CN115909597B - 一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机，涉及自助贩售机技术领域，所述控制方法包括：控制主机根据顾客的购买指令调控取货机械手在冷藏库内获取披萨货物，并搬运到开盒装置，开盒装置接收控制主机发出的开盒指令，基于开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待；控制主机检测烤箱的温度，将烤箱温度与第一预设温度和第二预设温度比较，根据比较结构生成加热指令，搬运机械手基于加热指令将披萨搬运到烤箱内持续加热预设时间，控制主机生成出货指令，搬运机械手和开盒装置基于出货指令完成出货操作。所述控制方法通过结合烤箱温度调整披萨的加热时间和加热温度，从而提高披萨加热质量，提高顾客的用餐体验。

Description

一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机

技术领域

本发明主要涉及自助贩售机技术领域，具体涉及一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机。

背景技术

目前的自助披萨机一般设置有冷藏库和烤箱，通过冷藏库对熟制品的披萨的披萨进行冷藏保存，在顾客下单购买时，通过烤箱将披萨进行加热后再出货到顾客手上，以提高顾客的用餐体验。

但是目前的自助披萨机一般是预设加热时间，在每次出货时，对披萨持续加热预设时间后进行出货操作，由于烤箱长时间工作会产生大量热量，而烤箱设置在自助披萨机内，烤箱内热量积累后对加热披萨造成影响，即烤箱在长时间工作后，烤箱内部温度会超出预设的加热温度，按预设的加热时间进行披萨的加热容易出现披萨加热过度而烤焦的情况，影响顾客的用餐体验。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机，所述控制方法通过结合烤箱温度调整披萨的加热时间和加热温度，从而提高披萨加热质量，提高顾客的用餐体验。

本发明提供了一种自助披萨机的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

S11：控制主机根据顾客的购买指令调控取货机械手在冷藏库内获取披萨货物，并搬运到开盒装置；

S12：所述开盒装置接收控制主机发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待；

S13：控制主机检测烤箱的温度，判断所述烤箱的温度是否大于等于第一预设温度，若是，则进入步骤S14；

若否，所述控制主机调控所述烤箱预热使得烤箱温度达到第一预设温度；

S14：判断所述烤箱的温度是否大于等于第二预设温度，若否，进入步骤S15，若是，进入步骤S16；

S15：控制主机生成第一加热指令并基于所述第一加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第一预设时间；

S16：控制主机生成第二加热指令并基于所述第二加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第二预设时间；

S17：所述控制主机生成出货指令，所述搬运机械手基于所述出货指令将披萨搬运到披萨盒内，所述开盒装置将披萨盒关闭后进行出货操作。

进一步的，所述控制主机根据顾客的购买指令调控取货机械手在冷藏库内获取披萨货物，并搬运到开盒装置包括：

控制主机获取顾客在自助披萨机操作面板下达的购买指令，根据所述购买指令获取披萨货物在自助披萨机冷藏库的位置信息；

控制主机根据所述位置信息调控所述取货机械手移动到相应的位置进行披萨货物的取货操作。

进一步的，所述开盒装置接收控制主机发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待包括：

通过开盒装置上的视觉传感器获取披萨货物的披萨盒和披萨的画面信息；

将所述画面信息发送到所述控制主机进行检测，若检测结果不合格，控制主机调控所述开盒装置对所述披萨货物进行退回更换处理。

进一步的，所述将所述画面信息发送到所述控制主机进行检测包括：

所述控制主机根据所述画面信息检测所述披萨货物的披萨盒外观完整性、披萨盒信息匹配性、披萨完整性以及披萨匹配性。

进一步的，所述控制主机生成第一加热指令并基于所述第一加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第一预设时间包括：

所述搬运机械手基于所述第一加热指令将披萨搬运到烤箱内；

所述烤箱基于所述第一加热指令以第一加热温度对所述披萨持续加热第一预设时间。

进一步的，所述控制主机生成第二加热指令并基于所述第二加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第二预设时间包括：

所述搬运机械手基于所述第二加热指令将披萨搬运到烤箱内；

所述烤箱基于所述第二加热指令以第二加热温度对所述披萨持续加热第二预设时间。

进一步的，所述控制方法还包括：

控制主机根据烤箱的温度和第二预设温度进行第三预设温度的设置；

控制主机判断所述烤箱的温度是否达到第三预设温度，若是，则生成第三加热指令并发送到搬运机械手和烤箱；

所述搬运机械手和烤箱基于所述第三加热指令对披萨进行加热。

进一步的，所述第三预设温度的计算公式为：

；

其中，为第三预设温度，为升温倍数，为升温温度，为第二预设温度。

进一步的，所述烤箱基于所述第三加热指令以第三加热温度对披萨持续加热第三预设时间；

所述第三预设时间的计算公式为：

；

其中，为第三预设时间，为升温倍数，为时间间隔，为第二预设时间。

本发明还提供了一种自助披萨机，所述自助披萨机用于执行所述控制方法，所述自助披萨机包括控制主机、冷藏库、取货机械手、开盒装置、搬运机械手和烤箱；

所述控制主机用于监测冷藏库内披萨货物的存量以及调控所述取货机械手、开盒装置、搬运机械手和烤箱完成出货操作；

所述开盒装置和所述烤箱位于所述冷藏库侧边，所述冷藏库和所述开盒装置之间设置有出料口；

所述取货机械手位于所述冷藏库内，用于执行披萨货物的取货操作；

所述搬运机械手位于所述开盒装置和烤箱的前方，用于执行开盒装置和烤箱之间的披萨搬运操作。

本发明提供了一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机，所述控制方法通过结合烤箱温度调整披萨的加热时间和加热温度，从而提高披萨加热质量，提高顾客的用餐体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中自助披萨机结构示意图；

图2是本发明实施例中自助披萨机冷藏库结构示意图；

图3是本发明实施例中自助披萨机结构连接示意图；

图4是本发明实施例中开盒装置结构示意图；

图5是本发明实施例中自助披萨机控制方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例中自助披萨机结构示意图，图2示出了本发明实施例中自助披萨机冷藏库2结构示意图，图3示出了本发明实施例中自助披萨机结构连接示意图。所述自助披萨机包括控制主机1、冷藏库2、取货机械手3、开盒装置4、搬运机械手5和烤箱6。

具体的，所述控制主机1用于监测冷藏库2内披萨货物的存量以及调控所述取货机械手3、开盒装置4、搬运机械手5和烤箱6完成出货操作。所述开盒装置4和所述烤箱6位于所述冷藏库2侧边，所述冷藏库2和所述开盒装置4之间设置有出料口503；所述取货机械手3位于所述冷藏库2内，用于执行披萨货物的取货操作。

具体的，所述搬运机械手5位于所述开盒装置4和烤箱6的前方，用于执行开盒装置4和烤箱6之间的披萨搬运操作。具体的，所述冷藏库2包括取货机械手3和货架21，所述取货机械手3设置在XY移动导轨上，所述控制主机1基于所述购买指令控制所述取货机械手3在XY方向内移动，驱使所述取货机械手3移动到所述货架21上对应的货道前，所述取货机械手3还设置有沿Z轴方向移动的伸缩机构，即所述取货机械手3可以沿Z轴方向伸缩移动，所述控制主机1驱动所述取货机械手3沿Z轴方向延伸，使得所述取货机械手3延伸到所述货道内披萨货物的下方位置，通过驱动所述取货机械手3沿Y轴方向抬升，从而使得所述取货机械手3完成披萨货物的取货操作。

进一步的，所述取货机械手3上设置有传感器，所述取货机械手3基于所述传感器识别所述货道上披萨货物的存放情况，当所述传感器检测到所述货道上缺乏披萨货物时，所述取货机械手3向所述控制主机1反馈，所述控制主机1根据所述取货机械手3的反馈信息，标记所述货道的货物空缺的情况，并生成故障信息进行登记，以便维修人员进行检修。

进一步的，所述控制主机1根据所述取货机械手3反馈的缺货情况，调控所述取货机械手3前往其它货道进行取货操作。

具体的，图4示出了本发明实施例中开盒装置4结构示意图，所述开盒装置4包括固定架41、接盒机构42和顶升机构43，所述接盒机构42活动连接在所述固定架41顶面上，所述顶升机构43设置在所述固件架内部，所述固定架41上设置有X轴移栽机构，所述接盒机构42设置在所述X轴移栽机构上，所述接盒结构可以基于所述X轴移栽机构沿X轴方向移动并延伸在所述固定架41外。

进一步的，所述开盒装置4设置在所述冷藏库2的侧边，所述冷藏库2的一侧壁上开设有出料口503，所述冷藏库2基于所述出料口503与所述开盒装置4连通，所述接盒机构42随所述X轴移栽机构移动时，可以通过所述出料口503延伸在所述冷藏库2内。

进一步的，所述出料口503上设置有电控门，通过电控门控制所述出料口503的开合状态，避免所述出料口503处于长期开启的状态，减少冷藏库2内冷气的流失。

具体的，所述固定架41的顶面设置有若干个顶升孔，所述接盒机构42上对应设置有若干个配合孔，当所述接盒机构42位于所述固定架41顶部时，若干个所述顶升孔和若干个所述配合孔对应相接，所述顶升机构43设置有顶升驱动装置和顶升板，所述顶升驱动装置用于驱动所述顶升板沿Y轴方向移动，所述顶升板上设置有若干个顶升杆431，当所述顶升驱动装置驱动所述顶升板向上移动时，若干个顶升杆431先后通过所述顶升孔和配合孔对披萨货物进行顶升开盒。

进一步的，若干个所述顶升杆431包括两个顶升长杆和若干个顶升短杆，所述披萨货物的披萨盒底部设置有若干个通孔，若干个顶升杆431通过若干个所述通孔伸入所述披萨盒内，其中两个所述顶升长杆与披萨盒的盒盖接触并将盒盖顶升开启，避免顶升披萨时与披萨盒盒盖接触，若干个所述顶升短杆与披萨接触并对披萨进行顶升，以便搬运机械手5进行搬运。

具体的，图5示出了本发明实施例中一种自助披萨机的控制方法流程图，所述控制方法包括以下步骤：

S11：控制主机1根据顾客的购买指令调控取货机械手3在冷藏库2内获取披萨货物，并搬运到开盒装置4。

具体的，控制主机1获取顾客在自助披萨机操作面板下达的购买指令，根据所述购买指令获取披萨货物在自助披萨机冷藏库2的位置信息。顾客可以根据自助披萨机的操作面板显示的内容进行披萨选购，控制主机1根据顾客在所述操作面板上的选购操作获取顾客的购买指令，控制主机1基于所述购买指令获取顾客选购的披萨信息，如披萨的口味，所述控制主机1基于所述披萨信息查询对应披萨货物在自助披萨机冷藏库2内的具体位置信息，所述控制主机1根据所述位置信息调控所述取货机械手3移动到相应的位置进行披萨货物的取货操作。

具体的，所述货架21划分有若干个货物存放区域，可以用于存放不同口味的披萨货物，所述操作面板上对应显示有不同口味的披萨选购信息，以满足顾客的购买需求。

进一步的，所述货架21上设置有检测装置，所述检测装置用于检测所述货架21上披萨货物的存货量情况，所述控制主机1获取所述检测装置的检测情况，并同步更新所述操作面板上的披萨货物信息，根据所述货架21内披萨货物的存货量情况划分为库存充足、库存紧张和缺货三种状态，当某种口味的披萨货物处于库存紧张的状态下，所述控制主机1根据所述检测装置获取货架21上库存紧张的披萨货物的数量，并同步更新在操作面板上，方便顾客根据自身需求结合库存量进行选购。

进一步的，所述冷藏库2内设置有不合格产品放置区，所述不合格产品放置区用于放置在出货期间检测不合格的披萨货物。

S12：所述开盒装置4接收控制主机1发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待。

具体的，所述开盒装置4接收控制主机1发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待包括：

所述开盒装置4基于所述开盒指令驱动接盒机构42向冷藏库2内移动，所述接盒机构42从所述冷藏库2中获取所述披萨货物并将披萨货物运输到固定架41顶部上。

具体的，所述开盒装置4通过所述顶升驱动装置驱动顶升板向上移动，使得顶升板上的若干个顶升杆431插接在所述披萨货物的披萨盒中，将所述披萨盒的盒盖顶升开启，并将披萨盒内的披萨顶升等待。

具体的，所述自助披萨机的控制方法还包括：通过开盒装置4上的视觉传感器获取披萨货物的披萨盒和披萨的画面信息；将所述画面信息发送到所述控制主机1进行检测，若检测结果不合格，控制主机1调控所述开盒装置4对所述披萨货物进行退回更换处理。

具体的，所述开盒装置4设置有视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制主机1无线连接，所述视觉传感器的检测方向朝向所述开盒装置4的顶升开盒位置。所述视觉传感器用于检测所述披萨货物的披萨盒和披萨的状态，当所述披萨货物运输到所述开盒装置4内，所述视觉传感器开始工作，并将检测到的画面信息向所述控制主机1反馈。

具体的，所述控制主机1接收所述视觉传感器反馈的画面信息，并对所述披萨货物进行识别检测，所述识别检测的内容包括检测所述披萨货物的披萨盒外观，通过分析所述视觉传感器反馈的画面信息，对所述披萨盒的外观特征进行识别，当所述披萨盒的检测结果不合格时，所述控制主机1控制所述开盒装置4将所述披萨货物退回到所述冷藏库2中进行更换。

具体的，所述开盒装置4将所述披萨货物顶升开盒后，所述视觉传感器将所述披萨的画面信息反馈到所述控制主机1，所述控制主机1根据所述披萨的画面信息对披萨进行检测，当所述披萨的检测结果不合格时，所述控制主体调控所述开盒装置4对披萨货物退回到冷藏库2并进行更换。

具体的，所述将所述画面信息发送到所述控制主机1进行检测包括：所述控制主机1根据所述画面信息检测所述披萨货物的披萨盒外观完整性、披萨盒信息匹配性、披萨完整性以及披萨匹配性。

进一步的，所述披萨盒外观完整性检测为检测所述披萨盒外观是否存在明显损坏情况，或所述披萨盒是否存在缺损导致无法开盒情况，若存在上述情况，则评定所述披萨货物为不合格产品。

进一步的，所述披萨盒信息匹配性检测为所述披萨盒上标记的披萨口味信息是否与顾客选购的口味信息一致，所述披萨匹配性检测为检测所述披萨的口味是否与顾客选购的口味信息一致，若否，则评定所述披萨货物为不合格产品。

进一步的，所述披萨完整性检测为检测所述披萨是否存在明显坍塌损坏情况，若是，则评定所述披萨货物为不合格产品。

具体的，当所述披萨货物出现检测不合格的情况，所述控制主机1生成退换指令发送到开盒装置4和取货机械手3，所述开盒装置4基于所述退换指令将披萨货物退回到冷藏库2内，所述取货机械手3基于所述退换指令将不合格的披萨货物搬运到不合格产品区域的货架21上存放，并基于所述退换指令重新获取披萨货物运输到所述开盒装置4上。

具体的，所述开盒装置4设置有Z轴运输机构和拨杆，所述拨杆设置在所述Z轴运输机构上，所述拨杆可以基于所述Z轴运输机构沿Z轴轴向移动，所述开盒装置4的另一侧边上设置有出货口，所述出货口连接着设置在所述自助披萨机外部的取货区。

进一步的，所述拨杆可以拨动所述披萨货物向Z轴方向移动靠近所述出货口，并通过所述出货口进入所述自助披萨机的取货区内，以便顾客进行取货。

具体的，所述控制主机1可以记录每次所述自助披萨机中披萨货物取货出错的情况，以便工作人员对所述自助披萨机进行检修时，可以根据所述控制主机1记录的出错情况进行维护，提高所述操作人员的检修维护效率。

S13：控制主机1检测烤箱6的温度，判断所述烤箱6的温度是否大于等于第一预设温度，若是，则进入步骤S14；

若否，所述控制主机1调控所述烤箱6预热使得烤箱6温度达到第一预设温度。

具体的，所述自助披萨机内设置有烤箱6，所述烤箱6用于加热所述披萨货物内的披萨，以满足顾客用餐需求，所述烤箱6内设置有温度传感器，所述温度传感器用于检测所述烤箱6内的温度并向所述控制主机1反馈，当顾客通过操作面板下达购买指令后，所述控制主机1通过所述温度传感器获取所述烤箱6内的温度情况，并根据所述烤箱6内的温度情况调整披萨的加热操作。

进一步的，所述烤箱6设置在所述开盒装置4的上方，所述搬运机械手5可以沿Y轴方向上下移动，在所述烤箱6和所述开盒装置4之间往复运动进行披萨的搬运。

进一步的，所述搬运机械手5设置在所述烤箱6和开盒装置4侧边，所述搬运机械手5的初始位置设置在所述开盒装置4的前方。

具体的，所述自助披萨机的加热控制流程为：当烤箱6温度满足加热条件后，所述控制主机1生成加热指令调控所述烤箱6开启箱门，所述搬运机械手5基于所述加热指令搬运所述披萨并运输到所述烤箱6内，所述搬运机械手5按预设路径复位并向所述控制主机1反馈，所述烤箱6内部传感器识别所述披萨并反馈所述控制主机1，所述控制主机1调控所述烤箱6关闭箱门并开始加热操作。

进一步的，当所述烤箱6完成所述披萨的加热后，所述烤箱6向所述控制主机1反馈，所述控制主机1调控所述烤箱6打开箱门，所述控制主机1生成出货指令并发送到搬运机械手5和开盒装置4，所述搬运机械手5基于所述出货指令从所述烤箱6内搬运加热后的披萨到所述开盒装置4，所述开盒装置4驱动所述披萨封装在披萨盒内并完成出货操作。

进一步的，当所述烤箱6识别所述披萨离开烤箱6内部后，所述烤箱6向所述控制主机1反馈，所述控制主机1调控所述烤箱6关闭箱门。

进一步的，通过所述控制主机1调控所述烤箱6的箱门开启和关闭，以及所述搬运机械手5的搬运运动，避免所述搬运机械手5在执行搬运操作时，与所述烤箱6箱门发生干涉，保证所述自助披萨机内部结构紧凑的同时，降低所述自助披萨机内部结构受损的风险。

具体的，所述披萨货物存储在冷藏库2内进行冷藏保存，为了提高所述披萨的烘烤加热速率和保证所述披萨的加热效果，需要对烤箱6进行预热，使得烤箱6内的温度达到预设的温度值，可以加快所述披萨的加热效率。

进一步的，为了加快所述披萨的烘烤速率，在所述取货机械手3进行取货过程中，所述控制主机1可以根据所述烤箱6内的温度传感器获取烤箱6内的温度并对烤箱6进行温度调控。

具体的，所述披萨货物处于冷藏库2内冰冻冷藏，在本实施例中，所述冷藏库2的设定温度为-3℃，以确保所述冷藏库2内的披萨货物能够具有良好的保鲜保质效果。

进一步的，所述披萨货物是冷冻的熟制品，即所述烤箱6用于解冻和加热所述披萨，使得所述披萨的食用口感满足顾客的需求。

具体的，当所述控制主机1检测所述烤箱6的温度小于所述第一预设温度时，所述控制主机1生成预热指令并发送到所述烤箱6，所述烤箱6基于所述预热指令启动进行预热。

进一步的，所述烤箱6基于所述预热指令以第一预设温度的工作功率进行加热预热，持续加热预设的预热时间使得所述烤箱6内的温度达到所述第一预设温度。

进一步的，在本实施例中，所述烤箱6可以基于所述预热指令以200℃的工作功率预热120秒，使得所述烤箱6内的温度达到并维持在200℃。

S14：判断所述烤箱6的温度是否大于等于第二预设温度，若否，进入步骤S15，若是，进入步骤S16。

S15：控制主机1生成第一加热指令并基于所述第一加热指令调控搬运机械手5将披萨搬运到烤箱6内加热第一预设时间。

具体的，当所述烤箱6温度处于所述第一预设温度和第二预设温度之间，所述控制主机1生成第一加热指令并发送到所述搬运机械手5和烤箱6，所述搬运机械手5将披萨搬运到烤箱6内进行加热。

具体的，所述第一加热指令包括第一加热温度，所述搬运机械手5将所述披萨运输到所述烤箱6后，所述烤箱6以第一加热温度对所述披萨进行加热，并持续加热第一预设时间。

进一步的，所述第一加热温度低于所述第一预设温度，所述第一加热温度和所述第一预设温度之间差值约为20℃。

进一步的，根据所述第一加热温度设置所述第一预设时间，在确保所述烤箱6完成所述披萨的加热需求且避免出现烘烤过度的情况。

S16：控制主机1生成第二加热指令并基于所述第二加热指令调控搬运机械手5将披萨搬运到烤箱6内加热第二预设时间。

具体的，当所述烤箱6内的温度大于等于第二预设温度时，所述控制主机1生成第二加热指令并将所述第二加热指令发送到所述搬运机械手5和烤箱6，所述搬运机械手5基于所述第二加热指令从所述开盒装置4内搬运所述披萨到所述烤箱6内，所述烤箱6对所述披萨进行烘烤加热。

具体的，所述第二加热指令包括第二加热温度，所述搬运机械手5将所述披萨搬运到所述烤箱6后，所述烤箱6以所述第二加热温度对所述披萨持续加热第二预设时间。

进一步的，所述第二加热温度低于所述第二预设温度，所述第二加热温度和所述第二预设温度之间差值约为20℃。

进一步的，所述第二预设温度大于所述第一预设温度，所述第二加热温度大于所述第一加热温度，所述第二预设时间小于所述第一预设时间，根据所述烤箱6的温度调控所述烤箱6的加热温度和加热时间，以确保所述披萨加热后具有良好的口感，提高顾客的用餐体验。

具体的，在本实施例中，所述第一预设温度为200℃，所述第二预设温度为240℃，所述第一加热温度设置为180℃，所述第二加热温度为220℃，所述第一预设时间为150秒，所述第二预设时间为120秒。即当所述烤箱6的温度在200℃到240℃之间，所述控制主机1调控所述烤箱6在180℃的工作功率下进行加热，并持续加热150秒，使得所述披萨能够充分加热并保持良好的口感，当所述烤箱6的温度大于或等于240℃时，所述控制主机1调控所述烤箱6对披萨以220℃的工作功率持续加热120秒，从而保证所述披萨充分加热并避免加热过度影响披萨的口感。

具体的，所述控制主机1还设置有第三预设温度，所述控制主机1根据所述第二预设温度进行所述第三预设温度的设置，所述第三预设温度的计算公式为：

；

其中，为第三预设温度，为升温倍数，为升温温度，为第二预设温度。

当所述烤箱6的温度大于所述第二预设温度，所述控制主机1根据所述烤箱6的温度和所述第二预设温度，通过所述第三温度计算公式计算n的值，当升温倍数n大于等于1时，所述烤箱6生成第三加热指令并发送到所述烤箱6，所述烤箱6基于所述第三加热指令对所述披萨进行加热。

进一步的，将所述烤箱6的温度作为所述第三预设温度代入所述计算公式，计算所述升温倍数n的值，当所述n大于等于1时，根据所述n的值计算所述第三预设温度的数据。

具体的，所述第三加热指令包括第三加热温度和第三预设时间，所述第三加热温度根据所述第三预设温度进行设置，即设置所述第三加热温度低于所述第三预设温度且两者之间差值为20℃。所述第三预设时间根据所述升温倍数n进行计算，其计算公式为：

；

其中，为第三预设时间，为升温倍数，为时间间隔，为第二预设时间。

具体的，当所述烤箱6持续工作较长时间后，所述烤箱6内的温度可以超过所述第二预设温度，并由于烤箱6位于自助披萨机内，散热效果不足导致烤箱6内部保持高温状态。

在本实施例中，经过对所述披萨进行多次不同加热温度和加热时间下的烘烤实验，得到所述披萨在各个加热温度下的最佳烘烤时间，能够充分加热而保持披萨的良好口感，根据实验数据整理得到下表：

表1：不同加热温度和加热时间对比

加热温度(℃)	180	220	260	300	340	380	420	460	500	540
											加热时间(秒)	150	120	110	100	90	80	50	40	30	30

由上表可得，在烤箱6的温度为260℃到380℃之间，所述加热温度和所述加热时间呈线性关系，即每提高40℃的加热温度，所述披萨的加热时间可以减少10秒，由于所述烤箱6的主要工作温度设置在180℃和220℃之间，经过实际测试，自助披萨机持续工作完成冷藏库2内最大容量的披萨加热操作，所述烤箱6的温度不超过360℃，即所述烤箱6的温度变化在380℃之下，满足所述加热温度和所述加热时间的线性关系，根据所述线性关系设置所述第三预设温度，使得所述自助披萨机能够根据所述烤箱6的温度调整加热时间和加热温度，从而提高所述自助披萨机加热披萨的效率和质量。

进一步的，根据上表数据，在本实施例中，所述设置为40℃，所述设置为10秒，根据所述烤箱6温度设置合适的加热时间和加热温度，从而保证所述披萨的充分加热和良好口感。

S17：所述控制主机1生成出货指令，所述搬运机械手5基于所述出货指令将加热后的披萨搬运到披萨盒内，所述开盒装置4将披萨盒关闭后进行出货操作。

具体的，当所述烤箱6加热完成后，所述控制主机1生成出货指令并发送到所述开盒装置4和所述搬运机械手5，所述搬运机械手5基于所述出货指令在所述烤箱6内搬运加热后的披萨到所述披萨盒内的顶升杆431上，所述披萨盒基于所述出货指令控制所述顶升板下降，从而使得所述披萨下降到所述披萨盒内。

进一步的，所述开盒装置4基于所述出货指令驱动所述拨杆向Z轴方向移动，从而将所述披萨货物向Z轴方向推动，使得所述披萨货物从所述自助披萨机的出货口进行出货。

进一步的，所述出货口处设置有出货检测传感器，用于检测取货区内披萨货物取货情况并反馈所述控制主机1，若所述控制主机1检测到所述披萨货物停留在取货区超过预设时间，所述控制主机1调控所述自助披萨机发出提示，提醒顾客进行取货。

具体的，所述控制主机1设置有检测模块，用于实时监测所述自助披萨机的运转情况，当所述自助披萨机出现工作错误，如运输通道堵塞、加热时间超出限制、预热时间超出限制、烤箱6加热系统故障、机械手故障等情况时，所述控制主机1根据故障问题进行记录，并暂停销售服务，发出警报通知工作人员进行检修维护。

本发明提供了一种自助披萨机的控制方法，所述控制方法通过设置第一预设温度和第二预设温度，根据所述自助披萨机内烤箱6的温度对披萨的加热温度和加热时间进行调整，从而提高所述自助披萨机对披萨的加热效率和加热质量，保证所述披萨充分加热同时保持披萨的良好口感，从而提高顾客的用餐体验。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、磁盘或光盘等。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种自助披萨机的控制方法及自助披萨机进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

S11：控制主机根据顾客的购买指令调控取货机械手在冷藏库内获取披萨货物，并搬运到开盒装置；

S12：所述开盒装置接收控制主机发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待；

S13：控制主机检测烤箱的温度，判断所述烤箱的温度是否大于等于第一预设温度，若是，则进入步骤S14；

若否，所述控制主机调控所述烤箱预热使得烤箱温度达到第一预设温度；

S14：判断所述烤箱的温度是否大于等于第二预设温度，若否，进入步骤S15，若是，进入步骤S16；

S15：控制主机生成第一加热指令并基于所述第一加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第一预设时间；

S16：控制主机生成第二加热指令并基于所述第二加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第二预设时间；

S17：所述控制主机生成出货指令，所述搬运机械手基于所述出货指令将披萨搬运到披萨盒内，所述开盒装置将披萨盒关闭后进行出货操作；

所述控制方法还包括：

控制主机根据烤箱的温度和第二预设温度进行第三预设温度的设置；

控制主机判断所述烤箱的温度是否达到第三预设温度，若是，则生成第三加热指令并发送到搬运机械手和烤箱；

所述搬运机械手和烤箱基于所述第三加热指令对披萨进行加热；

所述第三预设温度的计算公式为：

；

其中，为第三预设温度，为升温倍数，为升温温度，为第二预设温度。

2.如权利要求1所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述控制主机根据顾客的购买指令调控取货机械手在冷藏库内获取披萨货物，并搬运到开盒装置包括：

控制主机获取顾客在自助披萨机操作面板下达的购买指令，根据所述购买指令获取披萨货物在自助披萨机冷藏库的位置信息；

控制主机根据所述位置信息调控所述取货机械手移动到相应的位置进行披萨货物的取货操作。

3.如权利要求1所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述开盒装置接收控制主机发出的开盒指令，基于所述开盒指令顶升打开披萨货物的盒盖并将披萨抬升等待包括：

通过开盒装置上的视觉传感器获取披萨货物的披萨盒和披萨的画面信息；

将所述画面信息发送到所述控制主机进行检测，若检测结果不合格，控制主机调控所述开盒装置对所述披萨货物进行退回更换处理。

4.如权利要求3所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述将所述画面信息发送到所述控制主机进行检测包括：

所述控制主机根据所述画面信息检测所述披萨货物的披萨盒外观完整性、披萨盒信息匹配性、披萨完整性以及披萨匹配性。

5.如权利要求1所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述控制主机生成第一加热指令并基于所述第一加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第一预设时间包括：

所述搬运机械手基于所述第一加热指令将披萨搬运到烤箱内；

所述烤箱基于所述第一加热指令以第一加热温度对所述披萨持续加热第一预设时间。

6.如权利要求1所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述控制主机生成第二加热指令并基于所述第二加热指令调控搬运机械手将披萨搬运到烤箱内加热第二预设时间包括：

所述搬运机械手基于所述第二加热指令将披萨搬运到烤箱内；

所述烤箱基于所述第二加热指令以第二加热温度对所述披萨持续加热第二预设时间。

7.如权利要求1所述的自助披萨机的控制方法，其特征在于，所述烤箱基于所述第三加热指令以第三加热温度对披萨持续加热第三预设时间；

所述第三预设时间的计算公式为：

；

其中，为第三预设时间，为升温倍数，为时间间隔，为第二预设时间。

8.一种自助披萨机，其特征在于，所述自助披萨机用于执行如权利要求1至7任一所述的控制方法，所述自助披萨机包括控制主机、冷藏库、取货机械手、开盒装置、搬运机械手和烤箱；

所述控制主机用于监测冷藏库内披萨货物的存量以及调控所述取货机械手、开盒装置、搬运机械手和烤箱完成出货操作；

所述开盒装置和所述烤箱位于所述冷藏库侧边，所述冷藏库和所述开盒装置之间设置有出料口；

所述取货机械手位于所述冷藏库内，用于执行披萨货物的取货操作；

所述搬运机械手位于所述开盒装置和烤箱的前方，用于执行开盒装置和烤箱之间的披萨搬运操作。

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