CN115770984B - 一种工业机器人焊接平台标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了工业机器人焊接领域的一种工业机器人焊接平台标定装置，底板、间歇送料机构、控制器、焊接机器人、调节标定机构和固定机构，所述间歇送料机构固定连接于所述底板顶部中间位置处，所述控制器固定连接于所述间歇送料机构前部左侧中间位置处，该工业机器人焊接平台标定装置，通过转动电机的转动，带动转动杆转动，使转盘转动，带动挤压杆和限位盘转动，当限位盘与传动架的弧面分离时，挤压杆进行入连接槽内部，使传动架转动九十度，带动右侧的传动轴转动，使右侧传动齿轮转动，从而使传动带动移动，使零件间歇性的移动至焊接机器人底部，方便持续性的安放零件，提升零件的焊接速度，提升整体焊接效率。

Description

一种工业机器人焊接平台标定装置

技术领域

本发明涉及工业机器人焊接技术领域，具体为一种工业机器人焊接平台标定装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前在对工件利用机器人进行焊接时，只能在焊接完成后通过人工将零件送入焊接平台进行标定，从而使焊接零件的标定时间过长，延长焊接时间，使整体效率低下，降低焊接效率，为此我们提出了一种工业机器人焊接平台标定装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人焊接平台标定装置，以解决上述背景技术中提出了目前在对工件利用机器人进行焊接时，只能在焊接完成后通过人工将零件送入焊接平台进行标定，从而使焊接零件的标定时间过长，延长焊接时间，使整体效率低下，降低焊接效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人焊接平台标定装置，底板、间歇送料机构、控制器、焊接机器人、调节标定机构和固定机构，所述间歇送料机构固定连接于所述底板顶部中间位置处，所述控制器固定连接于所述间歇送料机构前部左侧中间位置处，所述焊接机器人固定连接于所述底板顶部后侧中间位置处，且位于所述间歇送料机构后侧，所述调节标定机构固定连接于所述底板前侧中间位置处，且位于所述间歇送料机构前侧，所述固定机构固定连接于所述间歇送料机构顶部中间位置处，所述间歇送料机构、所述焊接机器人和所述调节标定机构通过导线与所述控制器电性连接。

优选的：所述间歇送料机构包括安装台、传动轴、传动齿轮、传动带、放置槽、安装架、转动电机、转动杆、转盘、限位盘、挤压杆、传动架和连接槽，所述底板顶部中间位置处固定连接有安装台，所述安装台内腔前后部左右侧贯穿转动连接有传动轴，所述传动轴外侧壁前后侧固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮外侧通过齿纹啮合连接有传动带，所述传动带外侧壁中间位置处开设有放置槽，所述安装台后部右侧中间位置处固定连接有安装架，所述安装架前侧中间位置处固定连接有转动电机，所述转动电机的输出轴端部固定连接有转动杆，所述转动杆前端固定连接有转盘，所述转盘前侧中间位置处固定连接有限位盘，所述转盘前侧边部固定连接有挤压杆，右侧所述传动轴前端固定连接有传动架，所述传动架前侧贯穿开设有连接槽。

优选的：所述转动电机的输入端通过导线与所述控制器电性连接，所述转动杆贯穿并延伸至所述安装台前侧，且位于所述传动带底部。

优选的：所述转盘位于所述传动架内侧，且传动架外侧边部设置有弧面，且所述限位盘外侧与所述弧面贴合。

优选的：所述传动齿轮的四分之一周长与两个所述放置槽之间的距离相等。

优选的：调节标定机构包括收纳架、延伸杆、齿条、L型板、标定深度相机、安装盒、拉杆、卡块、压缩弹簧和拉环，所述底板前侧中间位置处固定连接有收纳架内部滑动连接有延伸杆,所述延伸杆左右侧中间位置处固定连接有齿条，所述延伸杆顶端固定连接有L型板，所述L型板后侧中间位置处固定连接有标定深度相机，所述收纳架左右侧顶部中间位置处固定连接有安装盒，所述安装盒内部贯穿滑动连接有拉杆，所述拉杆左端固定连接有卡块，所述拉杆外侧套接有压缩弹簧，所述拉杆右端固定连接有拉环。

优选的：所述延伸杆低端固定连接有防脱板，所述收纳架顶部对应齿条顶部开设有槽口。

优选的：所述压缩弹簧左右端分别与所述卡块右端固定连接和所述安装盒内腔右侧固定连接，所述拉环位于所述安装盒外部右侧。

优选的：所述固定机构包括固定架、套筒、挤压弹簧、限位片、伸缩杆、夹板、挡板、复位弹簧、移动块和挤压块，所述安装台顶部前后侧中间位置处固定连接有固定架，所述固定架右侧前后处贯穿滑动连接有套筒，所述套筒内腔左侧中间位置处固定连接有挤压弹簧，所述挤压弹簧右端固定连接有限位片，所述限位片右侧中间位置处固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆右端固定连接有夹板，所述套筒左端与外侧右端固定连接有挡板，左侧所述挡板左侧顶部中间位置处固定连接有复位弹簧，左侧所述挡板左侧底部中间位置处固定连接有移动块，所述传动带外侧壁前后侧固定连接有挤压块。

优选的：所述限位片滑动连接于所述套筒内部，所述复位弹簧左端固定连接于所述固定架内腔左侧位置处，所述挤压块与所述放置槽前后侧中间位置处位于同一线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该工业机器人焊接平台标定装置，通过转动电机的转动，带动转动杆转动，使转盘转动，带动挤压杆和限位盘转动，当限位盘与传动架的弧面分离时，挤压杆进行入连接槽内部，使传动架转动九十度，带动右侧的传动轴转动，使右侧传动齿轮转动，从而使传动带动移动，使零件间歇性的移动至焊接机器人底部，方便持续性的安放零件，提升零件的焊接速度，提升整体焊接效率。

2、该工业机器人焊接平台标定装置，通过拉动L型板带动延伸杆向上移动，带动齿条向上移动，使齿条的斜面对卡块的斜面进行挤压，使卡块带动拉杆收缩，从而对压缩弹簧进挤压，当卡块位于齿条的缝隙时，通过压缩弹簧的复原，带动卡块复原，使卡块对齿条固定，进而对延伸杆固定，调节标定深度相机高度，使调节方式更加简便，从而便于适用更多高度的零件。

3、该工业机器人焊接平台标定装置，通过传动带的移动带动挤压块移动，当放置槽带动零件移动至夹板之间时，挤压块对移动块进行挤压，带动挡板移动，使复位弹簧拉伸，带动套筒移动，使伸缩杆带动夹板对零件进行挤压，使伸缩杆收缩于套筒内部，对挤压弹簧进挤压，利用挤压弹簧的反作用力，进一步固定零件，防止焊接时零件晃动，提升焊接质量。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的标定深度相机安装结构示意图；

图3为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的间歇送料机构结构示意图；

图4为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的转动杆安装结构示意图；

图5为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的标定调节机构结构示意图；

图6为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的图5中A部分安装构示意图；

图7为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的固定机构结构示意图；

图8为本发明提出的一种工业机器人焊接平台标定装置的挤压弹簧安装结构示意图。

图中：100-底板；200-间歇送料机构；210-安装台；220-传动轴；230-传动齿轮；240-传动带；241-放置槽；250-安装架；251-转动电机；252-转动杆；260-转盘；261-限位盘；262-挤压杆；270-传动架；271-连接槽；300-控制器；400-焊接机器人；500-调节标定机构；510-收纳架；520-延伸杆；530-齿条；540-L型板；541-标定深度相机；550-安装盒；560-拉杆；561-卡块；562-压缩弹簧；570-拉环；600-固定机构；610-固定架；620-套筒；621-挤压弹簧；622-限位片；623-伸缩杆；624-夹板；630-挡板；640-复位弹簧；650-移动块；660-挤压块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1、图2、图3和图4，一种工业机器人焊接平台标定装置，底板100、间歇送料机构200、控制器300、焊接机器人400、调节标定机构500和固定机构600，间歇送料机构200固定连接于底板100顶部中间位置处，控制器300固定连接于间歇送料机构200前部左侧中间位置处，焊接机器人400固定连接于底板100顶部后侧中间位置处，且位于间歇送料机构200后侧，调节标定机构500固定连接于底板100前侧中间位置处，且位于间歇送料机构200前侧，固定机构600固定连接于间歇送料机构200顶部中间位置处，间歇送料机构200、焊接机器人400和调节标定机构500通过导线与控制器300电性连接，间歇送料机构200包括安装台210、传动轴220、传动齿轮230、传动带240、放置槽241、安装架250、转动电机251、转动杆252、转盘260、限位盘261、挤压杆262、传动架270和连接槽271，底板100顶部中间位置处固定连接有安装台210，安装台210内腔前后部左右侧贯穿转动连接有传动轴220，传动轴220外侧壁前后侧固定连接有传动齿轮230，传动齿轮230外侧通过齿纹啮合连接有传动带240，传动带240外侧壁中间位置处开设有放置槽241，安装台210后部右侧中间位置处固定连接有安装架250，安装架250前侧中间位置处固定连接有转动电机251，转动电机251的输出轴端部固定连接有转动杆252，转动杆252前端固定连接有转盘260，转盘260前侧中间位置处固定连接有限位盘261，转盘260前侧边部固定连接有挤压杆262，右侧传动轴220前端固定连接有传动架270，传动架270前侧贯穿开设有连接槽271，转动电机251的输入端通过导线与控制器300电性连接，转动杆252贯穿并延伸至安装台210前侧，且位于传动带240底部，转盘260位于传动架270内侧，且传动架270外侧边部设置有弧面，且限位盘261外侧与弧面贴合，传动齿轮230的四分之一周长与两个放置槽241之间的距离相等，通过转动电机251的转动，带动转动杆252转动，使转盘260转动，带动挤压杆262和限位盘261转动，当限位盘261与传动架270的弧面分离时，挤压杆262进行入连接槽271内部，使传动架270转动九十度，带动右侧的传动轴220转动，使右侧传动齿轮230转动，从而使传动带240动移动，使零件间歇性的移动至焊接机器人400底部，方便持续性的安放零件，提升零件的焊接速度，提升整体焊接效率。

实施例二：

请参阅图1、图2、图5和图6，一种工业机器人焊接平台标定装置，底板100、间歇送料机构200、控制器300、焊接机器人400、调节标定机构500和固定机构600，间歇送料机构200固定连接于底板100顶部中间位置处，控制器300固定连接于间歇送料机构200前部左侧中间位置处，焊接机器人400固定连接于底板100顶部后侧中间位置处，且位于间歇送料机构200后侧，调节标定机构500固定连接于底板100前侧中间位置处，且位于间歇送料机构200前侧，固定机构600固定连接于间歇送料机构200顶部中间位置处，间歇送料机构200、焊接机器人400和调节标定机构500通过导线与控制器300电性连接，调节标定机构500包括收纳架510、延伸杆520、齿条530、L型板540、标定深度相机541、安装盒550、拉杆560、卡块561、压缩弹簧562和拉环570，底板100前侧中间位置处固定连接有收纳架510内部滑动连接有延伸杆520,延伸杆520左右侧中间位置处固定连接有齿条530，延伸杆520顶端固定连接有L型板540，L型板540后侧中间位置处固定连接有标定深度相机541，收纳架510左右侧顶部中间位置处固定连接有安装盒550，安装盒550内部贯穿滑动连接有拉杆560，拉杆560左端固定连接有卡块561，拉杆560外侧套接有压缩弹簧562，拉杆560右端固定连接有拉环570，延伸杆520低端固定连接有防脱板，收纳架510顶部对应齿条530顶部开设有槽口，压缩弹簧562左右端分别与卡块561右端固定连接和安装盒550内腔右侧固定连接，拉环570位于安装盒550外部右侧，通过拉动L型板540带动延伸杆520向上移动，带动齿条530向上移动，使齿条530的斜面对卡块561的斜面进行挤压，使卡块561带动拉杆560收缩，从而对压缩弹簧562进挤压，当卡块561位于齿条530的缝隙时，通过压缩弹簧562的复原，带动卡块561复原，使卡块561对齿条530固定，进而对延伸杆520固定，调节标定深度相机541高度，使调节方式更加简便，从而便于适用更多高度的零件。

实施例三：

请参阅图1、图2、图7和图8，一种工业机器人焊接平台标定装置，底板100、间歇送料机构200、控制器300、焊接机器人400、调节标定机构500和固定机构600，间歇送料机构200固定连接于底板100顶部中间位置处，控制器300固定连接于间歇送料机构200前部左侧中间位置处，焊接机器人400固定连接于底板100顶部后侧中间位置处，且位于间歇送料机构200后侧，调节标定机构500固定连接于底板100前侧中间位置处，且位于间歇送料机构200前侧，固定机构600固定连接于间歇送料机构200顶部中间位置处，间歇送料机构200、焊接机器人400和调节标定机构500通过导线与控制器300电性连接，固定机构600包括固定架610、套筒620、挤压弹簧621、限位片622、伸缩杆623、夹板624、挡板630、复位弹簧640、移动块650和挤压块660，安装台210顶部前后侧中间位置处固定连接有固定架610，固定架610右侧前后处贯穿滑动连接有套筒620，套筒620内腔左侧中间位置处固定连接有挤压弹簧621，挤压弹簧621右端固定连接有限位片622，限位片622右侧中间位置处固定连接有伸缩杆623，伸缩杆623右端固定连接有夹板624，套筒620左端与外侧右端固定连接有挡板630，左侧挡板630左侧顶部中间位置处固定连接有复位弹簧640，左侧挡板630左侧底部中间位置处固定连接有移动块650，传动带240外侧壁前后侧固定连接有挤压块660，限位片622滑动连接于套筒620内部，复位弹簧640左端固定连接于固定架610内腔左侧位置处，挤压块660与放置槽241前后侧中间位置处位于同一线，通过传动带240的移动带动挤压块660移动，当放置槽241带动零件移动至夹板624之间时，挤压块660对移动块650进行挤压，带动挡板630移动，使复位弹簧640拉伸，带动套筒620移动，使伸缩杆623带动夹板624对零件进行挤压，使伸缩杆623收缩于套筒620内部，对挤压弹簧621进挤压，利用挤压弹簧621的反作用力，进一步固定零件，防止焊接时零件晃动，提升焊接质量。

在具体的使用时，本技术领域人员在进行零件焊接标定时，通过拉动L型板540带动延伸杆520向上移动，带动齿条530向上移动，使齿条530的斜面对卡块561的斜面进行挤压，使卡块561带动拉杆560收缩，从而对压缩弹簧562进挤压，当卡块561位于齿条530的缝隙时，通过压缩弹簧562的复原，带动卡块561复原，使卡块561对齿条530固定，进而对延伸杆520固定，调节标定深度相机541高度，之后将零件放置在位于焊接机器人400左侧左侧的放置槽241内部，通过转动电机251的转动，带动转动杆252转动，使转盘260转动，带动挤压杆262和限位盘261转动，当限位盘261与传动架270的弧面分离时，挤压杆262进行入连接槽271内部，使传动架270转动九十度，带动右侧的传动轴220转动，使右侧传动齿轮230转动，从而使传动带240动移动，使零件间歇性的移动至焊接机器人400底部，通过传动带240的移动带动挤压块660移动，当放置槽241带动零件移动至夹板624之间时，挤压块660对移动块650进行挤压，带动挡板630移动，使复位弹簧640拉伸，带动套筒620移动，使伸缩杆623带动夹板624对零件进行挤压，使伸缩杆623收缩于套筒620内部，对挤压弹簧621进挤压，利用挤压弹簧621的反作用力，进一步固定零件，之后利用标定深度相机541对零件进行标定，启动焊接机器人400进行焊接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：包括底板(100)、间歇送料机构(200)、控制器(300)、焊接机器人(400)、调节标定机构(500)和固定机构(600)，所述间歇送料机构(200)包括安装台(210)、传动带(240)和放置槽(241)，所述底板(100)顶部中间位置处固定连接有安装台(210)，所述传动带(240)外侧壁中间位置处开设有放置槽(241)，所述间歇送料机构(200)固定连接于所述底板(100)顶部中间位置处，所述控制器(300)固定连接于所述间歇送料机构(200)前部左侧中间位置处，所述焊接机器人(400)固定连接于所述底板(100)顶部后侧中间位置处，且位于所述间歇送料机构(200)后侧，所述调节标定机构(500)固定连接于所述底板(100)前侧中间位置处，且位于所述间歇送料机构(200)前侧，所述固定机构(600)固定连接于所述间歇送料机构(200)顶部中间位置处，所述间歇送料机构(200)、所述焊接机器人(400)和所述调节标定机构(500)通过导线与所述控制器(300)电性连接；

所述固定机构(600)包括固定架(610)、套筒(620)、挤压弹簧(621)、限位片(622)、伸缩杆(623)、夹板(624)、挡板(630)、复位弹簧(640)、移动块(650)和挤压块(660)，所述安装台(210)顶部前后侧中间位置处固定连接有固定架(610)，所述固定架(610)右侧前后处贯穿滑动连接有套筒(620)，所述套筒(620)内腔左侧中间位置处固定连接有挤压弹簧(621)，所述挤压弹簧(621)右端固定连接有限位片(622)，所述限位片(622)右侧中间位置处固定连接有伸缩杆(623)，所述伸缩杆(623)右端固定连接有夹板(624)，所述套筒(620)左端与外侧右端固定连接有挡板(630)，左侧所述挡板(630)左侧顶部中间位置处固定连接有复位弹簧(640)，左侧所述挡板(630)左侧底部中间位置处固定连接有移动块(650)，所述传动带(240)外侧壁前后侧固定连接有挤压块(660)；

所述限位片(622)滑动连接于所述套筒(620)内部，所述复位弹簧(640)左端固定连接于所述固定架(610)内腔左侧位置处，所述挤压块(660)与所述放置槽(241)前后侧中间位置处位于同一线。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述间歇送料机构(200)还包括传动轴(220)、传动齿轮(230)、安装架(250)、转动电机(251)、转动杆(252)、转盘(260)、限位盘(261)、挤压杆(262)、传动架(270)和连接槽(271)，所述安装台(210)内腔前后部左右侧贯穿转动连接有传动轴(220)，所述传动轴(220)外侧壁前后侧固定连接有传动齿轮(230)，所述传动齿轮(230)外侧通过齿纹啮合连接有传动带(240)，所述安装台(210)后部右侧中间位置处固定连接有安装架(250)，所述安装架(250)前侧中间位置处固定连接有转动电机(251)，所述转动电机(251)的输出轴端部固定连接有转动杆(252)，所述转动杆(252)前端固定连接有转盘(260)，所述转盘(260)前侧中间位置处固定连接有限位盘(261)，所述转盘(260)前侧边部固定连接有挤压杆(262)，右侧所述传动轴(220)前端固定连接有传动架(270)，所述传动架(270)前侧贯穿开设有连接槽(271)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述转动电机(251)的输入端通过导线与所述控制器(300)电性连接，所述转动杆(252)贯穿并延伸至所述安装台(210)前侧，且位于所述传动带(240)底部。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述转盘(260)位于所述传动架(270)内侧，且传动架(270)外侧边部设置有弧面，且所述限位盘(261)外侧与所述弧面贴合。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述传动齿轮(230)的四分之一周长与两个所述放置槽(241)之间的距离相等。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：调节标定机构(500)包括收纳架(510)、延伸杆(520)、齿条(530)、L型板(540)、标定深度相机(541)、安装盒(550)、拉杆(560)、卡块(561)、压缩弹簧(562)和拉环(570)，所述底板(100)前侧中间位置处固定连接有收纳架(510)内部滑动连接有延伸杆(520),所述延伸杆(520)左右侧中间位置处固定连接有齿条(530)，所述延伸杆(520)顶端固定连接有L型板(540)，所述L型板(540)后侧中间位置处固定连接有标定深度相机(541)，所述收纳架(510)左右侧顶部中间位置处固定连接有安装盒(550)，所述安装盒(550)内部贯穿滑动连接有拉杆(560)，所述拉杆(560)左端固定连接有卡块(561)，所述拉杆(560)外侧套接有压缩弹簧(562)，所述拉杆(560)右端固定连接有拉环(570)。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述延伸杆(520)低端固定连接有防脱板，所述收纳架(510)顶部对应齿条(530)顶部开设有槽口。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人焊接平台标定装置，其特征在于：所述压缩弹簧(562)左右端分别与所述卡块(561)右端固定连接和所述安装盒(550)内腔右侧固定连接，所述拉环(570)位于所述安装盒(550)外部右侧。