CN115719524A - 用于标定基于被动can总线的全景影像系统的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的方法和系统。该方法包括：由诊断仪向OBD接口发送标定启动指令，标定启动指令包括全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文；通过OBD接口经由CAN总线将标定启动指令发送至车载网关；车载网关向全景影像系统的控制器的被动CAN接口发送标定启动指令；由全景影像系统的控制器通过被动CAN接口根据诊断请求地址接收标定启动指令；由全景影像系统的控制器根据控制报文执行内部标定流程；在标定流程执行完成时，由全景影像系统的控制器向车载屏幕发送标定成功/失败信息；车载屏幕显示指示标定成功/失败的图像。本发明促进了标定流程的可视化和自动化。

Description

用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的方法和系统

技术领域

本发明的实施方式总体上涉及车辆制造技术领域，更具体地，涉及用于标定基于被动控制器局域网(CAN)总线的全景影像系统的方法和系统。

背景技术

随着消费者对汽车驾驶性能需求的提升和行业发展的需要，车载全景影像逐渐成为必要的配置。目前的全景影像系统的车载网络通讯方式采用被动控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线的通讯方式。

行业内，被动CAN的全景影像系统标定通常采用使用外部带有专用标定软件的U盘标定。参考图2，其示出了现有技术的标定全景影像系统的方案的示意图。

若采用这种方案对于现有的车型会面临以下情况：

(1)标定时，必须拆除副驾驶座椅才能标定，标定完成后再恢复座椅；

(2)标定时，必须让全景影像系统控制器本体的USB接口外露才能标定，标定完成后再恢复至原有状态；

(3)标定时，操作人员必须进行插拔U盘操作才能完成标定；

(4)标定时，操作人员无法有效识别标定的结果，容易造成错漏标。

综合以上因素，将大幅增加操作工时、严重破坏现场生产流畅度、影响生产节拍造成欠产现象。

使用这种方式在生产端和售后端的标定存在如下弊端：需要设置专门的标定USB接口，增加零件材料成本；需要开发专门的标定软件，增加开发成本；生产过程中，需要检测人员使用专门的U盘进行标定，严重破坏生产流畅度，增加工时和负荷，拖慢生产节拍、增加生产成本；需要人为插U盘标定，不能与生产工艺融合，实现工艺流程自动化；标定过程无法记录，后期无法追溯，存在质量控制隐患。

因此，需要开发一种能够解决以上弊端的基于被动CAN实现标定全景影像系统的方法。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，在第一方面，本发明的实施方式提供了一种用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方法，所述方法包括：由诊断仪向车辆的车载诊断系统接口发送标定启动指令，所述标定启动指令包括所述全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文；通过所述车载诊断系统接口经由所述车辆的控制器局域网总线将所述标定启动指令发送至所述车辆的车载网关；由所述车载网关经由所述控制器局域网总线向所述全景影像系统的控制器的被动控制器局域网总线接口发送所述标定启动指令；由所述全景影像系统的控制器通过所述被动控制器局域网总线接口根据所述诊断请求地址接收所述标定启动指令；响应于接收到所述标定启动指令，由所述全景影像系统的控制器根据所述控制报文执行内部标定流程；在所述全景影像系统的控制器的内部标定流程执行完成时，由所述全景影像系统的控制器向所述车辆的车载屏幕发送标定成功信息；在所述车载屏幕接收到所述标定成功信息时，由所述车载屏幕显示指示标定成功的图像；在所述全景影像系统的控制器的内部标定流程执行失败时，由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送标定失败信息；在所述车载屏幕接收到所述标定失败信息时，由所述车载屏幕显示指示标定失败的图像。

在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述全景影像系统的控制器开始执行内部标定流程时，由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送所述标定启动指令；在所述车载屏幕接收到所述标定启动指令时，由所述车载屏幕显示指示标定进行中的图像。

在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述诊断仪发送所述标定启动指令之后，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面；在所述诊断仪接收到用户输入的标定成功的指示之后，由所述诊断仪向所述车载诊断系统接口发送标定结束指令；通过所述车载诊断系统接口经由所述控制器局域网总线将所述标定结束指令发送至所述车载屏幕；响应于接收到所述标定结束指令，所述车载屏幕返回到常规的图像显示状态。

在一些实施方式中，在由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，所述方法还包括：在所述诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由所述诊断仪重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

在一些实施方式中，在由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，所述方法还包括：在所述诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值；在所述当前的标定次数小于所述标定次数阈值时，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由所述诊断仪重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

在一些实施方式中，由所述全景影像系统的控制器向所述车辆的车载屏幕发送标定成功信息包括：由所述全景影像系统的控制器在所述全景影像系统待输出的视频信号中添加所述标定成功信息；由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送添加了所述标定成功信息的视频信号。

在第二方面，本发明的实施方式提出了一种用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的系统，所述系统包括诊断仪、车辆的车载诊断系统接口、车载网关、所述全景影像系统的控制器和车载屏幕。所述诊断仪用于：向所述车载诊断系统接口发送标定启动指令，所述标定启动指令包括所述全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文；所述车载诊断系统接口用于：经由所述车辆的控制器局域网总线将所述标定启动指令发送至所述车载网关；所述车载网关用于：经由所述控制器局域网总线向所述全景影像系统的控制器的被动控制器局域网总线接口发送所述标定启动指令；所述全景影像系统的控制器用于：通过所述被动控制器局域网总线接口根据所述诊断请求地址接收所述标定启动指令；响应于接收到所述标定启动指令，根据所述控制报文执行内部标定流程；在内部标定流程执行完成时，向所述车载屏幕发送标定成功信息；在内部标定流程执行失败时，向所述车载屏幕发送标定失败信息；所述车载屏幕用于：在接收到所述标定成功信息时，显示指示标定成功的图像；在接收到所述标定失败信息时，显示指示标定失败的图像。

在一些实施方式中，所述全景影像系统的控制器还用于：在开始执行内部标定流程时，向所述车载屏幕发送所述标定启动指令；所述车载屏幕还用于：在接收到所述标定启动指令时，显示指示标定进行中的图像。

在一些实施方式中，所述诊断仪还用于：在发送所述标定启动指令之后，通过所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面；在接收到用户输入的标定成功的指示之后，向所述车载诊断系统接口发送标定结束指令；所述车载诊断系统接口还用于：经由所述控制器局域网总线将所述标定结束指令发送至所述车载屏幕；所述车载屏幕还用于：响应于接收到所述标定结束指令，返回到常规的图像显示状态。

在一些实施方式中，所述诊断仪还用于：在接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值；在所述当前的标定次数小于所述标定次数阈值时，通过所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

上述实施方式提供的用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的方法和系统具有以下技术效果：

(1)使用诊断仪连接标准的OBD接口即可完成标定，诊断仪与被动CAN全景影像系统的通讯仅通过车载OBD接口连接，操作简便快捷；

(2)整个方案是基于被动CAN总线全景影像系统的；

(3)基于外部诊断仪与被动CAN总线全景影像系统之间自定义的私有诊断协议，突破被动CAN没有可用的ODX数据或诊断数据库可用的束缚完成对全景影像系统的私有诊断控制；

(4)整个标定流程是由外部诊断仪发出的控制指令控制完成的，诊断仪作为标定流程的请求端、发起端、控制端、结束端的唯一外部通讯设备或介质，不需要使用其他媒介中的专用软件或其他设备与全景影像系统通讯，从而不需要额外的软件开发费和设备投资；

(5)巧妙具有原创性地结合车载中控大屏或收音机屏幕作为全景影像系统在整个标定过程中诊断响应的交互客户端，从而克服和消除被动CAN总线带来的无法响应的缺陷，达到模拟主动CAN的模式，合理有效利用整车原生资源服务生产；并且使用车载屏幕作为应答端，标定流程执行效果易观察、识别准确、保障操作人员心中有数，并且数字化杜绝错漏标定；

(6)整个标定流程或工艺的完成可在完整的整车上完成，不需要拆装任何零件，大大节省装配工时、简化物流配送方案、不影响整车制造工艺，最大程度保障生产；

(7)整个标定流程或工艺与现有现场的诊断检测工艺完美融合，实现无缝衔接，没有破坏工艺流畅性，没有增加现场操作人员工时和负荷；

(8)整个标定流程或工艺目视化即通过屏幕直观展现相关信息，标定过程和标定结果能够准确识别；

(9)整个标定流程达到半自动程度，人为介入极少，引导傻瓜式操作，非常容易上手。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

图1示出了根据本发明的实施方式的用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方法的流程图；

图2示出了现有技术的标定全景影像系统的方案的示意图；

图3示出了根据本发明的实施方式的用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方案的示意图；

图4示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定进行中的图像的示意屏幕截图；

图5示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定成功的图像的示意屏幕截图；

图6示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定失败的图像的示意屏幕截图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。

在一个方面，本发明的实施方式提供了一种用于标定基于被动控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线的全景影像系统的方法。以下参考图1和图3，其中图1示出了根据本发明的实施方式的用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方法的流程图，图3示出了根据本发明的实施方式的用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方案的示意图，其展示了本发明的实施方式提出的标定方法所应用于的实体框架。如图3所示，诊断仪可以具有屏幕和键盘。诊断仪可以与车载OBD接口连接。车载网关与全景影像系统之间的通信基于被动CAN，被动CAN通信是单向的，全景影像系统仅能通过被动CAN总线接口接收消息，而不能通过被动CAN总线接口发送消息。车载屏幕可以是车间收音机的屏幕、车载收音机的屏幕或者车载中控大屏等等，只要是在标定过程中用户便于看到的屏幕即可。

如图1所示，该方法100包括步骤S101-S109。

在步骤S101中，由诊断仪向车辆的车载诊断系统(On-Board Diagnostics，OBD)接口发送标定启动指令，该标定启动指令包括全景影像系统的控制器的诊断请求地址(ID)和控制报文。

由于全景影像系统是基于车载被动CAN总线的，因此，全景影像系统的系统控制器没有配套的用于诊断通讯的ODX(开放式诊断数据交换)数据，即诊断仪没有办法正常调用ODX数据与全景影像系统控制器进行通讯并正常进行诊断指令或数据的收发通讯，进一步的讲，诊断仪没有办法正常与全景影像系统进行符合ISO标准的UDS(通用诊断协议，Unified Diagnostic Services)诊断指令或数据的收发通讯，为完成该通讯必须定义一个诊断访问地址，该诊断访问地址不能与整车占用的物理诊断地址和功能诊断地址冲突。外部诊断仪必须在软件中完成该诊断访问地址的自定义，才能完成与全景影像系统的通讯建立与访问，这里定义的诊断物理请求地址的格式例如可以为0xXXX。需要注意的是，此处自定义的诊断请求地址ID原则上只要不占用整车现有的地址ID和正确的16进制数就行，除此之外，只要是全景影像系统控制器能够识别的私有地址ID都可行。上述自定义的诊断请求地址可以在全景影像系统的控制器的开发设计阶段预先设置在其中。

标定启动指令的格式例如可以是0xXX XX XX XX XX。需要注意的是：这里自定义的标定指令原则上可以是任何16进制数，只要是全景影像系统控制器能够识别的私有指令都可行。

在步骤S102中，通过OBD接口经由车辆的CAN总线将标定启动指令发送至车辆的车载网关，例如，发送至车载网关的诊断接口。此处使用的CAN总线可以是车辆诊断CAN总线。

在步骤S103中，由车载网关经由CAN总线向全景影像系统的控制器的被动CAN总线接口发送标定启动指令。此处使用的CAN总线可以是底盘CAN总线或其他各个CAN总线。由于是单向的车载被动CAN通信，此时，默认全景影像系统在车载网络中是在线的。

在步骤S104中，由全景影像系统的控制器通过被动CAN总线接口根据诊断请求地址接收标定启动指令。

在步骤S105中，响应于接收到标定启动指令，由全景影像系统的控制器根据控制报文执行内部标定流程。

作为本发明的一个实施方式，该方法还可以包括：在全景影像系统的控制器开始执行内部标定流程时，由全景影像系统的控制器向车载屏幕发送标定启动指令；在车载屏幕接收到标定启动指令时，由车载屏幕显示指示标定进行中的图像。参考图4，其示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定进行中的图像的示意屏幕截图。作为示例，该屏幕截图中显示文字信息“Doing calibration.Don’tmove the car(标定进行中，不要移动车辆)”。车载屏幕上显示标定中状态的图像用于标定过程的交互。

在步骤S106中，在全景影像系统的控制器的内部标定流程执行完成时，由全景影像系统的控制器向车辆的车载屏幕发送标定成功信息。作为本发明的一个实施方式，由全景影像系统的控制器向车辆的车载屏幕发送标定成功信息包括：由全景影像系统的控制器在全景影像系统待输出的视频信号中添加标定成功信息，例如在视频信号中加入文字信息；由全景影像系统的控制器向车载屏幕发送添加了标定成功信息的视频信号。

在步骤S107中，在车载屏幕接收到标定成功信息时，由车载屏幕显示指示标定成功的图像。参考图5，其示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定成功的图像的示意屏幕截图。该屏幕截图中显示文字信息“Calibration OK(标定成功)”。

在步骤S108中，在全景影像系统的控制器的内部标定流程执行失败时，由全景影像系统的控制器向车载屏幕发送标定失败信息。

在步骤S109中，在车载屏幕接收到标定失败信息时，由车载屏幕显示指示标定失败的图像。参考图6，其示出了根据本发明的实施方式的在车载屏幕上显示的指示标定失败的图像的示意屏幕截图。该屏幕截图中显示文字信息“Calibration failed.Please dothe calibration again(标定失败，请重新标定)”。

通过由全景影像系统的控制器向车载屏幕发送标定成功/失败信息，并且在车载屏幕上显示该信息，使得标定结果可视化，弥补了被动CAN不能反馈信息的缺陷。

上述实施方式提供的用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的方法具有以下技术效果：

(1)使用诊断仪连接标准的OBD接口即可完成标定，诊断仪与被动CAN全景影像系统的通讯仅通过车载OBD接口连接，操作简便快捷；

(2)整个方案是基于被动CAN总线全景影像系统的；

(3)基于外部诊断仪与被动CAN总线全景影像系统之间自定义的私有诊断协议，突破被动CAN没有可用的ODX数据或诊断数据库可用的束缚完成对全景影像系统的私有诊断控制；

(4)整个标定流程是由外部诊断仪发出的控制指令控制完成的，诊断仪作为标定流程的请求端、发起端、控制端、结束端的唯一外部通讯设备或介质，不需要使用其他媒介中的专用软件或其他设备与全景影像系统通讯，从而不需要额外的软件开发费和设备投资；

(5)巧妙具有原创性地结合车载中控大屏或收音机屏幕作为全景影像系统在整个标定过程中诊断响应的交互客户端，从而克服和消除被动CAN总线带来的无法响应的缺陷，达到模拟主动CAN的模式，合理有效利用整车原生资源服务生产；并且使用车载屏幕作为应答端，标定流程执行效果易观察、识别准确、保障操作人员心中有数，并且数字化杜绝错漏标定；

(6)整个标定流程或工艺的完成可在完整的整车上完成，不需要拆装任何零件，大大节省装配工时、简化物流配送方案、不影响整车制造工艺，最大程度保障生产；

(7)整个标定流程或工艺与现有现场的诊断检测工艺完美融合，实现无缝衔接，没有破坏工艺流畅性，没有增加现场操作人员工时和负荷；

(8)整个标定流程或工艺目视化即通过屏幕直观展现相关信息，标定过程和标定结果能够准确识别；

(9)整个标定流程达到半自动程度，人为介入极少，引导傻瓜式操作，非常容易上手。

作为本发明的一个实施方式，该方法还可以包括：在诊断仪发送标定启动指令之后，由诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面，例如，在诊断仪设备屏幕弹窗显示“标定是否成功？”的提示界面，同时显示供用户选择的“OK(确认)”和“CANCEL(取消)”按钮；用户在观察车载屏幕上显示的界面之后即可以得知标定过程的执行状态或执行结果，从而可以在诊断仪的屏幕上进行输入，例如，点击诊断仪设备弹窗界面的“OK”按钮，在诊断仪接收到用户输入的标定成功的指示之后，由诊断仪向OBD接口发送标定结束指令；通过OBD接口经由CAN总线将标定结束指令发送至车载屏幕；响应于接收到标定结束指令，车载屏幕返回到常规的图像显示状态，例如，回到正常的2D俯视图像显示。

可选地，用户在点击“CANCEL”按钮后，由诊断仪向OBD接口发送标定结束指令；通过OBD接口经由CAN总线将标定结束指令发送至车载屏幕；响应于接收到标定结束指令，车载屏幕返回到常规的图像显示状态，例如，回到正常的2D俯视图像显示。

标定结束指令的格式例如可以是0xXX XX XX XX XX，需要注意的是，这里自定义的标定指令原则上可以是任何16进制数，只要是全景影像系统控制器能够识别的私有指令都可行。

作为本发明的一个实施方式，可以在上一次标定之后进行重复标定。具体地，在由诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，该方法还可以包括：在诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，由诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面，例如，诊断仪设备屏幕将弹窗显示“标定失败，是否开始重复标定？”的提示界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由诊断仪重新向车载诊断系统接口发送标定启动指令；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

作为本发明的一个实施方式，在由诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，该方法还可以包括：在诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值，例如，可以将标定次数阈值设置为3次；在当前的标定次数小于标定次数阈值时，由诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由诊断仪重新向车载诊断系统接口发送标定启动指令，重复标定开始；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

可选地，每次重复标定开始前，操作者可自行决定是否检查标定的前置条件(如：标定场地情况、整车情况等)，再选择开始重复标定。

在标定不成功并且操作者选择取消操作时，诊断仪不发送任何指令，整个标定流程结束，标定不合格车辆按流程进入返修区。

通过在车载屏幕上显示标定状态，用户观察车载屏幕之后在诊断仪侧进行输入，实现了标定过程控制的闭环，有机融合诊断仪设备端屏幕作为诊断请求端和控制整个标定流程的交互客户端。标定过程与诊断仪所处的生产诊断系统有机结合，标定结果能够自动被生产系统记录，并用于追溯。

本发明的实施方式还提出了一种用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的系统，系统包括诊断仪、车辆的车载诊断系统接口、车载网关、全景影像系统的控制器和车载屏幕。

诊断仪用于：向车载诊断系统接口发送标定启动指令，该标定启动指令包括全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文。

车载诊断系统接口用于：经由车辆的控制器局域网总线将标定启动指令发送至车载网关。

车载网关用于：经由控制器局域网总线向全景影像系统的控制器的被动控制器局域网总线接口发送标定启动指令。

全景影像系统的控制器用于：通过被动控制器局域网总线接口根据诊断请求地址接收标定启动指令；响应于接收到标定启动指令，根据控制报文执行内部标定流程；在内部标定流程执行完成时，向车载屏幕发送标定成功信息；在内部标定流程执行失败时，向车载屏幕发送标定失败信息。

车载屏幕用于：在接收到标定成功信息时，显示指示标定成功的图像；在接收到标定失败信息时，显示指示标定失败的图像。

作为本发明的一个实施方式，全景影像系统的控制器还可以用于：在开始执行内部标定流程时，向车载屏幕发送标定启动指令。车载屏幕还可以用于：在接收到标定启动指令时，显示指示标定进行中的图像。

作为本发明的一个实施方式，诊断仪还可以用于：在发送标定启动指令之后，通过诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面；在接收到用户输入的标定成功的指示之后，向车载诊断系统接口发送标定结束指令。车载诊断系统接口还用于：经由控制器局域网总线将标定结束指令发送至车载屏幕。车载屏幕还用于：响应于接收到标定结束指令，返回到常规的图像显示状态。

作为本发明的一个实施方式，诊断仪还可以用于：在接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值；在当前的标定次数小于标定次数阈值时，通过诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；在接收到用户输入的重复标定的指示之后，重新向车载诊断系统接口发送标定启动指令；在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

本发明的实施方式提出的标定系统中各个部分所实现的功能，与上文描述的标定方法的各个步骤一一对应，其具体实施方式、技术效果和示例请参见上文对于方法的描述，在此不再赘述。

本发明的实施方式提出的用于标定基于被动CAN总线的全景影像系统的方法和系统通过车载OBD接口和车载CAN总线实现标定，实现了一种能够无缝融入现有电器诊断检测工艺不同于以往的全新标定方案，具有以下技术效果：

第一，使用诊断仪连接标准的OBD接口即可完成标定，诊断仪与被动CAN全景影像系统的通讯仅通过车载OBD接口连接，操作简便快捷；

第二，整个方案是基于被动CAN总线全景影像系统的；

第三，基于外部诊断仪与被动CAN总线全景影像系统之间自定义的私有诊断协议，突破被动CAN没有可用的ODX数据或诊断数据库可用的束缚完成对全景影像系统的私有诊断控制；

第四，整个标定流程是由外部诊断仪发出的控制指令控制完成的，诊断仪作为标定流程的请求端、发起端、控制端、结束端的唯一外部通讯设备或介质，不需要使用其他媒介中的专用软件或其他设备与全景影像系统通讯，从而不需要额外的软件开发费和设备投资；

第五，巧妙具有原创性地结合车载中控大屏或收音机屏幕作为全景影像系统在整个标定过程中诊断响应的交互客户端，从而克服和消除被动CAN总线带来的无法响应的缺陷，达到模拟主动CAN的模式，合理有效利用整车原生资源服务生产；并且使用车载屏幕作为应答端，标定流程执行效果易观察、识别准确、保障操作人员心中有数，并且数字化杜绝错漏标定；

第六，有机融合诊断仪设备端屏幕作为诊断请求端和控制整个标定流程的交互客户端；

第七，整个标定流程或工艺的完成可在完整的整车上完成，不需要拆装任何零件，大大节省装配工时、简化物流配送方案、不影响整车制造工艺，最大程度保障生产；

第八，整个标定流程或工艺与现有现场的诊断检测工艺完美融合，实现无缝衔接，没有破坏工艺流畅性，没有增加现场操作人员工时和负荷；

第九，整个标定流程或工艺目视化即通过屏幕直观展现相关信息，标定过程和标定结果能够准确识别；

第十，整个标定流程达到半自动程度，人为介入极少，引导傻瓜式操作，非常容易上手；

第十一，标定过程与诊断仪所处的生产诊断系统有机结合，标定结果能够自动被生产系统记录，并用于追溯。

出于示意的目的，已经给出了本发明的实施方式的前述说明，其并非是穷举性的也并非要将本发明限制为所公开的确切形式。本领域技术人员可以理解的是，在不偏离本发明的范围的情况下可以做出各种变化，并且可以将其中的元件替换为等同物。另外，在不偏离本发明的基本范围的情况下，可以进行很多修改以使得特定的情况或材料适应于本发明的教导。因此，本发明不试图限制于所公开的作为用于实现本发明所预期的最佳模式的特定实施方式，本发明将包括落入所附的权利要求的范围内的所有实施方式。

Claims (10)

1.一种用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的方法，其特征在于，所述方法包括：

由诊断仪向车辆的车载诊断系统接口发送标定启动指令，所述标定启动指令包括所述全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文；

通过所述车载诊断系统接口经由所述车辆的控制器局域网总线将所述标定启动指令发送至所述车辆的车载网关；

由所述车载网关经由所述控制器局域网总线向所述全景影像系统的控制器的被动控制器局域网总线接口发送所述标定启动指令；

由所述全景影像系统的控制器通过所述被动控制器局域网总线接口根据所述诊断请求地址接收所述标定启动指令；

响应于接收到所述标定启动指令，由所述全景影像系统的控制器根据所述控制报文执行内部标定流程；

在所述全景影像系统的控制器的内部标定流程执行完成时，由所述全景影像系统的控制器向所述车辆的车载屏幕发送标定成功信息；

在所述车载屏幕接收到所述标定成功信息时，由所述车载屏幕显示指示标定成功的图像；

在所述全景影像系统的控制器的内部标定流程执行失败时，由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送标定失败信息；

在所述车载屏幕接收到所述标定失败信息时，由所述车载屏幕显示指示标定失败的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述全景影像系统的控制器开始执行内部标定流程时，由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送所述标定启动指令；

在所述车载屏幕接收到所述标定启动指令时，由所述车载屏幕显示指示标定进行中的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述诊断仪发送所述标定启动指令之后，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面；

在所述诊断仪接收到用户输入的标定成功的指示之后，由所述诊断仪向所述车载诊断系统接口发送标定结束指令；

通过所述车载诊断系统接口经由所述控制器局域网总线将所述标定结束指令发送至所述车载屏幕；

响应于接收到所述标定结束指令，所述车载屏幕返回到常规的图像显示状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，所述方法还包括：

在所述诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；

在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由所述诊断仪重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；

在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面之后，所述方法还包括：

在所述诊断仪接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值；

在所述当前的标定次数小于所述标定次数阈值时，由所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；

在接收到用户输入的重复标定的指示之后，由所述诊断仪重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；

在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所述全景影像系统的控制器向所述车辆的车载屏幕发送标定成功信息包括：

由所述全景影像系统的控制器在所述全景影像系统待输出的视频信号中添加所述标定成功信息；

由所述全景影像系统的控制器向所述车载屏幕发送添加了所述标定成功信息的视频信号。

7.一种用于标定基于被动控制器局域网总线的全景影像系统的系统，其特征在于，所述系统包括诊断仪、车辆的车载诊断系统接口、车载网关、所述全景影像系统的控制器和车载屏幕，

所述诊断仪用于：向所述车载诊断系统接口发送标定启动指令，所述标定启动指令包括所述全景影像系统的控制器的诊断请求地址和控制报文；

所述车载诊断系统接口用于：经由所述车辆的控制器局域网总线将所述标定启动指令发送至所述车载网关；

所述车载网关用于：经由所述控制器局域网总线向所述全景影像系统的控制器的被动控制器局域网总线接口发送所述标定启动指令；

所述全景影像系统的控制器用于：通过所述被动控制器局域网总线接口根据所述诊断请求地址接收所述标定启动指令；响应于接收到所述标定启动指令，根据所述控制报文执行内部标定流程；在内部标定流程执行完成时，向所述车载屏幕发送标定成功信息；在内部标定流程执行失败时，向所述车载屏幕发送标定失败信息；

所述车载屏幕用于：在接收到所述标定成功信息时，显示指示标定成功的图像；在接收到所述标定失败信息时，显示指示标定失败的图像。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述全景影像系统的控制器还用于：在开始执行内部标定流程时，向所述车载屏幕发送所述标定启动指令；

所述车载屏幕还用于：在接收到所述标定启动指令时，显示指示标定进行中的图像。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述诊断仪还用于：在发送所述标定启动指令之后，通过所述诊断仪的屏幕向用户显示提示标定是否成功的界面；在接收到用户输入的标定成功的指示之后，向所述车载诊断系统接口发送标定结束指令；

所述车载诊断系统接口还用于：经由所述控制器局域网总线将所述标定结束指令发送至所述车载屏幕；

所述车载屏幕还用于：响应于接收到所述标定结束指令，返回到常规的图像显示状态。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述诊断仪还用于：

在接收到用户输入的标定失败的指示之后，确定当前的标定次数是否小于标定次数阈值；

在所述当前的标定次数小于所述标定次数阈值时，通过所述诊断仪的屏幕向用户显示提示是否重复标定的界面；

在接收到用户输入的重复标定的指示之后，重新向所述车载诊断系统接口发送所述标定启动指令；

在接收到用户输入的不重复标定的指示之后，结束标定过程。

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