CN115683745B - 基于粮食收购的智能扦样系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于粮食收购的智能扦样系统，涉及粮食扦样技术领域，用于解决现有的粮食扦样设备扦样时多依靠人工，导致扦样误差大、人工干预强、智能化程度低以及不具备远程操作、扦检分离和余粮回车的功能，存在人为造假的可能性的问题；本发明通过扦样机器人技术、图像识别技术和信息化技术，能充分适应车型随机、停车位置随机，并随机生成扦样点，杜绝人为干预，样品更具有代表性，机械手扦样更为灵活，自动化程度更高，提高了扦样速度和智能化程度；采用螺旋式粮食分样机构，简化了原有的分样结构，且可根据粮食自动调节缩分比，具有更强的适应性和使用价值，提高了分样效率，设置余粮回车机构，避免分样后余粮浪费的问题。

Description

基于粮食收购的智能扦样系统

技术领域

本发明涉及粮食扦样技术领域，具体为基于粮食收购的智能扦样系统。

背景技术

目前的粮食扦样设备在粮食收购过程中不能做到扦样分样全流程无人化，且周期长，扦样时人工多采用气吸扦样器进行扦样，劳动环境恶劣，且效率低，有人为作假的可能性。现有的智能扦样机多为固定式或龙门式，前者扦样范围有限，后者结构复杂，占地空间大，且扦样速度慢。

扦样时多依靠人工凭感觉选点，导致扦样误差大、重量不准确、规范性不强，不能做到车辆大小随机，停放位置随机，扦样点随机，部分智能采样机提出了随机扦样的方法，如专利CN105158012A公开的粮库自动扦样系统，其需要人工确定扦样区域；专利CN206531660U公开的一种粮食扦样系统，需要录入车型数据，专利CN113790926A公开的基于粮食扦样机的可调式采样机构，同样需要人工录入车型数据和粮食重量信息；上述扦样系统或设备扦样选点过程不够智能化，且目前车型多，不能准确模拟出扦样范围，且无法判定车辆到位信息，同时若出现需要复扦的情况，无法保证与初次扦样点保持一致，影响结果判定。

现有的粮食分样设备多为定比例分样，需手动反复分样，不能根据不同的粮种和扦样量，自动调节分样比例，且样品多，分样效率低，如专利CN214408087U公开的一种粮食扦样系统中提出的分样机构复杂，不能适应多物种准确分样和保持相同留样量；而且现有的粮食分样设备大多不具备远程操作、扦检分离和余粮回车的功能，存在人为造假的可能性，不能确保收购公平。

发明内容

本发明的目的在于为了解决现有的粮食扦样设备扦样时多依靠人工，导致扦样误差大、智能化程度低以及不具备远程操作、扦检分离和余粮回车的功能，存在人为造假的可能性的问题，而提出一种基于粮食收购的智能扦样系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：基于粮食收购的智能扦样系统，包括：车辆信息识别模块，用于识别载有粮食车辆的车辆数据并对其进行处理以得到扦样点的坐标信息，然后将车辆数据和扦样点的坐标信息发送给数据处理模块；数据处理模块为上位机、计算机、服务器等具有数据存储和处理功能的智能设备；数据处理模块，用于接收车辆数据和扦样点的坐标信息并进行存储，同时将扦样点的坐标信息发送给智能扦样模块；

还包括：

智能扦样模块，用于根据扦样点的坐标信息采集载有粮食车辆对应扦样点的粮食，将采集到的粮食进行缩分得到扦样样品，将扦样样品通过样品输送机构输送至检验端进行检验，同时将多余的粮食送至对应载有粮食的车辆上；

其中，智能扦样模块包括扦样机器人、行走轴、扦样机构、输送管和暂存料斗，扦样机器人安装在行走轴上，扦样机构安装在扦样机器人上，扦样机构通过输送管路与暂存料斗贯通连接，暂存料斗通过除尘模块与第一风机连接；智能扦样模块根据扦样点的坐标信息控制行走轴运行，通过行走轴将扦样机器人移动到扦样点对应位置，然后扦样机器人带动扦样机构运动，使其位于扦样点的正上方，扦样机器人再带动扦样机构插入扦样点对应载有粮食车辆的车厢底部，第一风机运行，排出输送管路的空气，形成负压，从而通过扦样机构吸取扦样点对应的粮食并通过输送管到暂存料斗内暂存。

作为本发明的一种优选实施方式，所述车辆信息识别模块包括扫描器支架、激光雷达模块、车辆识别机和道闸；道闸用于对载有粮食的车辆进行进入管理，车辆识别机安装在道闸前，用于识别车牌信息和确认粮食种类、批次号等信息；

激光雷达模块安装于扫描器支架的顶部，用于扫描载有粮食的车辆得到图像，对图像处理后，判别车辆位置和扦样区域，建立扦样坐标系，并根据扦样规则随机生成扦样点，再将扦样点的坐标信息发给上位机；

还包括：

无人记重模块，用于对载粮的车辆进行红外检测及称重，包括红外检测单元、摄像头和汽车衡；

其中，红外检测单元安装在道闸前，用于对载粮的车辆进行红外检测；摄像头用于对载粮的车辆进行拍照；汽车衡用于对载粮的车辆进行称重。

作为本发明的一种优选实施方式，所述行走轴包括行走小车、轨道线和支撑架体和驱动电机四；支撑架体上安装有轨道线，行走小车安装在轨道线上，行走小车由驱动电机四驱动并通过齿轮齿条在轨道线上行走；行走小车上安装有扦样机器人。

作为本发明的一种优选实施方式，所述扦样机器人包括机器人底座、机械臂一、驱动电机一、驱动电机二、机械臂二、驱动电机三、机械臂三和扦杆连接组件，机器人底座安装在行走小车上，机器人底座上安装有驱动电机一和机械臂一，驱动电机一用于带动机械臂一水平方向三百六十度旋转，机械臂一的一侧安装有驱动电机二，机械臂一的另一侧安装有机械臂二的一端，驱动电机二用于带动机械臂二竖直方向旋转，机械臂二的另一端安装有驱动电机三以及机械臂三的一端，驱动电机三用于带动机械臂三旋转，机械臂三的另一端安装有扦杆连接组件，扦杆连接组件用于固定扦样机构；其中，扦样机构包括扦样杆以及安装在扦样杆上的力矩检测传感器，扦样杆的顶端与输送管的一端贯通连接，力矩检测传感器用于检测扦样杆是否扦插到底，并马上提升，防止设备损坏。

作为本发明的一种优选实施方式，所述暂存料斗安装在缩分机构内，缩分机构包括振料器、粮食缩分机、称重机构、支撑架和缩分机安装支架；支撑架的内部安装有缩分机安装支架，缩分机安装支架上安装有粮食缩分机，粮食缩分机的下方安装有称重机构，粮食缩分机的上方安装有振料器；暂存料斗的下料口与振料器的料道对接，振料器用于通过振动方式将粮食输送至粮食缩分机的入口，粮食缩分机用于根据物料种类调节缩分比并设置有旋转驱动机构，使粮食自由落下，截取部分粮流实现缩分以得到扦样样品并将多余的粮食输送至余粮回车机构，余粮回车机构用于将多余的粮食输送至装粮车厢中；

其中称重机构包括称重传感器、存储料仓、样品暂存料仓一和样品暂存料仓二，所述粮食缩分机上设有伸入存储料仓的留样管，存储料仓上表面连接有料仓法兰，料仓法兰外侧壁两侧均连接有称重传感器，存储料仓的下料口伸入样品暂存料仓一中，存储料仓下方对应样品暂存料仓一位置处连接有样品暂存料仓二。

作为本发明的一种优选实施方式，所述粮食缩分机包括接料斗，旋转驱动机构、下调节锥、清洁装置、上盖板、上调节盘、下壳体、固定板、留样管和缩分比调节机构；固定板安装在缩分机安装支架上，固定板下表面中间位置处连接有下壳体，下壳体内部中间位置处安装有上调节盘，上调节盘还连接有下调节锥，下壳体的上端安装有上盖板，上盖板上表面一侧连接有接料斗，上盖板上表面另一侧连接有缩分比调节机构，缩分比调节机构上表面一侧连接有旋转驱动机构，上盖板上表面外侧连接有清洁装置，下壳体内部靠近上调节盘下方连接有留样管，清洁装置用于对下壳体内部进行气体吹扫。

作为本发明的一种优选实施方式，所述余粮回车机构包括过滤器、卸料斗、回粮臂、安装座、回粮管路、卸料器和回粮风机；安装座固定在行走轴对应支撑架体上，安装座上安装有回粮臂，回粮臂一端安装有卸料斗，卸料斗的上端安装有过滤器，回粮臂另一端连接有安装座，回粮管路的一端与卸料斗的进风口贯通连接，回粮管路的另一端与卸料器的法兰连接；卸料器的另一端与回粮风机连接；

其中，回粮臂包括悬臂、旋转机构和悬臂电机，安装座外侧壁一侧连接有悬臂，安装座外侧壁对应悬臂位置处通过旋转机构转动连接有悬臂电机。

作为本发明的一种优选实施方式，所述样品输送机构包括样品暂存罐、输送管路和输送风机，输送管路的一端与样品暂存料仓二下端，输送管路另一端与样品暂存罐进行连接，样品暂存罐外侧壁通过管道依次与除尘模块和输送风机进行连接，除尘模块包括除尘风机、二级除尘器和一级除尘器，除尘风机、二级除尘器和一级除尘器三者连接在同一个管道上，且在管道上依次分布。

作为本发明的一种优选实施方式，还包括：

压缩空气模块，用于提供压缩空气，包括空气压缩机、储气罐和冷却式干燥器，空气压缩机、储气罐和冷却式干燥器通过连接管路依次连接，储气罐内的压缩空气通过连接管路二连接至用气设备，其中，用气设备包括清洁装置。

作为本发明的一种优选实施方式，所述扦样杆和输送管在暂存料斗进风口前端设置有三通阀门和反吹清理接口。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过扦样机器人技术、图像识别技术和信息化技术，能充分适应车型随机、停车位置随机，并随机生成扦样点，杜绝人为干预，样品更具有代表性，机械手扦样更为灵活，自动化程度更高，提高了扦样速度和智能化程度；

2、本发明采用新的粮食分样机构，简化了原有的分样结构，且可根据粮食自动调节缩分比，具有更强的适应性和使用价值，提高了分样效率，完成20kg所需分样时间小于90s；通过称重传感器精确控制留样质量，使留样规格保持一致性；

3、本发明设置余粮回车机构，避免分样后余粮浪费的问题，符合绿色储量要求；扦样机构上设计有力矩传感器，可保证扦样扦插到底，确保样品代表性，且避免扦样发生碰撞导致变形；粮食分样机构设置气体吹扫清理接口，清理残粮，有效防止混样；扦样杆和扦样管路反吹结构，有效防止扦样管路堵塞；风机前均设置除尘装置，有效保护风机，减少噪音，绿色环保；无人记重模块采用摄像头拍照和红外线位置检测，可有效防止记重作弊。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的主体结构示意图；

图2为本发明的扫描器支架结构示意图；

图3为本发明的储气罐结构示意图；

图4为本发明的智能扦样模块的结构示意图；

图5为本发明的输送管路结构示意图；

图6为本发明的缩分机构的结构示意图；

图7为本发明的存储料仓结构示意图；

图8为本发明的接料斗结构示意图；

图9为本发明的回粮管路结构示意图；

图10为本发明的扦样机器人结构示意图；

图中标记为，1-车辆信息识别模块，2-智能扦样模块，3-缩分机构，4-余粮回车机构，5-样品输送机构，6-除尘模块，7-压缩空气模块，8-无人记重模块，11-扫描器支架，12-激光雷达模块，13-车辆识别机，14-道闸，21-扦样机器人，22-行走轴，23-扦样机构，24-输送管，25-暂存料斗，31-振料器，32-粮食缩分机，33-称重机构，34-支撑架，35-缩分机安装支架，41-过滤器，42-卸料斗，43-回粮臂，44-安装座，45-回粮管路，46-卸料器，47-回粮风机，51-样品暂存罐，52-输送管路，53-输送风机，61-除尘风机，62-二级除尘器，63-一级除尘器，71-空气压缩机，72-储气罐，73-冷却式干燥器，81-红外检测单元，82-汽车衡，211-机器人底座，212-机械臂一，213-驱动电机一，214-驱动电机二，215-机械臂二，216-驱动电机三，217-机械臂三，218-扦杆连接组件，221-行走小车，222-轨道线，223-支撑架体，224-驱动电机四，231-扦样杆，232-力矩检测传感器，321-接料斗，322-旋转驱动机构，323-下调节锥，324-清洁装置，325-上盖板，326-上调节盘，327-下壳体，328-固定板，329-留样管，330-缩分比调节机构，331-称重传感器，332-存储料仓，333-样品暂存料仓一，334-样品暂存料仓二，431-悬臂，432-旋转机构，433-悬臂电机。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图10所示，基于粮食收购的智能扦样系统，包括车辆信息识别模块1、数据处理模块、智能扦样模块2、压缩空气模块7和无人记重模块8；

车辆信息识别模块1包括扫描器支架11、激光雷达模块12、车辆识别机13和道闸14；扫描器支架11的顶端安装有激光雷达模块12，车辆识别机13安装在道闸14前；其中，激光雷达模块12用于扫描载有粮食的车辆得到图像，对图像处理后，判别车辆位置和扦样区域，建立扦样坐标系，并根据扦样规则随机生成扦样点，再将扦样点的坐标信息发给数据处理模块；道闸14对载有粮食的车辆进行进入管理，车辆识别机13识别载有粮食的车辆的车牌信息和确认粮食种类、批次号等信息；粮食包括稻谷、小麦、玉米、大豆等；

无人记重模块8包括红外检测单元81、摄像头和汽车衡82；红外检测单元81安装在道闸14前并对载粮的车辆进行红外检测；摄像头对载粮的车辆进行拍照；汽车衡82对载粮的车辆进行称重，并将拍照数据和称重数据发送至数据处理模块。

数据处理模块为上位机、计算机或服务器等具有数据存储和处理功能的智能设备，用于接收车辆数据、扦样点的坐标信息以及拍照数据和称重数据等并进行存储，同时将扦样点的坐标信息传输给智能扦样模块2。

智能扦样模块2包括扦样机器人21、行走轴22、扦样机构23、输送管24和暂存料斗25；

扦样机器人21包括机器人底座211、机械臂一212、驱动电机一213、驱动电机二214、机械臂二215、驱动电机三216、机械臂三217和扦杆连接组件218，机器人底座211安装在行走小车221上，机器人底座211上安装有驱动电机一213和机械臂一212，驱动电机一213用于带动机械臂一212水平方向360°旋转，机械臂一212的一侧安装有驱动电机二214，机械臂一212的另一侧安装有机械臂二215的一端，驱动电机二214带动机械臂二215竖直方向旋转，机械臂二215的另一端安装有驱动电机三216以及机械臂三217的一端，驱动电机三216用于带动机械臂三217旋转，机械臂三217的另一端安装有扦杆连接组件218，扦杆连接组件218用于固定扦样机构23；通过驱动电机一213、驱动电机二214、驱动电机三216带动机械臂一212、机械臂二215、机械臂三217联动，调整扦样机器人21的姿态，使扦样机构23在扦插过程中保持竖直；

行走轴22包括行走小车221、轨道线222和支撑架体223和驱动电机四224；支撑架体223上安装有轨道线222，行走小车221安装在轨道线222上，行走小车221由驱动电机四224驱动并通过齿轮齿条在轨道线222上行走；扦样机器人21固定于行走小车221上，

扦样机构23固定在扦样机器人21的执行端口上，扦样机构23通过输送管24与暂存料斗25贯通连接；扦样机构23包括扦样杆231以及安装在扦样杆231上的力矩检测传感器232，扦样杆231的顶端与输送管24的一端贯通连接，力矩检测传感器232用于检测扦样杆231是否扦插到底，并马上提升，防止设备损坏；

暂存料斗25通过除尘模块6与吸粮风机连接；第七轴设置于车道一侧，通过地脚螺栓固定于地面上；暂存料斗25上设置有振动电机，通过振动电机振动，以实现下料，且下料口处设置气动蝶阀，以便于控制下料至振料器31中；

具体扦样过程为：智能扦样模块2根据扦样点的坐标信息控制行走轴22运行，通过行走轴22将扦样机器人21移动到扦样点对应位置，然后扦样机器人21带动扦样机构23运动，使其位于扦样点的正上方，扦样机器人21再带动扦样机构23插入扦样点对应载有粮食车辆的车厢底部，吸粮风机运行，排出输送管24的空气，形成负压，从而通过扦样机构23吸取扦样点对应的粮食并通过输送管24到暂存料斗25内暂存。

暂存料斗25安装在缩分机构3内，缩分机构3包括振料器31、粮食缩分机32、称重机构33、支撑架34和缩分机安装支架35；支撑架34的内部安装有缩分机安装支架35，缩分机安装支架35上安装有粮食缩分机32，粮食缩分机32的下方安装有称重机构33，粮食缩分机32的上方安装有振料器31；暂存料斗25的下料口与振料器31的料道对接，振料器31用于通过振动方式将粮食输送至粮食缩分机32的入口，粮食缩分机32用于根据物料种类调节缩分比并设置有旋转驱动机构322，使粮食自由落下，截取部分粮流实现缩分以得到扦样样品并将多余的粮食输送至余粮回车机构4，余粮回车机构4用于将多余的粮食输送至装粮车厢中。

粮食缩分机32包括接料斗321，旋转驱动机构322、下调节锥323、清洁装置324、上盖板325、上调节盘326、下壳体327、固定板328、留样管329和缩分比调节机构330；固定板328安装在缩分机安装支架35上，固定板328下表面中间位置处连接有下壳体327，下壳体327内部中间位置处安装有上调节盘326，上调节盘326还连接有下调节锥323，下壳体327的上端安装有上盖板325，上盖板325上表面一侧连接有接料斗321，上盖板325上表面另一侧连接有缩分比调节机构330，缩分比调节机构330上表面一侧连接有旋转驱动机构322，上盖板325上表面外侧连接有清洁装置324，下壳体327内部靠近上调节盘326下方连接有留样管329，清洁装置324用于对下壳体327内部进行气体吹扫；上调节盘326和下调节锥下调节锥323同轴安装，设置缩分口，通过缩分比调节机构电机驱动调节上调节盘326和下调节锥下调节锥323的重合度，可得到不同大小的缩分口，实现缩分比无级调节，适应不同的粮种，接料管承接振料器31的来料，进入粮食缩分机32内，粮食被上调节盘分散沿盘下落，留样落入留样管329中，其余弃样落入下壳体327中，下壳体327出料口与余粮回车机4的卸料器46法兰连接；

振料器31振动输送粮食至粮食缩分机32入口，粮食缩分机32根据物料种类调节缩分比，粮食缩分机32上的余粮出料口与余粮回车机构4的卸料器46对接，粮食缩分机32的留样管329伸入称重机构33的存储料仓332内，存储料仓332下设置称重传感器331，称重机构33整体安装于粮食缩分机32一侧的支撑座334上，与粮食缩分机32的留样管329不接触，避免影响称重精度，样品重量设置≥2kg，确保样品留样量一致，称重机构33包括称重传感器331、存储料仓332、样品暂存料仓一333和样品暂存料仓二334，所述粮食缩分机32上设有伸入存储料仓332的留样管329，存储料仓332上表面连接有料仓法兰，料仓法兰外侧壁两侧均连接有称重传感器331，存储料仓332的下料口伸入样品暂存料仓一333中，存储料仓332下方对应样品暂存料仓一333位置处连接有样品暂存料仓二334；

存储料仓332下料口伸入样品暂存料仓333中并设置下料阀门，样品暂存料仓333与样品输送机构5的管路法兰对接；

余粮回车机构4包括过滤器41、卸料斗42、回粮臂43、安装座44、回粮管路45、卸料器46和回粮风机47；安装座44固定在行走轴22的支撑架体223上，安装座44上安装有回粮臂43，回粮臂43一端安装有卸料斗42，卸料斗42的上端安装有过滤器41，回粮臂43另一端连接有安装座44，回粮管路45的一端与卸料斗42的进风口贯通连接，回粮管路45的另一端与卸料器46的法兰连接；卸料器46的另一端与回粮风机47连接；回粮臂43包括悬臂431、旋转机构432和悬臂电机433，安装座44外侧壁一侧连接有悬臂431，安装座44外侧壁对应悬臂431位置处通过旋转机构432转动连接有悬臂电机433；通过悬臂电机433驱动回粮臂43转动卸料斗42至车辆上方，缩分后的余粮由卸料器46强制下料至回粮管路45中，通过回粮风机47正压输送至卸料斗42中，然后落回到装粮车厢中；

样品输送机构5包括样品暂存罐51、输送管路52和输送风机53，输送管路52的一端与样品暂存料仓二334下端相连，输送管路52另一端与样品暂存罐51进行连接，样品暂存罐51外侧壁通过管道依次与除尘模块6和输送风机53进行连接；

除尘模块6包括除尘风机61、二级除尘器62和一级除尘器63，除尘风机61、二级除尘器62和一级除尘器63三者连接在同一个管道上，且在管道上依次分布；

压缩空气模块7包括空气压缩机71、储气罐72和冷却式干燥器73；且空气压缩机71、储气罐72和冷却式干燥器73通过管路依次连接，储气罐72内部的压缩空气通过管路依次分配至用气设备处；

吸粮风机、回粮风机47和除尘风机61安装在同一柜体内，且吸粮风机安装在除尘风机61的上方，回粮风机47安装在除尘风机61的下方。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.基于粮食收购的智能扦样系统，其特征在于，包括：

车辆信息识别模块（1），用于识别载有粮食车辆的车辆数据并对其进行处理以得到扦样点的坐标信息，然后将车辆数据和扦样点的坐标信息发送给数据处理模块；所述车辆信息识别模块（1）包括扫描器支架（11）、激光雷达模块（12）、车辆识别机（13）和道闸（14）；道闸（14）用于对载有粮食的车辆进行进入管理，车辆识别机（13）安装在道闸（14）前，用于识别车牌信息，确认粮食种类和批次号信息；激光雷达模块（12）安装于扫描器支架（11）的顶部，用于扫描载有粮食的车辆得到图像，对图像处理后，判别车辆位置和扦样区域，建立扦样坐标系，并根据扦样规则随机生成扦样点，再将扦样点的坐标信息发给数据处理模块；还包括无人记重模块（8），用于对载粮的车辆进行红外检测及称重，包括红外检测单元（81）、摄像头和汽车衡（82）；其中，红外检测单元（81）安装在道闸（14）前，用于对载粮的车辆进行红外检测；摄像头用于对载粮的车辆进行拍照；汽车衡（82）用于对载粮的车辆进行称重；

数据处理模块，用于接收车辆数据和扦样点的坐标信息并进行存储，同时将扦样点的坐标信息发送给智能扦样模块（2）；

智能扦样模块（2），用于根据扦样点的坐标信息采集载有粮食车辆对应扦样点的粮食，将采集到的粮食进行缩分得到扦样样品，将扦样样品通过样品输送机构（5）输送至检验端进行检验，同时将多余的粮食送至对应载有粮食的车辆上；

所述智能扦样模块（2）包括扦样机器人（21）、行走轴（22）、扦样机构（23）、输送管（24）和暂存料斗（25），扦样机器人（21）安装在行走轴（22）上，扦样机构（23）安装在扦样机器人（21）上，扦样机构（23）通过输送管（24）与暂存料斗（25）贯通连接，暂存料斗（25）通过除尘模块（6）与吸粮风机连接；所述行走轴（22）包括行走小车（221）、轨道线（222）、支撑架体（223）和驱动电机四（224）；支撑架体（223）上安装有轨道线（222），行走小车（221）安装在轨道线（222）上，行走小车（221）由驱动电机四（224）驱动并通过齿轮齿条在轨道线（222）上行走；行走小车（221）上安装有扦样机器人（21）；

所述扦样机器人（21）包括机器人底座（211）、机械臂一（212）、驱动电机一（213）、驱动电机二（214）、机械臂二（215）、驱动电机三（216）、机械臂三（217）和扦杆连接组件（218），机器人底座（211）安装在行走小车（221）上，机器人底座（211）上安装有驱动电机一（213）和机械臂一（212），驱动电机一（213）用于带动机械臂一（212）水平方向三百六十度旋转，机械臂一（212）的一侧安装有驱动电机二（214），机械臂一（212）的另一侧安装有机械臂二（215）的一端，驱动电机二（214）用于带动机械臂二（215）竖直方向旋转，机械臂二（215）的另一端安装有驱动电机三（216）以及机械臂三（217）的一端，驱动电机三（216）用于带动机械臂三（217）旋转，机械臂三（217）的另一端安装有扦杆连接组件（218），扦杆连接组件（218）用于固定扦样机构（23）；其中，扦样机构（23）包括扦样杆（231）以及安装在扦样杆（231）上的力矩检测传感器（232），扦样杆（231）的顶端与输送管（24）的一端贯通连接，力矩检测传感器（232）用于检测扦样杆（231）是否扦插到底；

所述暂存料斗（25）安装在缩分机构（3）内，缩分机构（3）包括振料器（31）、粮食缩分机（32）、称重机构（33）、支撑架（34）和缩分机安装支架（35）；支撑架（34）的内部安装有缩分机安装支架（35），缩分机安装支架（35）上安装有粮食缩分机（32），粮食缩分机（32）的下方安装有称重机构（33），粮食缩分机（32）的上方安装有振料器（31）；暂存料斗（25）的下料口与振料器（31）的料道对接，振料器（31）用于通过振动方式将粮食输送至粮食缩分机（32）的入口，粮食缩分机（32）用于根据物料种类调节缩分比并设置有旋转驱动机构（322），使粮食自由落下，截取部分粮流实现缩分以得到扦样样品并将多余的粮食输送至余粮回车机构（4），余粮回车机构（4）用于将多余的粮食输送至装粮车厢中；所述粮食缩分机（32）包括接料斗（321），旋转驱动机构（322）、下调节锥（323）、清洁装置（324）、上盖板（325）、上调节盘（326）、下壳体（327）、固定板（328）、留样管（329）和缩分比调节机构（330）；固定板（328）安装在缩分机安装支架（35）上，固定板（328）下表面中间位置处连接有下壳体（327），下壳体（327）内部中间位置处安装有上调节盘（326），上调节盘（326）还连接有下调节锥（323），所述上调节盘326和下调节锥323同轴安装，设置缩分口，通过缩分比调节机构电机驱动调节上调节盘326和下调节锥323的重合度，可得到不同大小的缩分口，实现缩分比无级调节，下壳体（327）的上端安装有上盖板（325），上盖板（325）上表面一侧连接有接料斗（321），上盖板（325）上表面另一侧连接有缩分比调节机构（330），缩分比调节机构（330）上表面一侧连接有旋转驱动机构（322），上盖板（325）上表面外侧连接有清洁装置（324），下壳体（327）内部靠近上调节盘（326）下方连接有留样管（329），清洁装置（324）用于对下壳体（327）内部进行气体吹扫；

其中称重机构（33）包括称重传感器（331）、存储料仓（332）、样品暂存料仓一（333）和样品暂存料仓二（334），所述粮食缩分机（32）上设有伸入存储料仓（332）的留样管（329），存储料仓（332）上表面连接有料仓法兰，料仓法兰外侧壁两侧均连接有称重传感器（331），存储料仓（332）的下料口伸入样品暂存料仓一（333）中，存储料仓（332）下方对应样品暂存料仓一（333）位置处连接有样品暂存料仓二（334）。

2.根据权利要求1所述的基于粮食收购的智能扦样系统，其特征在于，所述余粮回车机构（4）包括过滤器（41）、卸料斗（42）、回粮臂（43）、安装座（44）、回粮管路（45）、卸料器（46）和回粮风机（47）；安装座（44）固定在行走轴（22）的支撑架体（223）上，安装座（44）上安装有回粮臂（43），回粮臂（43）一端安装有卸料斗（42），卸料斗（42）的上端安装有过滤器（41），回粮臂（43）另一端连接有安装座（44），回粮管路（45）的一端与卸料斗（42）的进风口贯通连接，回粮管路（45）的另一端与卸料器（46）的法兰连接；卸料器（46）的另一端与回粮风机（47）连接；

其中，回粮臂（43）包括悬臂（431）、旋转机构（432）和悬臂电机（433），安装座（44）外侧壁一侧连接有悬臂（431），安装座（44）外侧壁对应悬臂（431）位置处通过旋转机构（432）转动连接有悬臂电机（433）。

3.根据权利要求1所述的基于粮食收购的智能扦样系统，其特征在于，所述样品输送机构（5）包括样品暂存罐（51）、输送管路（52）和输送风机（53），输送管路（52）的一端与样品暂存料仓二（334）下端相连，输送管路（52）另一端与样品暂存罐（51）进行连接，样品暂存罐（51）外侧壁通过管道依次与除尘模块（6）和输送风机（53）进行连接；除尘模块（6）包括除尘风机（61）、二级除尘器（62）和一级除尘器（63），除尘风机（61）、二级除尘器（62）和一级除尘器（63）三者连接在同一个管道上，且在管道上依次分布。

4.根据权利要求2所述的基于粮食收购的智能扦样系统，其特征在于，还包括：

压缩空气模块（7），用于提供压缩空气，包括空气压缩机（71）、储气罐（72）和冷却式干燥器（73），空气压缩机（71）、储气罐（72）和冷却式干燥器（73）通过连接管路依次连接，储气罐（72）内的压缩空气通过连接管路二连接至用气设备，其中，用气设备包括清洁装置（324）。

5.根据权利要求1所述的基于粮食收购的智能扦样系统，其特征在于，所述扦样杆（231）和输送管（24）在暂存料斗（25）进风口前端设置有三通阀门和反吹清理接口。

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