CN115817763A - 一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，涉及水上救援设备技术领域。该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架和安装在船体支架底端表面的两个充气船体，两个所述充气船体的底端表面皆安装有无刷推进器，所述船体支架的底端表面安装有两组动力系统，两组所述动力系统的底端表面分别安装有救捞机械臂，两组所述救捞机械臂的一侧表面分布安装有救捞夹持机构。本发明通过膨胀气囊将落水者固定在弧形侧板之间，将落水者稳定固定在弧形侧板之间，同时不会对落水者造成过度挤压，无需落水者自动配合，可有效避免轻生者在水中无谓反抗给救援者面对面近距离施救带来的生命安全风险。

Description

一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人

技术领域

本发明涉及水上救援设备技术领域，具体为一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人。

背景技术

水上执法救援部门在日常工作中，经常面临一些棘手的情况，比如在城市跨河大桥上，在海边悬崖峭壁上，发生一些因轻生而跳桥、跳海落水的事件,当公安或消防救援人员去救落水者，而这些轻生者拒绝被救援，轻生者在水中因不停挣扎等原因，会给我们救援者面对面近距离施救带来生命安全危险。

现有技术中开发了一些针对水上救援的搜救机器人，但是一般此类机器人需要被救援者配合机器人的操作才能实施救援，若人员落水后没有了意识，成漂浮尸体状态，此时需要将漂浮尸体打捞上岸，现有的搜救机器人无法完成这一操作。

根据专利号为“CN110901859B”的已公开专利：一种水上可伸缩式三轴智能搜救机器人，包括中控平台、悬浮支杆、中伸缩杆与救生网架，所述中控平台的侧围与悬浮支杆的顶端相铰连，悬浮支杆的底端与浮筒的顶端相连接，浮筒的底端内设置有螺旋桨，悬浮支杆的中部与侧伸缩杆的顶端相铰连，侧伸缩杆的底端与铰支座的侧围相铰连，铰支座的顶部经中伸缩杆与中控平台的底部相连接，铰支座的侧围与底伸缩杆的顶端相铰连，底伸缩杆的底端与救生网架中的外侧围环相铰连，中控平台、中伸缩杆、铰支座、救生网架由上至下依次设置，且在中控平台上安装有摄像头。当本机器人抵达落水者所在时，先控制中伸缩杆3伸长，救生网架4下降，不断深入水中，并且移动到落水者下方后，再控制中伸缩杆3收缩，救生网架4上升抬至水面之上，使得落水者脱离水的环境，提高落水者的生存概率。此外，在救起落水者之后返航时，若风浪大摇晃严重时，可再次控制中伸缩杆3适当伸长，机器人重心下移，以提高稳定性，使得机器人具有较强的抗风浪能力，从而减小救援返航过程中落水者二次落水的概率。

该专利采用救生网架控制落水者，在水域环境复杂和风浪较大的情况下，不容易准确救捞落水者，且救生网架缠绕不当，容易对落水者造成二次伤害，通过中伸缩杆3的伸缩调整重心，在带动落水者在水域中移动时，让落水者处于不稳定的状态，使得落水者在受到落水惊吓的情况下容易不自觉挣扎，导致救生网架晃动，从而有二次落水的风险，安全系数低。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，解决了现有的水上搜救机器人需要被救援者配合机器人的操作才能实施救援，若人员落水后没有了意识，成漂浮尸体状态，此时需要将漂浮尸体打捞上岸，现有的搜救机器人无法完成这一操作的问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架和安装在船体支架底端表面的两个充气船体，两个所述充气船体的底端表面皆安装有无刷推进器，所述船体支架的底端表面安装有动力系统，所述动力系统的底端表面安装有救捞机械臂，所述动力系统用于带动救捞机械臂调整姿态从而实现准确靠近落水者，所述救捞机械臂的外侧表面安装有救捞夹持机构，所述救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，所述船体支架的顶端表面安装有控制系统，所述控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过所述遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。

优选地，所述控制系统包括控制器壳体，所述控制器壳体的内壁安装有蓄电池组，所述蓄电池组上方的控制器壳体内壁安装有总控制器，所述船体支架的顶端表面开设有顶部槽，所述顶部槽的内壁活动安装有顶部基轴，所述顶部基轴的顶端表面安装有太阳能电池板，所述太阳能电池板电性连接至蓄电池组，所述控制系统一侧的船体支架顶端表面安装有固定支架，所述固定支架的顶端表面安装有防水摄像头和喊话器，所述船体支架的顶端表面均匀分布有强光灯。

优选地，所述遥控组件包括遥控器壳体和固定插轴，所述控制器壳体的顶端表面安装有限位底座，所述固定插轴活动安装在限位底座的内壁处，所述遥控器壳体安装在固定插轴的顶端表面，所述遥控器壳体的一侧表面安装有显示屏，所述显示屏用于同步展示防水摄像头拍摄到的落水者实时画面，所述显示屏一侧的遥控器壳体一侧表面安装有控制按钮，所述控制按钮用于远程操控总控制器发出控制指令。

优选地，所述动力系统包括水平移动组件和气动组件，所述水平移动组件安装在船体支架的底端表面，所述水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂的相对位置，所述气动组件安装在救捞机械臂的外侧表面，所述气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。

优选地，所述水平移动组件包括水平轨道和伺服电机，所述水平轨道安装在船体支架的底端表面，所述水平轨道的内壁活动安装有两个移动螺母，两个所述移动螺母内部的螺纹相反，所述移动螺母的内部活动安装有滚珠丝杠，所述伺服电机安装在水平轨道的一侧表面，所述滚珠丝杠的一端表面连接至伺服电机的输出端外侧表面，所述移动螺母的底端表面安装有连接组件，所述救捞机械臂安装在垂直组件的底端表面。

优选地，所述连接组件包括固定筒体和电动伸缩杆，所述固定筒体安装在移动螺母的底端表面，所述救捞机械臂的顶端表面安装有卷绕轴，所述固定筒体活动套装在卷绕轴的外侧壁，所述卷绕轴的外侧表面活动卷绕有牵引绳，所述牵引绳的一端表面连接在救捞机械臂的顶端表面，所述牵引绳的另一端表面连接在固定筒体的内壁处，所述卷绕轴的一侧表面开设有安装槽，所述固定筒体的内壁开设有限位槽，所述电动伸缩杆安装在限位槽的内壁处，所述电动伸缩杆的末端表面安装有限位卡块，所述限位卡块的外侧表面与安装槽的内壁活动接触。

优选地，所述气动组件包括气泵和浮动气囊，所述气泵安装在船体支架的顶端表面，所述浮动气囊安装在救捞机械臂的外侧表面，所述浮动气囊的外侧表面安装有单向阀，所述单向阀的外侧表面安装有磁吸卡圈，所述气泵的输出端安装有输出管道，所述输出管道的末端表面安装有固定铁圈，所述固定铁圈活动安装在磁吸卡圈的内壁处。

优选地，所述救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，所述角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，所述夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，所述角度调节组件包括连接臂和转动轴，所述连接臂安装在救捞机械臂的底端表面，所述连接臂的内部开设有调节腔，所述调节腔的内壁活动安装有转动电机，所述转动轴安装在转动电机的输出端外侧表面，所述转动轴的末端表面延伸至调节腔的外侧，所述救捞夹持机构安装在转动轴的末端表面，所述转动轴和调节腔的外侧表面之间共同安装有密封轴承。

优选地，所述夹持组件包括弧形侧板和膨胀气囊，两个所述弧形侧板安装在转动轴的末端表面，若干个所述膨胀气囊均匀分布在弧形侧板的一侧表面，若干个所述膨胀气囊之间相互连通，任一所述膨胀气囊与浮动气囊之间连接有通气管道，若干个所述膨胀气囊的外侧表面安装有柔性贴片，所述柔性贴片的一侧表面安装有压力传感器，所述压力传感器通过无线通信模块连接至总控制器，所述弧形侧板的末端表面安装有锁扣组件，两组所述救捞机械臂上对应的夹持组件可通过锁扣组件连接组成一个环形整体。

优选地，所述锁扣组件包括锁扣座和电磁铁，所述锁扣座安装在一组救捞机械臂对应的弧形侧板末端表面，所述锁扣座的内部开设有锁扣槽，所述锁扣槽的内壁活动安装有L形销轴，所述L形销轴和锁扣槽之间共同安装有复位弹簧，所述L形销轴的末端表面安装有磁铁轴，另一组所述救捞机械臂对应的弧形侧板末端表面安装有锁扣轴，所述电磁铁安装在锁扣轴的内部，所述电磁铁一侧的锁扣轴内部安装有电池，所述锁扣轴的末端表面安装有触压开关，所述锁扣轴的外侧表面开设有嵌入槽，所述磁铁轴的外侧表面与嵌入槽的内壁活动接触。

有益效果

本发明具有以下有益效果：

（1）、该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，通过遥控器壳体内的远程控制系统远程操作总控制器，通过总控制器控制大功率的无刷推进器带动充气船体在水域内移动，通过控制器壳体内配备的GPS定位导航系统模块实现远程遥控驾驶和自动回航的功能。

（2）、该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，通过总控制器控制气泵通过输出管道向浮动气囊充气，然后自通气管道进入膨胀气囊，在极短的时间内迅速使得膨胀气囊充气膨胀，直至柔性贴片与落水者身体表面紧贴，通过压力传感器检测落水者与柔性贴片之间的挤压力，当压力值达到预定值时，气泵停止充气，此时通过膨胀气囊将落水者固定在弧形侧板之间，同时不会对落水者造成过度挤压，保证落水者的安全。

（3）、该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，通过远程操控总控制器，从而控制电动伸缩杆缩短，带动限位卡块自安装槽处分离，此时卷绕轴与固定筒体相互分离，由于充气船体持续移动，在惯性作用下，同时磁吸卡圈与固定铁圈相互分离，输出管道自动与浮动气囊分离，救捞机械臂落入水中，此时牵引绳被放开，在救捞机械臂以及弧形侧板整体被牵引绳牵拉在充气船体的后方，既可以防止落水者挣扎过程中触碰到船体支架以及充气船体，造成二次伤害，同时在落水者体重较大时，能够有效减轻充气船体的载重，可以延长蓄电池组的续航能力。

（4）、该针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，通过膨胀气囊固定好落水者的身体后根据拍摄画面判断落水者的头部位置，然后再次通过总控制器控制转动电机带动转动轴翻转，从而将落水者翻转至直立姿态，保证落水者的头部露出在水面上，然后通过总控制器控制气泵打开，对膨胀气囊进行进一步充气，短暂充气膨胀后进行抽气，使得膨胀气囊处于反复充气膨胀和抽气复位的工作状态，从而对落水者的胸腔进行挤压，模拟心肺复苏手法对落水者进行应急救援，同时启动无刷推进器，将落水者带回岸边进行进一步处理。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为本发明整体外部结构示意图；

图2为本发明另一角度的整体外部结构示意图；

图3为本发明另一角度的整体外部结构示意图；

图4为本发明图3中A部分结构放大示意图；

图5为本发明控制器壳体内部结构示意图;

图6为本发明锁扣组件内部结构示意图；

图7为本发明图6中B部分结构放大示意图；

图8为本发明气动组件内部结构示意图;

图9为本发明图8中C部分结构放大示意图。

图中，1、船体支架；2、充气船体；3、无刷推进器；4、固定支架；5、防水摄像头；6、喊话器；7、强光灯；8、控制器壳体；9、蓄电池组；10、总控制器；11、顶部槽；12、顶部基轴；13、太阳能电池板；14、限位底座；15、固定插轴；16、遥控器壳体；17、显示屏；18、控制按钮；19、水平轨道；20、移动螺母；21、滚珠丝杠；22、伺服电机；23、救捞机械臂；24、固定筒体；25、卷绕轴；26、牵引绳；27、安装槽；28、电动伸缩杆；29、限位卡块；30、限位槽；31、气泵；32、浮动气囊；33、单向阀；34、磁吸卡圈；35、输出管道；36、固定铁圈；37、连接臂；38、调节腔；39、转动轴；40、转动电机；41、弧形侧板；42、膨胀气囊；43、通气管道；44、柔性贴片；45、压力传感器；46、锁扣槽；47、L形销轴；48、复位弹簧；49、磁铁轴；50、锁扣轴；51、电磁铁；52、电池；53、触压开关；54、嵌入槽；55、密封轴承；56、锁扣座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：请参阅图1-图7，本发明实施例提供一种技术方案：一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架1和安装在船体支架1底端表面的两个充气船体2，两个充气船体2的底端表面皆安装有无刷推进器3，船体支架1的底端表面安装有动力系统，动力系统的底端表面安装有救捞机械臂23，动力系统用于带动救捞机械臂23调整姿态从而实现准确靠近落水者，救捞机械臂23的外侧表面安装有救捞夹持机构，救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，船体支架1的顶端表面安装有控制系统，控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂23的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。

具体的，控制系统包括控制器壳体8，控制器壳体8的内壁安装有蓄电池组9，蓄电池组9上方的控制器壳体8内壁安装有总控制器10，船体支架1的顶端表面开设有顶部槽11，顶部槽11的内壁活动安装有顶部基轴12，顶部基轴12的顶端表面安装有太阳能电池板13，太阳能电池板13电性连接至蓄电池组9，通过太阳能电池板13将太阳能转换为电能，通过蓄电池组9进行存储，从而为整个装置进行供电，具有节能环保的效果，同时增强了设备的续航能力，控制系统一侧的船体支架1顶端表面安装有固定支架4，固定支架4的顶端表面安装有防水摄像头5和喊话器6，船体支架1的顶端表面均匀分布有强光灯7，通过喊话器6与落水者进行沟通，增加强光灯7便于在光线较差的户外环境搜寻落水者的位置。

进一步的，遥控组件包括遥控器壳体16和固定插轴15，控制器壳体8的顶端表面安装有限位底座14，固定插轴15活动安装在限位底座14的内壁处，遥控器壳体16安装在固定插轴15的顶端表面，遥控器壳体16的一侧表面安装有显示屏17，显示屏17用于同步展示防水摄像头5拍摄到的落水者实时画面，显示屏17一侧的遥控器壳体16一侧表面安装有控制按钮18，控制按钮18用于远程操控总控制器10发出控制指令，将固定插轴15与限位底座14相互分离，从而取下遥控器壳体16，然后将充气船体2推入水中，通过遥控器壳体16内的远程控制系统远程操作总控制器10，随着充气船体2的移动，通过防水摄像头5拍摄水面情况，并通过无线通信模块将实时影像同步至显示屏17，救援人员可通过显示屏17实时观看水面情况，从而控制充气船体2快速移动至落水者位置处，并通过实时影像判断落水者的状态。

进一步的，动力系统包括水平移动组件和气动组件，水平移动组件安装在船体支架1的底端表面，水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂23的相对位置，气动组件安装在救捞机械臂23的外侧表面，气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。

进一步的，水平移动组件包括水平轨道19和伺服电机22，水平轨道19安装在船体支架1的底端表面，水平轨道19的内壁活动安装有两个移动螺母20，两个所述移动螺母20内部的螺纹相反，移动螺母20的内部活动安装有滚珠丝杠21，伺服电机22安装在水平轨道19的一侧表面，滚珠丝杠21的一端表面连接至伺服电机22的输出端外侧表面，移动螺母20的底端表面安装有连接组件，救捞机械臂23安装在垂直组件的底端表面，通过总控制器10控制伺服电机22带动滚珠丝杠21转动，从而带动两个移动螺母20沿着滚珠丝杠21移动，使得两个救捞机械臂23相向运动，同时根据对落水者的姿态判断。

进一步的，连接组件包括固定筒体24和电动伸缩杆28，固定筒体24安装在移动螺母20的底端表面，救捞机械臂23的顶端表面安装有卷绕轴25，固定筒体24活动套装在卷绕轴25的外侧壁，卷绕轴25的外侧表面活动卷绕有牵引绳26，牵引绳26的一端表面连接在救捞机械臂23的顶端表面，牵引绳26的另一端表面连接在固定筒体24的内壁处，卷绕轴25的一侧表面开设有安装槽27，固定筒体24的内壁开设有限位槽30，电动伸缩杆28安装在限位槽30的内壁处，电动伸缩杆28的末端表面安装有限位卡块29，限位卡块29的外侧表面与安装槽27的内壁活动接触。

进一步的，气动组件包括气泵31和浮动气囊32，气泵31安装在船体支架1的顶端表面，浮动气囊32安装在救捞机械臂23的外侧表面，浮动气囊32的外侧表面安装有单向阀33，单向阀33的外侧表面安装有磁吸卡圈34，气泵31的输出端安装有输出管道35。

进一步的，救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，角度调节组件包括连接臂37和转动轴39，连接臂37安装在救捞机械臂23的底端表面，连接臂37的内部开设有调节腔38，调节腔38的内壁活动安装有转动电机40，转动轴39安装在转动电机40的输出端外侧表面，转动轴39的末端表面延伸至调节腔38的外侧，救捞夹持机构安装在转动轴39的末端表面，转动轴39和调节腔38的外侧表面之间共同安装有密封轴承55，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39转动，从而将两组救捞夹持机构翻转至水平状态。

进一步的，夹持组件包括弧形侧板41和膨胀气囊42，两个弧形侧板41安装在转动轴39的末端表面，若干个膨胀气囊42均匀分布在弧形侧板41的一侧表面，若干个膨胀气囊42之间相互连通，任一膨胀气囊42与浮动气囊32之间连接有通气管道43，若干个膨胀气囊42的外侧表面安装有柔性贴片44，柔性贴片44的一侧表面安装有压力传感器45，压力传感器45通过无线通信模块连接至总控制器10，弧形侧板41的末端表面安装有锁扣组件，两组救捞机械臂23上对应的夹持组件可通过锁扣组件连接组成一个环形整体，随着救捞机械臂23的移动，使得两个相对的弧形侧板41相互靠近，对准人体上半身部位合围，缩小人体活动空间，从而将落水者圈在其中。

进一步的，锁扣组件包括锁扣座56和电磁铁51，锁扣座56安装在一组救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面，锁扣座56的内部开设有锁扣槽46，锁扣槽46的内壁活动安装有L形销轴47，L形销轴47和锁扣槽46之间共同安装有复位弹簧48，L形销轴47的末端表面安装有磁铁轴49，另一救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面安装有锁扣轴50，电磁铁51安装在锁扣轴50的内部，电磁铁51一侧的锁扣轴50内部安装有电池52，锁扣轴50的末端表面安装有触压开关53，锁扣轴50的外侧表面开设有嵌入槽54，磁铁轴49的外侧表面与嵌入槽54的内壁活动接触。

使用时（工作时），当遇到需要远距离救援的轻生者时，将固定插轴15与限位底座14相互分离，从而取下遥控器壳体16，然后将充气船体2推入水中，通过遥控器壳体16内的远程控制系统远程操作总控制器10，通过总控制器10控制大功率的无刷推进器3带动充气船体2在水域内移动，通过控制器壳体8内配备的GPS定位导航系统模块实现远程遥控驾驶和自动回航的功能；

随着充气船体2的移动，通过防水摄像头5拍摄水面情况，并通过无线通信模块将实时影像同步至显示屏17，救援人员可通过显示屏17实时观看水面情况，从而控制充气船体2快速移动至落水者位置处，并通过实时影像判断落水者的状态；

落水者仍在水中挣扎时，身体大致是垂直悬在水中的，此时通过总控制器10控制伺服电机22带动滚珠丝杠21转动，从而带动两个移动螺母20沿着滚珠丝杠21移动，两个移动螺母20内壁的螺纹相反，因此能够在同一类型的滚珠丝杠21上相向运动，从而使得两个救捞机械臂23相向运动，同时根据对落水者的姿态判断，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39转动，从而将两组救捞夹持机构翻转至水平状态，随着救捞机械臂23的移动，使得两个相对的弧形侧板41相互靠近，对准人体上半身部位合围，缩小人体活动空间，从而将落水者圈在其中；

当两个弧形侧板41靠近至极限时，相对的锁扣座56与触压开关53相互接触，触压开关53的一端电性连接至电磁铁51，触压开关53的另一端电性连接至电池52，此时电磁铁51通电具有磁性，触压开关53与锁扣轴50的连接处外侧覆盖有防水薄膜，能够防止锁扣轴50与水接触时导致漏电，电磁铁51与磁铁轴49对应面所带磁性相反，此时复位弹簧48被压缩，磁铁轴49插入嵌入槽54内，从而将两个相对的弧形侧板41连接为一整体；

通过总控制器10控制气泵31通过输出管道35向浮动气囊32充气，然后自通气管道43进入膨胀气囊42，在极短的时间内迅速使得膨胀气囊42充气膨胀，直至柔性贴片44与落水者身体表面紧贴，通过压力传感器45检测落水者与柔性贴片44之间的挤压力，通过无线通信模块将压力传感器45的检测数据传送至总控制器10，当压力值达到预定值时，通过总控制器10气泵31停止充气，此时通过膨胀气囊42将落水者固定在弧形侧板41之间，膨胀气囊42采用可伸缩的橡胶材料制成，若干个膨胀气囊42的体积自连接臂37处向外延伸依次减小，从而能够填充落水者和弧形侧板41之间的间隙，将落水者稳定固定在弧形侧板41之间，同时不会对落水者造成过度挤压，保证落水者的安全；

通过无刷推动器带动充气船体2返航，从而将落水者带回岸边，使其脱离危险，无需落水者自动配合，能够实现自动救捞，在面对不配合救援的轻生者时，也能够完成救援任务，可有效避免轻生者在水中无谓反抗给救援者面对面近距离施救带来的生命安全风险；

通过充气船体2将落水者带回至岸边时，救援人员通过总控制器10关闭无刷推进器3，使得充气船体2停止移动，抓住弧形侧板41，打开膨胀气囊42上的放气口，使得膨胀气囊42回缩，将弧形侧板41自落水者身上分离，救下落水者，然后打开浮动气囊32上的放气口进行放气，将牵引绳26绕回卷绕轴25外侧，将卷绕轴25插入固定筒体24内，通过总控制器10控制电动伸缩杆28伸长，使得限位卡块29与限位槽30相互卡接，固定救捞机械臂23，通过总控制器10控制电磁铁51断电，在复位弹簧48的复位作用下带动磁铁轴49与嵌入槽54相互分离，从而使得锁扣座56与锁扣轴50相互分离，通过伺服电机22带动救捞机械臂23复位，然后将遥控器壳体16底部的固定插轴15与限位底座14相互连接，方便下次使用。

实施例2：请参阅图1-图7，本发明实施例提供一种技术方案：一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架1和安装在船体支架1底端表面的两个充气船体2，两个充气船体2的底端表面皆安装有无刷推进器3，船体支架1的底端表面安装有动力系统，动力系统的底端表面安装有救捞机械臂23，动力系统用于带动救捞机械臂23调整姿态从而实现准确靠近落水者，救捞机械臂23的外侧表面安装有救捞夹持机构，救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，船体支架1的顶端表面安装有控制系统，控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂23的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。

具体的，控制系统包括控制器壳体8，控制器壳体8的内壁安装有蓄电池组9，蓄电池组9上方的控制器壳体8内壁安装有总控制器10，船体支架1的顶端表面开设有顶部槽11，顶部槽11的内壁活动安装有顶部基轴12，顶部基轴12的顶端表面安装有太阳能电池板13，太阳能电池板13电性连接至蓄电池组9，通过太阳能电池板13将太阳能转换为电能，通过蓄电池组9进行存储，从而为整个装置进行供电，具有节能环保的效果，同时增强了设备的续航能力，控制系统一侧的船体支架1顶端表面安装有固定支架4，固定支架4的顶端表面安装有防水摄像头5和喊话器6，船体支架1的顶端表面均匀分布有强光灯7，通过喊话器6与落水者进行沟通，增加强光灯7便于在光线较差的户外环境搜寻落水者的位置。

进一步的，遥控组件包括遥控器壳体16和固定插轴15，控制器壳体8的顶端表面安装有限位底座14，固定插轴15活动安装在限位底座14的内壁处，遥控器壳体16安装在固定插轴15的顶端表面，遥控器壳体16的一侧表面安装有显示屏17，显示屏17用于同步展示防水摄像头5拍摄到的落水者实时画面，显示屏17一侧的遥控器壳体16一侧表面安装有控制按钮18，控制按钮18用于远程操控总控制器10发出控制指令。

进一步的，动力系统包括水平移动组件和气动组件，水平移动组件安装在船体支架1的底端表面，水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂23的相对位置，气动组件安装在救捞机械臂23的外侧表面，气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。

进一步的，水平移动组件包括水平轨道19和伺服电机22，水平轨道19安装在船体支架1的底端表面，水平轨道19的内壁活动安装有两个移动螺母20，两个所述移动螺母20内部的螺纹相反，移动螺母20的内部活动安装有滚珠丝杠21，伺服电机22安装在水平轨道19的一侧表面，滚珠丝杠21的一端表面连接至伺服电机22的输出端外侧表面，移动螺母20的底端表面安装有连接组件，救捞机械臂23安装在垂直组件的底端表面，通过总控制器10控制伺服电机22带动滚珠丝杠21转动，从而带动两个移动螺母20沿着滚珠丝杠21移动，使得两个救捞机械臂23相向运动，同时根据对落水者的姿态判断。

进一步的，连接组件包括固定筒体24和电动伸缩杆28，固定筒体24安装在移动螺母20的底端表面，救捞机械臂23的顶端表面安装有卷绕轴25，固定筒体24活动套装在卷绕轴25的外侧壁，卷绕轴25的外侧表面活动卷绕有牵引绳26，牵引绳26的一端表面连接在救捞机械臂23的顶端表面，牵引绳26的另一端表面连接在固定筒体24的内壁处，卷绕轴25的一侧表面开设有安装槽27，固定筒体24的内壁开设有限位槽30，电动伸缩杆28安装在限位槽30的内壁处，电动伸缩杆28的末端表面安装有限位卡块29，限位卡块29的外侧表面与安装槽27的内壁活动接触。

进一步的，气动组件包括气泵31和浮动气囊32，气泵31安装在船体支架1的顶端表面，浮动气囊32安装在救捞机械臂23的外侧表面，浮动气囊32的外侧表面安装有单向阀33，单向阀33的外侧表面安装有磁吸卡圈34，气泵31的输出端安装有输出管道35。

进一步的，救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，角度调节组件包括连接臂37和转动轴39，连接臂37安装在救捞机械臂23的底端表面，连接臂37的内部开设有调节腔38，调节腔38的内壁活动安装有转动电机40，转动轴39安装在转动电机40的输出端外侧表面，转动轴39的末端表面延伸至调节腔38的外侧，救捞夹持机构安装在转动轴39的末端表面，转动轴39和调节腔38的外侧表面之间共同安装有密封轴承55，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39转动，从而将两组救捞夹持机构翻转至水平状态。

进一步的，夹持组件包括弧形侧板41和膨胀气囊42，两个弧形侧板41安装在转动轴39的末端表面，若干个膨胀气囊42均匀分布在弧形侧板41的一侧表面，若干个膨胀气囊42之间相互连通，任一膨胀气囊42与浮动气囊32之间连接有通气管道43，若干个膨胀气囊42的外侧表面安装有柔性贴片44，柔性贴片44的一侧表面安装有压力传感器45，压力传感器45通过无线通信模块连接至总控制器10，弧形侧板41的末端表面安装有锁扣组件，两组救捞机械臂23上对应的夹持组件可通过锁扣组件连接组成一个环形整体，随着救捞机械臂23的移动，使得两个相对的弧形侧板41相互靠近，对准人体上半身部位合围，缩小人体活动空间，从而将落水者圈在其中。

进一步的，锁扣组件包括锁扣座56和电磁铁51，锁扣座56安装在一组救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面，锁扣座56的内部开设有锁扣槽46，锁扣槽46的内壁活动安装有L形销轴47，L形销轴47和锁扣槽46之间共同安装有复位弹簧48，L形销轴47的末端表面安装有磁铁轴49，另一救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面安装有锁扣轴50，电磁铁51安装在锁扣轴50的内部，电磁铁51一侧的锁扣轴50内部安装有电池52，锁扣轴50的末端表面安装有触压开关53，锁扣轴50的外侧表面开设有嵌入槽54，磁铁轴49的外侧表面与嵌入槽54的内壁活动接触。

使用时（工作时），根据防水摄像头5传回的落水者画面观察到落水者处于昏迷状态时，此时落水者水平漂浮在水面上，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39调整角度，使得救捞夹持机构与落水者身体大致处于垂直状态，然后此时通过总控制器10控制伺服电机22带动滚珠丝杠21转动，从而带动两个移动螺母20沿着滚珠丝杠21移动，两个移动螺母20内壁的螺纹相反，因此能够在同一类型的滚珠丝杠21上相向运动，从而使得两个救捞机械臂23相向运动，同时根据对落水者的姿态判断，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39转动，从而将两组救捞夹持机构翻转至水平状态，随着救捞机械臂23的移动，使得两个相对的弧形侧板41相互靠近，对准人体胸部部位合围，从而将落水者圈在其中；

当两个弧形侧板41靠近至极限时，相对的锁扣座56与触压开关53相互接触，触压开关53的一端电性连接至电磁铁51，触压开关53的另一端电性连接至电池52，触压开关53与锁扣轴50的连接处外侧覆盖有防水薄膜，能够防止锁扣轴50与水接触时导致漏电，此时电磁铁51通电具有磁性，电磁铁51与磁铁轴49对应面所带磁性相反，此时复位弹簧48被压缩，磁铁轴49插入嵌入槽54内，从而将两个相对的弧形侧板41连接为一整体；

通过总控制器10控制气泵31通过输出管道35向浮动气囊32充气，然后自通气管道43进入膨胀气囊42，在极短的时间内迅速使得膨胀气囊42充气膨胀，直至柔性贴片44与落水者身体表面紧贴，通过压力传感器45检测落水者与柔性贴片44之间的挤压力，通过无线通信模块将压力传感器45的检测数据传送至总控制器10，当压力值达到预定值时，通过总控制器10控制气泵31停止充气，此时通过膨胀气囊42将落水者固定在弧形侧板41之间，膨胀气囊42采用可伸缩的橡胶材料制成，若干个膨胀气囊42的体积自连接臂37处向外延伸依次减小，从而能够填充落水者和弧形侧板41之间的间隙，将落水者稳定固定在弧形侧板41之间，同时不会对落水者造成过度挤压；

此时无法判断落水者是否存在生命体征，因此通过膨胀气囊42固定好落水者的身体后根据拍摄画面判断落水者的头部位置，然后再次通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39翻转，从而将落水者翻转至直立姿态，保证落水者的头部露出在水面上，然后通过总控制器10控制气泵31打开，对膨胀气囊42进行进一步充气，短暂充气膨胀后进行抽气，使得膨胀气囊42处于反复充气膨胀和抽气复位的工作状态，从而对落水者的胸腔进行挤压，模拟心肺复苏手法对落水者进行应急救援，同时启动无刷推进器3，将落水者带回岸边进行进一步处理，

通过充气船体2将落水者带回至岸边时，救援人员通过总控制器10关闭无刷推进器3，使得充气船体2停止移动，抓住弧形侧板41，打开膨胀气囊42上的放气口，使得膨胀气囊42回缩，将弧形侧板41自落水者身上分离，救下落水者，然后打开浮动气囊32上的放气口进行放气，将牵引绳26绕回卷绕轴25外侧，将卷绕轴25插入固定筒体24内，通过总控制器10控制电动伸缩杆28伸长，使得限位卡块29与限位槽30相互卡接，固定救捞机械臂23，通过总控制器10控制电磁铁51断电，在复位弹簧48的复位作用下带动磁铁轴49与嵌入槽54相互分离，从而使得锁扣座56与锁扣轴50相互分离，通过伺服电机22带动救捞机械臂23复位，然后将遥控器壳体16底部的固定插轴15与限位底座14相互连接，方便下次使用。

实施例3：请参阅图1-图9，本发明实施例提供一种技术方案：一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架1和安装在船体支架1底端表面的两个充气船体2，两个充气船体2的底端表面皆安装有无刷推进器3，船体支架1的底端表面安装有动力系统，动力系统的底端表面安装有救捞机械臂23，动力系统用于带动救捞机械臂23调整姿态从而实现准确靠近落水者，救捞机械臂23的外侧表面安装有救捞夹持机构，救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，船体支架1的顶端表面安装有控制系统，控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂23的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。

具体的，控制系统包括控制器壳体8，控制器壳体8的内壁安装有蓄电池组9，蓄电池组9上方的控制器壳体8内壁安装有总控制器10，船体支架1的顶端表面开设有顶部槽11，顶部槽11的内壁活动安装有顶部基轴12，顶部基轴12的顶端表面安装有太阳能电池板13，太阳能电池板13电性连接至蓄电池组9，通过太阳能电池板13将太阳能转换为电能，通过蓄电池组9进行存储，从而为整个装置进行供电，具有节能环保的效果，同时增强了设备的续航能力，控制系统一侧的船体支架1顶端表面安装有固定支架4，固定支架4的顶端表面安装有防水摄像头5和喊话器6，船体支架1的顶端表面均匀分布有强光灯7，通过喊话器6与落水者进行沟通，增加强光灯7便于在光线较差的户外环境搜寻落水者的位置。

进一步的，遥控组件包括遥控器壳体16和固定插轴15，控制器壳体8的顶端表面安装有限位底座14，固定插轴15活动安装在限位底座14的内壁处，遥控器壳体16安装在固定插轴15的顶端表面，遥控器壳体16的一侧表面安装有显示屏17，显示屏17用于同步展示防水摄像头5拍摄到的落水者实时画面，显示屏17一侧的遥控器壳体16一侧表面安装有控制按钮18，控制按钮18用于远程操控总控制器10发出控制指令。

进一步的，动力系统包括水平移动组件和气动组件，水平移动组件安装在船体支架1的底端表面，水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂23的相对位置，气动组件安装在救捞机械臂23的外侧表面，气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。

进一步的，水平移动组件包括水平轨道19和伺服电机22，水平轨道19安装在船体支架1的底端表面，水平轨道19的内壁活动安装有两个移动螺母20，两个所述移动螺母20内部的螺纹相反，移动螺母20的内部活动安装有滚珠丝杠21，伺服电机22安装在水平轨道19的一侧表面，滚珠丝杠21的一端表面连接至伺服电机22的输出端外侧表面，移动螺母20的底端表面安装有连接组件，救捞机械臂23安装在垂直组件的底端表面，通过总控制器10控制伺服电机22带动滚珠丝杠21转动，从而带动两个移动螺母20沿着滚珠丝杠21移动，使得两个救捞机械臂23相向运动，同时根据对落水者的姿态判断。

进一步的，连接组件包括固定筒体24和电动伸缩杆28，固定筒体24安装在移动螺母20的底端表面，救捞机械臂23的顶端表面安装有卷绕轴25，固定筒体24活动套装在卷绕轴25的外侧壁，卷绕轴25的外侧表面活动卷绕有牵引绳26，牵引绳26的一端表面连接在救捞机械臂23的顶端表面，牵引绳26的另一端表面连接在固定筒体24的内壁处，卷绕轴25的一侧表面开设有安装槽27，固定筒体24的内壁开设有限位槽30，电动伸缩杆28安装在限位槽30的内壁处，电动伸缩杆28的末端表面安装有限位卡块29，限位卡块29的外侧表面与安装槽27的内壁活动接触。

进一步的，气动组件包括气泵31和浮动气囊32，气泵31安装在船体支架1的顶端表面，浮动气囊32安装在救捞机械臂23的外侧表面，浮动气囊32的外侧表面安装有单向阀33，单向阀33的外侧表面安装有磁吸卡圈34，气泵31的输出端安装有输出管道35，输出管道35的末端表面安装有固定铁圈36，固定铁圈36活动安装在磁吸卡圈34的内壁处，在充气过程中通过磁吸卡圈34与固定铁圈36之间的磁吸力，将输出管道35连接在单向阀33的外侧，同时固定铁圈36外侧镀有防腐蚀层，防止其生锈，当卷绕轴25与固定筒体24相互分离时，由于充气船体2持续移动，在惯性作用下，磁吸卡圈34与固定铁圈36相互分离，输出管道35自动与浮动气囊32分离，救捞机械臂23落入水中，此时牵引绳26被放开。

进一步的，救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，角度调节组件包括连接臂37和转动轴39，连接臂37安装在救捞机械臂23的底端表面，连接臂37的内部开设有调节腔38，调节腔38的内壁活动安装有转动电机40，转动轴39安装在转动电机40的输出端外侧表面，转动轴39的末端表面延伸至调节腔38的外侧，救捞夹持机构安装在转动轴39的末端表面，转动轴39和调节腔38的外侧表面之间共同安装有密封轴承55，通过总控制器10控制转动电机40带动转动轴39转动，从而将两组救捞夹持机构翻转至水平状态。

进一步的，夹持组件包括弧形侧板41和膨胀气囊42，两个弧形侧板41安装在转动轴39的末端表面，若干个膨胀气囊42均匀分布在弧形侧板41的一侧表面，若干个膨胀气囊42之间相互连通，任一膨胀气囊42与浮动气囊32之间连接有通气管道43，若干个膨胀气囊42的外侧表面安装有柔性贴片44，柔性贴片44的一侧表面安装有压力传感器45，压力传感器45通过无线通信模块连接至总控制器10，弧形侧板41的末端表面安装有锁扣组件，两组救捞机械臂23上对应的夹持组件可通过锁扣组件连接组成一个环形整体，随着救捞机械臂23的移动，使得两个相对的弧形侧板41相互靠近，对准人体上半身部位合围，缩小人体活动空间，从而将落水者圈在其中。

进一步的，锁扣组件包括锁扣座56和电磁铁51，锁扣座56安装在一组救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面，锁扣座56的内部开设有锁扣槽46，锁扣槽46的内壁活动安装有L形销轴47，L形销轴47和锁扣槽46之间共同安装有复位弹簧48，L形销轴47的末端表面安装有磁铁轴49，另一救捞机械臂23对应的弧形侧板41末端表面安装有锁扣轴50，电磁铁51安装在锁扣轴50的内部，电磁铁51一侧的锁扣轴50内部安装有电池52，锁扣轴50的末端表面安装有触压开关53，锁扣轴50的外侧表面开设有嵌入槽54，磁铁轴49的外侧表面与嵌入槽54的内壁活动接触。

使用时（工作时），当落水者被救捞机械臂23固定后仍在挣扎不配合救援行动，落水者挣扎时可能会导致船体支架2晃动，影响充气船体1的平衡，破坏救援行动，可能会导致落水者受到二次伤害，此时通过远程操控总控制器10，从而控制电动伸缩杆28缩短，带动限位卡块29自安装槽27处分离，此时卷绕轴25与固定筒体24相互分离，由于充气船体2持续移动，在惯性作用下，同时磁吸卡圈34与固定铁圈36相互分离，输出管道35自动与浮动气囊32分离，救捞机械臂23落入水中，此时牵引绳26被放开，在救捞机械臂23以及弧形侧板41整体被牵引绳26牵拉在充气船体2的后方，此时浮动气囊32和膨胀气囊42皆处于充气状态，使得落水者与救捞夹持机构整体浮在水面上，通过充气船体2拖动落水者回到岸边，既可以防止落水者挣扎过程中触碰到船体支架1以及充气船体2，增强了充气船体2返航时的稳定性，避免对落水者造成二次伤害，同时在落水者体重较大时，通过浮动气囊32和膨胀气囊42使得落水者能够浮在水面上，通过水的浮力能够有效减轻充气船体2的载重，由于蓄电池组9的续航能力有限，减轻载重从而可以延长蓄电池组9的续航能力，避免在远距离救援时出现返航不及时的问题；

通过充气船体2将落水者带回至岸边时，救援人员通过总控制器10关闭无刷推进器3，使得充气船体2停止移动，抓住弧形侧板41，打开膨胀气囊42上的放气口，使得膨胀气囊42回缩，将弧形侧板41自落水者身上分离，救下落水者，然后打开浮动气囊32上的放气口进行放气，将牵引绳26绕回卷绕轴25外侧，将卷绕轴25插入固定筒体24内，通过总控制器10控制电动伸缩杆28伸长，使得限位卡块29与限位槽30相互卡接，固定救捞机械臂23，通过总控制器10控制电磁铁51断电，在复位弹簧48的复位作用下带动磁铁轴49与嵌入槽54相互分离，从而使得锁扣座56与锁扣轴50相互分离，通过伺服电机22带动救捞机械臂23复位，然后将遥控器壳体16底部的固定插轴15与限位底座14相互连接，方便下次使用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，包括船体支架（1）和安装在船体支架（1）底端表面的两个充气船体（2），其特征在于：两个所述充气船体（2）的底端表面皆安装有无刷推进器（3），所述船体支架（1）的底端表面安装有动力系统，所述动力系统的底端表面安装有救捞机械臂（23），所述动力系统用于带动救捞机械臂（23）调整姿态从而实现准确靠近落水者，所述救捞机械臂（23）的外侧表面安装有救捞夹持机构，所述救捞夹持机构用于固定被救援的落水者，所述船体支架（1）的顶端表面安装有控制系统，所述控制系统通过无线通信模块连接有遥控组件，通过所述遥控组件实现远程控制动力系统调整救捞机械臂（23）的姿态，同时控制救捞夹持机构对落水者进行救捞固定。

2.根据权利要求1所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制器壳体（8），所述控制器壳体（8）的内壁安装有蓄电池组（9），所述蓄电池组（9）上方的控制器壳体（8）内壁安装有总控制器（10），所述船体支架（1）的顶端表面开设有顶部槽（11），所述顶部槽（11）的内壁活动安装有顶部基轴（12），所述顶部基轴（12）的顶端表面安装有太阳能电池板（13），所述太阳能电池板（13）电性连接至蓄电池组（9），所述控制系统一侧的船体支架（1）顶端表面安装有固定支架（4），所述固定支架（4）的顶端表面安装有防水摄像头（5）和喊话器（6），所述船体支架（1）的顶端表面均匀分布有强光灯（7）。

3.根据权利要求2所述的一种针对拒救或无意识对象的智、能救捞机器人，其特征在于：所述遥控组件包括遥控器壳体（16）和固定插轴（15），所述控制器壳体（8）的顶端表面安装有限位底座（14），所述固定插轴（15）活动安装在限位底座（14）的内壁处，所述遥控器壳体（16）安装在固定插轴（15）的顶端表面，所述遥控器壳体（16）的一侧表面安装有显示屏（17），所述显示屏（17）用于同步展示防水摄像头（5）拍摄到的落水者实时画面，所述显示屏（17）一侧的遥控器壳体（16）一侧表面安装有控制按钮（18），所述控制按钮（18）用于远程操控总控制器（10）发出控制指令。

4.根据权利要求1所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述动力系统包括水平移动组件和气动组件，所述水平移动组件安装在船体支架（1）的底端表面，所述水平移动组件用于在水平方向上调整救捞机械臂（23）的相对位置，所述气动组件安装在救捞机械臂（23）的外侧表面，所述气动组件用于提供给救捞夹持机构空气动力源。

5.根据权利要求4所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述水平移动组件包括水平轨道（19）和伺服电机（22），所述水平轨道（19）安装在船体支架（1）的底端表面，所述水平轨道（19）的内壁活动安装有两个移动螺母（20），两个所述移动螺母（20）内部的螺纹相反，所述移动螺母（20）的内部活动安装有滚珠丝杠（21），所述伺服电机（22）安装在水平轨道（19）的一侧表面，所述滚珠丝杠（21）的一端表面连接至伺服电机（22）的输出端外侧表面，所述移动螺母（20）的底端表面安装有连接组件，所述救捞机械臂（23）安装在垂直组件的底端表面。

6.根据权利要求5所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述连接组件包括固定筒体（24）和电动伸缩杆（28），所述固定筒体（24）安装在移动螺母（20）的底端表面，所述救捞机械臂（23）的顶端表面安装有卷绕轴（25），所述固定筒体（24）活动套装在卷绕轴（25）的外侧壁，所述卷绕轴（25）的外侧表面活动卷绕有牵引绳（26），所述牵引绳（26）的一端表面连接在救捞机械臂（23）的顶端表面，所述牵引绳（26）的另一端表面连接在固定筒体（24）的内壁处，所述卷绕轴（25）的一侧表面开设有安装槽（27），所述固定筒体（24）的内壁开设有限位槽（30），所述电动伸缩杆（28）安装在限位槽（30）的内壁处，所述电动伸缩杆（28）的末端表面安装有限位卡块（29），所述限位卡块（29）的外侧表面与安装槽（27）的内壁活动接触。

7.根据权利要求4所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述气动组件包括气泵（31）和浮动气囊（32），所述气泵（31）安装在船体支架（1）的顶端表面，所述浮动气囊（32）安装在救捞机械臂（23）的外侧表面，所述浮动气囊（32）的外侧表面安装有单向阀（33），所述单向阀（33）的外侧表面安装有磁吸卡圈（34），所述气泵（31）的输出端安装有输出管道（35），所述输出管道（35）的末端表面安装有固定铁圈（36），所述固定铁圈（36）活动安装在磁吸卡圈（34）的内壁处。

8.根据权利要求1所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述救捞夹持机构包括角度调节组件和夹持组件，所述角度调节组件用于调整夹持组件的救捞姿态，所述夹持组件用于救捞固定被救援的落水者，同时可以对落水者进行胸外按压操作，在紧急情况下对救援者进行应急救援，所述角度调节组件包括连接臂（37）和转动轴（39），所述连接臂（37）安装在救捞机械臂（23）的底端表面，所述连接臂（37）的内部开设有调节腔（38），所述调节腔（38）的内壁活动安装有转动电机（40），所述转动轴（39）安装在转动电机（40）的输出端外侧表面，所述转动轴（39）的末端表面延伸至调节腔（38）的外侧，所述救捞夹持机构安装在转动轴（39）的末端表面，所述转动轴（39）和调节腔（38）的外侧表面之间共同安装有密封轴承（55）。

9.根据权利要求8所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述夹持组件包括弧形侧板（41）和膨胀气囊（42），两个所述弧形侧板（41）安装在转动轴（39）的末端表面，若干个所述膨胀气囊（42）均匀分布在弧形侧板（41）的一侧表面，若干个所述膨胀气囊（42）之间相互连通，任一所述膨胀气囊（42）与浮动气囊（32）之间连接有通气管道（43），若干个所述膨胀气囊（42）的外侧表面安装有柔性贴片（44），所述柔性贴片（44）的一侧表面安装有压力传感器（45），所述压力传感器（45）通过无线通信模块连接至总控制器（10），所述弧形侧板（41）的末端表面安装有锁扣组件，两组所述救捞机械臂（23）上对应的夹持组件可通过锁扣组件连接组成一个环形整体。

10.根据权利要求9所述的一种针对拒救或无意识对象的智能救捞机器人，其特征在于：所述锁扣组件包括锁扣座（56）和电磁铁（51），所述锁扣座（56）安装在一组救捞机械臂（23）对应的弧形侧板（41）末端表面，所述锁扣座（56）的内部开设有锁扣槽（46），所述锁扣槽（46）的内壁活动安装有L形销轴（47），所述L形销轴（47）和锁扣槽（46）之间共同安装有复位弹簧（48），所述L形销轴（47）的末端表面安装有磁铁轴（49），另一组所述救捞机械臂（23）对应的弧形侧板（41）末端表面安装有锁扣轴（50），所述电磁铁（51）安装在锁扣轴（50）的内部，所述电磁铁（51）一侧的锁扣轴（50）内部安装有电池（52），所述锁扣轴（50）的末端表面安装有触压开关（53），所述锁扣轴（50）的外侧表面开设有嵌入槽（54），所述磁铁轴（49）的外侧表面与嵌入槽（54）的内壁活动接触。

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