CN115848928A - 一种自动存取扫描装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动存取扫描装置及方法，自动存取扫描装置包括取放机构，还包括移动机构、输送机构、扫描机构以及多个呈环形结构分布的箱架；自动存取扫描方法包括以下步骤：S1：确定需要扫描的所述箱体；S2：取箱；S3：三维扫描；S4：还箱；S5：重复步骤S1‑S4，进行下一个所述箱体的扫描作业。本发明采用的自动存取扫描装置主要分为移动机构、取放机构、输送机构和扫描机构，各机构之间的调动配合灵活有序，有效辅佐本方法依照预设程序对实体物品进行自动、高效、规范的三维扫描作业，解决实体物品真伪性和归属权问题，大大优化了本自动化存取扫描工作线的工艺流程，提高了整条工作线的工作效率。

Description

一种自动存取扫描装置及方法

技术领域

本发明涉及自动化生产加工技术领域，具体地说涉及一种自动存取扫描装置及方法。

背景技术

基于区块链技术的NFT（Non-FungibleTokens）是以太坊ERC721协议下的非同质化通证，意为非同质化代币。区别于传统数字货币的互相可替代性、无限可拆分性，NFT具有唯一性、可溯源性、不可分割性、不可篡改性、不可代性等特性。NFT的出现保证了虚拟资产的流转能够去中心化地独立存在，并且通过代码开源保证规则公平、透明。

传统而言，对于实体物品的NFT化，首先需要人工对实体物品进行拍摄，再将实体物品的图片进行打包，最后利用算法制作该实体物品的唯一ID值并上链。不难发现上述工作过程较为耗费人力物力资源，因而在现有技术中，部分厂家开始加入使用自动化机械设备来提供工作效率，如授权公告号为CN214568145U的中国实用新型专利一种全自动保管箱的取放机构中公开的取放机构，利用取放机构来完成对目标实体物品的钩取及推送，同时确保运行的顺畅、稳定、低噪。然而，仅仅依靠单一的取放机构依旧不足以实现对整体工作过程效率的极大提升，依旧存在较多流程步骤需要人为干预或操作的问题。因此需要一种更加能够优化产线工艺流程、提高产线工作效率的自动存取扫描装置及方法来解决以上问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大大优化了自动化加工产线工艺流程、提高了整条产线工作效率的自动存取扫描装置及方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种自动存取扫描装置，包括取放机构，还包括移动机构、输送机构、扫描机构以及多个呈环形结构分布的箱架；

所述移动机构与所述扫描机构均包括运载组件，所述移动机构还包括第一导轨组件和升降组件，所述扫描机构还包括第二导轨组件和摄像组件；

所述第二导轨组件居中置于所述第一导轨组件之内，所述第一导轨组件居中置于多个所述箱架之内，所述输送机构架设在所述第二导轨组件的下方，并保持与所述第一导轨组件的离地高度持平，所述取放机构可升降安装在所述升降组件上，所述取放机构具有从所述箱架各隔层内取出/放入箱体，并向所述输送机构推入/钩回所述箱体的运动行程，所述输送机构具有水平往复传送所述箱体的运动行程；

所述升降组件竖直安装在位于所述第一导轨组件上的所述运载组件的顶部，并具有随该所述运载组件沿所述第一导轨组件环绕移动的运动行程；

所述摄像组件垂直吊装在位于所述第二导轨组件上的所述运载组件的底部，并具有随该所述运载组件沿所述第二导轨组件环绕移动的运动行程。

进一步地，所述第一导轨组件与所述第二导轨组件均呈圆环状结构，所述第一导轨组件的圆环直径大于所述第二导轨组件的圆环直径，所述第一导轨组件的离地高度小于所述第二导轨组件的离地高度，所述输送机构的朝外端为上下料端，所述上下料端靠近所述第一导轨组件的内圈，所述输送机构的朝内端为定点扫描端，所述定点扫描端位于所述第二导轨组件的圆心下方。

进一步地，所述第一导轨组件包括呈同心圆结构上下固定的第一环形导轨和第一外齿轮环轨，所述第一外齿轮环轨的底部固定支撑有第一底座支柱组；

所述第二导轨组件包括呈同心圆结构上下固定的第二环形导轨和第二外齿轮环轨，所述第二外齿轮环轨的底部固定支撑有第二底座支柱组；

所述运载组件具有两个，分别安装在所述第一导轨组件与所述第二导轨组件上，所述运载组件包括安装基板、滚轮组、驱动马达和齿轮，所述驱动马达倒置安装在所述安装基板的顶部，且所述驱动马达的输出轴向下穿出所述安装基板并连接至所述齿轮，所述齿轮与所述第一外齿轮环轨或第二外齿轮环轨啮合匹配，所述滚轮组转动安装在所述安装基板的底部，并贴合至所述第一环形导轨或第二环形导轨的内外两侧，所述滚轮组具有与所述齿轮保持同步转动的运动行程。

进一步地，所述升降组件包括升降导轨、升降滑块、限位滑块、丝杆、第一电机和联轴器；

所述升降导轨竖直安装在所述运载组件的顶部，所述第一电机经由第一电机安装板倒置安装在所述升降导轨的顶部，且所述第一电机的输出轴向下伸入至所述升降导轨内，所述丝杆居中置于所述升降导轨之内，并经由所述联轴器连接至所述第一电机的输出轴，所述升降滑块滑动安装在所述升降导轨上，所述限位滑块螺纹套装在所述丝杆的外围，且所述限位滑块固定在所述升降滑块上，所述取放机构安装在所述限位滑块上，所述限位滑块具有带动所述取放机构沿所述升降导轨上下移动的运行行程。

进一步地，所述摄像组件包括连接杆、安装板和摄像头，所述连接杆竖直安装在所述运载组件的底部，所述安装板竖直连接在所述连接杆的底部，所述摄像头固定在所述安装板的朝内侧面上，并面向所述定点扫描端。

进一步地，所述输送机构包括电动滑台组件、箱托和支撑架，所述电动滑台组件安装在所述支撑架上，所述箱托滑动安装在所述电动滑台组件上，所述箱体可放置在所述箱托上。

进一步地，所述电动滑台组件包括水平导轨、传送带、水平滑块和第二电机安装板；

所述水平导轨架设在所述支撑架的顶部，所述传送带套设在所述水平导轨上，所述水平滑块滑动卡接在所述水平导轨上，并与所述传送带固定，所述箱托固定在所述水平滑块的顶部；

所述第二电机安装板安装在所述水平导轨的一侧，所述第二电机安装板的一侧面上下间隔安装有辊轴和第二电机，所述第二电机安装板的另一侧面上下间隔安装有第二同步轮和第一同步轮，所述第一同步轮固定至所述第二电机的输出轴，所述第二同步轮固定至所述辊轴的一端，所述辊轴的另一端套设有所述传送带，所述第二同步轮与所述第一同步轮的外围套设有同步带。

进一步地，所述箱体为透明结构，内部放置有待扫描的实体物品，各所述箱架上开设有多个用于放置所述箱体的所述隔层。

一种自动存取扫描方法，包括所述自动存取扫描装置，所述方法包括以下步骤：

S1：确定需要扫描的所述箱体；

S2：取箱；

S2-1：所述移动机构上的所述运载组件带动所述升降组件沿所述第一导轨组件环绕移动至该所述箱体所在的所述箱架的环向位置；

S2-2：所述升降组件带动所述取放机构上下移动至该所述箱体所在的所述隔层的竖向位置；

S2-3：所述取放机构对准该所述箱体进行钩取和安放；

S2-4：所述升降组件带动所述取放机构复位至初始高度，即与所述输送机构位于同一水平高度，所述运载组件带动所述升降组件复位至初始位置，即与所述输送机构位于同一环向位置，所述取放机构对准所述上下料端并将该所述箱体推入至所述输送机构上；

S2-5：所述输送机构将该所述箱体传送至所述定点扫描端；

S3：三维扫描：所述扫描机构上的所述运载组件带动所述摄像组件沿所述第二导轨组件环绕移动，所述摄像组件围绕所述定点扫描端上放置的该所述箱体做缓慢的圆周运动，对该所述箱体内的实体物品进行抓拍和拍摄，待所述摄像组件完成扫描，所述运载组件停止移动；

S4：还箱：反向实行步骤S，将该所述箱体推回至其所在的所述隔层内；

S5：重复步骤S1-S4，进行下一个所述箱体的扫描作业。

本发明的有益效果体现在：

本发明采用的自动存取扫描装置主要分为移动机构、取放机构、输送机构和扫描机构，移动机构作为运载载体，负责带动取放机构进行圆周方向及竖直方向的移动，取放机构负责对目标实体物品的钩取及推送，输送机构负责往复传送目标实体物品，扫描机构负责围绕目标实体物品进行360度抓拍、拍摄，本装置结构简单巧妙，各机构之间的调动配合灵活有序，有效辅佐本方法依照预设程序对实体物品进行自动、高效、规范的三维扫描作业，解决实体物品真伪性和归属权问题，大大优化了本自动化存取扫描工作线的工艺流程，提高了整条工作线的工作效率。

附图说明

图1是本发明一实施例的整体结构示意图。

图2是本发明一实施例的各机构装配示意图。

图3是本发明一实施例中图2的A部放大图。

图4是本发明一实施例中图2的B部放大图。

图5是本发明一实施例的移动机构、输送机构和扫描机构的装配示意图。

图6是本发明一实施例中图5的C部放大图。

图7是本发明一实施例的取放机构整体结构示意图。

图8是本发明一实施例的输送机构整体结构示意图。

附图中各部件的标记为：1、箱架；101、隔层；2、箱体；3、移动机构；4、取放机构；5、输送机构；6、扫描机构；7、运载组件；701、安装基板；702、滚轮组；703、驱动马达；704、齿轮；8、第一导轨组件；801、第一底座支柱组；802、第一环形导轨；803、第一外齿轮环轨；9、第二导轨组件；901、第二底座支柱组；902、第二环形导轨；903、第二外齿轮环轨；10、升降组件；1001、升降导轨；1002、升降滑块；1003、限位滑块；1004、丝杆；1005、第一电机；1006、第一电机安装板；1007、联轴器；11、摄像组件；1101、连接杆；1102、安装板；1103、摄像头；12、电动滑台组件；1201、水平导轨；1202、传送带；1203、水平滑块；1204、第二电机；1205、第二电机安装板；1206、第一同步轮；1207、第二同步轮；1208、同步带；13、箱托；14、支撑架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。需要说明，本申请所涉及的各电气部件，如摄像头、电机、驱动马达等，均为现有技术中可通过购买途径获得的标准件。

参见图1-图8。

本发明提供了一种自动存取扫描装置，包括取放机构4，还包括移动机构3、输送机构5、扫描机构6以及多个呈环形结构分布的箱架1；

所述移动机构3与所述扫描机构6均包括运载组件7，所述移动机构3还包括第一导轨组件8和升降组件10，所述扫描机构6还包括第二导轨组件9和摄像组件11；

所述第二导轨组件9居中置于所述第一导轨组件8之内，所述第一导轨组件8居中置于多个所述箱架1之内，所述输送机构5架设在所述第二导轨组件9的下方，并保持与所述第一导轨组件8的离地高度持平，所述取放机构4可升降安装在所述升降组件10上，所述取放机构4具有从所述箱架1各隔层101内取出/放入箱体2，并向所述输送机构5推入/钩回所述箱体2的运动行程，所述输送机构5具有水平往复传送所述箱体2的运动行程；

所述升降组件10竖直安装在位于所述第一导轨组件8上的所述运载组件7的顶部，并具有随该所述运载组件7沿所述第一导轨组件8环绕移动的运动行程；

所述摄像组件11垂直吊装在位于所述第二导轨组件9上的所述运载组件7的底部，并具有随该所述运载组件7沿所述第二导轨组件9环绕移动的运动行程。

本发明采用的自动存取扫描装置主要分为移动机构、取放机构、输送机构和扫描机构，移动机构作为运载载体，负责带动取放机构进行圆周方向及竖直方向的移动，取放机构负责对目标实体物品的钩取及推送，输送机构负责往复传送目标实体物品，扫描机构负责围绕目标实体物品进行360度抓拍、拍摄，本装置结构简单巧妙，各机构之间的调动配合灵活有序，有效辅佐本方法依照预设程序对实体物品进行自动、高效、规范的三维扫描作业，解决实体物品真伪性和归属权问题，大大优化了本自动化存取扫描工作线的工艺流程，提高了整条工作线的工作效率。

在一实施例中，所述第一导轨组件8与所述第二导轨组件9均呈圆环状结构，所述第一导轨组件8的圆环直径大于所述第二导轨组件9的圆环直径，所述第一导轨组件8的离地高度小于所述第二导轨组件9的离地高度，所述输送机构5的朝外端为上下料端，所述上下料端靠近所述第一导轨组件8的内圈，所述输送机构5的朝内端为定点扫描端，所述定点扫描端位于所述第二导轨组件9的圆心下方。

这样设计，确保所述移动机构3架设在所述扫描机构6的外圈，并低于所述扫描机构6的高度，同时确保所述输送机构5架设在所述移动机构3与所述扫描机构6之间，以此，所述移动机构3带动所述取放机构4可以进行圆周方向的移动，并沿多个呈环形结构的所述箱架1的内圈进行移动，从而利用所述取放机构4对目标所述箱体2进行存取，所述取放机构4将目标所述箱体2从所述上下料端推送上所述输送机构5，所述输送机构5将目标所述箱体2传送至所述定点扫描端后停止，等待所述扫描机构6围绕所述箱体2进行三维扫描。

在一实施例中，所述第一导轨组件8包括呈同心圆结构上下固定的第一环形导轨802和第一外齿轮环轨803，所述第一外齿轮环轨803的底部固定支撑有第一底座支柱组801；

所述第二导轨组件9包括呈同心圆结构上下固定的第二环形导轨902和第二外齿轮环轨903，所述第二外齿轮环轨903的底部固定支撑有第二底座支柱组901；

所述运载组件7具有两个，分别安装在所述第一导轨组件8与所述第二导轨组件9上，所述运载组件7包括安装基板701、滚轮组702、驱动马达703和齿轮704，所述驱动马达703倒置安装在所述安装基板701的顶部，且所述驱动马达703的输出轴向下穿出所述安装基板701并连接至所述齿轮704，所述齿轮704与所述第一外齿轮环轨803或第二外齿轮环轨903啮合匹配，所述滚轮组702转动安装在所述安装基板701的底部，并贴合至所述第一环形导轨802或第二环形导轨902的内外两侧，所述滚轮组702具有与所述齿轮704保持同步转动的运动行程。

这样设计，所述运载组件7与所述第一导轨组件8及第二导轨组件9的装配过程中，所述驱动马达703驱动所述齿轮704转动，促使所述齿轮704沿所第一外齿轮环轨803及第二外齿轮环轨903啮合转动，从而带动所述滚轮组702沿第一环形导轨802及第二环形导轨902的内外两侧壁滚动，进而实现所述运载组件7在两个导轨组件上沿圆周方向的自由移动，需要注意的是，所述驱动马达703具有正反转、转速调节功能。

在一实施例中，所述取放机构4为授权公告号为CN214568145U的中国实用新型专利一种全自动保管箱的取放机构中公开的取放机构，具有自动抓取及推回所述箱体2的功能。

在一实施例中，所述升降组件10包括升降导轨1001、升降滑块1002、限位滑块1003、丝杆1004、第一电机1005和联轴器1007；

所述升降导轨1001竖直安装在所述运载组件7的顶部，所述第一电机1005经由第一电机安装板1006倒置安装在所述升降导轨1001的顶部，且所述第一电机1005的输出轴向下伸入至所述升降导轨1001内，所述丝杆1004居中置于所述升降导轨1001之内，并经由所述联轴器1007连接至所述第一电机1005的输出轴，所述升降滑块1002滑动安装在所述升降导轨1001上，所述限位滑块1003螺纹套装在所述丝杆1004的外围，且所述限位滑块1003固定在所述升降滑块1002上，所述取放机构4安装在所述限位滑块1003上，所述限位滑块1003具有带动所述取放机构4沿所述升降导轨1001上下移动的运行行程。

这样设计，所述第一电机1005启动，所述丝杆1004在所述联轴器1007的联动作用下发生转动，所述限位滑块1003一方面与所述丝杆1004保持螺纹转动配合，另一方面在所述升降滑块1002的限位作用下，与所述升降导轨1001保持滑动配合，进而所述限位滑块1003具有带动所述取放机构4实现竖直方向移动的功能，所述升降组件10还可以采用同步带传动结构、齿轮传动结构等代替丝杆传动结构，具体实现方式不唯一。

在一实施例中，所述摄像组件11包括连接杆1101、安装板1102和摄像头1103，所述连接杆1101竖直安装在所述运载组件7的底部，所述安装板1102竖直连接在所述连接杆1101的底部，所述摄像头1103固定在所述安装板1102的朝内侧面上，并面向所述定点扫描端。

这样设计，所述摄像头1103为具有无线连接远程端并进行数据传输功能的摄像扫描设备，所述摄像头1103在所述运载组件7的带动下，沿所述第二导轨组件9进行圆周方向的移动，进而完成对位于所述定点扫描端上的所述箱体2的360度全方位的转动扫描作业。

在一实施例中，所述输送机构5包括电动滑台组件12、箱托13和支撑架14，所述电动滑台组件12安装在所述支撑架14上，所述箱托13滑动安装在所述电动滑台组件12上，所述箱体2可放置在所述箱托13上。

这样设计，所述输送机构5作为所述移动机构3与扫描机构6之间的传送中介，具有往复传送目标所述箱体2的功能，一方面，所述取放机构4将目标所述箱体2从所述上下料端推送上所述输送机构5，另一方面，所述输送机构5将目标所述箱体2传送至所述定点扫描端后停止，等待所述扫描机构6围绕所述箱体2进行三维扫描。

在一实施例中，所述电动滑台组件12包括水平导轨1201、传送带1202、水平滑块1203和第二电机安装板1205；

所述水平导轨1201架设在所述支撑架14的顶部，所述传送带1202套设在所述水平导轨1201上，所述水平滑块1203滑动卡接在所述水平导轨1201上，并与所述传送带1202固定，所述箱托13固定在所述水平滑块1203的顶部；

所述第二电机安装板1205安装在所述水平导轨1201的一侧，所述第二电机安装板1205的一侧面上下间隔安装有辊轴和第二电机1204，所述第二电机安装板1205的另一侧面上下间隔安装有第二同步轮1207和第一同步轮1206，所述第一同步轮1206固定至所述第二电机1204的输出轴，所述第二同步轮1207固定至所述辊轴的一端，所述辊轴的另一端套设有所述传送带1202，所述第二同步轮1207与所述第一同步轮1206的外围套设有同步带1208。

这样设计，所述第二电机1204启动，带动所述第一同步轮1206及同步带1208转动，所述第二同步轮1207在所述同步带1208的传动作用下发生转动，即带动与之固定的所述辊轴一并发生转动，所述辊轴带动所述传送带1202发生传动，即所述箱托13在所述水平滑块1203的带动作用下，具有沿所述水平导轨1201进行往复移动的运动行程。

在一实施例中，所述箱体2为透明结构，内部放置有待扫描的实体物品，各所述箱架1上开设有多个用于放置所述箱体2的所述隔层101。

这样设计，选用透明结构不影响对所述箱体2内的实体物品的清晰拍摄扫描，所述隔层101高低、左右错落分布在所述箱架1上，所述取放机构4在所述移动机构3的带动作用下，完成圆周方向及数字方向的移动，可实现对任一所述隔层101内的所述箱体2的存取。

一种自动存取扫描方法，包括所述自动存取扫描装置，所述方法包括以下步骤：

S1：确定需要扫描的所述箱体2；

S2：取箱；

S2-1：所述移动机构3上的所述运载组件7带动所述升降组件10沿所述第一导轨组件8环绕移动至该所述箱体2所在的所述箱架1的环向位置；

S2-2：所述升降组件10带动所述取放机构4上下移动至该所述箱体2所在的所述隔层101的竖向位置；

S2-3：所述取放机构4对准该所述箱体2进行钩取和安放；

S2-4：所述升降组件10带动所述取放机构4复位至初始高度，即与所述输送机构5位于同一水平高度，所述运载组件7带动所述升降组件10复位至初始位置，即与所述输送机构5位于同一环向位置，所述取放机构4对准所述上下料端并将该所述箱体2推入至所述输送机构5上；

S2-5：所述输送机构5将该所述箱体2传送至所述定点扫描端；

S3：三维扫描：所述扫描机构6上的所述运载组件7带动所述摄像组件11沿所述第二导轨组件9环绕移动，所述摄像组件11围绕所述定点扫描端上放置的该所述箱体2做缓慢的圆周运动，对该所述箱体2内的实体物品进行抓拍和拍摄，待所述摄像组件11完成扫描，所述运载组件7停止移动；

S4：还箱：反向实行步骤S2，将该所述箱体2推回至其所在的所述隔层101内；

S5：重复步骤S1-S4，进行下一个所述箱体2的扫描作业。

应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，并不用于限制本发明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动存取扫描装置，包括取放机构（4），其特征在于：还包括移动机构（3）、输送机构（5）、扫描机构（6）以及多个呈环形结构分布的箱架（1）；

所述移动机构（3）与所述扫描机构（6）均包括运载组件（7），所述移动机构（3）还包括第一导轨组件（8）和升降组件（10），所述扫描机构（6）还包括第二导轨组件（9）和摄像组件（11）；

所述第二导轨组件（9）居中置于所述第一导轨组件（8）之内，所述第一导轨组件（8）居中置于多个所述箱架（1）之内，所述输送机构（5）架设在所述第二导轨组件（9）的下方，并保持与所述第一导轨组件（8）的离地高度持平，所述取放机构（4）可升降安装在所述升降组件（10）上，所述取放机构（4）具有从所述箱架（1）各隔层（101）内取出/放入箱体（2），并向所述输送机构（5）推入/钩回所述箱体（2）的运动行程，所述输送机构（5）具有水平往复传送所述箱体（2）的运动行程；

所述升降组件（10）竖直安装在位于所述第一导轨组件（8）上的所述运载组件（7）的顶部，并具有随该所述运载组件（7）沿所述第一导轨组件（8）环绕移动的运动行程；

所述摄像组件（11）垂直吊装在位于所述第二导轨组件（9）上的所述运载组件（7）的底部，并具有随该所述运载组件（7）沿所述第二导轨组件（9）环绕移动的运动行程。

2.如权利要求1所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述第一导轨组件（8）与所述第二导轨组件（9）均呈圆环状结构，所述第一导轨组件（8）的圆环直径大于所述第二导轨组件（9）的圆环直径，所述第一导轨组件（8）的离地高度小于所述第二导轨组件（9）的离地高度，所述输送机构（5）的朝外端为上下料端，所述上下料端靠近所述第一导轨组件（8）的内圈，所述输送机构（5）的朝内端为定点扫描端，所述定点扫描端位于所述第二导轨组件（9）的圆心下方。

3.如权利要求1所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述第一导轨组件（8）包括呈同心圆结构上下固定的第一环形导轨（802）和第一外齿轮环轨（803），所述第一外齿轮环轨（803）的底部固定支撑有第一底座支柱组（801）；

所述第二导轨组件（9）包括呈同心圆结构上下固定的第二环形导轨（902）和第二外齿轮环轨（903），所述第二外齿轮环轨（903）的底部固定支撑有第二底座支柱组（901）；

所述运载组件（7）具有两个，分别安装在所述第一导轨组件（8）与所述第二导轨组件（9）上，所述运载组件（7）包括安装基板（701）、滚轮组（702）、驱动马达（703）和齿轮（704），所述驱动马达（703）倒置安装在所述安装基板（701）的顶部，且所述驱动马达（703）的输出轴向下穿出所述安装基板（701）并连接至所述齿轮（704），所述齿轮（704）与所述第一外齿轮环轨（803）或第二外齿轮环轨（903）啮合匹配，所述滚轮组（702）转动安装在所述安装基板（701）的底部，并贴合至所述第一环形导轨（802）或第二环形导轨（902）的内外两侧，所述滚轮组（702）具有与所述齿轮（704）保持同步转动的运动行程。

4.如权利要求1所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述升降组件（10）包括升降导轨（1001）、升降滑块（1002）、限位滑块（1003）、丝杆（1004）、第一电机（1005）和联轴器（1007）；

所述升降导轨（1001）竖直安装在所述运载组件（7）的顶部，所述第一电机（1005）经由第一电机安装板（1006）倒置安装在所述升降导轨（1001）的顶部，且所述第一电机（1005）的输出轴向下伸入至所述升降导轨（1001）内，所述丝杆（1004）居中置于所述升降导轨（1001）之内，并经由所述联轴器（1007）连接至所述第一电机（1005）的输出轴，所述升降滑块（1002）滑动安装在所述升降导轨（1001）上，所述限位滑块（1003）螺纹套装在所述丝杆（1004）的外围，且所述限位滑块（1003）固定在所述升降滑块（1002）上，所述取放机构（4）安装在所述限位滑块（1003）上，所述限位滑块（1003）具有带动所述取放机构（4）沿所述升降导轨（1001）上下移动的运行行程。

5.如权利要求2所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述摄像组件（11）包括连接杆（1101）、安装板（1102）和摄像头（1103），所述连接杆（1101）竖直安装在所述运载组件（7）的底部，所述安装板（1102）竖直连接在所述连接杆（1101）的底部，所述摄像头（1103）固定在所述安装板（1102）的朝内侧面上，并面向所述定点扫描端。

6.如权利要求1所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述输送机构（5）包括电动滑台组件（12）、箱托（13）和支撑架（14），所述电动滑台组件（12）安装在所述支撑架（14）上，所述箱托（13）滑动安装在所述电动滑台组件（12）上，所述箱体（2）可放置在所述箱托（13）上。

7.如权利要求6所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述电动滑台组件（12）包括水平导轨（1201）、传送带（1202）、水平滑块（1203）和第二电机安装板（1205）；

所述水平导轨（1201）架设在所述支撑架（14）的顶部，所述传送带（1202）套设在所述水平导轨（1201）上，所述水平滑块（1203）滑动卡接在所述水平导轨（1201）上，并与所述传送带（1202）固定，所述箱托（13）固定在所述水平滑块（1203）的顶部；

所述第二电机安装板（1205）安装在所述水平导轨（1201）的一侧，所述第二电机安装板（1205）的一侧面上下间隔安装有辊轴和第二电机（1204），所述第二电机安装板（1205）的另一侧面上下间隔安装有第二同步轮（1207）和第一同步轮（1206），所述第一同步轮（1206）固定至所述第二电机（1204）的输出轴，所述第二同步轮（1207）固定至所述辊轴的一端，所述辊轴的另一端套设有所述传送带（1202），所述第二同步轮（1207）与所述第一同步轮（1206）的外围套设有同步带（1208）。

8.如权利要求1所述的自动存取扫描装置，其特征在于：所述箱体（2）为透明结构，内部放置有待扫描的实体物品，各所述箱架（1）上开设有多个用于放置所述箱体（2）的所述隔层（101）。

9.一种自动存取扫描方法，其特征在于，包括如权利要求2所述的自动存取扫描装置，所述方法包括以下步骤：

S1：确定需要扫描的所述箱体（2）；

S2：取箱；

S2-1：所述移动机构（3）上的所述运载组件（7）带动所述升降组件（10）沿所述第一导轨组件（8）环绕移动至该所述箱体（2）所在的所述箱架（1）的环向位置；

S2-2：所述升降组件（10）带动所述取放机构（4）上下移动至该所述箱体（2）所在的所述隔层（101）的竖向位置；

S2-3：所述取放机构（4）对准该所述箱体（2）进行钩取和安放；

S2-4：所述升降组件（10）带动所述取放机构（4）复位至初始高度，即与所述输送机构（5）位于同一水平高度，所述运载组件（7）带动所述升降组件（10）复位至初始位置，即与所述输送机构（5）位于同一环向位置，所述取放机构（4）对准所述上下料端并将该所述箱体（2）推入至所述输送机构（5）上；

S2-5：所述输送机构（5）将该所述箱体（2）传送至所述定点扫描端；

S3：三维扫描：所述扫描机构（6）上的所述运载组件（7）带动所述摄像组件（11）沿所述第二导轨组件（9）环绕移动，所述摄像组件（11）围绕所述定点扫描端上放置的该所述箱体（2）做缓慢的圆周运动，对该所述箱体（2）内的实体物品进行抓拍和拍摄，待所述摄像组件（11）完成扫描，所述运载组件（7）停止移动；

S4：还箱：反向实行步骤S2，将该所述箱体（2）推回至其所在的所述隔层（101）内；

S5：重复步骤S1-S4，进行下一个所述箱体（2）的扫描作业。

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