CN115886925B - 一种智能施夹器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能施夹器，包括手柄和夹仓组件；夹仓组件包括管体，夹仓主轴，第一电连接器，与第一电连接器电气连接的驱动轴初始位识别结构；驱动轴初始位识别结构，用于感受夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息；手柄包括：第二电连接器，用于与第一电连接器连接；驱动轴，用于驱使夹仓主轴直线移动；与第二电连接器电气连接的控制器，用于获取夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的初始距离信息，以及驱动轴移动过程中夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的实时距离信息，检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，将此时的驱动轴位置作为驱动轴初始位。能够在更换不同类型的夹仓组件时，实现驱动轴初始位的校准。

Description

一种智能施夹器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种智能施夹器。

背景技术

腔镜手术中临床应用的施夹器多为单发型，每一次上夹后均需将施夹器通过穿刺器拉出体外，由器械护士重新上夹，再将器械通过穿刺器送入体内。每次上夹的过程不仅耗时而且影响了手术的连贯性。在大出血的情况下，上夹的数秒内外科医生即可能丢失视野，威胁手术安全。

现在临床应用的小部分施夹器为连发型施夹器，手动击发的连发型施夹器，结扎夹在推送过程中容易卡顿、脱落，极大影响了术中的使用体验。结扎夹脱落不仅造成了结扎夹的浪费，而且脱落的结扎夹需要取出，又额外增加了手术时间。此外，根据手术中需要闭合的血管粗细不同，还需要更换不同尺寸的结扎夹。

因此，外科医生期待一种自动的、可以连发的、不易卡顿和脱落的施夹器，并且该施夹器能够根据手术进程进行拆卸、组合。

自动化连发型施夹器一般包括手柄和夹仓组件，夹仓组件可拆卸安装在手柄上。如图1和图2所示，夹仓组件包括夹仓主轴22，复位件，送夹结构31，击发结构32，夹仓结构，以及由近至远依次连通的管体21和套管33；夹仓主轴22的近端，送夹结构31的近端和击发结构32的近端均插入管体21内，送夹结构31的远端和击发结构32的远端均插入套管33内；复位件容纳于管体21内；夹仓结构包括固定安装在套管33内的装夹仓，装夹仓内由近至远依次排列有两个以上结扎夹，装夹仓的远端端部设置有远端伸出套管33以外的钳口34。复位件包括位于夹仓主轴22与送夹结构31之间的第一复位件24，位于夹仓主轴22与管体21之间的第二复位件25，以及位于击发结构32与管体21之间的第三复位件26，夹仓主轴22的近端壁与设置在管体21内腔上的阻挡件抵接，以阻挡夹仓主轴22向近移动，允许夹仓主轴22向远移动。夹仓组件的工作原理可参见申请日为2019年10月25日，公开日为2021年04月27日的中国专利CN112704539A，本专利引用CN112704539A全文，此处不再赘述。手柄包括壳体和驱动轴，壳体的远端形成插入通道，驱动轴穿设在插入通道中，管体21的近端可选择地插接于插入通道中，驱动轴与夹仓主轴22的近端连接（此时驱动轴处于初始位）。自动化连发型施夹器的工作过程一般为：根据预先存储的送夹进程，驱动轴驱使夹仓主轴22开始向远移动并通过第一复位件24驱使送夹结构31工作，将夹仓结构中的结扎夹送至钳口34后暂停（此时驱动轴位于送夹位）；根据预先存储的击发进程，驱动轴驱使夹仓主轴22继续向远移动与击发结构32抵接并继续驱使击发结构32工作，闭合钳口34（此时驱动轴位于击发位）；根据预先存储的送夹进程和击发进程，驱动轴向近移动至初始位，通过第一复位件24、第二复位件25和第三复位件26的复位驱使送夹结构31和击发结构32复位，为下一次血管夹闭操作做准备。

通常在驱动轴位于初始位时更换夹仓组件，在自动化连发型施夹器根据手术进程更换不同类型的夹仓组件时，由于不同类型的夹仓组件的设计尺寸差别较大，将不同类型的夹仓组件安装到手柄上后，会出现夹仓主轴1与驱动轴不接触（即夹仓主轴1与驱动轴不连接）的情形，为保证夹仓组件送夹、击发工作的稳定进行，此时需要先对驱动轴的初始位进行校准（即先将驱动轴校准至与夹仓主轴1刚开始连接的位置），然后再根据预先存储的送夹进程和击发进程，以校准后的驱动轴初始位为基础控制夹仓组件工作。因此，亟需一种可校准驱动轴初始位的智能施夹器。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于上述技术中存在的问题，本发明至少从一定程度上进行解决。为此，本发明的目的在于提出了一种智能施夹器，能够在更换不同类型的夹仓组件时，实现驱动轴初始位的校准。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明提供一种智能施夹器，包括手柄和可选择地连接到手柄的夹仓组件；夹仓组件包括沿远近方向延伸的管体，近端插入管体内的夹仓主轴，第一电连接器，与第一电连接器电气连接的驱动轴初始位识别结构；驱动轴初始位识别结构，用于感受夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息；

手柄包括：第二电连接器，用于与第一电连接器连接；驱动轴，用于驱使夹仓主轴直线移动；与第二电连接器电气连接的控制器，用于获取夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的初始距离信息，以及驱动轴移动过程中夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的实时距离信息，检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，将此时的驱动轴位置作为驱动轴初始位。

可选地，驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁上的光传感器。

可选地，夹仓组件还包括与第一电连接器电气连接的身份识别存储器；控制器还用于从身份识别存储器获取夹仓组件的类型，并在感应到夹仓组件类型信号后，自动控制驱动轴向远移动寻找夹仓主轴，进行驱动轴初始位的校准。

可选地，手柄还包括电池包，电池包用于向控制器供电，在夹仓组件连接到手柄时，电池包还用于向驱动轴初始位识别结构和身份识别存储器供电。

可选地，手柄还包括壳体和位于壳体内的第二电路板，第二电路板上设置有伸出壳体的第一操作按钮和第二操作按钮，第二电路板与控制器电气连接，用于将第一操作按钮和/或第二操作按钮触发的控制信号发送至控制器，控制器根据控制信号控制直线驱动器工作；第一操作按钮触发的控制信号为送夹工作信号，第二操作按钮触发的控制信号为击发和复位工作信号。

可选地，壳体具有沿远近方向延伸的横向壳部和沿上下方向延伸的纵向壳部，纵向壳部位于横向壳部的下方，纵向壳部与横向壳部的中部连接形成T形；横向壳部的远端形成有开口朝向远方的插入通道，管体的近端可拆卸地插接于插入通道中；横向壳部的内腔固定安装控制器和直线驱动器，直线驱动器的驱动轴穿设在插入通道中，控制器与直线驱动器电气连接；纵向壳部的内腔固定安装电池包，第二电路板固定设置在纵向容腔内并位于电池包的远侧，第二电路板背离电池包的一面上设置有向远伸出壳体的第一操作按钮和第二操作按钮。

可选地，驱动轴初始位识别结构为包括动触头和静触头的开关电路，动触头设置在夹仓主轴的近端壁上，静触头设置在管体内腔的近端壁上，夹仓组件连接到手柄后，静触头与动触头连接，开关电路导通；驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为开关电路的导通与断开，控制器检测到的预设变化为开关电路断开。

可选地，驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁上的触点开关，夹仓组件连接到手柄后，夹仓主轴的近端面压合触点开关，触点开关导通；驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为触点开关的导通与断开，控制器检测到的预设变化为触点开关断开。

可选地，驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁上的压力传感器，夹仓组件连接到手柄后，夹仓主轴的近端面与压力传感器接触；驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为压力传感器输出的压力值，控制器检测到的预设变化为预设压力值。

可选地，夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间具有空隙；夹仓组件还包括第一电路板，第一电路板安装在管体内腔近端壁上，第一电路板具有朝向夹仓主轴的第一面和背向夹仓主轴的第二面，驱动轴初始位识别结构安装在第一电路板的第一面上，第一电连接器安装在第一电路板的第二面上，第一电路板和驱动轴初始位识别结构均位于所述空隙内，第一电连接器贯穿管体近端壁设置。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：

本发明提出的智能施夹器，在更换不同类型的夹仓组件时，将不同类型的夹仓组件安装到手柄上后，第一电连接器与第二电连接器连接，驱动轴与夹仓主轴之间不接触，控制器能够获取夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的初始距离信息；在驱动轴移动过程中，控制器获取夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的实时距离信息，并对实时距离信息和初始距离信息进行比较，当检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，说明夹仓主轴受到了驱动轴的驱使（即驱动轴与夹仓主轴开始接触），故将此时的驱动轴位置作为驱动轴初始位，实现驱动轴初始位的校准。

附图说明

本发明借助于以下附图进行描述：

图1是根据本发明背景技术的夹仓组件的整体结构示意图；

图2是图1中夹仓组件的近端剖面示意图；

图3是根据本发明实施例1的施夹器的结构示意图；

图4是根据本发明实施例1的施夹器的剖面示意图；

图5是图4中A处的放大示意图；

图6是根据本发明实施例1的夹仓组件与手柄之间的通信连接原理示意图。

【附图标记说明】

1：手柄；

11：第二电连接器；12：驱动轴；13：控制器；14：电池包；15：插入通道；16：直线驱动器；17：第二电路板；18：第一操作按钮；19：第二操作按钮；

2：夹仓组件；

21：管体；22：夹仓主轴；23：第一电连接器；24：第一复位件；25：第二复位件；26：第三复位件；27：光传感器；28：第一电路板；29：身份识别存储器；

211：管体内腔近端壁；

221：夹仓主轴近端壁；

31：送夹结构；32：击发结构；33：套管；34：钳口。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“近”指靠近操作者的一侧，“远”指靠近患者的一侧。本文所提及的“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位名词以图2的定向为参照，其中，由近至远的方向也为由后至前的方向。

实施例1

为解决上述技术问题，在背景技术中描述的施夹器夹仓组件的结构基础上，本实施例提供一种改进的智能施夹器。

下面结合附图，说明智能施夹器的较佳实施方式。

如图3至图6所示，提出一种智能施夹器，包括手柄1和可选择地连接到手柄1的夹仓组件2。

其中，夹仓组件2包括沿远近方向延伸的管体21，近端插入管体21内的夹仓主轴22，第一电连接器23，与第一电连接器23电气连接的驱动轴12初始位识别结构；驱动轴12初始位识别结构，用于感受夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的距离信息。

其中，手柄1包括：第二电连接器11，用于与第一电连接器23连接；驱动轴12，用于驱使夹仓主轴22直线移动；与第二电连接器11电气连接的控制器13，用于获取夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的初始距离信息（即夹仓组件2不受外力时夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的距离信息），以及驱动轴12移动过程中夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的实时距离信息，检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，将此时的驱动轴12位置作为驱动轴12初始位。

在夹仓组件2中，由于第一复位件24、第二复位件25和第三复位件26的存在，使得夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的距离能够保持稳定，不轻易受外力（比如移动夹仓组件2过程中发生的晃动）发生改变，只有在夹仓主轴22受到驱动轴12的驱使后，夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的距离才会发生改变。基于此，本发明提出了如上设置的智能施夹器。如上设置的智能施夹器，在更换不同类型的夹仓组件2时，将不同类型的夹仓组件2安装到手柄1上后，第一电连接器23与第二电连接器11连接，驱动轴12与夹仓主轴22之间不接触，控制器13能够获取夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的初始距离信息；在驱动轴12移动过程中，控制器13获取夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的实时距离信息，并对实时距离信息和初始距离信息进行比较，当检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，说明夹仓主轴22受到了驱动轴12的驱使（即驱动轴12与夹仓主轴22开始接触），故将此时的驱动轴12位置作为驱动轴12初始位，实现驱动轴12初始位的校准。

优选地，如图5所示，驱动轴12初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁211上的光传感器27。如此，结构简单，能够感受夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的距离信息。

优选地，如图5所示，夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间具有空隙；夹仓组件2还包括第一电路板28，第一电路板28安装在管体内腔近端壁211上，第一电路板28具有朝向夹仓主轴22的第一面和背向夹仓主轴22的第二面，光传感器27安装在第一电路板28的第一面上，第一电连接器23安装在第一电路板28的第二面上，第一电路板28和光传感器27均位于所述空隙内，第一电连接器23贯穿管体21近端壁设置。如此，结构紧凑。

优选地，如图6所示，夹仓组件2还包括安装在第一电路板28上的身份识别存储器29，身份识别存储器29与第一电连接器23电气连接；控制器13还用于从身份识别存储器29获取夹仓组件2的类型。如此，方便控制器13根据夹仓组件2的类型调用正确的手术程序。夹仓组件2类型不同，送夹结构送夹的距离不同，击发结构击发的程度也不同。具体地，在本实施例中，身份识别存储器29安装在第一电路板28的第一面上。

进一步优选地，控制器13，用于在感应到夹仓组件2类型信号后，自动控制驱动轴12向远移动寻找夹仓主轴22，并进行驱动轴12初始位的校准。其中，进行驱动轴12初始位的校准，包括：获取夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的初始距离信息，以及驱动轴12移动过程中夹仓主轴近端壁221与管体内腔近端壁211之间的实时距离信息，检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，将此时的驱动轴12位置作为驱动轴12初始位。如此，实现夹仓组件2的自校准，自动化程度高，方便用户的操作。

优选地，手柄1还包括电池包14，电池包14用于向控制器13供电，在夹仓组件2连接到手柄1时，电池包14还用于向驱动轴12初始位识别结构和身份识别存储器29供电。

如图4所示，手柄1包括壳体，壳体具有沿远近方向延伸的横向壳部和沿上下方向延伸的纵向壳部，纵向壳部位于横向壳部的下方，纵向壳部与横向壳部的中部连接形成T形；横向壳部的远端形成有开口朝向远方的插入通道15，管体21的近端可拆卸地插接于插入通道15中。横向壳部的内腔固定安装控制器13和直线驱动器16，直线驱动器16的驱动轴12穿设在插入通道15中，用于驱使夹仓主轴22运动；控制器13与直线驱动器16电气连接，用于根据驱动轴12初始位、送夹进程和击发进程控制直线驱动器16工作。纵向壳部的内腔固定安装电池包14。如此设置的手柄1结构简单、紧凑，体积小，重量轻。

优选地，第二电连接器11设置在插入通道15的近端壁上。如此，便于夹仓组件2插接于插入通道15内，第一电连接器23与第二电连接器11的连接。进一步优选地，在本实施例中，第一电连接器23为pin公头，第二电连接器11为pin母头。当然，本发明不局限于此，第一电连接器23和第二电连接器11还可以是其他常用的电连接部件。

优选地，如图4所示，手柄1还包括第二电路板17，第二电路板17固定设置在纵向容腔内并位于电池包14的远侧，第二电路板17背离电池包14的一面上设置有向远伸出壳体的第一操作按钮18和第二操作按钮19，第二电路板17与控制器13电气连接，用于将第一操作按钮18和/或第二操作按钮19触发的控制信号发送至控制器13，控制器13根据控制信号控制直线驱动器16工作；第一操作按钮18触发的控制信号为送夹工作信号，第二操作按钮19触发的控制信号为击发和复位工作信号。由于本实施例可以实现驱动轴12初始位的自校准，因此手柄1只需要设置两个操作按钮即可，一个操作按钮用于控制直线驱动器16进行送夹工作，另一个按钮用于控制直线驱动器16进行连续的击发和复位工作，结构简单，操作简便。

实施例2

本实施例与实施例1的主要不同之处在于：

驱动轴初始位识别结构为包括动触头和静触头的开关电路，动触头设置在夹仓主轴的近端壁上，静触头设置在管体内腔的近端壁上，夹仓组件连接到手柄后，静触头与动触头连接，开关电路导通。驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为开关电路的导通与断开，控制器检测到的预设变化为开关电路断开。

优选地，静触头安装在第一电路板的第一面上。

优选地，动触头为导电片，静触头为导电柱。具体地，导电片为铜片。

其余与实施例1相同之处，此处不再赘述。

实施例3

本实施例与实施例1的主要不同之处在于：

驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁上的触点开关，夹仓组件连接到手柄后，夹仓主轴的近端面压合触点开关，触点开关导通。驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为触点开关的导通与断开，控制器检测到的预设变化为触点开关断开。

优选地，触点开关安装在第一电路板的第一面上。

其余与实施例1相同之处，此处不再赘述。

实施例4

本实施例与实施例1的主要不同之处在于：

驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁上的压力传感器，夹仓组件连接到手柄后，夹仓主轴的近端面与压力传感器接触；驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁与管体内腔近端壁之间的距离信息为压力传感器输出的压力值，控制器检测到的预设变化为预设压力值。

优选地，压力传感器安装在第一电路板的第一面上。

其余与实施例1相同之处，此处不再赘述。

需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能施夹器，其特征在于：

包括手柄（1）和可选择地连接到手柄（1）的夹仓组件（2）；

夹仓组件（2）包括沿远近方向延伸的管体（21），近端插入管体（21）内的夹仓主轴（22），第一电连接器（23），与第一电连接器（23）电气连接的驱动轴初始位识别结构；驱动轴初始位识别结构，用于感受夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的距离信息；

手柄（1）包括：第二电连接器（11），用于与第一电连接器（23）连接；驱动轴（12），用于驱使夹仓主轴（22）直线移动；与第二电连接器（11）电气连接的控制器（13），用于获取夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的初始距离信息，以及驱动轴（12）移动过程中夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的实时距离信息，检测到实时距离信息相对初始距离信息发生预设变化时，将此时的驱动轴（12）位置作为驱动轴初始位。

2.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁（211）上的光传感器（27）。

3.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

夹仓组件（2）还包括与第一电连接器（23）电气连接的身份识别存储器（29）；

控制器（13）还用于从身份识别存储器（29）获取夹仓组件（2）的类型，并在感应到夹仓组件（2）类型信号后，自动控制驱动轴（12）向远移动寻找夹仓主轴（22），进行驱动轴初始位的校准。

4.根据权利要求3所述的智能施夹器，其特征在于：

手柄（1）还包括电池包（14），电池包（14）用于向控制器（13）供电，在夹仓组件（2）连接到手柄（1）时，电池包（14）还用于向驱动轴初始位识别结构和身份识别存储器（29）供电。

5.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

手柄（1）还包括壳体和位于壳体内的第二电路板（17），第二电路板（17）上设置有伸出壳体的第一操作按钮（18）和第二操作按钮（19），第二电路板（17）与控制器（13）电气连接，用于将第一操作按钮（18）和/或第二操作按钮（19）触发的控制信号发送至控制器（13），控制器（13）根据控制信号控制直线驱动器（16）工作；

第一操作按钮（18）触发的控制信号为送夹工作信号，第二操作按钮（19）触发的控制信号为击发和复位工作信号。

6.根据权利要求5所述的智能施夹器，其特征在于：

壳体具有沿远近方向延伸的横向壳部和沿上下方向延伸的纵向壳部，纵向壳部位于横向壳部的下方，纵向壳部与横向壳部的中部连接形成T形；横向壳部的远端形成有开口朝向远方的插入通道（15），管体（21）的近端可拆卸地插接于插入通道（15）中；

横向壳部的内腔固定安装控制器（13）和直线驱动器（16），直线驱动器（16）的驱动轴（12）穿设在插入通道（15）中，控制器（13）与直线驱动器（16）电气连接；纵向壳部的内腔固定安装电池包（14），第二电路板（17）固定设置在纵向容腔内并位于电池包（14）的远侧，第二电路板（17）背离电池包（14）的一面上设置有向远伸出壳体的第一操作按钮（18）和第二操作按钮（19）。

7.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

驱动轴初始位识别结构为包括动触头和静触头的开关电路，动触头设置在夹仓主轴（22）的近端壁上，静触头设置在管体（21）内腔的近端壁上，夹仓组件（2）连接到手柄（1）后，静触头与动触头连接，开关电路导通；

驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的距离信息为开关电路的导通与断开，控制器（13）检测到的预设变化为开关电路断开。

8.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁（211）上的触点开关，夹仓组件（2）连接到手柄（1）后，夹仓主轴（22）的近端面压合触点开关，触点开关导通；

驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的距离信息为触点开关的导通与断开，控制器（13）检测到的预设变化为触点开关断开。

9.根据权利要求1所述的智能施夹器，其特征在于：

驱动轴初始位识别结构为设置在管体内腔近端壁（211）上的压力传感器，夹仓组件（2）连接到手柄（1）后，夹仓主轴（22）的近端面与压力传感器接触；

驱动轴初始位识别结构感受到的夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间的距离信息为压力传感器输出的压力值，控制器（13）检测到的预设变化为预设压力值。

10.根据权利要求2、8和9中任一项所述的智能施夹器，其特征在于：

夹仓主轴近端壁（221）与管体内腔近端壁（211）之间具有空隙；

夹仓组件（2）还包括第一电路板（28），第一电路板（28）安装在管体内腔近端壁（211）上，第一电路板（28）具有朝向夹仓主轴（22）的第一面和背向夹仓主轴（22）的第二面，驱动轴初始位识别结构安装在第一电路板（28）的第一面上，第一电连接器（23）安装在第一电路板（28）的第二面上，第一电路板（28）和驱动轴初始位识别结构均位于所述空隙内，第一电连接器（23）贯穿管体（21）近端壁设置。

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