设置在所述Z轴取料器的侧壁上，可以对电机轴进行逐个取出及姿态调整，使其上料准确性和稳定性更高。

还包括回收输送装置，所述回收输送装置设置在所述第一移料机械手的行程范围内，将不合格的进行暂时储存等待回收。

本发明的目的之二是提供一种电机转子自动装配和检测生产方法，解决了电机转子装配和检测工序效率低和准确率低的问题。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种电机转子自动装配和检测方法，包括如下步骤：

S1、供料：电机转子排列成矩阵形式放置到所述第一供料机构，所述第一供料机构成排向前输送；

S2、上料和定位：所述上料机构动作依次将暂存于所述第一供料机构上的电机转子逐个放置到所述第一分割装置上，所述第一分割装置作步进转动，所述定位机构推动电机转子转动，使电机转子朝向固定方向；

S3、移印和检测：所述第一分割装置再次作步进转动进入所述移印机下方后停止，所述移印机对电机转子的表面进行印刷，印刷完成后，所述第一分割装置作步进转动进入到所述视觉检测机构的下方并停止，所述视觉检测机构对电机转子进行视觉检测；

S4、第一次涂油：所述第一分割装置作步进转动将电机转子移动到所述第一涂油装置的下方，所述第一涂油装置对电机转子的轴孔进行注油；

S5、出料：所述第一分割装置作步进转动将电机转子移动到空位，待所述第一移料机械手进行夹取，所述第一分割装置完成一个循环后再次由所述上料机构进行上料，所述第一分割装置每转动一步完成上料、定位、移印、检测和涂油五道工序；

S6、装轴：所述第二供料机构将电机轴调整到预定位置，所述第一移料机械手将电机转子和电机轴放置到所述第二分割装置上，使电机轴处于电机转子的下方，所述第二分割装置作步进转动，将电机转子移动到所述压机下方，由所述压机对电机轴进行压装；

S7、跳动检测和第二次涂油：所述取料机构以交替动作的方式将所述第二分割装置上的电机转子移动到所述跳动检测装置上进行电机转子圆跳动检测，同时将所述跳动检测装置上的电机转子移动到所述第二涂油装置上进行涂油；

S8、下料存储：所述第二移料机械手取走电机转子放置到所述收料机构上进行分类、计数和存储。

本发明的有益效果为：

(1)该电机转子自动装配和检测生产线上的第一供料机构、上料机构、定位机构、移印机、第一分割装置、视觉检测机构、第一涂油装置、第一移料机械手、第二供料机构、压机、第二分割装置、跳动检测装置、取料机构、第二涂油装置、第二移料机械手和收料机构，各个装配设备之间紧凑布置，环绕第一分割装置设置上料机构、定位机构、移印机、第一分割装置、视觉检测机构和第一涂油装置五道工序，第一分割装置一次转动可以将电机转子在五道工序间移位，另外取料机构以平移方式将电机转子在不同工序之间交替动作，提高了工件的装配效率和减少生产线的空间占用，该生产线具有给电机转子定位、装配电机轴、丝印、检测及多次涂油工序，满足电机转子的高效率生产，提高了电机转子的质量。

(2)该生产线上有两台移料机械手和取料机构，可以给将电机转子和电机轴安装到一起由压机进行压装，其第二供料机构可以逐根对电机轴进行转动变位和送料，以调整电机轴的姿态，方便移料机械手进行夹取安放，提高了电机轴上料的准确性和装配的成功率，其取料机构以三轴平移方式动作，可以同时移动两个电机转子让其在不同的工序间移动，配合第二分割装置及第二移料机械手进行连续送料，提高电机转子装配的连续性。

(3)该生产线上还设有回收输送装置，回收输送装置由装有输送带，可以从移料机械手上接收不合格的电机转子进行暂时储存，保证了电机转子生产的良品率。

(4)该电机转子生产方法，可以对电机转子和电机轴进行连续装配，装配过程中插入了多次涂油及移印工序，还能对电机转子的外观进行检测并对不合格品进行分离，在完成电机转子和电机轴的装配后，还能进行分类存储，电机转子成组的以顺序方式进行装配及检测，保证了生产质量及生产效率。

附图说明

图1为本发明提供的电机转子自动装配和检测生产线的俯视图；

图2为本发明提供的电机转子自动装配和检测生产线的正视图；

图3为本发明提供的第一供料机构的轴测图；

图4为本发明提供的第一供料机构的俯视图；

图5为本发明提供的上料机构的轴测图；

图6为本发明提供的移印机的轴测图；

图7为本发明提供的第一分割装置的轴测图；

图8为本发明提供的第一涂油装置的轴测图；

图9为本发明提供的第一涂油装置的正视图；

图10为发明提供的第一移料机械手的轴测图；

图11为发明提供的第一移料机械手的正视图；

图12为发明提供的第二供料机构的轴测图；

图13为发明提供的第二分割装置的轴测图；

图14为发明提供的跳动检测装置的轴测图；

图15为发明提供的跳动检测装置的正视图；

图16为发明提供的取料机构轴测图；

图17为发明提供的收料机构的轴测图；

图18为发明提供的收料机构的正视图；

图19为实施例二提供的平面布局图。

附图标记：

1、第一供料机构；101、横向输送带；102、纵向输送带；103、上料传感器；104、暂存区；2、上料机构；201、Y轴料器；202、Z轴取料器；203、夹料气缸；204、立杆；205、传料传感器；3、定位机构；301、前推气缸；302、驱动电机；303、摩擦胶轮；304、到位传感器；4、移印机；401、移印机本体；402、移印字体钢板；5、第一分割装置；501、第一驱动器；502、第一分割器；503、第一分割盘；504、分割定位柱；6、视觉检测机构；7、第一涂油装置；701、涂油定位柱；702、涂油立柱；703、滑台；704、涂油气缸；705、涂油枪；706、储油罐；8、第一移料机械手；801、立柱；802、双关节臂；803、提升杆；804、夹爪；9、第二供料机构；901、框架；902、旋转电机；903、平轴气缸；904、移位气缸；905、拐角气缸；906、轴夹；907、推料检测器；908、料斗；10、回收输送装置；11、压机；12、第二分割装置；1201、底板；1202、第二分割器；1203、第二驱动器；1204、第二分割盘；1205、弹性定位柱；1206、分割探针；13、跳动检测装置；1301、检测定位柱；1302、板架；1303、转头气缸；1304、转头电机；1305、转头；1306、检测气缸；1307、缓冲器；1308、跳动检测传感器；14、取料机构；1401、托板；1402、横移模组；1403、升降模组；1404、纵移模组；1405、取料爪；15、第二涂油装置；16、第二移料机械手；17、收料机构；1701、移料通道；1702、满料传感器；1703、进料传感器；1704、防护罩；18、机台；1001、电机转子；1002、电机轴；1003、轨道；1004、物流小车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-图18所示，一种电机转子自动装配和检测生产线，包括机台18以及依次设置在机台18上的第一供料机构1、上料机构2、移印机4、第一分割装置5、视觉检测机构6、第一涂油装置7、第一移料机械手8、第二供料机构9、压机11、第二分割装置12、圆跳动检测装置13、取料机构14、第二涂油装置15、第二移料机械手16和收料机构17，上料机构2、定位机构3、移印机4、视觉检测机构6和第一涂油装置7等间隔围绕第一分割装置5设置，第二供料机构9、压机11和取料机构14围绕第二分割装置12设置，跳动检测装置13和第二涂油装置15与取料机构14并排设置，提高空间的利用率。

优选地，第一供料机构1包括横向输送带101、纵向输送带102、上料传感器103和暂存区104，横向输送带101对接设置在纵向输送带102的一侧，暂存区104设置在横向输送带101的端部，上料传感器103设置在横向输送带101的一侧，且处于暂存区104的边界上，用于限制进入到暂存区104内电机转子1001的数量，提高供料的稳定性，防止在横向输送带101上出现挤料及堆料的现象，电机转子1001以矩形阵列方式整齐的排放在横向输送带101上，横向输送带101以步进方式每次前进固定的距离，将整排的电机转子1001运输到纵向输送带102上，由纵向输送带102以步进方式前进固定距离，运输固定数量的电机转子1001停放在暂存区104，上料传感器103安装在暂存区104的末端的接近传感器和处于暂存区104另一边界上的光电传感器组成，接近传感器用于供料位置是否有电机转子1001就位，光电传感器用于检测暂存区104内电机转子1001的数量和暂存区104的占用情况。

优选地，第一分割装置5包括第一驱动器501、第一分割器502、第一分割盘503和分割定位柱504，第一分割器502设置在机台18上，第一驱动器501与第一分割器502相连，第一分割盘503转动连接在第一分割器502上，分割定位柱504设置在第一分割盘503上；第二分割装置12包括底板1201、第二分割器1202、第二驱动器1203、第二分割盘1204和弹性定位柱1205，底板1201设置在机台18上，第二分割器1202设置在底板1201上，第二驱动器1203与第二分割器1202相连，第二分割盘1204设置在第二分割器1202上，弹性定位柱1205设置在第二分割盘1204上；第一分割器502和第二分割器1202是凸轮分割器，其依靠输入轴上的凸轮与分度盘垂直啮合进行分段转动，并且能够定位自锁，使其推动第一分割盘503和第二分割盘1204以步进方式进行等角度的放置，保证其上电机转子1001移动位置的准确性，此外上料机构2、定位机构3和移印机4并排设置在第一分割装置5的一侧，绕第一分割装置5的转动方向依次对电机转子1001进行作用，绕第一分割装置5的转动方向，视觉检测机构6和第一涂油装置7正对第一分割装置5布置，第一分割盘503和第二分割盘1204上设有多个通孔，用于定位电机转子1001，第一分割盘503和第二分割盘1204在转动过程中，让每个通孔都能对准进行工艺处理的设备，第二分割装置12的四周还设有分割探针1206，用于位置校对。

优选地，弹性定位柱1205由弹簧、轴碗及导向柱组成，导向柱固定在第二分割盘1204上，轴碗滑动连接在导向柱上，弹簧设置在轴碗和第二分割盘1204之间，轴碗中间设有沉也用于定位电机轴1002，电机转了1001可以放置轴碗中，在压机11的压力作用下使电机轴1002和电机转子1001结合，弹簧受压使电机转子1001和电机轴1002的结合压力逐渐增加，防止应力集中造成损伤。

优选地，第一移料机械手8和第二移料机械手16的结构相同，第一移料机械手8包括立柱801、双关节臂802、提升杆803和夹爪804，立柱801的设置在机台18上，双关节臂802设置在立柱801上，提升杆803螺旋连接在双关节臂802中，夹爪804设置在提升杆803的一端上，第一移料机械手8和第二移料机械手16沿机台18的宽度方向布置，两个机械手在以其立柱801为圆心，以双关节臂802范围为半径的范围内动作，可以将电机转子1001进行拿取和移动，双关节臂802可以在平面内进行伸缩和转动，夹爪804是双向气动力爪，以其中心为基准对，夹爪804爪齿向内凹陷对电机转子1001的外壁进行定位夹取，得于斜面自定心原理，提高夹取电机转子1001的准确性。

优选地，提升杆803包括带槽丝杆、丝杆电机及导套，通过安装在双关节臂802末端的丝杆电机驱动转动连接在双关节臂802上的带槽丝杆进行上下运动，导套固定在双关节臂802上，其与带槽丝杆的竖槽配合，使得带槽丝杆在被驱动时只进行升降移动，而无法转动，提高升降移动的准确性，提升杆803仅由带槽丝杆动作完成升降动作，简洁而灵活。

优选地，第一移料机械手8布置在第一分割装置5和第二分割装置12之间，可以将位于第一分割装置5上的电机转子1001移送到第二分割装置12上，也能将装配不合格的电机转子1001称送到回收输送装置10上，进行瑕疵品分离。

第一涂油装置7和第二涂油装置15的结构相同，第一涂油装置7包括涂油定位柱701、涂油立柱702、滑台703、涂油气缸704、涂油枪705和储油罐706，涂油定位柱701设置在机台18上，涂油立柱702设置在涂油定位柱701的一侧，滑台703滑动连接在涂油立柱702一侧壁上，涂油气缸704与滑台703相连，涂油枪705设置在滑台703上，储油罐706设置在涂油立柱702的另一侧壁上，涂油枪705与储油罐706连通，涂油气缸704是双杆气缸，可以提高涂油枪705向涂油的准确性，涂油枪705由软管与储油罐706相连，储油罐706通过软管与外部供油装置相连，为涂油枪705提供油液和压力，来连续完成涂油动作。

进一步地，圆跳动检测装置13包括跳动检测定位柱1301、板架1302、转头气缸1303、转头电机1304、转头1305、检测气缸1306、缓冲器1307和跳动检测传感器1308，跳动检测定位柱1301设置在机台18上，板架1302环绕跳动检测定位柱1301设置，转头气缸1303设置在板架1302的顶部，转头电机1304设置在转头气缸1303的一端上，转头1305设置在转头电机1304的输出轴上，跳动检测传感器1308设置在检测气缸1306上，检测气缸1306设置在跳动检测定位柱1301的内，用于升降跳动检测传感器1308，让其在电机转子1001安装到位后对电机转子1001的内圆跳动公差进行测量，在检测定位柱1301的两侧装置有探针，用于对电机转子1001的到位情况进行检测，防止电机转子1001偏置影响检测结果。

进一步地，第二供料机构9包括框架901、旋转电机902、平轴气缸903、移位气缸904、拐角气缸905、轴夹906、推料检测器907和料斗908，框架901设置在机台18上，料斗908设置在框架901的上方，移位气缸904设置在料斗908的下方，平轴气缸903滑动连接在移位气缸904上，旋转电机902设置在平轴气缸903上，拐角气缸905设置在移位气缸904的上方，且与料斗908并排设置，轴夹906转动连接在拐角气缸905上，平轴气缸903在料斗908和拐角气缸905移动，移位气缸904可以将从料斗908的下方掉落的电机轴1002运输到轴夹906处，旋转电机902将电机轴1002转动90°，使得轴夹906在拐角气缸905的带动下可以取出放置在旋转电机902上的电机轴1002，并调整姿态使其竖立起来，方便第一移料机械手8取走。

上料机构2包括Y轴料器201、Z轴取料器202、夹料气缸203、立杆204和传料传感器205，立杆204设置在机台18上，Y轴料器201设置在立杆204的上部，Z轴取料器202设置在Y轴料器201上，夹料气缸203设置在Z轴取料器202上，传料传感器205设置在Z轴取料器202的侧壁上，通过夹料气缸203升降运行取走第一供料机构1上的电机转子1001，再直线运动将其放置到第一分割装置5上进行上料。

优选地，移印机4包括移印机本体401、清洁机构、移印字体钢板402和影印胶头，移印机本体401设置在第一分割装置5的一侧，移印字体钢板402设置在移印机本体401上，影印胶头处于移印字钢板的上方，清洁机构用于清理移印字体，第一分割装置5上的电机转子1001由第一分割器502转动经过影印胶头的下方时停止，由影印胶头对电机转子1001进行印刷，印刷完成后，清洗机构对字体进行清理，然后再次对下一个电机转子1001进行印刷。

优选地，压机11包括压头，第二分割装置12经过压机11的下方，由第二分割器1202带动第二分割盘1204转动，处于第二分割盘1204上的电机转子1001经过压机11的挤压将电机轴1002压入到电机转子1001中，完成后，第二分割盘1204转动压机11对下一组电机转子1001进行压紧。

优选地，取料机构14包括托板1401、横移模组1402、升降模组1403、纵移模组1404和取料爪1405，托板1401设置在机台18上，横移模组1402设置在托板1401上，纵移模组1404设置在横移模组1402上，纵移模组1404设置在升降模组1403上，取料爪1405设置在升降模组1403上。

优选地，横移模组1402上装有两个取料爪1405，两个取料爪1405间距布置，两个取料爪1405在横移模组1402、升降模组1403和纵移模组1404带动下同时动作，一次性完成，圆跳动检测上料和电机轴1002的涂油动作，节约时间，提高效率，减少空间占用。

优选地，视觉检测机构6包括固定杆、光源和工业相机，视觉检测机构6设置在第一分割装置5的一侧，固定杆紧邻第一分割盘503安装，光源和工业相机均安装在固定杆上，工业相机用于对移印过的电机转子1001进行视觉检测，区分其中的合格品和瑕疵品。

优选地，还包括定位机构3，定位机构3设置在上料机构2和移印机4之间，定位机构3包括前推气缸301、驱动电机302、摩擦胶轮303和到位传感器304，前推气缸301沿机台18的长方向设置，摩擦胶轮303转动连接在前推气缸301上，到位传感器304安装在前推气缸301的上方，定位机构3接收到电机转子1001后，电机转子1001在摩擦胶轮303的带动下转动调节方向，再由前推气缸301输送到第一分割装置5上准确的定位上料。

优选地，还包括回收输送装置10，回收输送装置10设置在第一移料机械手8的行程范围内，回收输送装置10包括输送带及储料区，输送带将接收到电机转子1001运输到储料区，待储料区集满一定的数量后，经由人工或者外部物流设备取走进行返工或者报废处理。

优选地，收料机构17包括型材框、多条移料通道1701、满料传感器1702、进料传感器1703及防护罩1704，多条移料通道1701内设有输送带，多条移料通道1701并排布置，不同移料通道1701内用于放置不同质量或者型号的电机转子1001，进料传感器1703安装在移料通道1701的端部，用于感受电机转子1001的到位信号，满料传感器1702设置在移料通道1701的上方，满料传感器1702与进料传感器1703间隔一定距离，该间隔在移料通道1701上的区域为储料区域，不同类型电机转子1001由输送带传递到储料区域后，等待人工或者外部物流设备取走，多条移料通道1701安装在型材框上，防护罩1704设置在移料通道1701上，将储料区域分隔开，对移料通道1701内的电机转子1001进行保护。

该自动装配和检测方法的步骤如下：

S1、供料：电机转子1001排列成矩阵形式放置到第一供料机构1，第一供料机构1成排向前输送；

S2、上料和定位：上料机构2动作依次将暂存于第一供料机构1上的电机转子1001逐个放置到第一分割装置5上，第一分割装置5作步进转动，定位机构3推动电机转子1001转动，使电机转子1001朝向固定方向；

S3、移印和检测：第一分割装置5再次作步进转动进入移印机4下方后停止，移印机4对电机转子1001的表面进行印刷，印刷完成后，第一分割装置5作步进转动进入到视觉检测机构6的下方并停止，视觉检测机构6对电机转子1001进行视觉检测；

S4、第一次涂油：第一分割装置5作步进转动将电机转子1001移动到第一涂油装置7的下方，第一涂油装置7对电机转子1001的轴孔进行注油；

S5、出料：第一分割装置5作步进转动将电机转子1001移动到空位，待第一移料机械手8进行夹取，第一分割装置5完成一个循环后再次由上料机构2进行上料，第一分割装置5每转动一步完成上料、定位、移印、检测和涂油五道工序；

S6、装轴：第二供料机构9将电机轴1002调整到预定位置，第一移料机械手8将电机转子1001和电机轴1002放置到第二分割装置12上，使电机轴1002处于电机转子1001的下方，第二分割装置12作步进转动，将电机转子1001移动到压机11下方，由压机11对电机轴1002进行压装；

S6.1、第一移料机械手8将部分检测不合格的电机转子1001移动到回收输送装置10上；

S7、跳动检测和第二次涂油：取料机构14以交替动作的方式将第二分割装置12上的电机转子1001移动到跳动检测装置13上进行电机转子1001圆跳动检测，同时将跳动检测装置13上的电机转子1001移动到第二涂油装置15上进行涂油；

S8、下料存储：第二移料机械手16取走电机转子1001放置到收料机构17上进行分类、计数和存储。

该自动装配和检测生产线的具体工作过程如下：

由外部物流设备将电机转子1001以矩阵形式整齐的码入在横向输送带101上，横向输送带101以步进方式移动一定距离，让横向输送带101上纵向的一排电机转子1001移动到纵向输送带102上，此时纵向输送带102开始转动，整排的电机转子1001送至暂存区104内，电机转子1001接触到上料传感器103后，纵向输送带102停止转动，等待暂存区104内的电机转子1001被取出后，纵向输送带102再次进行补料，上料机构2夹取暂存区104内的电机转子1001，由Z轴取料器202向下运动带动夹料气缸203抓取电机转子1001，再由Y轴料器201纵向移动将夹料气缸203对准第一分割盘503上面的分割定位柱504放上去，第一分割盘503顺时针转动带动电机转子1001移动到定位机构3的下方，此时上料机构2继续进行上料，将电机转子1001补充到第一分割盘503上，定位机构3上的前推气缸301和摩擦胶轮303调节电机转子1001的方向使其朝向预选设定的角度，第一分割盘503继续转动将电机转子1001移动到移印机4的下方，由移印机4对电机转子1001的表面进行印刷，印刷完成后，第一分割盘503以等角度的方式转动将电机转子1001移动到工业相机的下方，由工业相机对电机转子1001进行检测，检测电机转子1001的印刷质量及电机转子1001的外观质量，并将检测信息传递到控制系统内，检测完成后，第一分割盘503继续转动固定的角度，将电机转子1001移动到第一涂油装置7的下方，涂油枪705向下运动将润滑油注入到电机转子1001的轴孔中，待注油完成后，由第一分割盘503转动固定角度将电机转子1001移动到穴位处于，等待第一移料机械手8拿取，第一分割盘503上设有六个分割定位柱504分别对应五道工序和一次空位，五道工序同时动作，提高了装配的效率，第一移料机械手8取出完成涂油的部分电机转子1001送到第二分割装置12上的第二分割盘1204上，另一部分检测不合格的电机转子1001送到回收输送装置10上，第二分割盘1204顺时针转动，将电机转子1001移动固定角度，此时，第二供料机构9上的平轴气缸903向上动作，从料斗908中取出电机轴1002，由旋转电机902转动电机轴1002调整方向，再由移位气缸904将电机轴1002移出到靠近拐角气缸905，将电机轴1002送到到轴夹906上，轴夹906由拐角气缸905转动，将电机轴1002调整为竖直状态，由第一移料机械手8进行夹取，并放置到弹性定位柱1205上面，第二分割盘1204将电机转子1001和电机轴1002同时送到压机11的下方，由压机11将电机轴1002压装到电机转子1001中，压装完成后，第二分割盘1204转动两倍的固定距离将完成装配的电机转子1001移到取料机构14的抓取范围内，取料机构14上的两个取料爪1405可以将第二分割盘1204上的电机转子1001取放到跳动检测装置13上，并将完成后跳动检测的电机转子1001取放到第二涂油装置15上对电机轴1002的端部进行防锈油的涂抹，当电机转子1001由取料机构14放置到检测定位柱1301上后，转头1305下降套在电机转子1001上，跳动检测传感器1308在检测气缸1306的带动下向上运动接触到电机转子1001的内孔壁，此时，转头1305带动电机转子1001转动，由跳动检测传感器1308对电机转子1001的内孔壁进行检测，并将检测结果反馈到控制系统，检测完成后，由取料机构14将电机转子1001移动到第二涂油装置15上，由第二涂油装置15对电机轴1002的端部涂抹防锈油，完成后由第二移料机械手16将其取走放入到收料机构17上，根据电机转子1001的规格的种类可以将电机转子1001放置到不同的移料通道1701进行分类，由移料通道1701向后端输送，待放满一整列后再由外部物流设备或者人工取走。

实施例二

如图19所示，参照实施例一相同特征不再赘述，其同之处在于：多条电机转子自动装配和检测生产线并排布置在车间内，生产线的两端均设有轨道1003和物流小车1004，生产线及物流小车1004由控制系统统一进行调配，实现电机转子1001装配及转运的智能化生产，提高生产的自动化、智能化水平。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对于本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：包括机台(18)以及依次设置在所述机台(18)上的第一供料机构(1)、上料机构(2)、定位机构(3)、移印机(4)、第一分割装置(5)、视觉检测机构(6)、第一涂油装置(7)、第一移料机械手(8)、第二供料机构(9)、压机(11)、第二分割装置(12)、跳动检测装置(13)、取料机构(14)、第二涂油装置(15)、第二移料机械手(16)和收料机构(17)，所述上料机构(2)、所述定位机构(3)、所述移印机(4)、所述视觉检测机构(6)和所述第一涂油装置(7)等间隔围绕所述第一分割装置(5)设置，所述第二供料机构(9)、所述压机(11)和取料机构(14)围绕所述第二分割装置(12)设置，所述跳动检测装置(13)和所述第二涂油装置(15)与所述取料机构(14)并排设置。

2.根据权利要求1所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述第一供料机构(1)包括横向输送带(101)、纵向输送带(102)、上料传感器(103)和暂存区(104)，所述横向输送带(101)对接设置在所述纵向输送带(102)的一侧，所述暂存区(104)设置在所述横向输送带(101)的端部，所述上料传感器(103)设置在所述横向输送带(101)的一侧，且处于所述暂存区(104)的边界上。

3.根据权利要求2所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述第一分割装置(5)包括第一驱动器(501)、第一分割器(502)、第一分割盘(503)和分割定位柱(504)，所述第一分割器(502)设置在所述机台(18)上，所述第一驱动器(501)与所述第一分割器(502)相连，所述第一分割盘(503)转动连接在所述第一分割器(502)上，所述分割定位柱(504)设置在所述分割盘(503)上；所述第二分割装置(12)包括底板(1201)、第二分割器(1202)、第二驱动器(1203)、第二分割盘(1204)和弹性定位柱(1205)，所述底板(1201)设置在所述机台(18)上，所述第二分割器(1202)设置在所述底板(1201)上，所述第二驱动器(1203)与所述第二分割器(1202)相连，所述第二分割盘(1204)设置在所述第二分割器(1201)上，所述弹性定位柱(1205)设置在所述第二分割盘(1204)上。

4.根据权利要求3所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述第一移料机械手(8)和所述第二移料机械手(16)的结构相同，所述第一移料机械手(8)包括立柱(801)、双关节臂(802)、提升杆(803)和夹爪(804)，所述立柱(801)的设置在所述机台(18)上，所述双关节臂(802)设置在所述立柱(801)上，所述提升杆(803)螺旋连接在所述双关节臂(802)中，所述夹爪(804)设置在所述提升杆(803)的一端上。

5.根据权利要求4所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述第一涂油装置(7)和所述第二涂油装置(15)的结构相同，所述第一涂油装置(7)包括涂油定位柱(701)、立柱(702)、滑台(703)、涂油气缸(704)、涂油枪(705)和储油罐(706)，所述涂油定位柱(701)设置在所述机台(18)上，所述立柱(702)设置在所述涂油定位柱(701)的一侧，所述滑台(703)滑动连接在所述立柱(702)的一侧壁上，所述涂油气缸(704)与所述滑台(703)相连，所述涂油枪(705)设置在所述滑台(703)上，所述储油罐(706)设置在所述立柱(702)的另一侧壁上，所述涂油枪(705)与所述储油罐(706)连通。

6.根据权利要求5所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述跳动检测装置(13)包括跳动检测定位柱(1301)、板架(1302)、转头气缸(1303)、转头电机(1304)、转头(1305)、检测气缸(1306)、缓冲器(1307)和跳动检测传感器(1308)，所述跳动检测定位柱(1301)设置在所述机台(18)上，所述板架(1302)环绕所述跳动检测定位柱(1301)设置，所述转头气缸(1303)设置在所述板架(1302)的顶部，所述转头电机(1304)设置在所述转头气缸(1303)的一端上，所述转头(1305)设置在所述转头电机(1304)的输出轴上，所述跳动检测传感器(1308)设置在所述检测气缸(1306)上，所述检测气缸(1306)设置在所述跳动检测定位柱(1301)的内部。

7.根据权利要求6所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述取料机构(14)包括托板(1401)、横移模组(1402)、升降模组(1403)、纵移模组(1404)和取料爪(1405)，所述托板(1401)设置在所述机台(18)上，所述横移模组(1402)设置在所述托板(1401)上，所述纵移模组(1404)设置在所述横移模组(1402)上，所述纵移模组(1404)设置在所述升降模组(1403)上，所述取料爪(1405)设置在所述升降模组(1403)上。

8.根据权利要求7所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

所述第二供料机构(9)包括框架(901)、旋转电机(902)、平轴气缸(903)、移位气缸(904)、拐角气缸(905)、轴夹(906)、推料检测器(907)和料斗(908)，所述框架(901)设置在所述机台(18)上，所述料斗(908)设置在所述框架(901)的上方，所述移位气缸(904)设置在所述料斗(908)的下方，所述平轴气缸(903)滑动连接在所述移位气缸(904)上，所述旋转电机(902)设置在所述平轴气缸(903)上，所述拐角气缸(905)设置在所述移位气缸(904)的上方，且与所述料斗(908)并排设置，所述轴夹(906)转动连接在所述拐角气缸(905)上；所述上料机构(2)包括Y轴取料器(201)、Z轴取料器(202)、夹料气缸(203)、立杆(204)和传料传感器(205)，所述立杆(204)设置在所述机台(18)上，所述Y轴取料器(201)设置在所述立杆(204)的上部，所述Z轴取料器(202)设置在所述Y轴取料器(201)上，所述夹料气缸(203)设置在所述Z轴取料器(202)上，所述传料传感器(205)设置在所述Z轴取料器(202)的侧壁上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的电机转子自动装配和检测生产线，其特征在于：

还包括回收输送装置(10)，所述回收输送装置(10)设置在所述第一移料机械手(8)的行程范围内。

10.一种电机转子自动装置和检测方法，其特征在于：由权利要求1-9中任一项所述电机转子自动装配和检测生产线实现，包括如下步骤：

S1、供料：电机转子(1001)排列成矩阵形式放置到所述第一供料机构(1)，所述第一供料机构(1)成排向前输送；

S2、上料和定位：所述上料机构(2)动作依次将暂存于所述第一供料机构(1)上的电机转子(1001)逐个放置到所述第一分割装置(5)上，所述第一分割装置(5)作步进转动，所述定位机构(3)推动电机转子(1001)转动，使电机转子(1001)朝向固定方向；

S3、移印和检测：所述第一分割装置(5)再次作步进转动进入所述移印机(4)下方后停止，所述移印机(4)对电机转子(1001)的表面进行印刷，印刷完成后，所述第一分割装置(5)作步进转动进入到所述视觉检测机构(6)的下方并停止，所述视觉检测机构(6)对电机转子(1001)进行视觉检测；

S4、第一次涂油：所述第一分割装置(5)作步进转动将电机转子(1001)移动到所述第一涂油装置(7)的下方，所述第一涂油装置(7)对电机转子(1001)的轴孔进行注油；

S5、出料：所述第一分割装置(5)作步进转动将电机转子(1001)移动到空位，待所述第一移料机械手(8)进行夹取，所述第一分割装置(5)完成一个循环后再次由所述上料机构(2)进行上料，所述第一分割装置(5)每转动一步完成上料、定位、移印、检测和涂油五道工序；

S6、装轴：所述第二供料机构(9)将电机轴(1002)调整到预定位置，所述第一移料机械手(8)将电机转子(1001)和电机轴(1002)放置到所述第二分割装置(12)上，使电机轴(1002)处于电机转子(1001)的下方，所述第二分割装置(12)作步进转动，将电机转子(1001)移动到所述压机(11)下方，由所述压机(11)对电机轴(1002)进行压装；

S7、跳动检测和第二次涂油：所述取料机构(14)以交替动作的方式将所述第二分割装置(12)上的电机转子(1001)移动到所述跳动检测装置(13)上进行电机转子(1001)圆跳动检测，同时将所述跳动检测装置(13)上的电机转子(1001)移动到所述第二涂油装置(15)上进行涂油；

S8、下料存储：所述第二移料机械手(16)取走电机转子(1001)放置到所述收料机构(17)上进行分类、计数和存储。

Images