CN115796733A - 一种物料运输方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料运输方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域。该方法包括：获取物料运输信息；物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；基于待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；基于配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送待配送物料。通过上述技术方案，可以灵活进行多点物料配送，降低物料运输所需人力成本，提高物料运输效率。

Description

一种物料运输方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种物料运输方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在工厂的产品生产过程中，经常会出现缺少生产物料的情况。现在的工厂备料主要分为两种方式：第一种是由仓库根据生产计划，将仓库存储的物料直接向生产制造部门配送，第二种是生产制造部门在进行生产工作前，根据生产需求到仓库领域相应物料。

工厂备料是否及时，直接影响到生产制造部门的工作效率。上述两种方式都需要调配现场人员进行物料运输，一方面，备料过程依赖于人员调配是否及时，另一方面，物料运输的劳动强度大，耗费人力成本较高。

发明内容

本发明提供了一种物料运输方法、装置、设备及存储介质，以解决物料运输耗费人力成本高的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种物料运输方法，包括：

获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

基于所述待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；

在所述物料仓库服务器针对所述物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；

基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据所述配送路径配送所述待配送物料。

根据本发明的另一方面，提供了一种物料运输装置，包括：

第一运输信息获取模块，用于获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

物料确认请求发送模块，用于基于所述待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；

待配送物料获取模块，用于在所述物料仓库服务器针对所述物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；

物料配送模块，用于基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据所述配送路径配送所述待配送物料。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的物料运输方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的物料运输方法。

本发明实施例的技术方案，获取物料运输信息，进而基于物料运输信息在待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求，在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料，最终基于物料运输信息中的配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送所述待配送物料，可以根据实际配送需求进行多点位路径规划，灵活进行多点物料配送，降低物料运输所需人力成本，提高运输效率，并且在获取物料之前向仓库服务器确认物料，避免因供料信息发生变更导致的无法正常获取物料的情况。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种物料运输方法的流程图；

图2A是根据本发明实施例二提供的一种物料运输方法的流程图；

图2B是根据本发明实施例二提供的单一配送点位场景下物料运输设置界面示意图；

图2C是根据本发明实施例二提供的多配送点位场景下物料运输设置界面示意图；

图2D是根据本发明实施例二提供的多配送点位场景下运动界面示意图；

图2E是根据本发明实施例二提供的多配送点位场景下配送点位调整示意图；

图2F是根据本发明实施例二提供的结束任务的对话框示意图；

图2G是根据本发明实施例二提供的多配送点位场景下配送点位操作界面示意图；

图2H是根据本发明实施例二提供的单一配送点位场景下运动界面示意图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种物料运输装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的物料运输方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种物料运输方法的流程图，本实施例可适用于基于物料运输信息进行物料多点配送的情况，该方法可以由物料运输装置来执行，该物料运输装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该物料运输装置可配置于各种通用计算设备或者移动机器人中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取物料运输信息；物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息。

在工业生产过程中，需要从仓库向进行加工的点位发放物料，用于生产加工。发放物料的过程可以分为送料和领料两种模式。其中，送料是指物料由仓库根据生产计划，主动将仓库存储的物料向制造部门生产现场发放。送料模式能够使得仓库部门主动控制物料，对物料进行有效控制。领料是指由制造部门现场人员在某项产品制造之前，填写领料单，向仓库单位领取物料。领料通常适用于生产计划经常变更导致物料很难被仓库主动控制的情况。

本发明实施例中，针对送料场景下的物料发放过程，机器人首先获取物料运输信息。物料运输信息可以是仓库管理员提供的，物料运输信息可以包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息。其中，待配送物料信息可以包括待配送物料的类型、数量，配送点位信息包括各待配送物料所要送达得到点位。

示例性的，仓库管理员在物料运输设置界面中输入待配送物料包括物料类型M的物料，共2箱，其中，第1箱对应的配送点位是A点，第2箱对应的配送点位是B点。

S120、基于待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求。

物料仓库服务器是用于对仓库中储存的物料信息，以及物料变更信息进行记录的服务器。物料仓库服务器可以通过无线网络与移动机器人建立连接，以便于向机器人发送或者反馈物料信息。

本发明实施例中，移动机器人在获取到待配送物料信息时，可能处于物料仓库位置，也可能处于距离物料仓库较远的位置。为避免无效工作，在机器人前往物料仓库领取待配送物料之前，基于待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求，用于指示物料仓库服务器判断物料仓库当前是否能够提供待配送物料。当物料仓库反馈无法提供待配送物料后，移动机器人无需立即前往物料仓库进行物料领取，避免移动机器人的无效工作。

在一个具体的例子中，移动机器人在获取到待配送物料信息后，向物料仓库服务器发送包含待配送物料信息的物理确认请求。物料仓库服务器根据物料确认请求中的待配送物料信息，确认供料信息是否有变化，例如，查询生产计划是否有变，物料供应数量或者本次供应数量是否有变，以及供应位置是否有变，若是，则向移动机器人反馈供料变更信息，指示机器人提示变化告警信息给操作员，若否，则向移动机器人反馈确认消息。避免在物料变更情况下，机器人运动至物料仓库但无法领取物料的情况。

S130、在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料。

本发明实施例中，在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料。具体的，依据待配送物料信息中包含的物料类型以及每个类型的物料数量，在物料仓库获取待配送物料。为避免物料领取错误，还可以通过传感器确定实际获取的物料的类型和数量是否与待配送物料信息中的类型和数量一致，若不一致，可以发起错误提示信息，以提醒仓库管理员进行物料变更。

在一个具体的例子中，待配送物料信息包括物料M，共3箱。移动机器人依据物料待配送信息，在物料仓库领取上述物料。具体的，可以是移动机器人通过机械手领取物料，还可以对待配送物料信息进行播报，以提示仓库管理员从仓库获取物料放置于移动机器人的物料托盘之上。在获取到物料后，可以通过传感器确认实际领取的物料种类和数量是否与待配送物料信息中的物料种类和数量匹配，例如，可以使用近距离无线通讯(Near FieldCommunication，简称NFC)传感器。

S140、基于配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送待配送物料。

本发明实施例中，在从物料仓库获取到待配送物料后，基于待配送物料关联的配送点位信息，进行路径规划，得到配送路径，最终移动机器人基于配送路径对待配送物料进行配送。具体的，在待配送物料仅对应一个配送点位，则可以直接规划从物料仓库到配送点位的配送路径。在待配送物料对应有多个配送点位时，可以规划从物料仓库依次经过多个配送点位的配送路径，例如，可以基于各配送点位的任务优先级对配送点位进行排序，基于排序结果进行路径规划，还可以以多个配送点位的配送时间最短为依据，进行路径规划，得到总的配送时间最短的配送路径。

在一个具体的例子中，当前待配送物料关联有3个配送点位，分别为A点、B点和C点。可以依据配送点位所进行的加工或生产任务的优先级，对各配送点位进行排序，例如，A点对应任务优先级最高，C点任务的优先级次之，B点的任务优先级最低，则排序结果为A点、C点和B点。在进行路径规划时，可以规划一条从物料仓库先到达A点、进而到达C点，最终到达B点的配送路径。

在另一个具体的例子中，当前待配送物料关联有3个配送点位，分别为A点、B点和C点。可以对各点位按照不同顺序进行排序组合，得到多条候选路径，模拟移动机器人基于各候选路径进行物料配送，并记录各候选路径所需花费的时间，最终选择花费时间最短的候选路径作为最终的配送路径。

本发明实施例的技术方案，获取物料运输信息，进而基于物料运输信息在待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求，在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料，最终基于物料运输信息中的配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送待配送物料，可以根据实际配送需求进行多点位路径规划，灵活进行多点物料配送，降低物料运输所需人力成本，提高运输效率，并且在获取物料之前向仓库服务器确认物料，避免因供料信息发生变更导致的无法正常获取物料的情况。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，将“基于配送点位信息进行路径规划，得到配送路径”具体优化为：依据配送点位的任务优先级，将配送点位信息中至少一个配送点位进行优先级排序，并依据排序结果进行路径规划，得到配送路径；或者，将配送点位信息中至少一个配送点位按照不同顺序进行组合，得到至少一条候选路径，基于机器人的运动速度模拟每条候选路径的配送耗时，依据配送耗时在至少一条候选路径中确定配送路径。

本发明实施例中，提供一种基于配送点位信息进行路径规划，得到配送路径的具体方式：可以获取配送点位信息中各配送点位对应的任务优先级，依据配送点位的任务优先级，将多个配送点位进行优先级排序，最终可以依据排序结果进行路径规划，得到配送路径。最终得到的路径是从物料仓库出发，按照优先级排序结果，依次通过各配送点位的路径。通过任务优先级排序结果进行路径规划，可以保证任务优先级高的点位优先获取物料，避免高优先级任务因物料配送不及时导致的任务超期。

除此之外，还可以是从配送耗时的角度来进行路径规划，具体的，将配送点位信息中包含的配送点位按照不同顺序组合，得到多条候选路径，基于机器人的运动速度，模拟每条候选路径的配送耗时，依据配送耗时在至少一条候选路径中确定配送路径，例如，在配送耗时低于设定阈值的候选路径中随机确认一条作为配送路径，或者直接选择配送耗时最短的候选路径作为最终的配送路径。通过模拟配送耗时的方式，则多条候选路径中选择配送路径，可以将物料配送时间限制在设定时间阈值内，提高物料配送效率，另一方面，还可以避免移动机器人因配送路径规划不合理导致的绕路现象。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，上述运输调度方法，还可以包括：获取物料运输信息；物料运输信息包括待领取物料信息以及待领取物料对应的物料领取点位；基于待领取物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求；在物料仓库服务器针对领取条件确认请求反馈确认消息的情况下，依据待领取物料信息，在物料仓库获取待领取物料；将待领取物料运输至所述物料领取点位。

本发明实施例中，还提供了领料模式下的物料运输方式：首先，获取领取物料的的工人输入的物料运输信息，其中包括待领取物料信息，依据待领取物料对应的物料领取点位。进一步的，基于待领取物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求，用于指示物料仓库服务器确认当前用户是否能够领取上述待领取物料。物料仓库服务器一方面需要验证当前用户是否具备领取上述待领取物料的资格，另一方面需要确认物料仓库当前能否提供上述待领取物料，在两个条件都满足的情况下，可以向移动机器人反馈确认消息。移动机器人在获取获取到仓库服务器反馈的确认消息后，前往物料仓库，并依据待领取物料信息，在仓库领取物料，最终将待领取物料运输至物料运输点位。通过点位主动领取物料，可以在生产计划经常变更或物料以外损毁的情况下，主动进行领料，避免因物料不足导致生产计划超期。

其中，基于待领域物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求，包括：

向物料仓库服务器发送领取条件确认请求，用于指示物料仓库服务器判断领取条件确认请求中待领取物料信息是否符合领取条件；

在不符合领取条件的情况下，向操作员发起不可领取物料提示；不可领取物料提示包括可领取物料级别或者待领取物料信息关联待领取物料的可领取时间。

本发明实施例中，还提供了基于待领域物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求的具体方式：首先，移动机器人向物料仓库服务器发送领取条件确认请求，用于指示物料仓库服务器判断领取条件确认请求中的待领取物料是否符合领取条件。例如，根据待领取物料的级别判断当前用户是否具有领取资格，或者当前时间是否为待领取物料的可领取时间。如果不符合领取条件，则向操作员发起不可领取物料提示。例如，包括基于当前用户可领取物料的级别，提示当前用户不具备领取待领取物料的资格，或者提示当前时间不在待领取物料的可领取时间范围内。在移动机器人到物料仓库领取物料之前，与物料仓库服务器通信，请求确认当前是否能够领取物料，可以避免机器人移动至物料仓库但无法领取物料得到情况，减少移动机器人的无效工作量。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种物料运输方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了基于待配送物料信息，向物料仓库发起物料确认请求的具体步骤，据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料的具体步骤，以及获取物料运输信息的具体步骤。如图2A所示，该方法包括：

S210、获取用户在物料运输设置界面输入的待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

其中，物料运输设置界面10中包括期望物料类型选择区域11，期望物料数量设置区域12，以及物料的配送点位选择区域13。

物料运输设置界面10中包括期望物料类型选择区域11，期望物料数量设置区域12，以及物料的配送点位选择区域13。除此之外，物料运输设置界面中还包括运输模式选择区域14以及开始工作按钮15。

示例性的，在直达模式(即一次运输，仅有一个配送点位)下，物料运输设置界面10(见图2B中的a图)，包括期望物料类型选择区域11、期望物料数量设置区域12、配送点位选择区域13、运输模式选择区域14以及开始工作按钮15。其中，操作员可以在期望物料类型选择区域11选择待配送物料的类型，在期望物料数量设置区域12设置期配送的物料数量，可以在配送点位选择区域13选择的配送点位，可以是直接输入配送点位，也可以根据下方配送点位选项提供区域16提供的配送点位进行选择。在选择完成后，点击开始工作按钮15，出现确认弹窗(见图2B中的b图)，在选择确认后可以控制机器人按照设置内容，从物料仓库领取物料，并配送至设定的点位。

又示例性的，在多点配送模式(即一次运输，包含多个配送点位)下，物料运输设置界面(见图2C)，同样包括期望物料类型选择区域11、期望物料数量设置区域12、配送点位选择区域13、运输模式选择区域14、开始工作按钮15以及配送点位选项提供区域16。其与直达模式下不同之处在于，配送点位包括多个，用户可以选择将获取的物料配送至多个不同的配送点位。

本发明实施例中，通从设计的物料运输设置界面获取用户输入的物料运输信息，实现了物料运输信息的界面化展示，便于用户直观地了解物料运输信息，与传统的工业半成品运输调度方法相比，简化了操作流程，提高了生产效率。

S220、向物料仓库服务器发送物料确认请求，用于指示物料仓库服务器判断与物料确认请求中待配送物料信息对应的供料信息是否发生变更。

本发明实施例中，在获取到物料运输信息后，前往物料仓库领取物料之前，向物料仓库服务器发送物料确认请求，用于指示物料仓库服务器判断与物料确认请求中待配送物料信息对应的供料信息是否发生变更，以避免机器人的无效工作。其中，供料信息变更可以是供料数量、供料时间或者供料位置发生变更，也可以是生产计划改变导致的供料信息变更。

S230、在仓库服务器反馈供料信息变更的情况下，向操作员发起供料信息变更提示消息。

本发明实施例中，在仓库服务器反馈供料信息变更的情况下，向操作员发起供料信息变更提示消息，以提示操作员确定是否要继续进行取料。通过预先与仓库服务器建立联系，可以在到达物料仓库之前获取供料信息，在供料信息发生变更时进行提示，避免机器人的无效工作。

S240、在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，将“依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料”具体优化为：依据待配送物料信息中期望物料类型以及每种类型的期望物料数量，在物料仓库获取待配送物料；确定获取的待配送物料的实际物料类型以及每种类型的实际物料数量；在实际物料类型与期望物料类型不符，和/或至少一种类型的实际物料数量与期望物料数量不符的情况下，发起物料获取错误提示。

本发明实施例中，提供一种依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料的具体方式：首先依据待配送物料信息中期望物料类型以及每种类型的期望物料数量，在物料仓库获取待配送物料。进一步的，可以通过传感器确定实际获取的待待配送物料类型以及数量是否与期望类型和数量相符。在实际物料类型与期望物料类型不符，和/或至少一种类型的实际物料数量与期望物料数量不符的情况下，发起物料获取错误提示，在领取到物料后立即进行物料类型和数量的验证，可以减少物料领取错误的几率，保证物料运输的准确性。

S250、基于配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送待配送物料。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，将“依据配送路径配送待配送物料”具体优化为：沿着配送路径进行配送过程中，在运动界面展示配送点位信息中配送点位的配送状态；配送状态包括已配送和未配送中至少一项；响应于用户在运动界面针对未配送状态的目标配送点位的点击操作，在配送路径中取消目标配送点位。

本发明实施例中，提供一种在多个配送点位场景下，依据配送路径配送待配送物料的具体方式：在沿着配送路径进行物料配送过程中，在运动界面20(见图2D)展示配送点位信息中个配送点位的配送状态。其中，配送点位的配送状态可以包括已配送和未配送。具体的，运动界面20可以包括结束任务区域21，预留的待开发区域22，暂停/继续的圆形按钮23，当前正在前往配送点位及物料展示区域24，以及各配送点位的配送状态展示区域25；图中黑色的矩形表示配送点位；点击预留的待开发区域22不会触发任何交互；单击暂停/继续的圆形按钮23可以改变机器人的运动状态，比如当前机器人处于运动中，单击暂停/继续的圆形按钮23使机器人停止运动，再次单击暂停/继续的圆形按钮23，机器人又开始运动；配送状态展示区域25中每一个配送点位上方对应一个圆形，根据该圆形的颜色来确定配送点位的调度状态，该圆形的颜色可以随机选择，也可以根据运动界面的整体美观来进行选择。如图2D所示，假设配送路径上有4个配送点位，随机制定已完成的配送点位对应的圆形的颜色为黑色，未完成的配送点位对应的圆形的颜色为白色，从左到右数算图2D中各配送点位的配送状态展示区域25中的配送点位，假设第一个配送点位和第二个配送点位已完成，则第一个配送点位和第二个配送点位上方的圆形是黑色的，而其他未完成的配送点位上方的圆形则是白色的。

此外，如果某个配送点位是无需到达和停留的，则该配送点位上方对应的圆形的颜色与已完成的配送点位上方对应的圆形的颜色一致。响应于用户基于配送点位的配送状态，在运动界面中对配送路线中未完成的配送点位进行点击操作，在配送路线中删除该未完成的配送点位，以对配送路线进行更新，后续机器人到达该点位时不会进行停留。具体的，响应于用户点击未到达的第三个配送点位的操作，弹出“确认取消该点位？”的对话框(见图2E中的a图)，点击a图中的“确认”按钮，将第三个配送点位上方对应的圆形的颜色更新为与已完成的配送点位上方对应的圆形的颜色一致(见图2E中的b图)，以取消该配送点位，使得机器人经过该配送点位时不做停留，而是继续向下一个配送点位(即第四个配送点位)运动。

此外，在运动界面20中，单击暂停/继续的圆形按钮23使机器人停止运动后，还可以点击结束任务区域21，以使机器人结束当前任务返回起点。示例性的，在运动界面20中，单击暂停/继续的圆形按钮23使机器人停止运动后，点击结束任务区域21，弹出“确定结束任务？”的对话框(见图2F)，可以根据具体的需求，决定是否结束该次物料运输任务；点击图2F中的“确认”按钮，可以结束该次物料运输任务，机器人返回起点。

此外，机器人在到达每个配送点位后，页面从运动界面20跳转到配送点位操作界面(见图2G),该配送点位操作界面与运动界面20(见图2D)的区别在于：将运动界面20中的单击暂停/继续的圆形按钮23换成了取放物料后点击确认的按钮。如果当前配送点位不是最后一个配送点位，点击取放物料后点击确认的按钮后，页面从当前的配送点位操作界面跳转到运动界面20，继续向一个配送点位运动；如果当前配送点位是最后一个配送点位，页面则从当前的配送点位操作界面跳转到物料运输设置界面10继续进行物料运输设置操作。

在一次运输仅有一个配送点位的场景下，机器人所执行的操作与上述多个配送点位的场景下相似，不同之处仅在于在机器人运输物料过程中展示的运动界面(见图2H)，仅包含结束任务区域，预留的待开发区域，暂停/继续的圆形按钮，当前正在前往配送点位展示区域，每个区域作用与上述多配送点位场景下的作用一致，此处不再赘述。

上述技术方案，给用户提供了运动界面，通过运动界面展示配送路径以及其包含的配送点位的配送状态，使得用户可以清晰地了解物料的运输过程，进而方便了用户根据当前已配送的点位对后续配送过程进行灵活调整。

本发明实施例的技术方案，获取物料运输信息，进而基于物料运输信息在待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求，在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料，最终基于物料运输信息中的配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送所述待配送物料，可以根据实际配送需求进行多点位路径规划，灵活进行多点物料配送，降低物料运输所需人力成本，提高运输效率，并且在获取物料之前向仓库服务器确认物料，避免因供料信息发生变更导致的无法正常获取物料的情况。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种物料运输装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

第一运输信息获取模块310，用于获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

物料确认请求发送模块320，用于基于所述待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；

待配送物料获取模块330，用于在所述物料仓库服务器针对所述物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；

物料配送模块340，用于基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据所述配送路径配送所述待配送物料。

本发明实施例的技术方案，获取物料运输信息，进而基于物料运输信息在待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求，在物料仓库服务器针对物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料，最终基于物料运输信息中的配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据配送路径配送所述待配送物料，可以根据实际配送需求进行多点位路径规划，灵活进行多点物料配送，降低物料运输所需人力成本，提高运输效率，并且在获取物料之前向仓库服务器确认物料，避免因供料信息发生变更导致的无法正常获取物料的情况。

可选的，物料配送模块340，具体用于：

依据配送点位的任务优先级，将所述配送点位信息中至少一个配送点位进行优先级排序，并依据排序结果进行路径规划，得到所述配送路径；或者，

将所述配送点位信息中至少一个配送点位按照不同顺序进行组合，得到至少一条候选路径，基于机器人的运动速度模拟每条候选路径的配送耗时，依据所述配送耗时在所述至少一条候选路径中确定配送路径。

可选的，物料确认请求发送模块320，具体用于：

向物料仓库服务器发送物料确认请求，用于指示物料仓库服务器判断与所述物料确认请求中待配送物料信息对应的供料信息是否发生变更；

在所述仓库服务器反馈供料信息变更的情况下，向操作员发起供料信息变更提示消息。

可选的，待配送物料获取模块330，具体用于：

依据所述待配送物料信息中期望物料类型以及每种类型的期望物料数量，在物料仓库获取待配送物料；

确定获取的待配送物料的实际物料类型以及每种类型的实际物料数量；

在所述实际物料类型与期望物料类型不符，和/或至少一种类型的实际物料数量与期望物料数量不符的情况下，发起物料获取错误提示。

可选的，物料配送模块340，具体用于：

沿着所述配送路径进行配送过程中，在运动界面展示所述配送点位信息中配送点位的配送状态；所述配送状态包括已配送和未配送中至少一项；

响应于用户在所述运动界面针对未配送状态的目标配送点位的点击操作，在所述配送路径中取消所述目标配送点位。

可选的，第一运输信息获取模块310，具体用于：

获取用户在物料运输设置界面输入的待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

其中，所述物料运输设置界面中包括期望物料类型选择区域，期望物料数量设置区域，以及物料的配送点位选择区域。

可选的，物料运输装置，还包括：

第二运输信息获取模块，用于获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待领取物料信息以及待领取物料对应的物料领取点位；

条件确认请求发送模块，用于基于所述待领取物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求；

物料领取模块，用于在所述物料仓库服务器针对所述领取条件确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待领取物料信息，在物料仓库获取待领取物料；

物料运输模块，用于将所述待领取物料运输至所述物料领取点位。

可选的，条件确认请求发送模块，具体用于：

向所述物料仓库服务器发送领取条件确认请求，用于指示物料仓库服务器判断所述领取条件确认请求中待领取物料信息是否符合领取条件；

在不符合领取条件的情况下，向操作员发起不可领取物料提示；所述不可领取物料提示包括可领取物料级别或者待领取物料信息关联待领取物料的可领取时间。

本发明实施例所提供的物料运输装置可执行本发明任意实施例所提供的物料运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备410的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)412、随机访问存储器(RAM)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM 413通过总线414彼此相连。输入/输出(I/O)接口415也连接至总线414。

电子设备410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如物料运输方法。

在一些实施例中，物料运输方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的物料运输方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行物料运输方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种物料运输方法，其特征在于，包括：

获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

基于所述待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；

在所述物料仓库服务器针对所述物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；

基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据所述配送路径配送所述待配送物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，包括：

依据配送点位的任务优先级，将所述配送点位信息中至少一个配送点位进行优先级排序，并依据排序结果进行路径规划，得到所述配送路径；或者，

将所述配送点位信息中至少一个配送点位按照不同顺序进行组合，得到至少一条候选路径，基于机器人的运动速度模拟每条候选路径的配送耗时，依据所述配送耗时在所述至少一条候选路径中确定配送路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述待配送物料信息，向物料仓库发起物料确认请求，包括：

向物料仓库服务器发送物料确认请求，用于指示物料仓库服务器判断与所述物料确认请求中待配送物料信息对应的供料信息是否发生变更；

在所述仓库服务器反馈供料信息变更的情况下，向操作员发起供料信息变更提示消息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料，包括：

依据所述待配送物料信息中期望物料类型以及每种类型的期望物料数量，在物料仓库获取待配送物料；

确定获取的待配送物料的实际物料类型以及每种类型的实际物料数量；

在所述实际物料类型与期望物料类型不符，和/或至少一种类型的实际物料数量与期望物料数量不符的情况下，发起物料获取错误提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述配送路径配送所述待配送物料，包括：

沿着所述配送路径进行配送过程中，在运动界面展示所述配送点位信息中配送点位的配送状态；所述配送状态包括已配送和未配送中至少一项；

响应于用户在所述运动界面针对未配送状态的目标配送点位的点击操作，在所述配送路径中取消所述目标配送点位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取物料运输信息，包括：

获取用户在物料运输设置界面输入的待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

其中，所述物料运输设置界面中包括期望物料类型选择区域，期望物料数量设置区域，以及物料的配送点位选择区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待领取物料信息以及待领取物料对应的物料领取点位；

基于所述待领取物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求；

在所述物料仓库服务器针对所述领取条件确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待领取物料信息，在物料仓库获取待领取物料；

将所述待领取物料运输至所述物料领取点位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述待领域物料信息，向物料仓库服务器发起领取条件确认请求，包括：

向所述物料仓库服务器发送领取条件确认请求，用于指示物料仓库服务器判断所述领取条件确认请求中待领取物料信息是否符合领取条件；

在不符合领取条件的情况下，向操作员发起不可领取物料提示；所述不可领取物料提示包括可领取物料级别或者待领取物料信息关联待领取物料的可领取时间。

9.一种物料运输装置，其特征在于，包括：

第一运输信息获取模块，用于获取物料运输信息；所述物料运输信息包括待配送物料信息以及待配送物料关联的配送点位信息；

物料确认请求发送模块，用于基于所述待配送物料信息，向物料仓库服务器发起物料确认请求；

待配送物料获取模块，用于在所述物料仓库服务器针对所述物料确认请求反馈确认消息的情况下，依据所述待配送物料信息，在物料仓库获取待配送物料；

物料配送模块，用于基于所述配送点位信息进行路径规划，得到配送路径，并依据所述配送路径配送所述待配送物料。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的物料运输方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的物料运输方法。

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