CN115817517B - 一种电子换挡器安全校验方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电子换挡器安全校验方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；根据所述不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；根据所述电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令，如此本方案通过启动多重安全功能校验提高电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡的可靠性及安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电子换挡器技术，尤其涉及一种电子换挡器安全校验方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着汽车智能化发展，越来越多的车辆开始配备电子换挡器。然而，电子换挡器在提供较多便利的同时，也带来了一定的安全风险。当电子换挡器发生系统性失效和随机硬件失效时，如传感器检测信号失效，亦或者是控制器内部信号格式转换失效，可能导致车辆非预期进入错误的挡位，如驾驶员想从P挡切换至D挡，而由于系统性失效和随机硬件失效，导致车辆非预期的从P挡切换至R挡，从而导致车辆非预期向后行驶，从而造成对车内乘客的人身伤害。因此，提升电子换挡器的安全性成为目前电子换挡器当下需考虑的主要因素。
发明内容
本发明提供了一种电子换挡器安全校验方法、装置、设备及介质，通过启动多重安全功能校验提高电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡的可靠性及安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种电子换挡器安全校验方法，该方法包括：
根据电子换挡器危险事件类别确定功能安全等级识别参数；
根据所述功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
根据所述电子换挡器目标安全等级，基于驾驶员换挡意图启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
可选的，启动所述一级合理性校验，包括：
获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测所述换挡杆的第二角度信息；
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息处于各档位预设角度区间还是各档位预设回滞角度区间；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息均处于任一档位所述预设角度区间，输出合理信号；当所述第一角度信息和/或所述第二角度信息均处于任一档位所述预设回滞角度区间，则输出不合理信号以完成所述一级合理性校验。
可选的，启动所述二级一致性校验，包括：
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息是否一致；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息一致，则输出合理信号；当所述第一角度信息及所述第二角度信息非一致，则输出不合理信号以完成所述二级一致性校验。
可选的，根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令，包括：
当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出合理信号，则输出换挡切换控制指令；
当所述一级合理性校验结果为输出不合理信号，输出非换挡切换控制指令；当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出不合理信号，则输出非换挡切换控制指令。
可选的，所述功能安全等级识别参数包括事件严重度参数、运行暴露概率参数及可控性参数。
可选的，还包括：
所述换挡切换控制指令通过通信保护协议发送至整车控制器。
可选的，所述电子换挡器目标安全等级为ASIL B。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电子换挡器安全校验装置，该装置包括：
参数确定模块，用于根据电子换挡器危险事件类别确定功能安全等级识别参数；
目标安全等级确定模块，用于根据所述功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
校验模块，用于根据所述电子换挡器目标安全等级，基于驾驶员换挡意图启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
控制指令输出模块，用于根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的电子换挡器安全校验方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现第一方面所述的电子换挡器安全校验方法。
本发明实施例，通过电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；并根据不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；然后根据电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；最终根据一级合理性校验的结果及二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令，如此本方案通过启动多重安全功能校验提高电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡的可靠性及安全性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种电子换挡器安全校验方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种电子换挡器安全校验方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种电子换挡器安全校验装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种电子换挡器安全校验方法的流程图，本实施例可适用于电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡指令的安全校验情况，该方法可以由电子换挡器安全校验装置来执行，如图1所示，具体包括如下步骤：
S110、根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数。
其中，现有技术中电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡指令的控制过程为：基于驾驶员的不同的驾驶意图，电子换挡器内部的位置传感器检测驾驶员前后操作换挡杆的动作角度变化，其内部的微控制器根据位置传感器检测驾驶员前后操作换挡杆的动作角度变化输出换挡指令，并通过CAN收发器传输给下游整车控制器VCU, 整车控制器VCU依据当前挡位信息、车辆的综合信息（如：车速等）及换挡指令控制电机控制器实现P、R、N、D之间的挡位切换；而在实际的控制过程中，由于电子换挡器内的位置传感器硬件失效，可能导致其内部的微控制器输出错误的换挡指令，这样整车控制器VCU控制车辆非预期进入错误的挡位，造成对车内乘客的人身伤害。
常规电子换挡器的档位设计包括多种形式，示例性的，电子换挡器从上至下包括R、N、P、D、D档；或者R、R、R、N、D档；或者R、R、N、D、D档；或者R、N、D、D、D档；基于多种档位设计，若发生位置传感器硬件失效，可分析电子换挡器危险事件类别基本可以包括整车非预期向后行驶事件、整车非预期向前行驶事件及整车非预期切断动力事件；可以理解的是，整车非预期向后行驶事件为普通道路上，驾驶员希望切换至D挡，非预期切换至R挡，撞向后车或后方行人或后方障碍物事件；整车非预期向前行驶事件为普通道路上，驾驶员希望切换至R挡，非预期切换至D挡，撞向前车或前方行人或前方障碍物事件；整车非预期切断动力事件为高速行驶路况上，整车非预期切换动力，造成车辆非预期减速，导致后车与本车追尾事件。
根据不同的电子换挡器危险事件可确定不同的功能安全等级识别参数；功能安全等级识别参数为识别事件安全程度的重要参数；功能安全等级识别参数可包括事件严重度参数S、运行场景暴露概率参数E及可控性参数C，可以通过事件严重度参数S、运行场景暴露概率参数E及可控性参数C综合评定事件安全程度；其中，事件严重度参数S依据不同的安全程度分为不同的事件严重度等级参数S0、 S1、S2、S3：S0为无伤害；S1为轻度和中度伤害；S2为严重和危及生命的伤害（有存活的可能）；S3为危及生命的伤害（存活不确定）；运行场景暴露概率参数E分为运行场景暴露概率等级参数E0、E1、E2、E3、E4，E0为不可能概率；E1为非常低概率；E2为低概率；E3为中等概率；E4为高概率；可控性参数C分为可控性等级参数C0、C1、C2、C3, C0为可控；C1为不可控；C2为一般可控；C3为难以可控或不可控，表1具体示意出根据不同的电子换挡器危险事件可确定不同的功能安全等级识别参数。
S120、根据不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全要求等级。
其中，根据电子换挡器危险事件确定不同的功能安全等级识别参数，功能安全等级识别参数等级不同，则导致的安全风险不同，则对应的安全要求级别不同，即具有的ASIL的等级不同，一般地，安全要求等级ASIL分为QM，A、B、C、D五个等级，ASIL D是最高的汽车安全完整性等级，对功能安全的要求最高。本实施例依据不同的功能安全等级识别参数选取ASIL等级不同，选择ASIL等级较高的作为电子换挡器目标安全要求等级；表2具体示意出根据不同的功能
安全等级识别参数确定不同的安全要求等级参数。
S130、根据电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验。
其中，一级合理性校验为基于驾驶员的驾驶换挡意图，电子换挡器内部的微控制器判断其位置传感器检测的角度是否在合理的各档位角度范围内的过程，
启动一级合理性校验可以排除位置传感器检测的角度在各档位角度范围外的情况，即可以校验出不符合任一档位的角度范围内的情况，可以精确响应驾驶员的各档位驾驶意图。
由于各档位均对应一定的角度范围区间，微控制器判断其位置传感器检测的角度是否在合理的各档位角度范围内，可能存在无法精确响应驾驶员的指定档位驾驶意图；示例性的，若驾驶员意图为P档变为D档；A档角度范围为0-20°，
启动一级合理性校验后，可以校验出不符合各档位（例如A档）的角度，但无法校验出对应的档位为D档；启动二级一致性校验后，可以对应校验出档位与驾驶员档位意图不对应的情况。这样通过启动多重安全功能校验使得电子换挡器安全等级达到目标安全等级ASIL B。
S140、根据一级合理性校验的结果及二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
其中，若一级合理性校验的结果为不合格，则不发送换挡切换控制指令，档位保持原档位，避免导致安全问题；若一级合理性校验的结果为合格，而二级一致性校验结果为不合格，则同样不发送挡切换控制指令，档位保持原档位，避免导致安全问题；若一级合理性校验的结果为合格，而二级一致性校验结果为合格，则发送挡切换控制指令，整车控制器VCU依据当前挡位信息、车辆的综合信息及换挡切换指令控制电机控制器实现挡位切换。如此本方案通过启动多重安全功能校验可以提高电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡的可靠性及安全性，使得电子换挡器安全等级达到目标安全等级。
可选的，在上述实施例的基础上，进一步对启动一级合理性校验及启动二级一致性校验进行细化，图2是本发明实施例提供的另一种电子换挡器安全校验方法的流程图；如图2所示，该方法包括以下步骤：
S210、根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数。
S220、根据不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级。
S230、基于电子换挡器目标安全等级，获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测换挡杆的第二角度信息。
其中，基于电子换挡器目标安全等级，本实施例中电子换挡器内设置第一位置传感器和第二位置传感器，第一位置传感器可以通过I2C接口检测换挡杆的第一角度信息；第二位置传感器通过I/O接口检测换挡杆的第二角度信息；电子换挡器内的微控制器获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测换挡杆的第二角度信息以后续分别进行合理性校验。
S240、判断第一角度信息及第二角度信息处于各档位预设角度区间还是各档位预设回滞角度区间。
S250、当第一角度信息和/或第二角度信息均处于任一档位预设回滞角度区间，则输出不合理信号，并同步输出非换挡切换控制指令。
其中，各档位预设角度区间为各档位所在位置的角度区间；各档位预设回滞角度区间为超出各档位所在位置的角度区间；当第一角度信息和/或第二角度信息均处于任一档位预设回滞角度区间，则输出不合理信号，一级合理性校验结果为不合格，可能存在第一位置传感器和/或第二位置传感器发生故障，则输出换挡切换控制指令，保持原档位，避免了安全问题。
S260、当第一角度信息及第二角度信息均处于任一档位预设角度区间，输出合理信号；并继续执行S270。
其中，当第一角度信息及第二角度信息均处于任一档位预设角度区间，输出合理信号，一级合理性校验结果为合格；但在一级合理性校验成功过程中，示例性的，若驾驶员换挡意图为P档，则还可能存在第一角度信息及第二角度信息处于非P档预设角度区间，输出合理信号的情况，这样也存在不按照驾驶员换挡意图执行换挡操作的风险。
S270、判断第一角度信息及第二角度信息是否一致。
S280、当第一角度信息及第二角度信息非一致，输出非换挡切换控制指令。
其中，当一级合理性校验结果为合格，进一步的，当第一角度信息与第二角度信息不一致，则在该阶段还可能存在第一位置传感器和/或第二位置传感器发生故障，则输出非换挡切换控制指令，这样避免了不按照驾驶员换挡意图执行换挡操作的风险，提高了电子换挡器的安全性。
S290、当第一角度信息及第二角度信息一致，则输出换挡切换控制指令。
进一步的，当一级合理性校验结果合格，同时第一角度信息与第二角度信息一致，则输出换挡切换控制指令至整车控制器VCU，整车控制器VCU则依据当前挡位信息、车辆的综合信息及换挡切换指令控制电机控制器实现挡位切换。
S300、换挡切换控制指令通过通信保护协议发送至整车控制器。
其中，通信保护协议为端到端通信保护机制，将换挡切换控制指令通过端到端通信保护机制发送至整车控制器VCU，可以避免换挡切换控制指令在传递的过程中发生篡改、错误、延时等故障，并由下游整车控制器VCU进行安全防护控制，例如：报警、不进行挡位切换等，如此进一步提高了电子换挡器的安全性。
本实施例具体根据第一传感器检测的第一角度信息及第二传感器检测的第二角度信息进行一级合理性校验及二级一致性校验，提高了电子换挡器按照驾驶员的驾驶意图执行换挡的可靠性及安全性，使得电子换挡器安全等级达到目标安全等级，并通过通信保护协议将换挡切换控制指令发送至整车控制器，进一步提高了电子换挡器的安全性。
本发明实施例还提供了一种电子换挡器安全校验装置，该装置可执行本发明任意实施例所提供的电子换挡器安全校验方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图3是本发明实施例提供的一种电子换挡器安全校验装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
参数确定模块10，用于根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；
目标安全等级确定模块20，用于根据不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
校验模块30，用于根据电子换挡器目标安全等级，基于驾驶员换挡意图启动多重安全功能校验；其中，多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
控制指令输出模块40，用于根据一级合理性校验的结果及二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
可选的，校验模块30包括第一校验单元；
所述第一校验单元，用于启动所述一级合理性校验；
启动所述一级合理性校验，具体包括：
所述获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测所述换挡杆的第二角度信息；
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息处于各档位预设角度区间还是各档位预设回滞角度区间；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息均处于任一档位所述预设角度区间，输出合理信号；当所述第一角度信息和/或所述第二角度信息均处于任一档位所述预设回滞角度区间，则输出不合理信号以完成所述一级合理性校验；
可选的，校验模块30包括第二校验单元；
所述第二校验单元，用于启动所述二级一致性校验；
启动所述二级一致性校验，具体包括：
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息是否一致；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息一致，则输出合理信号；当所述第一角度信息及所述第二角度信息非一致，则输出不合理信号以完成所述二级一致性校验。
可选的，控制指令输出模块40，包括：
第一输出单元，用于当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出合理信号，则输出换挡切换控制指令；
第二输出单元，用于当所述一级合理性校验结果为输出不合理信号，输出非换挡切换控制指令；当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出不合理信号，则输出非换挡切换控制指令。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电子换挡器安全校验方法对应的程序指令/模块。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电子换挡器安全校验方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电子换挡器安全校验方法，该方法包括：
根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；
根据所述不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
根据所述电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电子换挡器安全校验方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种电子换挡器安全校验方法，其特征在于， 包括：
根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；
根据所述不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
根据所述电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
其中，启动所述一级合理性校验，包括：
获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测所述换挡杆的第二角度信息；
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息处于各档位预设角度区间还是各档位预设回滞角度区间；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息均处于任一档位所述预设角度区间，输出合理信号；当所述第一角度信息和/或所述第二角度信息均处于任一档位所述预设回滞角度区间，则输出不合理信号以完成所述一级合理性校验；
启动所述二级一致性校验，包括：
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息是否一致；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息一致，则输出合理信号；当所述第一角度信息及所述第二角度信息非一致，则输出不合理信号以完成所述二级一致性校验；
根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
2.根据权利要求1所述的电子换挡器安全校验方法，其特征在于，根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令，包括：
当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出合理信号，则输出换挡切换控制指令；
当所述一级合理性校验结果为输出不合理信号，输出非换挡切换控制指令；当所述一级合理性校验结果为输出合理信号，所述二级一致性校验结果为输出不合理信号，则输出非换挡切换控制指令。
3.根据权利要求1所述的电子换挡器安全校验方法，其特征在于，所述功能安全等级识别参数包括事件严重度参数、运行场景暴露概率参数及可控性参数。
4.根据权利要求2所述的电子换挡器安全校验方法，其特征在于，还包括：
所述换挡切换控制指令通过通信保护协议发送至整车控制器。
5.根据权利要求1所述的电子换挡器安全校验方法，其特征在于，所述电子换挡器目标安全等级为ASIL B。
6. 一种电子换挡器安全校验装置，其特征在于， 包括：
参数确定模块，用于根据电子换挡器危险事件类别确定不同的功能安全等级识别参数；
目标安全等级确定模块，用于根据所述不同的功能安全等级识别参数确定电子换挡器目标安全等级；
校验模块，用于根据所述电子换挡器目标安全等级启动多重安全功能校验；其中，所述多重安全功能校验包括一级合理性校验及二级一致性校验；
其中，所述校验模块包括第一校验单元及第二校验单元；
所述第一校验单元，用于启动所述一级合理性校验；
启动所述一级合理性校验，具体包括：
获取第一位置传感器检测换挡杆的第一角度信息及第二位置传感器检测所述换挡杆的第二角度信息；
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息处于各档位预设角度区间还是各档位预设回滞角度区间；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息均处于任一档位所述预设角度区间，输出合理信号；当所述第一角度信息和/或所述第二角度信息均处于任一档位所述预设回滞角度区间，则输出不合理信号以完成所述一级合理性校验；
所述第二校验单元，用于启动所述二级一致性校验；
启动所述二级一致性校验，具体包括：
判断所述第一角度信息及所述第二角度信息是否一致；
当所述第一角度信息及所述第二角度信息一致，则输出合理信号；当所述第一角度信息及所述第二角度信息非一致，则输出不合理信号以完成所述二级一致性校验；
控制指令输出模块，用于根据所述一级合理性校验的结果及所述二级一致性校验的结果控制是否发送换挡切换控制指令。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的电子换挡器安全校验方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的电子换挡器安全校验方法。
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