CN115899207A - 一种液压牵引齿驱装置及其变速限速控制系统 - Google Patents

Abstract

一种液压牵引齿驱装置及其变速限速控制系统，属于液压控制技术领域，解决采用液压马达牵引齿轨卡轨机车时体积较大、运行效率低等技术问题，解决方案为：本发明通过内齿圈与输入齿轮啮合的传动形式，实现齿轨驱动传动；通过制动摆臂和碟簧油缸连接的结构形成，实现液压牵引齿驱装置的制动；通过第一二位四通阀的动作，使两个液压马达能够在并联与串联之间转换，实现液压牵引齿驱装置的高低速切换；变速限速控制系统通过在限速轮上集成齿轮泵、液压整流桥和可调节流阀，实现纯机械式限速保护功能。本发明利用驱动装置内部的空间，液压牵引齿驱装置整体结构尺寸减小、重量降低，运行效率提高，制动安全可靠，能够实现超速时自动触发停止牵引并制动。

Description

一种液压牵引齿驱装置及其变速限速控制系统

技术领域

本发明属于液压控制技术领域，具体涉及一种液压牵引齿驱装置及其变速限速控制系统。

背景技术

煤炭是人类赖以生存的不可再生资源，随着采煤量的不断提高及辅助运输的不断发展，井下辅助运输系统成为煤矿井下的重要系统之一。目前，煤矿井下辅助运输系统主要有无轨胶轮系统、地轨轨道系统和单轨轨道系统三种，在煤矿的地轨轨道系统中常见一种带有齿条轨道的齿轨卡轨系统，具有爬坡角度大、负载能力强等特点，在煤矿井下得到了越来越多的应用。

现有技术中常用的齿轨卡轨机车多以防爆柴油机为动力源，以液压闭式系统为传动介质，采用液压马达牵引齿轨卡轨机车。采用液压马达牵引齿轨卡轨机车时，由于其驱动轮采用滚子销与齿条的啮合方式，不仅其驱动轮直径在700mm以上，而且采用液压马达直连驱动轮时，有以下几个问题：

1、所需马达转速超低、马达扭矩超高，无法满足马达的高效点，运行效率较低；

2、所需马达排量过大，致使马达体积过大，设备整体空间体积与重量超标；

3、采用液压马达制动，在传动系统出现破坏时，有制动安全隐患；

4、驱动无法实现变速。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的不足，解决采用液压马达牵引齿轨卡轨机车时体积较大、运行效率低、制动可靠性和安全性较差、无变速及限速保护制动功能的技术问题，本发明提供一种液压牵引齿驱装置及其变速限速控制系统。

为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为：一种液压牵引齿驱装置，它包括承载导向轮总成、驱动平台、驱动轮架、液压马达、制动装置和传动装置，两组所述承载导向轮总成平行设置于驱动平台的下方，并且两组所述承载导向轮总成的轴线方向均垂直于液压牵引齿驱装置的运行方向，其中：

所述驱动轮架前侧外壁的上部与后侧外壁的上部分别对称设置支座，驱动轮架的左右两侧沿厚度方向分别贯穿轮架轴，并且轮架轴将驱动轮架固定安装于驱动平台的上方；所述液压马达相对设置于驱动轮架的前后两侧，前后两侧液压马达的转子分别与输入齿轮的前后两端连接，前后两侧液压马达同步驱动输入齿轮转动，输入齿轮两侧端面的止口位置处分别设置小轴承；

所述传动装置设置于驱动轮架的内部，传动装置包括传动支撑架一、驱动轮总成、传动支撑架二和传动轴，所述驱动轮总成包括驱动轮体、驱动销柱和制动摩擦环，所述驱动轮体设置为圆环形状，制动摩擦环分别固定设置于驱动轮体的前后两侧端面上，驱动轮体的内圆面上设置内齿圈，大轴承分别安装于内齿圈的前后两侧端面上，并且大轴承的外端面与驱动轮体的外端面平齐；驱动轮体的外圆面上设置凹槽，在凹槽中沿圆周方向均布若干驱动销柱，并且驱动销柱的轴线方向与驱动轮体的轴线方向相互平行；

所述传动支撑架二与传动支撑架一相对设置于驱动轮总成的前、后两侧，传动支撑架一的内侧端面上设置月牙形状的凸台，凸台沿轴线方向贯穿驱动轮总成的内圈，凸台内凹的侧面与内齿圈之间形成空腔，输入齿轮位于空腔中，并且输入齿轮与驱动轮总成的内齿圈啮合；在凸台两侧圆弧面相交的位置处以及外圆弧面的中部位置处沿凸台的高度方向分别设置传动轴轴孔一，传动支撑架一的偏心位置处设置输入齿轮轴孔一；所述传动支撑架二的偏心位置处设置输入齿轮轴孔二，输入齿轮轴孔一、输入齿轮与输入齿轮轴孔二同轴设置，小轴承分别卡装于对应的输入齿轮轴孔一和输入齿轮轴孔二中；与传动轴轴孔一位置相对应的所述传动支撑架二上设置传动轴轴孔二，传动轴沿轴线方向贯穿传动轴轴孔一与传动轴轴孔二，并且传动轴通过传动支撑架二和传动支撑架一将大轴承压紧于内齿圈对应的两侧端面上；

所述制动装置包括制动摆臂和碟簧油缸，制动摆臂的中部分别铰接于对应的支座上，碟簧油缸跨设在驱动轮架的上方，碟簧油缸的首尾两端分别与位于同侧的前后两制动摆臂的上端铰接，位于同侧的前后制动摆臂的下端分别设置制动摩擦块，通过碟簧油缸驱动制动摆臂绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块与制动摩擦环压紧或者松脱；

使用状态时，驱动销柱与齿条轨道相配合，液压马达通过输入齿轮驱动驱动轮总成正转或者反转，进而通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道运动。

进一步地，所述承载导向轮总成通过螺栓与驱动平台铰接，承载导向轮总成绕螺栓进行±10度摆动。

进一步地，所述输入齿轮与内齿圈的减速比为1:2。

一种上述液压牵引齿驱装置的变速限速控制系统，所述变速限速控制系统包括主换向阀、变速换向阀、控制换向阀、第一二位三通电磁换向阀、第二二位三通电磁换向阀、液压整流桥、可调节流阀和先导式卸荷阀，所述控制换向阀的左工作位设置Y1电磁铁，控制换向阀的右工作位设置Y2电磁铁，第一二位三通电磁换向阀的电磁位设置Y3电磁铁，第二二位三通电磁换向阀的电磁位设置Y4电磁铁；总管路的P口为变速限速控制系统的供油口，总管路的T口为变速限速控制系统的回油口，其中：

所述主换向阀的A口通过管道分别与变速换向阀的P口及任一液压马达连通连通，主换向阀的B口与变速换向阀的T口及另一液压马达连通，当液压牵引齿驱装置处于正常行驶状态时，在总管路的P口有压力情况下，Y1电磁铁或者Y2电磁铁通电进而控制换向阀导通，控制换向阀控制主换向阀导通，当Y3电磁铁断电时，第一二位三通电磁换向阀与变速换向阀均位于弹簧位，两个液压马达为并联状态，此时牵引力大，速度慢；当Y3电磁铁通电时，第一二位三通电磁换向阀为电磁位，带动变速换向阀为先导位，两个液压马达变更为串联状态，由于驱动装置总排量减半，此时牵引力减小为一半，速度提高为2倍，通过主换向阀和变速换向阀控制两个液压马达正转或者反转，液压马达通过输入齿轮驱动驱动轮总成正转或者反转，进而通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道前进或者后退；此时Y4电磁铁通电，碟簧油缸压缩，碟簧油缸驱动制动摆臂绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块与制动摩擦环松脱；

总管路通过制动油路与碟簧油缸连通，第二二位三通电磁换向阀、先导式卸荷阀、压力传感器与蓄能器设置于制动油路上，第二二位三通电磁换向阀的P口与蓄能器的进油口连通，第二二位三通电磁换向阀的A口与先导式卸荷阀的进油口连通，压力传感器设置于第二二位三通电磁换向阀与碟簧油缸之间的制动油路上；限速轮与驱动轮总成啮合传动，限速轮与限速齿轮泵同轴连接，限速齿轮泵的进油口与出油口分别与液压整流桥的A口、B口连接；当限速轮旋转时，限速齿轮泵的进油口与出油口产生压差，使液压整流桥的A1口吸油，液压整流桥的B1口出油，液压整流桥的B1口位置处设置可调节流阀，可调节流阀与先导式卸荷阀连接，通过调节可调节流阀的通油量进而确定液压整流桥的B1口输出油的压力值，当输出油的压力值高于预定保护值时，自动控制先导式卸荷阀动作，使制动油路卸载压力，碟簧油缸伸出，碟簧油缸驱动制动摆臂绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块与制动摩擦环压紧，与此同时制动油路上设置的压力传感器将压力数据回传至控制器，使Y1电磁铁、Y2电磁铁、Y3电磁铁、Y4电磁铁同时断电，液压牵引齿驱装置保护停车。

进一步地，所述总管路的P口与制动油路连通的管道上设置单向阀。

与现有技术相比本发明的有益效果为：

1、减速系统采用内齿圈与输入齿轮啮合的传动形式，输入齿轮与内齿圈的减速比为1：2，不仅可以提高马达的运行转速，使其达到最佳运行效率区间，而且可以充分利用驱动装置内部的空间，使驱动装置外形尺寸不变，同时液压马达的排量减小一半，最终实现液压牵引齿驱装置整体结构尺寸的减小和重量的降低；

2、将液压马达轴端制动（输入端制动）变更为驱动轮盘制动（输出端制动），提高制动可靠性和安全性；

3、设计特殊液压控制回路，通过改变液压马达的并联或者串联，达到改变两个液压马达总排量的目的，实现驱动装置牵引速度变速控制；

4、在液压牵引齿驱装置的限速控制系统中增加限速轮与齿轮泵，并设计特殊的液压触发回路，实现超速时液压牵引齿驱装置自动触发停止牵引并制动。

附图说明

图1为液压牵引齿驱装置的立体结构示意图；

图2为液压牵引齿驱装置的零件爆炸图；

图3为驱动轮总成的主视剖视结构示意图；

图4为驱动轮总成的左视剖视结构示意图；

图5为传动支撑架二的主视结构示意图；

图6为液压牵引齿驱装置使用状态示意图；

图7为变速限速控制系统的液压控制原理图。

图中，1为承载导向轮总成，2为驱动平台，3为驱动轮架，4为液压马达，5为制动摆臂，6为制动摩擦块，7为限速装置，8为碟簧油缸，9为传动支撑架一，10为轮架轴，11为驱动轮总成，12为输入齿轮，13为小轴承，14为大轴承，15为传动支撑架二，16为传动轴，17为驱动轮体，18为驱动销柱，19为制动摩擦环，20为主换向阀，21为变速换向阀，22为控制换向阀，23-1为第一二位三通电磁换向阀，23-2为第二二位三通电磁换向阀，24为限速齿轮泵，25为液压整流桥，26为可调节流阀，27为先导式卸荷阀，28为压力传感器，29为蓄能器，30为单向阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图6所示的一种液压牵引齿驱装置，它包括承载导向轮总成1、驱动平台2、驱动轮架3、液压马达4、制动装置和传动装置，两组所述承载导向轮总成1平行设置于驱动平台2的下方，并且两组所述承载导向轮总成1的轴线方向均垂直于液压牵引齿驱装置的运行方向，承载导向轮总成1通过螺栓与驱动平台2铰接，承载导向轮总成1绕螺栓进行±10度摆动。其中：

所述驱动轮架3前侧外壁的上部与后侧外壁的上部分别对称设置支座，驱动轮架3的左右两侧沿厚度方向分别贯穿轮架轴10，并且轮架轴10将驱动轮架3固定安装于驱动平台2的上方；所述液压马达4相对设置于驱动轮架3的前后两侧，前后两侧液压马达4的转子分别与输入齿轮12的前后两端连接，前后两侧液压马达4同步驱动输入齿轮12转动，输入齿轮12两侧端面的止口位置处分别设置小轴承13；

所述传动装置设置于驱动轮架3的内部，传动装置包括传动支撑架一9、驱动轮总成11、传动支撑架二15和传动轴16，所述驱动轮总成11包括驱动轮体17、驱动销柱18和制动摩擦环19，所述驱动轮体17设置为圆环形状，制动摩擦环19分别固定设置于驱动轮体17的前后两侧端面上，驱动轮体17的内圆面上设置内齿圈，大轴承14分别安装于内齿圈的前后两侧端面上，并且大轴承14的外端面与驱动轮体17的外端面平齐；驱动轮体17的外圆面上设置凹槽，在凹槽中沿圆周方向均布若干驱动销柱18，并且驱动销柱18的轴线方向与驱动轮体17的轴线方向相互平行；

所述传动支撑架二15与传动支撑架一9相对设置于驱动轮总成11的前、后两侧，传动支撑架一9的内侧端面上设置月牙形状的凸台，凸台沿轴线方向贯穿驱动轮总成11的内圈，凸台内凹的侧面与内齿圈之间形成空腔，输入齿轮12位于空腔中，并且输入齿轮12与驱动轮总成11的内齿圈啮合，输入齿轮12与内齿圈的减速比为1:2；在凸台两侧圆弧面相交的位置处以及外圆弧面的中部位置处沿凸台的高度方向分别设置传动轴轴孔一，传动支撑架一9的偏心位置处设置输入齿轮轴孔一；所述传动支撑架二15的偏心位置处设置输入齿轮轴孔二，输入齿轮轴孔一、输入齿轮12与输入齿轮轴孔二同轴设置，小轴承13分别卡装于对应的输入齿轮轴孔一和输入齿轮轴孔二中；与传动轴轴孔一位置相对应的所述传动支撑架二15上设置传动轴轴孔二，传动轴16沿轴线方向贯穿传动轴轴孔一与传动轴轴孔二，并且传动轴16通过传动支撑架二15和传动支撑架一9将大轴承14压紧于内齿圈对应的两侧端面上；

所述制动装置包括制动摆臂5和碟簧油缸8，制动摆臂5的中部分别铰接于对应的支座上，碟簧油缸8跨设在驱动轮架3的上方，碟簧油缸8的首尾两端分别与位于同侧的前后两制动摆臂5的上端铰接，位于同侧的前后制动摆臂5的下端分别设置制动摩擦块6，通过碟簧油缸8驱动制动摆臂5绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块6与制动摩擦环19压紧或者松脱。

本发明提供的液压牵引齿驱装置在使用状态时，驱动销柱18与齿条轨道相配合，液压马达4的转子旋转，进而带动输入齿轮12旋转，输入齿轮12与驱动轮总成11的内齿圈啮合传动带动驱动轮总成11旋转，最终通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道上运行或者制动。

如图7所示的一种上述液压牵引齿驱装置的变速限速控制系统，所述变速限速控制系统包括主换向阀20、变速换向阀21、控制换向阀22、第一二位三通电磁换向阀23-1、第二二位三通电磁换向阀23-2、液压整流桥25、可调节流阀26和先导式卸荷阀27，所述控制换向阀22的左工作位设置Y1电磁铁，控制换向阀22的右工作位设置Y2电磁铁，第一二位三通电磁换向阀23-1的电磁位设置Y3电磁铁，第二二位三通电磁换向阀23-2的电磁位设置Y4电磁铁；总管路的P口为变速限速控制系统的供油口，总管路的T口为变速限速控制系统的回油口，其中：

所述主换向阀20的A口通过管道分别与变速换向阀21的P口及任一液压马达4连通连通，主换向阀20的B口与变速换向阀21的T口及另一液压马达4连通，当液压牵引齿驱装置处于正常行驶状态时，在总管路的P口有压力情况下，Y1电磁铁或者Y2电磁铁通电进而控制换向阀22导通，控制换向阀22控制主换向阀20导通，当Y3电磁铁断电时，第一二位三通电磁换向阀23-1与变速换向阀21均位于弹簧位，两个液压马达4为并联状态；当Y3电磁铁通电时，第一二位三通电磁换向阀23-1为电磁位，带动变速换向阀21为先导位，两个液压马达4变更为串联状态，通过主换向阀20和变速换向阀21控制两个液压马达4正转或者反转，液压马达4通过输入齿轮12驱动驱动轮总成11正转或者反转，进而通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道前进或者后退；此时Y4电磁铁通电，碟簧油缸8压缩，碟簧油缸8驱动制动摆臂5绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块6与制动摩擦环19松脱；

总管路通过制动油路与碟簧油缸8连通，总管路的P口与制动油路连通的管道上设置单向阀30，第二二位三通电磁换向阀23-2、先导式卸荷阀27、压力传感器28与蓄能器29设置于制动油路上，第二二位三通电磁换向阀23-2的P口与蓄能器29的进油口连通，第二二位三通电磁换向阀23-2的A口与先导式卸荷阀27的进油口连通，压力传感器28设置于第二二位三通电磁换向阀23-2与碟簧油缸8之间的制动油路上；限速轮与驱动轮总成11啮合传动，限速轮与限速齿轮泵24同轴连接，限速齿轮泵24的进油口与出油口分别与液压整流桥25的A口、B口连接；当限速轮旋转时，限速齿轮泵24的进油口与出油口产生压差，使液压整流桥25的A1口吸油，液压整流桥25的B1口出油，液压整流桥25的B1口位置处设置可调节流阀26，可调节流阀26与先导式卸荷阀27连接，通过调节可调节流阀26的通油量进而确定液压整流桥25的B1口输出油的压力值，当输出油的压力值高于预定保护值时，自动控制先导式卸荷阀27动作，使制动油路卸载压力，碟簧油缸8伸出，碟簧油缸8驱动制动摆臂5绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块6与制动摩擦环19压紧，与此同时制动油路上设置的压力传感器28将压力数据回传至控制器，使Y1电磁铁、Y2电磁铁、Y3电磁铁、Y4电磁铁同时断电，液压牵引齿驱装置保护停车。

综上所述，本发明通过内齿圈与输入齿轮12啮合的传动形式，实现齿轨驱动传动；通过制动摆臂5和碟簧油缸8连接的结构形成，实现液压牵引齿驱装置的制动；通过第一二位四通阀23-1的动作，使两个液压马达4能够在并联与串联之间转换，实现液压牵引齿驱装置的高低速切换；变速限速控制系统通过在限速轮上集成齿轮泵、液压整流桥和可调节流阀，实现纯机械式限速保护功能。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种液压牵引齿驱装置，它包括承载导向轮总成（1）、驱动平台（2）、驱动轮架（3）、液压马达（4）、制动装置和传动装置，两组所述承载导向轮总成（1）平行设置于驱动平台（2）的下方，并且两组所述承载导向轮总成（1）的轴线方向均垂直于液压牵引齿驱装置的运行方向，其特征在于：

所述驱动轮架（3）前侧外壁的上部与后侧外壁的上部分别对称设置支座，驱动轮架（3）的左右两侧沿厚度方向分别贯穿轮架轴（10），并且轮架轴（10）将驱动轮架（3）固定安装于驱动平台（2）的上方；所述液压马达（4）相对设置于驱动轮架（3）的前后两侧，前后两侧液压马达（4）的转子分别与输入齿轮（12）的前后两端连接，前后两侧液压马达（4）同步驱动输入齿轮（12）转动，输入齿轮（12）两侧端面的止口位置处分别设置小轴承（13）；

所述传动装置设置于驱动轮架（3）的内部，传动装置包括传动支撑架一（9）、驱动轮总成（11）、传动支撑架二（15）和传动轴（16），所述驱动轮总成（11）包括驱动轮体（17）、驱动销柱（18）和制动摩擦环（19），所述驱动轮体（17）设置为圆环形状，制动摩擦环（19）分别固定设置于驱动轮体（17）的前后两侧端面上，驱动轮体（17）的内圆面上设置内齿圈，大轴承（14）分别安装于内齿圈的前后两侧端面上，并且大轴承（14）的外端面与驱动轮体（17）的外端面平齐；驱动轮体（17）的外圆面上设置凹槽，在凹槽中沿圆周方向均布若干驱动销柱（18），并且驱动销柱（18）的轴线方向与驱动轮体（17）的轴线方向相互平行；

所述传动支撑架二（15）与传动支撑架一（9）相对设置于驱动轮总成（11）的前、后两侧，传动支撑架一（9）的内侧端面上设置月牙形状的凸台，凸台沿轴线方向贯穿驱动轮总成（11）的内圈，凸台内凹的侧面与内齿圈之间形成空腔，输入齿轮（12）位于空腔中，并且输入齿轮（12）与驱动轮总成（11）的内齿圈啮合；在凸台两侧圆弧面相交的位置处以及外圆弧面的中部位置处沿凸台的高度方向分别设置传动轴轴孔一，传动支撑架一（9）的偏心位置处设置输入齿轮轴孔一；所述传动支撑架二（15）的偏心位置处设置输入齿轮轴孔二，输入齿轮轴孔一、输入齿轮（12）与输入齿轮轴孔二同轴设置，小轴承（13）分别卡装于对应的输入齿轮轴孔一和输入齿轮轴孔二中；与传动轴轴孔一位置相对应的所述传动支撑架二（15）上设置传动轴轴孔二，传动轴（16）沿轴线方向贯穿传动轴轴孔一与传动轴轴孔二，并且传动轴（16）通过传动支撑架二（15）和传动支撑架一（9）将大轴承（14）压紧于内齿圈对应的两侧端面上；

所述制动装置包括制动摆臂（5）和碟簧油缸（8），制动摆臂（5）的中部分别铰接于对应的支座上，碟簧油缸（8）跨设在驱动轮架（3）的上方，碟簧油缸（8）的首尾两端分别与位于同侧的前后两制动摆臂（5）的上端铰接，位于同侧的前后制动摆臂（5）的下端分别设置制动摩擦块（6），通过碟簧油缸（8）驱动制动摆臂（5）绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块（6）与制动摩擦环（19）压紧或者松脱；

使用状态时，驱动销柱（18）与齿条轨道相配合，液压马达（4）通过输入齿轮（12）驱动驱动轮总成（11）正转或者反转，进而通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道运动。

2.根据权利要求1所述的一种液压牵引齿驱装置，其特征在于：所述承载导向轮总成（1）通过螺栓与驱动平台（2）铰接，承载导向轮总成（1）绕螺栓进行±10度摆动。

3.根据权利要求1所述的一种液压牵引齿驱装置，其特征在于：所述输入齿轮（12）与内齿圈的减速比为1:2。

4.一种如权利要求1所述液压牵引齿驱装置的变速限速控制系统，所述变速限速控制系统包括主换向阀（20）、变速换向阀（21）、控制换向阀（22）、第一二位三通电磁换向阀（23-1）、第二二位三通电磁换向阀（23-2）、液压整流桥（25）、可调节流阀（26）和先导式卸荷阀（27），所述控制换向阀（22）的左工作位设置Y1电磁铁，控制换向阀（22）的右工作位设置Y2电磁铁，第一二位三通电磁换向阀（23-1）的电磁位设置Y3电磁铁，第二二位三通电磁换向阀（23-2）的电磁位设置Y4电磁铁；总管路的P口为变速限速控制系统的供油口，总管路的T口为变速限速控制系统的回油口，其特征在于：

所述主换向阀（20）的A口通过管道分别与变速换向阀（21）的P口及任一液压马达（4）连通连通，主换向阀（20）的B口与变速换向阀（21）的T口及另一液压马达（4）连通，当液压牵引齿驱装置处于正常行驶状态时，在总管路的P口有压力情况下，Y1电磁铁或者Y2电磁铁通电进而控制换向阀（22）导通，控制换向阀（22）控制主换向阀（20）导通，当Y3电磁铁断电时，第一二位三通电磁换向阀（23-1）与变速换向阀（21）均位于弹簧位，两个液压马达（4）为并联状态；当Y3电磁铁通电时，第一二位三通电磁换向阀（23-1）为电磁位，带动变速换向阀（21）为先导位，两个液压马达（4）变更为串联状态，通过主换向阀（20）和变速换向阀（21）控制两个液压马达（4）正转或者反转，液压马达（4）通过输入齿轮（12）驱动驱动轮总成（11）正转或者反转，进而通过传动装置驱动液压牵引齿驱装置沿齿条轨道前进或者后退；此时Y4电磁铁通电，碟簧油缸（8）压缩，碟簧油缸（8）驱动制动摆臂（5）绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块（6）与制动摩擦环（19）松脱；

总管路通过制动油路与碟簧油缸（8）连通，第二二位三通电磁换向阀（23-2）、先导式卸荷阀（27）、压力传感器（28）与蓄能器（29）设置于制动油路上，第二二位三通电磁换向阀（23-2）的P口与蓄能器（29）的进油口连通，第二二位三通电磁换向阀（23-2）的A口与先导式卸荷阀（27）的进油口连通，压力传感器（28）设置于第二二位三通电磁换向阀（23-2）与碟簧油缸（8）之间的制动油路上；限速轮与驱动轮总成（11）啮合传动，限速轮与限速齿轮泵（24）同轴连接，限速齿轮泵（24）的进油口与出油口分别与液压整流桥（25）的A口、B口连接；当限速轮旋转时，限速齿轮泵（24）的进油口与出油口产生压差，使液压整流桥（25）的A1口吸油，液压整流桥（25）的B1口出油，液压整流桥（25）的B1口位置处设置可调节流阀（26），可调节流阀（26）与先导式卸荷阀（27）连接，通过调节可调节流阀（26）的通油量进而确定液压整流桥（25）的B1口输出油的压力值，当输出油的压力值高于预定保护值时，自动控制先导式卸荷阀（27）动作，使制动油路卸载压力，碟簧油缸（8）伸出，碟簧油缸（8）驱动制动摆臂（5）绕铰接位置处旋转，进而带动制动摩擦块（6）与制动摩擦环（19）压紧，与此同时制动油路上设置的压力传感器（28）将压力数据回传至控制器，使Y1电磁铁、Y2电磁铁、Y3电磁铁、Y4电磁铁同时断电，液压牵引齿驱装置保护停车。

5.根据权利要求4所述的一种液压牵引齿驱装置的变速限速控制系统，其特征在于：所述总管路的P口与制动油路连通的管道上设置单向阀（30）。

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