CN115724390A - 一种物料回收装置及物料回收方法 - Google Patents

Abstract

一种物料回收装置及物料回收方法，所述物料回收装置包括承载台、称重装置、扫码器、机械手，以及控制装置；所述承载台设置为承载多个含有待回收物料的采集瓶；所述称重装置设置为对放置于所述称重装置上的收集瓶进行称重；所述扫码器设置为对所述承载台上的至少一个所述采集瓶上的标签进行扫描；所述机械手设置为将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入所述收集瓶；所述控制装置设置为根据所述扫码器的扫描结果确定所述采集瓶是否为预设类别，并设置为控制所述机械手运动。本公开实施例的物料回收装置可以用于对瓶底物料进行收集回收，并可以避免不同类别的物料发生共混。

Description

一种物料回收装置及物料回收方法

技术领域

本公开实施例涉及但不限于显示技术领域，具体涉及一种物料回收装置及物料回收方法。

背景技术

液晶显示面板生产过程中，在向基板上滴注液晶时，一些技术是采用将管道插入装有液晶的液晶瓶内并通过该管道向外抽吸的方式供料，并设置多个滴注头滴注液晶，此种供料方式导致液晶瓶在使用结束后瓶内的液晶不能被抽吸完全，瓶底剩余液晶大约占液晶损失总量的35％左右，因此需要将瓶底剩余的液晶进行回收，在液晶回收时需要将不同型号或批次的液晶分开回收，否则，不同型号或批次的液晶混合使用会导致液晶显示面板产生Mura(画面显示不均匀)不良。目前，瓶底液晶回收多采用双人作业，易将不同型号或批次的液晶混合，且回收过程中容易向液晶内引入异物。

发明内容

本公开实施例提供一种物料回收装置及物料回收方法，可以用于对瓶底物料进行收集回收，并可以避免不同类别的物料发生共混。

本公开实施例提供一种物料回收装置，包括承载台、称重装置、扫码器、机械手，以及控制装置；所述承载台设置为承载多个含有待回收物料的采集瓶；所述称重装置设置为对放置于所述称重装置上的收集瓶进行称重；所述扫码器设置为对所述承载台上的至少一个所述采集瓶上的标签进行扫描；所述机械手设置为将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入所述收集瓶；所述控制装置设置为根据所述扫码器的扫描结果确定所述采集瓶是否为预设类别，并设置为控制所述机械手运动。

可选地，所述物料回收装置还包括报警器，所述控制装置还设置为判断所述扫码器的每次扫描结果是否为所述预设类别，且当所述判断结果为否时控制所述报警器报警。

可选地，所述物料回收装置还包括报警器，所述控制装置还设置为判断所述称重装置的称重值是否小于设定重量值，且当所述称重值等于或大于所述设定重量值时控制所述报警器报警。

可选地，所述机械手包括活动臂和设于所述活动臂上的夹具，所述夹具包括与所述活动臂连接的安装部和设于所述安装部上并设置为夹取所述采集瓶的夹持部，所述扫码器设置在所述安装部上。

可选地，所述承载台设置为可转动，所述承载台的靠近周向边缘的位置沿周向设置有多个容置部，所述多个容置部设置为放置所述多个采集瓶。

可选地，所述物料回收装置还包括密闭室，所述承载台、所述称重装置、所述扫码器和所述机械手设于所述密闭室内，所述控制装置设置在所述密闭室外。

可选地，所述控制装置包括操作屏，所述控制装置设于所述密封室的外侧面上，所述密闭室设有可供操作人员进出的门。

可选地，所述物料回收装置还包括所述收集瓶，所述收集瓶的瓶底的中间部分相较于瓶底的靠近周向边缘的部分朝向瓶内凸起。

可选地，所述称重装置设置在所述承载台的侧部。

可选地，所述待回收物料为液体或颗粒物。

可选地，所述待回收物料为液晶。

本公开实施例还提供一种物料回收方法，包括：

a)将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

b)对所述承载台上全部的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别，如果判断为否，则将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶；直至所述承载台上全部的所述采集瓶都为所述预设类别；

c)将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶。

可选地，所述b)步骤包括：每扫描一个所述采集瓶上的标签，则判断所述采集瓶的扫描结果是否为所述预设类别；

如果判断为是，则继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则先将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶，然后从更换的新的含有待回收物料的采集瓶开始，对所述承载台上未扫描的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描。

可选地，所述c)步骤还包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料。

可选地，所述的物料回收方法，还包括：

d)当停止向所述收集瓶倒入待回收物料后，将所述收集瓶更换为新的收集瓶，然后，将所述承载台上其余的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料倒入所述新的收集瓶，并对收集有待回收物料的所述新的收集瓶进行称重，当称重值等于或大于所述设定重量值时，停止向所述新的收集瓶倒入待回收物料；重复d)步骤，直至所述承载台上全部的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料都倒入收集瓶。

本公开实施例还提供一种物料回收方法，包括：

将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

对所述承载台上的多个所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别；

如果判断为是，则将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则不将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签。

可选地，所述物料回收方法，还包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料，并将所述收集瓶更换为新的收集瓶以收集所述采集瓶内的待回收物料。

本公开实施例的物料回收装置，通过控制装置和扫码器可以确定承载台上的每个采集瓶是否为预设类别，这样，当承载台上的某个或多个采集瓶不是预设类别时控制装置可以识别出，由此可以避免将不是预设类别的采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。此外，通过控制装置对机械手运动的控制，可以将承载台上的采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，以进行回收。

本公开实施例的一种物料回收方法，通过对承载台上全部的采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个采集瓶的扫描结果是否为预设类别，如果判断为否，则将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶，直至承载台上全部的采集瓶都为所述预设类别，之后将承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶。这样，承载台上不是预设类别的采集瓶可以被识别出并最终被更换为所述预设类别的采集瓶，由此可以避免将不是预设类别的采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。

本公开实施例的另一种物料回收方法，对承载台上的多个采集瓶上的标签进行逐个扫描，每扫描一个采集瓶，根据扫描结果选择将采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶或不倒入收集瓶，之后继续扫描下一个采集瓶上的标签。这样，承载台上不是预设类别的采集瓶可以被识别出，且不是预设类别的采集瓶内的待回收物料不会倒入收集瓶，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。

附图说明

附图用来提供对本公开技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。附图中部件的形状和大小不反映真实比例，目的只是示意说明本公开内容。

图1为一些示例性实施例的物料回收装置的结构示意图；

图2为在一些示例性实施例中图1的物料回收装置增设有密闭室的结构示意图；

图3为在一些示例性实施例中图1的物料回收装置的机械手的结构示意图；

图4为在一些示例性实施例中图3的机械手的夹具的结构示意图；

图5为一些示例性实施例的物料回收方法的流程图。

附图标记为：1、承载台，2、称重装置，3、扫码器，4、机械手，5、控制装置，6、采集瓶，7、收集瓶，8、密闭室，401、活动臂，402、夹具，4021、安装部，4022、夹持部，801、密闭室的门。

具体实施方式

本领域的普通技术人员应当理解，可以对本公开实施例的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，均应涵盖在本公开的权利要求范围当中。

本公开实施例提供一种物料回收装置，在一些示例性实施例中，如图1、图3和图4所示，图1为一些示例性实施例的物料回收装置的结构示意图，

图3为在一些示例性实施例中图1的物料回收装置的机械手的结构示意图，图4为在一些示例性实施例中图3的机械手的夹具的结构示意图，所述物料回收装置包括承载台1、称重装置2、扫码器、机械手4，以及控制装置；所述承载台1设置为承载多个含有待回收物料的采集瓶6；所述称重装置2设置为对放置于所述称重装置2上的收集瓶7进行称重；所述扫码器设置为对所述承载台1上的至少一个所述采集瓶6上的标签进行扫描；所述机械手4设置为将所述承载台1上的至少一个所述采集瓶6内的待回收物料倒入所述收集瓶7；所述控制装置设置为根据所述扫码器的扫描结果确定所述采集瓶6是否为预设类别，并设置为控制所述机械手4运动。

本公开实施例的物料回收装置，通过控制装置和扫码器可以确定承载台1上的每个采集瓶6是否为预设类别(比如预设型号、预设批次或预设种类等，相同预设类别的采集瓶6中的待回收物料可以混合，否则不能混合)，这样，当承载台1上的某个或多个采集瓶6不是预设类别时控制装置可以识别出，由此可以避免将不是预设类别的采集瓶6内的待回收物料倒入收集瓶7，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。此外，通过控制装置对机械手4运动的控制，可以将承载台1上的采集瓶6内的待回收物料倒入收集瓶7，以进行回收。

在一些示例性实施例中，如图2所示，图2为在一些示例性实施例中图1的物料回收装置增设有密闭室的结构示意图，所述物料回收装置还可以包括密闭室8，所述承载台1、所述称重装置2、所述扫码器和所述机械手4可以设于所述密闭室8内，所述控制装置5可以设置在所述密闭室8外。

本实施例的物料回收装置，可以在密闭室8内将承载台1上的多个采集瓶6内的待回收物料倒入称重装置2上的收集瓶7内进行回收，密封室可以起到防护作用，可以防止异物混入待回收物料中。

本实施例的一个示例中，如图2所示，所述密闭室8可以包括钢制的骨架和设于所述骨架上的透明墙体，所述透明墙体可以采用亚克力板等。密闭室8设置为透明，有利于操作人员在密闭室8外面观看密闭室8内部的情况。所述密闭室8可以设有可供操作人员进出的门801，以方便操作人员进出密闭室8。

本实施例的一个示例中，如图2所示，所述控制装置5可以设于所述密封室的外侧面上，所述控制装置5可以包括操作屏，操作人员可在操作屏上输入控制指令和预设参数等。所述机械手4可以安装于密闭室8内部的顶部，并可以位于所述承载台1的上方，以便于夹取承载台1上的采集瓶6。所述称重装置2可以设置在承载台1的侧部，便于机械手4将承载台1上的采集瓶6内的待回收物料倒入称重装置2上的收集瓶7，此外，可方便人工对称重装置2上的收集瓶7进行更换。

在一些示例性实施例中，如图3和图4所示，所述机械手4可以包括活动臂401和设于所述活动臂401上的夹具402，所述夹具402包括与所述活动臂401连接的安装部4021和设于所述安装部4021上并设置为夹取所述采集瓶的夹持部4022，所述扫码器3可以设置在所述安装部4021上。示例性地，所述机械手4的活动臂401可以包括气缸、电机等，活动臂401可以自由活动，以满足机械手的多种动作。

本实施例将扫码器3集成设计在机械手4的夹具402上，这样，可以通过控制装置对机械手4运动的控制，实现对承载台1上的多个采集瓶6进行逐个扫描，有利于实现扫码器3的自动化扫描。

在一些示例性实施例中，如图1所示，所述承载台1可以设置为可转动，可以在所述承载台1的靠近周向边缘的位置沿周向设置有多个容置部，所述多个容置部设置为放置所述多个采集瓶6。示例性地，相邻两个容置部之间的距离可以相同，这样，有利于控制装置控制机械手4进行自动地逐个夹取采集瓶6，并且当将扫码器集成设计在机械手4的夹具上时，还有利于借助机械手4的运动实现扫码器的自动化扫描。承载台1设置为可转动，这样，在操作人员将多个含有待回收物料的采集瓶6放置在承载台1上(即上料)过程中，承载台1转动则可使得操作人员不用移动位置就可完成上料。

在一些示例性实施例中，所述含有待回收物料的采集瓶可以是产线上使用后的物料瓶。由于采集瓶的工艺原因，采集瓶瓶底的中间部分相较于瓶底的靠近周向边缘的部分朝向瓶内凸起，这样，采集瓶内的物料在使用后会有残留，残留的物料需要进行回收。

在一些示例性实施例中，所述物料回收装置还可以包括所述收集瓶，所述收集瓶的瓶底的中间部分相较于瓶底的靠近周向边缘的部分朝向瓶内凸起。

在一些实施例中，采集瓶与收集瓶的形态可以相同。在一些实施例中，采集瓶与收集瓶的容积可以相同。在一些实施例中，采集瓶与收集瓶的形态和容积可以均相同。

在一些示例性实施例中，如图2所示，所述控制装置5可以采用PLC控制器。所述控制装置5还可以设置为控制所述承载台1的转动动作，比如可以控制承载台1转动的启停、转动的方向等。或者，可以通过人工操作所述承载台1自身的动力系统来控制承载台1转动的启停、转动的方向等。示例性地，在将多个含有待回收物料的采集瓶6放置在承载台1上过程(即上料过程)中，所述承载台1转动，上料结束后所述承载台1停止转动。

在一些示例性实施例中，所述物料回收装置还可以包括第一报警器，所述控制装置还可以设置为判断所述扫码器的每次扫描结果是否为所述预设类别，且当所述判断结果为否时控制所述第一报警器报警。这样，当扫码器扫描到某个采集瓶时，如果该采集瓶不是预设类别，则第一报警器可以报警，这样可以提示操作人员，操作人员可以将该采集瓶移走并更换为预设类别的采集瓶。

本实施例的一个示例中，所述第一报警器在报警时可以发出声音。所述第一报警器的设置位置不受限制，比如可以设置在所述密闭室内部或外部，或者可以与所述控制装置集成设计。

在一些示例性实施例中，所述物料回收装置还可以包括第二报警器，所述控制装置还设置为判断所述称重装置的称重值是否小于设定重量值，且当所述称重值等于或大于所述设定重量值时控制所述第二报警器报警。这样，当收集瓶及其内部收集的物料的总重达到设定重量值时，第二报警器可以报警，这样可以提示操作人员，操作人员可以将称重装置上的收集瓶取走并更换为新的收集瓶以继续收集物料。

本实施例的一个示例中，所述第二报警器在报警时可以发出声音。所述第二报警器的设置位置不受限制，比如可以设置在所述密闭室内部或外部，或者可以与所述控制装置集成设计。所述第二报警器可以与所述第一报警器为同一个报警器，或者为不同的报警器。

在一些示例性实施例中，所述待回收物料可以为液体或颗粒物。比如，所述待回收物料可以为液晶。

本公开实施例还提供一种物料回收方法，包括：

a)将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

b)对所述承载台上全部的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别，如果判断为否，则将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶；直至所述承载台上全部的所述采集瓶都为所述预设类别；

c)将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶。

本公开实施例的物料回收方法，通过对承载台上全部的采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个采集瓶的扫描结果是否为预设类别，如果判断为否，则将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶，直至承载台上全部的采集瓶都为所述预设类别，之后将承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶。这样，承载台上不是预设类别的采集瓶可以被识别出并最终被更换为所述预设类别的采集瓶，由此可以避免将不是预设类别的采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。

在一些示例性实施例中，所述b)步骤包括：每扫描一个所述采集瓶上的标签，则判断所述采集瓶的扫描结果是否为所述预设类别；

如果判断为是，则继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则先将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶，然后从更换的新的含有待回收物料的采集瓶开始，对所述承载台上未扫描的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描。

在其他实施方式中，所述b)步骤可以包括：对所述承载台上全部的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描之后，将判断为否的一个或多个采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶。

在一些示例性实施例中，所述c)步骤还可以包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料。

在一些示例性实施例中，所述物料回收方法，还可以包括：

d)当停止向所述收集瓶倒入待回收物料后，将所述收集瓶更换为新的收集瓶，然后，将所述承载台上其余的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料倒入所述新的收集瓶，并对收集有待回收物料的所述新的收集瓶进行称重，当称重值等于或大于所述设定重量值时，停止向所述新的收集瓶倒入待回收物料；重复d)步骤，直至所述承载台上全部的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料都倒入收集瓶。

下面结合前文图2示例的物料回收装置及图5示例的物料回收方法的流程图说明本公开实施例的物料回收方法。示例性地，所述物料回收方法可以包括如下步骤：

a)操作人员打开密闭室8的门801，进入密闭室8，启动承载台1的转动动作，然后将多个含有待回收物料的采集瓶6放置在承载台(即上料)1上，多个含有待回收物料的采集瓶6可以沿承载台1的周向间隔放置，上料完成后，停止承载台1的转动动作，操作人员出密闭室8。

b)控制装置5控制机械手4运动，机械手4带动其上的扫码器3运动，扫码器3对所述承载台1上全部的所述采集瓶6上的标签(比如可以是二维码或条形码等)进行逐个扫描，扫码器3扫描的结果实时发送至控制装置5。扫码器3每扫描一个所述采集瓶6上的标签，控制装置5判断所述采集瓶6的扫描结果是否为预设类别，如果判断为是，则扫码器3继续扫描下一个所述采集瓶6上的标签；如果判断为否，控制装置5可以控制第一报警器报警，同时可以控制机械手4停止运动，则操作人员进入密闭室8，将所述采集瓶6更换为新的含有待回收物料的采集瓶6，然后从更换的新的含有待回收物料的采集瓶6开始，控制装置5控制机械手4运动，扫码器3对所述承载台1上未扫描的所述采集瓶6上的标签进行逐个扫描；直至所述承载台1上全部的所述采集瓶6都为所述预设类别。

c)控制装置5控制机械手4运动，机械手4逐个夹取承载台1上的所述采集瓶6，并将夹取的采集瓶6内的待回收物料倒入放置在称重装置2上的收集瓶7，之后将夹取的采集瓶6放回承载台1上的原位置，然后机械手4夹取承载台1上的下一个采集瓶6，并重复上述动作，以将所述承载台1上的多个所述采集瓶6内的待回收物料倒入所述收集瓶7。其中，控制装置5还可以设置为当机械手4不能正常夹取采集瓶6时控制装置5能够识别，并控制报警装置报警，以提示操作人员进行处理。

称重装置2可以对收集有待回收物料的所述收集瓶7进行称重，并将称重值实时发送至控制装置5，控制装置5将称重值与设定重量值(比如900g)对比，当称重值等于或大于设定重量值时，控制所述机械手4停止运动，并可以控制第二报警器报警，从而停止向所述收集瓶7倒入待回收物料。

d)操作人员听到第二报警器报警后进入密闭室8，将所述收集瓶7更换为新的收集瓶7，然后，控制装置5控制所述机械手4继续运动，机械手4将所述承载台1上其余的含有待回收物料的采集瓶6内的待回收物料倒入所述新的收集瓶7，称重装置2对收集有待回收物料的所述新的收集瓶7进行称重，并将称重值实时发送至控制装置5，控制装置5将称重值与设定重量值对比，当称重值等于或大于设定重量值时，控制所述机械手4停止运动，并可以控制第二报警器报警，从而停止向所述新的收集瓶7倒入待回收物料；重复d)步骤，直至所述承载台1上全部的含有待回收物料的采集瓶6内的待回收物料都倒入收集瓶7。

e)操作人员将收集瓶7带出密闭室8，可在密闭室8外利用标签机打印标签，标签上可以记录收集瓶7内待回收物料的种类、型号、批次、重量、收集时间、操作人员姓名等信息或代表这些信息的条码，以便于区分，操作人员将标签贴到收集瓶7上。

本公开实施例还提供另一种物料回收方法，包括：

将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

对所述承载台上的多个所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别；

如果判断为是，则将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则不将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签。

本公开实施例的物料回收方法，对承载台上的多个采集瓶上的标签进行逐个扫描，每扫描一个采集瓶，根据扫描结果选择将采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶或不倒入收集瓶，之后继续扫描下一个采集瓶上的标签。这样，承载台上不是预设类别的采集瓶可以被识别出，且不是预设类别的采集瓶内的待回收物料不会倒入收集瓶，从而可以避免不同类别的待回收物料发生共混。

在一些示例性实施例中，所述物料回收方法，还可以包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料，并将所述收集瓶更换为新的收集瓶以收集所述采集瓶内的待回收物料。

下面结合前文图2示例的物料回收装置说明本公开实施例的另一种物料回收方法。示例性地，所述物料回收方法可以包括如下步骤：

a)操作人员打开密闭室8的门801，进入密闭室8，启动承载台1的转动动作，然后将多个含有待回收物料的采集瓶6放置在承载台(即上料)1上，多个含有待回收物料的采集瓶6可以沿承载台1的周向间隔放置，上料完成后，停止承载台1的转动动作，操作人员出密闭室8；

b)控制装置5控制机械手4运动，机械手4带动其上的扫码器3运动，扫码器3对所述承载台1上全部的所述采集瓶6上的标签(比如可以是二维码或条形码等)进行逐个扫描，扫码器3扫描的结果实时发送至控制装置5，控制装置5判断每个所述采集瓶6的扫描结果是否为预设类别。如果判断为是，则控制机械手4先将所述采集瓶6内的待回收物料倒入收集瓶7，然后机械手4带动扫码器3继续扫描下一个采集瓶6上的标签；如果判断为否，则控制机械手4带动扫码器3继续扫描下一个采集瓶6上的标签(即机械手4不执行将采集瓶6内的待回收物料倒入收集瓶7的动作)；直至将承载台1上符合预设类别的全部采集瓶6内的待回收物料倒入收集瓶7。

本步骤b)中，称重装置2可以对收集有待回收物料的所述收集瓶7进行称重，并将称重值实时发送至控制装置5，控制装置5将称重值与设定重量值(比如900g)对比，当称重值等于或大于设定重量值时，控制所述机械手4停止运动，并可以控制第二报警器报警，从而停止向所述收集瓶7倒入待回收物料，操作人员听到第二报警器报警后进入密闭室8，将所述收集瓶7更换为新的收集瓶7，然后，控制装置5控制所述机械手4继续运动。

c)操作人员将收集瓶7带出密闭室8，可在密闭室8外利用标签机打印标签，标签上可以记录收集瓶7内待回收物料的种类、型号、批次、重量、收集时间、操作人员姓名等信息或代表这些信息的条码，以便于区分，操作人员将标签贴到收集瓶7上。对于承载台1上不符合预设类别的采集瓶可统一收集、备用。

本公开实施例利用上述物料回收装置进行物料回收的方法，可以实现扫码器3自动对采集瓶6的标签的扫描，并依靠控制装置5识别扫码器3的扫描结果是否为预设类别，相较于人工识别的方式，可避免人工识别不准确导致的不同类别物料混合的问题。此外，依靠控制装置5对机械手4运动的控制，可实现自动混液，可规避人工作业带来的风险。整个物料回收过程可以实现一人作业，减少人员数量。本公开实施例的物料回收装置及物料回收方法，可应用于液晶显示、化工、医药等行业的物料的回收，比如可应用于液晶面板生产过程中对装有液晶的料瓶在使用后料瓶内残留液晶的回收。

在一些示例性实施例中，本公开实施例的物料回收装置可以对采集瓶内残留的液晶进行回收，采集瓶与收集瓶的形态和容量可以完全相同，在这种情况下，采集瓶与收集瓶是可以互相转换使用的。例如，收集有液晶的收集瓶可以继续用于产线以提供液晶物料进行生产(例如，液晶面板的生产)；例如，采集瓶可以用作收集瓶进行液晶收集。

示例性地，采集瓶内残留液晶的原因可以为：采集瓶的瓶底的中间部分相较于瓶底的靠近周向边缘的部分朝向瓶内凸起，导致采集瓶用于产线生产时吸管无法吸取瓶内的全部液晶(例如，通常吸管只能伸入到瓶底中间部分，导致瓶底边缘部分的液晶无法被利用)，造成瓶内液晶残留。

在附图中，有时为了明确起见，夸大表示了构成要素的大小、层的厚度或区域。因此，本公开的实施方式并不一定限定于该尺寸，附图中每个部件的形状和大小不反映真实比例。此外，附图示意性地示出了一些例子，本公开的实施方式不局限于附图所示的形状或数值。

在本文描述中，“平行”是指两条直线形成的角度为-10°以上且10°以下的状态，因此，包括该角度为-5°以上且5°以下的状态。另外，“垂直”是指两条直线形成的角度为80°以上且100°以下的状态，因此，包括85°以上且95°以下的角度的状态。

在本文描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“内”、“外”、“轴向”、“四角”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例的简化描述，而不是指示或暗示所指的结构具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本文描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定连接”、“安装”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，或是可拆卸连接，或一体地连接；术语“安装”、“连接”、“固定连接”可以是直接相连，或通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据情况理解上述术语在本公开实施例中的含义。

Claims (17)

1.一种物料回收装置，其特征在于：包括承载台、称重装置、扫码器、机械手，以及控制装置；

所述承载台设置为承载多个含有待回收物料的采集瓶；

所述称重装置设置为对放置于所述称重装置上的收集瓶进行称重；

所述扫码器设置为对所述承载台上的至少一个所述采集瓶上的标签进行扫描；

所述机械手设置为将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入所述收集瓶；

所述控制装置设置为根据所述扫码器的扫描结果确定所述采集瓶是否为预设类别，并设置为控制所述机械手运动。

2.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：还包括报警器，所述控制装置还设置为判断所述扫码器的每次扫描结果是否为所述预设类别，且当所述判断结果为否时控制所述报警器报警。

3.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：还包括报警器，所述控制装置还设置为判断所述称重装置的称重值是否小于设定重量值，且当所述称重值等于或大于所述设定重量值时控制所述报警器报警。

4.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：所述机械手包括活动臂和设于所述活动臂上的夹具，所述夹具包括与所述活动臂连接的安装部和设于所述安装部上并设置为夹取所述采集瓶的夹持部，所述扫码器设置在所述安装部上。

5.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：所述承载台设置为可转动，所述承载台的靠近周向边缘的位置沿周向设置有多个容置部，所述多个容置部设置为放置所述多个采集瓶。

6.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：还包括密闭室，所述承载台、所述称重装置、所述扫码器和所述机械手设于所述密闭室内，所述控制装置设置在所述密闭室外。

7.如权利要求6所述的物料回收装置，其特征在于：所述控制装置包括操作屏，所述控制装置设于所述密封室的外侧面上，所述密闭室设有可供操作人员进出的门。

8.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：还包括所述收集瓶，所述收集瓶的瓶底的中间部分相较于瓶底的靠近周向边缘的部分朝向瓶内凸起。

9.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：所述称重装置设置在所述承载台的侧部。

10.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：所述待回收物料为液体或颗粒物。

11.如权利要求1所述的物料回收装置，其特征在于：所述待回收物料为液晶。

12.一种物料回收方法，其特征在于，包括：

a)将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

b)对所述承载台上全部的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别，如果判断为否，则将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶；直至所述承载台上全部的所述采集瓶都为所述预设类别；

c)将所述承载台上的至少一个所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶。

13.如权利要求12所述的物料回收方法，其特征在于，所述b)步骤包括：每扫描一个所述采集瓶上的标签，则判断所述采集瓶的扫描结果是否为所述预设类别；

如果判断为是，则继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则先将所述采集瓶更换为新的含有待回收物料的采集瓶，然后从更换的新的含有待回收物料的采集瓶开始，对所述承载台上未扫描的所述采集瓶上的标签进行逐个扫描。

14.如权利要求12所述的物料回收方法，其特征在于，所述c)步骤还包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料。

15.如权利要求14所述的物料回收方法，其特征在于，还包括：

d)当停止向所述收集瓶倒入待回收物料后，将所述收集瓶更换为新的收集瓶，然后，将所述承载台上其余的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料倒入所述新的收集瓶，并对收集有待回收物料的所述新的收集瓶进行称重，当称重值等于或大于所述设定重量值时，停止向所述新的收集瓶倒入待回收物料；重复d)步骤，直至所述承载台上全部的含有待回收物料的采集瓶内的待回收物料都倒入收集瓶。

16.一种物料回收方法，其特征在于，包括：

将多个含有待回收物料的采集瓶放置在承载台上；

对所述承载台上的多个所述采集瓶上的标签进行逐个扫描，并判断每个所述采集瓶的扫描结果是否为预设类别；

如果判断为是，则将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签；

如果判断为否，则不将所述采集瓶内的待回收物料倒入收集瓶，并继续扫描下一个所述采集瓶上的标签。

17.如权利要求16所述的物料回收方法，其特征在于，还包括：对收集有待回收物料的所述收集瓶进行称重，当称重值等于或大于设定重量值时，停止向所述收集瓶倒入待回收物料，并将所述收集瓶更换为新的收集瓶以收集所述采集瓶内的待回收物料。

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