CN115726708A

CN115726708A - 一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法

Info

Publication number: CN115726708A
Application number: CN202211563784.XA
Authority: CN
Inventors: 杨局; 王启荣; 廖长富
Original assignee: Individual
Current assignee: Zhejiang Coal Zhejiang Intelligent Drilling Equipment Co ltd
Priority date: 2022-12-07
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2023-03-03
Anticipated expiration: 2042-12-07
Also published as: CN115726708B

Abstract

本申请公开了一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法，该移摆结构包括支撑架，支撑架上连接有多个活动架；活动架上均活动连接有钻杆摆放架以用于放置钻杆；支撑架的右侧连接有提升架，提升架的前后两侧内壁上转动设置有两个呈对称结构设置的转动链条，转动链条上连接有提升组件，在转动链条与提升架配合下，提升组件进行上下往复移动；提升组件上连接有移摆卡座，提升架的前后两侧固定连接有两个对称设置的摆放座B，其中，当提升组件上升时，移摆卡座提取钻杆摆放架上的钻杆，当提升组件下降时，移摆卡座将提取的钻杆平稳移摆至摆放座B上。

Description

一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法

技术领域

本申请涉及地质钻探技术领域，更具体地说，涉及一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法。

背景技术

钻杆是地质钻探中钻机与钻磨设备的连接件，在钻探工作中发挥着重要的作用，目前钻杆的排放移摆主要由机械手臂对平放在支撑架上的钻杆进行抓取，由于多个钻杆在支撑架上的位置不同，因此需要每次操作机械臂调整到相应的位置，操作不够便捷，花费较多时间。现有技术公开号为CN209469395U的专利文献提供一种钻杆自动移摆输送设备，该设备通过采用多层结构的排放装置，可按照顺序自动对逐层钻杆排放并直接竖直，大大提升了钻杆储备量及排放的自动化程度，同时钻杆的提取模块具有三个滑动自由度，有效增大了对钻杆所处空间位置的提取选择范围，以及能更好地与外部钻杆架位置相配合，大大提高了灵活度与实用性。

针对上述中的相关技术，发明人认为仅依靠提取杆与钻杆的孔洞插接配合，连接不够紧密，在转动过程具有发生脱落的风险，稳定性差，安全性低。鉴于此，我们提出一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法。

发明内容

1.要解决的技术问题

本申请的目的在于提供一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法，解决了上述背景技术中的技术问题，实现了平稳移摆，简化机械臂对接、方便机械臂抓取钻杆的技术效果。

2.技术方案

本申请实施例提供了一种钻杆自动排放移摆结构，包括：

支撑架1，所述支撑架1的前后两侧均开设有多个收纳槽，前后两侧的收纳槽一一对应，相对应的收纳槽位于同一水平面并均滚动连接有活动架2；

钻杆摆放架5，活动设置于活动架2上，用于放置钻杆；

提升架7，设置在支撑架1的右侧；

转动链条8，设置有两个并对称转动设置于提升架7的前后两侧内壁上；

提升组件9，与转动链条8、提升架7配合进行上下移动；

移摆卡座10，与提升组件9连接，用于带动钻杆移动；

摆放座B16，设置有两个并对称固定设置于提升架7的两侧，用于放置钻杆。

上述技术方案中，转动链条8带动提升组件9运动，提升组件9带动移摆卡座10运动，移摆卡座10运动至活动架2的端部时可将钻杆摆放架5上的钻杆提取并带动抬升，随后带动钻杆落到摆放座B16上，实现平稳移摆。

可选的，所述活动架2的前后两侧外壁上均转动连接有多个呈对称结构设置的滚轮3，所述滚轮3滚动连接于与收纳槽中，且所述活动架2与支撑架1之间均通过电动推杆4连接。

上述技术方案中，电动推杆4带动活动架2在收纳槽中移动并靠近提升架7可与提升组件9配合实现钻杆的移摆。

可选的，所述活动架2的前后两侧内壁均开设有环形槽201，所述钻杆摆放架5包括两个同步链条501，所述同步链条501均滑动限位于相对应的环形槽201中，所述同步链条501的一侧均连接有多个摆放座A502，两个同步链条501上摆放座A502一一对应设置，相对应的两个摆放座A502呈前后对称设置。

上述技术方案中，相对应的两个摆放座A502配合用于放置钻杆，摆放座A502跟随相对应同步链条501同步移动。

可选的，所述同步链条501的左端链轮转轴外端均穿过活动架2延伸至活动架2的外侧并固定连接有呈方形结构设置的限位块6，所述支撑架1的前后两侧内壁均开设有与限位块6相对应的限位槽101，所述限位块6均滑动限位于相对应的所述限位槽101中。

上述技术方案中，限位块6滑动限位于限位槽101中时，同步链条501无法转动，确保钻杆放置稳定。

可选的，所述转动链条8一端的链轮均与提升架7上固定安装的电机14传动连接。

可选的，所述提升组件9包括固定座901，所述固定座901两端与提升架7上固定连接的限位杆701滑动配合，所述固定座901内滑动连接有滑块902，所述滑块902一侧转动连接有带动杆903，所述带动杆903一端与转动链条8连接固定。

上述技术方案中，转动链条8与带动杆903配合带动滑块902运动，滑块902受到固定座901与限位杆701的限位，在转动链条8的上下链轮处进行左右换位。

可选的，所述同步链条501右端链轮转轴外端均穿过活动架2延伸至活动架2的外侧并固定连接有齿轮A12，所述齿轮A12一侧均啮合连接有齿轮B13，所述齿轮B13与滑块902上固定连接的齿条11形成间歇性啮合传动。

上述技术方案中，当齿条11驱动齿轮B13转动时，齿轮B13与齿轮A12配合可带动同步链条501、摆放座A502运动。

可选的，所述移摆卡座10的顶部均开设有弧形凹槽，所述移摆卡座10呈中空结构设置，所述弧形凹槽的底部开设有限位孔，所述移摆卡座10内设有夹持组件15，所述夹持组件15包括与限位孔相配的带动板1502，所述带动板1502的底端外壁固定连接有传动板1501；

所述移摆卡座10的底部内壁固接有两个对称分布于所述传动板1501左右两侧的固定耳座，所述固定耳座的内壁之间均转动连接有连杆A1503；

所述连杆A1503的内端均与传动板1501形成转动连接配合；

所述连杆A1503的外端均转动连接有连杆B1504，所述连杆B1504的另一端均转动连接有夹持板1505，所述夹持板1505均滑动限位于弧形凹槽的左右两端。

上述技术方案中，移摆卡座10与钻杆接触时，带动板1502带动传动板1501下降，通过连杆A1503与连杆B1504配合带动夹持板1505滑出，夹持板1505与带动板1502配合增加对钻杆的限位。

可选的，所述连杆A1503的内端均开设有方形孔，所述传动板1501的下端开设有方形通槽；所述方形通槽的前后内壁之间连接有固定杆1506，所述连杆A1503的内端均延伸至方形通槽中并与通过方形孔与固定杆1506形成滑动限位配合所述传动板1501的下端通过弹簧1507与移摆卡座10的下端内壁连接。

上述技术方案中，固定杆1506跟随传动板1501下移时带动连杆A1503转动，带动夹持板1505对钻杆形成夹持，带动板1502不与钻杆接触时，弹簧1507带动传动板1501复位。

可选的，所述收纳槽的右端均固定连接有挡块。

可选的，摆放座B16的顶端均开设有V型槽，V型槽均设置于两个移摆卡座10之间，V型槽与弧形凹槽的最低处同平面设置。

本发明的目的还在于提供一种钻杆自动排放移摆结构的使用方法，包括以下步骤：

在需要移摆钻杆时，通过相应电动推杆4带动承载待移摆钻杆的活动架2向提升架7一侧移动；

同步控制电机14带动转动链条8进行同步顺时针转动，当固定座901转动至转动链条8的下端链轮处时，在转动链条8与带动杆903的配合带动下，滑块902完成左右换位，当滑块902移位至固定座901的左端时跟随固定座901开始上升；

当固定座901移位至被电动推杆4推出的活动架2时，齿条11与齿轮B13开始啮合，此时，齿轮B13与齿轮A12配合带动同步链条501转动，同步链条501带动最外侧的摆放座A502移动一定距离并将其上承载的钻杆转移至移摆卡座10上；

移摆卡座10带动钻杆继续上升，当固定座901转动至转动链条8的上端链轮处时，在转动链条8与带动杆903的配合带动下滑块902完成左右换位，当滑块902移位至固定座901的右端时，跟随固定座901逐步下降，当固定座901经过摆放座B16时，移摆卡座10上的钻杆转移到摆放座B16上，通过外部机械臂对摆放座B16上的钻杆抓取即可。

3.有益效果

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1.本申请不仅实现了钻杆的平稳移摆，同时简化了机械臂的运转对接操作，方便了机械臂对钻杆的抓取。

2.本申请中，通过移摆卡座与夹持板配合能够提升对钻杆的限位稳定性，从而进一步提升了钻杆在移摆过程中的安全性。

附图说明

图1为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的整体结构示意图；

图2为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的支撑架、活动架、电动推杆结构前视平面示意图；

图3为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的活动架、滚轮、钻杆摆放架结构示意图；

图4为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的提升架、转动链条、提升组件结构示意图；

图5为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的提升组件、移摆卡座、夹持组件结构后侧示意图；

图6为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构的提升组件结构拆解结构示意图；

图7为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆的移摆卡座、夹持组件结构示意图；

图8为本申请优选实施例公开的一种钻杆自动排放移摆结构中A处结构解剖放大示意图。

图中附图标记为：

1、支撑架；2、活动架；3、滚轮；4、电动推杆；5、钻杆摆放架；6、限位块；7、提升架；8、转动链条；9、提升组件；10、移摆卡座；11、齿条；12、齿轮A；13、齿轮B；14、电机；15、夹持组件；16、摆放座B；

101、限位槽；

201、环形槽；

501、同步链条；502、摆放座A；

701、限位杆；

901、固定座；902、滑块；903、带动杆；

1501、传动板；1502、带动板；1503、连杆A；1504、连杆B；1505、夹持板；1506、固定杆；1507、弹簧。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的一个宽泛实施例中，一种钻杆自动排放移摆结构，包括支撑架1，其特征在于，所述支撑架1的前后两侧均开设有多个收纳槽，前后两侧的收纳槽一一对应，相对应的收纳槽位于同一水平面并均滚动连接有活动架2；所述活动架2上均活动连接有钻杆摆放架5以用于放置钻杆；所述支撑架1的右侧连接有提升架7，所述提升架7的前后两侧内壁上转动设置有两个呈对称结构设置的转动链条8，所述转动链条8上连接有提升组件9，在转动链条8与提升架7配合下，所述提升组件9进行上下往复移动；所述提升组件9上连接有移摆卡座10，所述提升架7的前后两侧固定连接有两个对称设置的摆放座B16，其中，当所述提升组件9上升时，所述移摆卡座10提取钻杆摆放架5上的钻杆，当所述提升组件9下降时，所述移摆卡座10将提取的钻杆平稳移摆至摆放座B16上。

优选的，所述活动架2的前后两侧外壁上均转动连接有多个呈对称结构设置的滚轮3，所述滚轮3滚动连接于与收纳槽中，所述收纳槽的右端均固定连接有挡块，所述活动架2与支撑架1之间均通过电动推杆4连接。

优选的，所述活动架2的前后两侧内壁均开设有环形槽201，所述钻杆摆放架5包括两个同步链条501，所述同步链条501均滑动限位于相对应的环形槽201中，所述同步链条501的一侧均连接有多个摆放座A502，两个同步链条501上摆放座A502一一对应设置，相对应的两个摆放座A502呈前后对称设置。

优选的，所述同步链条501的左端链轮转轴外端均穿过活动架2延伸至活动架2的外侧并固定连接有呈方形结构设置的限位块6，所述支撑架1的前后两侧内壁均开设有与限位块6相对应的限位槽101，所述限位块6均滑动限位于相对应的所述限位槽101中。

优选的，所述转动链条8一端的链轮均与提升架7上固定安装的电机14传动连接。

优选的，所述提升组件9包括固定座901，所述固定座901两端与提升架7上固定连接的限位杆701滑动配合，所述固定座901内滑动连接有滑块902，所述滑块902一侧转动连接有带动杆903，所述带动杆903一端与转动链条8连接固定。

优选的，所述同步链条501右端链轮转轴外端均穿过活动架2延伸至活动架2的外侧并固定连接有齿轮A12，所述齿轮A12一侧均啮合连接有齿轮B13，所述齿轮B13与滑块902上固定连接的齿条11形成间歇性啮合传动。

优选的，所述移摆卡座10的顶部均开设有弧形凹槽，所述移摆卡座10呈中空结构设置，所述弧形凹槽的底部开设有限位孔，所述移摆卡座10内设有夹持组件15，所述夹持组件15包括与限位孔相配的带动板1502，所述带动板1502的底端外壁固定连接有传动板1501；所述移摆卡座10的底部内壁固接有两个对称分布于所述传动板1501左右两侧的固定耳座，所述固定耳座的内壁之间均转动连接有连杆A1503；所述连杆A1503的内端均与传动板1501形成转动连接配合；所述连杆A1503的外端均转动连接有连杆B1504，所述连杆B1504的另一端均转动连接有夹持板1505，所述夹持板1505均滑动限位于弧形凹槽的左右两端。

优选的，所述连杆A1503的内端均开设有方形孔，所述传动板1501的下端开设有方形通槽；所述方形通槽的前后内壁之间连接有固定杆1506，所述连杆A1503的内端均延伸至方形通槽中并与通过方形孔与固定杆1506形成滑动限位配合所述传动板1501的下端通过弹簧1507与移摆卡座10的下端内壁连接。

优选的，所述摆放座B16的顶端均开设有V型槽，所述V型槽均设置于两个移摆卡座10之间，所述V型槽与所述弧形凹槽的最低处同平面设置。

下面结合附图，列举本发明的优选实施例，对本发明作进一步的详细说明。

参照图1-8，一种钻杆自动排放移摆结构，包括支撑架1，支撑架1上活动连接有多个活动架2，活动架2上安装有钻杆摆放架5，钻杆摆放架5上摆放有多个钻杆，支撑架1的一侧设有提升架7，提升架7内转动连接有两个转动链条8，转动链条8上连接有提升组件9，提升组件9上连接有移摆卡座10，提升组件9可在提升架7上做上下往复运动，并带动移摆卡座10与活动架2的端部上钻杆摆放架5上的钻杆接触，并带动钻杆提升移摆，并落至提升架7上固定连接的摆放座B16上。

参照图2与图3，活动架2通过多个滚轮3与支撑架1滚动连接，活动架2通过支撑架1上固定连接的电动推杆4的伸缩实现移动。

参照图3，钻杆摆放架5包括两个与活动架2转动连接的同步链条501，同步链条501一侧连接有多个摆放座A502，两个同步链条501上摆放座A502一一对应设置，相对应的两个摆放座A502呈前后对称设置以用于放置钻杆。

为了使摆放座A501保持稳定，摆放座A502与活动架2上开设的环形槽201滑动连接。

参照图2，活动架2上固定连接有限位块6，限位块6与支撑架1上开设的限位槽101配合时，同步链条501无法转动，使得摆放座A502稳定的放置钻杆。

参照图1，提升架7的两侧均安装有电机14，电机14的输出端与转动链条8内的一链轮传动连接。

参照图5与图6，提升组件9包括固定座901，固定座901两端与提升架7上固定连接的限位杆701滑动配合，固定座901内滑动连接有滑块902，滑块902一侧转动连接有带动杆903，带动杆903一端与转动链条8连接固定，带动杆903跟随转动链条8运动，由于固定座901与限位杆701的滑动配合以及滑块902与固定座901的滑动配合，使得固定座901在提升架7内做上下往复运动，滑块902做口子形的运动。

参照图3与图6，同步链条501的右端链轮转轴外端均穿过活动架2延伸至活动架2的外侧并固定连接有齿轮A12，齿轮A12一侧啮合连接有齿轮B13，齿轮B13与活动架2转动连接，且滑块902上固定连接有齿条11，当滑块902做上升运动时，滑块902带动齿条11向齿轮B13一侧靠近，齿条11与齿轮B13啮合后带动齿轮A12及同步链条501反转，使得移摆卡座10在提取当前位置的钻杆后，同步链条501带动摆放座A502移动一定的距离，此距离为相邻两个摆放座A502的中心间距，使得其余摆放座A502上的钻杆依次等待移摆卡座10对钻杆的提取。

参照图7，移摆卡座10内设有夹持组件15，夹持组件15包括与移摆卡座10滑动连接的传动板1501，传动板1501一端固定连接有带动板1502，传动板1501另一端活动连接有两个连杆A1503，连杆A1503与移摆卡座10转动连接，连杆A1503一端转动连接有连杆B1504，连杆B1504一端转动连接有夹持板1505，夹持板1505与移摆卡座10滑动连接，钻杆靠近移摆卡座10的凹槽时，钻杆与带动板1502接触，带动板1502带动传动板1501下降，传动板1501带动连杆A1503转动，连杆A1502与连杆B1504配合带动夹持板1505滑动，夹持板1505与移摆卡座10配合对钻杆进行夹持限位，提升钻杆在移摆过程中的稳定性。

参照图8，传动板1501通过固定杆1506与连杆A1503滑动连接，且传动板1501一端通过弹簧1507与移摆卡座10连接，当钻杆脱离移摆卡座10时，弹簧1507带动传动板1501、带动板1502及夹持板1505复位。

本申请实施例一种钻杆自动排放移摆结构及使用方法的实施原理为：

同步控制电机14带动转动链条8进行同步顺时针转动，当固定座901转动至转动链条8的下端链轮处时，在转动链条8与带动杆903的配合带动下，滑块902完成左右换位，

当滑块902移位至固定座901的左端时跟随固定座901开始上升，当固定座901移位至被电动推杆4推出的活动架2时，齿条11与齿轮B13开始啮合，此时，齿轮B13与齿轮A12配合带动同步链条501转动，同步链条501带动最外侧的摆放座A502移动一定距离并将其上承载的钻杆转移至移摆卡座10上；

移摆卡座10带动钻杆继续上升，当固定座901转动至转动链条8的上端链轮处时，在转动链条8与带动杆903的配合带动下滑块902完成左右换位；当滑块902移位至固定座901的右端时，跟随固定座901逐步下降，当固定座901经过摆放座B16时，移摆卡座10上的钻杆转移到摆放座B16上，通过外部机械臂对摆放座B16上的钻杆抓取即可。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种钻杆自动排放移摆结构，包括支撑架，其特征在于，所述支撑架的前后两侧均开设有多个收纳槽，前后两侧的收纳槽一一对应，相对应的收纳槽位于同一水平面并均滚动连接有活动架；所述活动架上均活动连接有钻杆摆放架以用于放置钻杆；所述支撑架的右侧连接有提升架，所述提升架的前后两侧内壁上转动设置有两个呈对称结构设置的转动链条，所述转动链条上连接有提升组件，在转动链条与提升架配合下，所述提升组件进行上下往复移动；所述提升组件上连接有移摆卡座，所述提升架的前后两侧固定连接有两个对称设置的摆放座B，其中，当所述提升组件上升时，所述移摆卡座提取钻杆摆放架上的钻杆，当所述提升组件下降时，所述移摆卡座将提取的钻杆平稳移摆至摆放座B上。

2.根据权利要求1所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述活动架的前后两侧外壁上均转动连接有多个呈对称结构设置的滚轮，所述滚轮滚动连接于与收纳槽中，所述收纳槽的右端均固定连接有挡块，所述活动架与支撑架之间均通过电动推杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述活动架的前后两侧内壁均开设有环形槽，所述钻杆摆放架包括两个同步链条，所述同步链条均滑动限位于相对应的环形槽中，所述同步链条的一侧均连接有多个摆放座A，两个同步链条上摆放座A一一对应设置，相对应的两个摆放座A呈前后对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述同步链条的左端链轮转轴外端均穿过活动架延伸至活动架的外侧并固定连接有呈方形结构设置的限位块，所述支撑架的前后两侧内壁均开设有与限位块相对应的限位槽，所述限位块均滑动限位于相对应的所述限位槽中。

5.根据权利要求3所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述转动链条一端的链轮均与提升架上固定安装的电机传动连接；所述提升组件包括固定座，所述固定座两端与提升架上固定连接的限位杆滑动配合，所述固定座内滑动连接有滑块，所述滑块一侧转动连接有带动杆，所述带动杆一端与转动链条连接固定。

6.根据权利要求5所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述同步链条右端链轮转轴外端均穿过活动架延伸至活动架的外侧并固定连接有齿轮A，所述齿轮A一侧均啮合连接有齿轮B，所述齿轮B与滑块上固定连接的齿条形成间歇性啮合传动。

7.根据权利要求1所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述移摆卡座的顶部均开设有弧形凹槽，所述移摆卡座呈中空结构设置，所述弧形凹槽的底部开设有限位孔，所述移摆卡座内设有夹持组件，所述夹持组件包括与限位孔相配的带动板，所述带动板的底端外壁固定连接有传动板；所述移摆卡座的底部内壁固接有两个对称分布于所述传动板左右两侧的固定耳座，所述固定耳座的内壁之间均转动连接有连杆A；所述连杆A的内端均与传动板形成转动连接配合；所述连杆A的外端均转动连接有连杆B，所述连杆B的另一端均转动连接有夹持板，所述夹持板均滑动限位于弧形凹槽的左右两端。

8.根据权利要求7所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述连杆A的内端均开设有方形孔，所述传动板的下端开设有方形通槽；所述方形通槽的前后内壁之间连接有固定杆，所述连杆A的内端均延伸至方形通槽中并与通过方形孔与固定杆形成滑动限位配合所述传动板的下端通过弹簧与移摆卡座的下端内壁连接。

9.根据权利要求7所述的一种钻杆自动排放移摆结构，其特征在于，所述摆放座B的顶端均开设有V型槽，所述V型槽均设置于两个移摆卡座之间，所述V型槽与所述弧形凹槽的最低处同平面设置。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种钻杆自动排放移摆结构的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

在需要移摆钻杆时，通过相应电动推杆带动承载待移摆钻杆的活动架向提升架一侧移动；

同步控制电机带动转动链条进行同步顺时针转动，当固定座转动至转动链条的下端链轮处时，在转动链条与带动杆的配合带动下，滑块完成左右换位，当滑块移位至固定座的左端时跟随固定座开始上升；

当固定座移位至被电动推杆推出的活动架时，齿条与齿轮B开始啮合，此时，齿轮B与齿轮A配合带动同步链条转动，同步链条带动最外侧的摆放座A移动一定距离并将其上承载的钻杆转移至移摆卡座上；

移摆卡座带动钻杆继续上升，当固定座转动至转动链条的上端链轮处时，在转动链条与带动杆的配合带动下滑块完成左右换位，当滑块移位至固定座的右端时，跟随固定座逐步下降，当固定座经过摆放座B时，移摆卡座上的钻杆转移到摆放座B上，通过外部机械臂对摆放座B上的钻杆抓取即可。