CN109941769A - 一种粮食收集机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种粮食收集机器人及其控制方法，粮食收集机器人包括移动平台、收粮机构、装袋机构、驱动机构、传感器和控制器，移动平台底部设有水平移动的行走机构，收粮机构包括带式收粮机构和吸气式收粮机构，装袋机构与收粮机构对接，驱动机构用以驱动行走机构、收粮机构和装袋机构。本发明提供的技术方案中，通过带式收粮机构对粮食进行第一道收集，吸气式收粮机构会对未被带式收粮机构收集到的粮食进行第二道收集，再由装袋机构对被收集的粮食进行自动装袋，并且，通过传感器收集信号，控制器根据信号控制移动平台、收粮机构和装袋机构的动作，如此可以实现粮食收集机器人自动收粮和打包，从而大大提升了粮食收集的效率。

Description

一种粮食收集机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别涉及一种粮食收集机器人及其控制方法。

背景技术

在国内外，目前广大农村地区针对晒场上粮食大多还是采用传统人工方式进行收集，另外，在粮食的仓储倒仓、转运、加工等过程中也需要频繁的进行粮食收集作业。传统人工方式主要是依靠人用簸箕和木锨一次次上下往复的把粮食运送到麻袋里，而且需要有人控制麻袋的开口才行，这种人工方式既费时又费力，给目前的农业生产带来了极大的麻烦。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种粮食收集机器人及其控制方法，旨在设计出一种高效的粮食收集工具。

为实现上述目的，本发明提出的一种粮食收集机器人，包括：

移动平台，底部设有水平移动的行走机构；

收粮机构，安装于所述移动平台，用以收集粮食；

装袋机构，安装于所述移动平台，且与所述收粮机构对接，用以将所述收粮机构收集的粮食装袋；

驱动机构，用以驱动所述行走机构、所述收粮机构和所述装袋机构；

传感器和控制器，所述控制器电性连接所述传感器和所述驱动机构，用以根据所述传感器，控制所述驱动机构；

其中，所述收粮机构包括位于所述装袋机构前方的带式收粮机构和吸气式收粮机构，所述带式收粮机构的前端形成有用以铲起粮食的铲粮结构，所述吸气式收粮机构的前端且位于所述铲粮结构后方形成有用以吸取粮食的吸粮结构。

可选地，所述带式收粮机构包括：

聚粮装置，安装于所述移动平台的下前端，所述聚粮装置朝前敞口设置，用以聚拢粮食；

带传送装置，沿上下向且下端朝前倾斜地安装于所述移动平台，所述带传送装置的上端和所述装袋机构对接，下端和所述聚粮装置对接；以及，

铲粮装置，朝外设于所述带传送装置的传送带，用以铲起粮食；

其中，所述驱动机构包括带传送驱动机构，所述带传送驱动机构用以驱动所述带传送装置，而带动所述铲粮装置，使得所述铲粮装置可铲起被所述聚粮装置聚拢的粮食，并向上传送至所述装袋机构。

可选地，所述聚粮装置呈前后敞口的筒状设置，且包括依次连接的上侧板、左侧板、下侧板和右侧板，所述上侧板的后端形成有第一缺口，所述带传送装置的下端自所述第一缺口处伸入所述聚粮装置内而形成对接；和/或，

所述聚粮装置具有用以与粮食接触且朝前的接触面，所述传感器包括上下间隔设于所述接触面的多个压力传感器，用以根据所述多个压力传感器而确定粮食的实时厚度；和/或，

所述铲粮装置沿所述传送带的周向设有多个；和/或，

所述铲粮装置包括凸设于所述传送带的连接板、以及自所述连接板朝所述传送带的传送方向弯折形成的弯折板；和/或，

所述传送带的两侧部分别朝外翻折形成有两个挡边部，所述铲粮装置沿所述传送带的宽度方向延伸，且其两端对应与所述两个挡边部抵接。

可选地，所述带式收粮机构的出粮端和所述装袋机构之间安装有输粮槽，以通过所述输粮槽形成所述带式收粮机构和所述装袋机构之间的对接；

所述输粮槽的侧壁贯设有过滤孔，所述过滤孔用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述输粮槽的外侧壁在对应所述过滤孔的位置安装有吸尘装置，用以吸取所述输粮槽内的尘土。

可选地，所述吸气式收粮机构包括：

壳体，开设有进粮口和出粮口，所述壳体内部形成有连通所述进粮口和所述出粮口的吸粮通道；

进粮管，一端对接于所述进粮口；

出粮管，一端对接于所述出粮口，另一端与所述装袋机构对接；以及，

抽气装置，安装于所述壳体，用以在所述吸粮通道内形成负压，使得粮食可自所述进粮管被吸入所述吸粮通道内，后经所述出粮管进入所述装袋机构。

可选地，所述吸粮通道包括：

进粮通道，沿前后向布置，前端连通所述进粮口；以及，

出粮通道，沿上下向布置，上端连通所述进粮通道的后端，下端连通所述出粮口；

其中，所述抽气装置用以在所述进粮通道内形成负压，使得粮食被吸入至所述进粮通道的后端，后沿着所述出粮通道下落；

所述进粮通道具有用以与粮食接触的后端壁，所述进粮通道的后端壁形成有滤网结构，所述滤网结构用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述吸粮通道还包括排尘通道，所述排尘通道的一端连接设于所述进粮通道的后端壁的外侧，且与所述滤网结构对接，使得所述进粮通道内的尘土可穿过所述滤网结构而进入所述排尘通道。

可选地，所述装袋机构包括：

座体，设有装袋工位；

麻袋输送装置，活动安装于所述座体，用以输送麻袋至所述装袋工位；

开口装置，活动安装于所述座体，用以在位于所述装袋工位处的麻袋上端形成开口，使得粮食可装入麻袋；以及，

封口装置，活动安装于所述座体，用以在位于所述装袋工位处的麻袋装粮完成后，对该麻袋进行封口。

可选地，所述座体对应所述装袋工位朝上形成有入口，所述带式收粮机构具有位于所述座体上方的出粮端，使得所述带式收粮机构收集的粮食可自所述入口下落至位于所述装袋工位处的麻袋内；所述座体形成有储粮腔，所述吸气式收粮机构的出粮端与所述储粮腔对接。

可选地，所述带式收粮机构的出粮端和所述座体的入口之间安装有倾斜设置的输粮槽，以通过所述输粮槽形成所述带式收粮机构和所述装袋机构之间的对接，所述输粮槽上安装有用以向位于所述装袋工位处的麻袋吹气的吹气装置；和/或，

所述储粮腔位于所述装袋工位的下方，所述储粮腔内设有活动储粮箱，所述活动储粮箱具有可与所述吸气式收粮机构的出粮端对接且呈可开关设置的活动门，所述储粮腔形成有敞口，所述座体安装有提升机构，所述提升机构用以将所述活动储粮箱从所述储粮腔的敞口处移出，后将所述活动储粮箱提升至所述座体的入口处，并翻转倾倒所述活动储粮箱内的粮食。

本发明还提出的一种粮食收集机器人的控制方法，所述传感器用以收集前方的颜色信息和/或粮食的实时厚度，所述控制方法包括：

根据前方的颜色信息，控制所述移动平台的移动方向；和/或，根据粮食的实时厚度，控制所述移动平台的移动速度。

本发明提供的技术方案中，通过所述带式收粮机构对粮食进行第一道收集，所述吸气式收粮机构会对未被所述带式收粮机构收集到的粮食进行第二道收集，再由所述装袋机构对被收集的粮食进行自动装袋，并且，通过所述传感器收集信号，所述控制器根据信号控制所述移动平台、所述收粮机构和所述装袋机构的动作，如此可以实现所述粮食收集机器人自动收粮和打包，从而大大提升了粮食收集的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的粮食收集机器人的一实施例的结构示意图；

图2为图1中的部分结构示意图；

图3为图2中聚粮装置的结构示意图；

图4为图2中的部分结构示意图；

图5为图4中壳体内部的结构示意图；

图6为图2中装袋机构的结构示意图；

图7为图6中封口装置的结构示意图；

图8为图6中的部分结构示意图；

图9为图2中输粮槽的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A 和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在国内外，目前广大农村地区针对晒场上粮食大多还是采用传统人工方式进行收集，另外，在粮食的仓储倒仓、转运、加工等过程中也需要频繁的进行粮食收集作业。传统人工方式主要是依靠人用簸箕和木锨一次次上下往复的把粮食运送到麻袋里，而且需要有人控制麻袋的开口才行，这种人工方式既费时又费力，给目前的农业生产带来了极大的麻烦。

鉴于此，本发明提供一种粮食收集机器人，图1至图9为本发明提供的粮食收集机器人的一实施例。

请参阅图1和图2，在本实施例中，所述粮食收集机器人100包括移动平台1、收粮机构、装袋机构2、驱动机构、传感器和控制器3，所述移动平台 1底部设有水平移动的行走机构11，所述收粮机构安装于所述移动平台1，用以收集粮食，所述装袋机构2安装于所述移动平台1，且与所述收粮机构对接，用以将所述收粮机构收集的粮食装袋，所述驱动机构用以驱动所述行走机构 11、所述收粮机构和所述装袋机构2，所述控制器3电性连接所述传感器和所述驱动机构，用以根据所述传感器，控制所述驱动机构，其中，所述收粮机构包括位于所述装袋机构2前方的带式收粮机构4和吸气式收粮机构7，所述带式收粮机构4的前端形成有用以铲起粮食的铲粮结构，所述吸气式收粮机构7的前端且位于所述铲粮结构后方形成有用以吸取粮食的吸粮结构。

本发明提供的技术方案中，通过所述带式收粮机构4对粮食进行第一道收集，所述吸气式收粮机构7会对未被所述带式收粮机构4收集到的粮食进行第二道收集，再由所述装袋机构2对被收集的粮食进行自动装袋，并且，通过所述传感器收集信号，所述控制器3根据信号控制所述移动平台1、所述收粮机构和所述装袋机构2的动作，如此可以实现所述粮食收集机器人100 自动收粮和打包，从而大大提升了粮食收集的效率。

通过所述带式收粮机构4对粮食进行第一道收集，具体地，请参阅图1 至图3，在本实施例中，所述带式收粮机构4包括聚粮装置41、带传送装置 42以及铲粮装置43，所述聚粮装置41安装于所述移动平台1的下前端，所述聚粮装置41朝前敞口设置，用以聚拢粮食，所述带传送装置42沿上下向且下端朝前倾斜地安装于所述移动平台1，所述带传送装置42的上端和所述装袋机构2对接，下端和所述聚粮装置41对接，所述铲粮装置43朝外设于所述带传送装置42的传送带421，用以铲起粮食，其中，所述驱动机构包括带传送驱动机构51，所述带传送驱动机构51用以驱动所述带传送装置42，而带动所述铲粮装置43，使得所述铲粮装置43可铲起被所述聚粮装置41聚拢的粮食，并向上传送至所述装袋机构2，所述带式收粮机构4通过所述聚粮装置41将粮食聚拢，从而有利于所述铲粮装置43铲起粮食，粮食被所述铲粮装置43铲起后并随着所述传送带421向上传送，最后所述铲粮装置43上的粮食在重力的作用下可下落至所述装袋机构2。

所述带式收粮机构4通过所述聚粮装置41聚拢粮食，对于所述聚粮装置 41的样式可以不做特殊限定，例如，所述聚粮装置41可以为朝下倾斜的板状设置，还可以请参阅图3，在本实施例中，所述聚粮装置41呈前后敞口的筒状设置，且包括依次连接的上侧板411、左侧板412、下侧板413和右侧板414，所述上侧板411的后端形成有第一缺口415，所述带传送装置42的下端自所述第一缺口415处伸入所述聚粮装置41内而形成对接(如上所介绍的，所述粮食收集机器人100通过所述传感器收集信号，请参阅图3，在本实施例中，所述聚粮装置41具有用以与粮食接触且朝前的接触面，所述传感器包括上下间隔设于所述接触面的多个压力传感器61，用以根据所述多个压力传感器61 而确定粮食的实时厚度，通过所述多个压力传感器61测量粮食的实时厚度，根据粮食的实时厚度，控制所述移动平台1的移动速度，如此可以提升收粮的效率。进一步，请参阅图3，在本实施例中，所述下侧板413的前端形成有第二缺口418，所述左侧板412和所述右侧板414相对的侧面上且与所述第二缺口418对应的位置形成了所述接触面，通过所述第二缺口418的设置，有利于所述接触面上的压力传感器61与粮食接触而精准地测量粮食的厚度)，所述带传送装置42伸入所述聚粮装置41内，这样所述带传送装置42上的铲粮装置43可以时刻与所述聚粮装置41的内侧壁贴合，有利于所述带式收粮机构4收集更多粮食。

进一步，请参阅图3，在本实施例中，所述左侧板412和所述右侧板414 从前至后呈逐渐相互靠拢设置，这样可以让粮食从所述聚粮装置41的前端向其后端聚拢，从而有利于所述铲粮装置43铲起粮食。

同样的设置方式还可以请参阅图3，在本实施例中，所述下侧板413包括设于其前端且水平设置的水平区域416、以及设于其后端且从前至后朝上倾斜设置的倾斜区域417，所述下侧板413通过所述水平区域416铲起粮食，被铲起的粮食可沿着所述倾斜区域417向上堆积，这样粮食可以在所述下侧板413 上较为容易地聚拢成堆，从而有利于所述铲粮装置43铲起粮食。

所述带式收粮机构4通过所述铲粮装置43铲起被所述聚粮装置41聚拢的粮食(请参阅图2，在本实施例中，所述铲粮装置43沿所述传送带421的周向设有多个，这样可以提升粮食收集的速度)，对于所述铲粮装置43的样式可以不做特殊限定，具体地，请参阅图2，在本实施例中，所述铲粮装置 43包括凸设于所述传送带421的连接板431、以及自所述连接板431朝所述传送带421的传送方向弯折形成的弯折板432，这样所述连接板431和所述弯折板432之间形成了一个储存空间，可以防止粮食从所述铲粮装置43上掉落，从而有利于所述铲粮装置43铲起更多的粮食。

同样的设置方式还可以请参阅图2，在本实施例中，所述传送带421的两侧部分别朝外翻折形成有两个挡边部422，所述铲粮装置43沿所述传送带421 的宽度方向延伸，且其两端对应与所述两个挡边部422抵接，通过所述两个挡边部422形成阻挡，可以防止在粮食被传送至所述装袋机构2的过程中，出现粮食从所述带传送装置42上掉落的情况。

所述带式收粮机构4通过所述驱动机构驱动所述带传送装置42，以将收集的粮食传送至所述装袋机构2，具体地，请参阅图1和图2，在本实施例中，所述带传送装置42包括上下间隔且前后错开的两个沿左右延伸的转轴423，所述两个转轴423转动安装于所述移动平台1，且通过所述传送带421传动连接；所述带传送驱动机构51包括沿左右布置的驱动电机511、以及安装于所述驱动电机511的传动轴的驱动轮512，所述驱动轮512与一所述转轴423的一端相对，且通过皮带513与该端形成传动连接(请参阅图1和图2，在本实施例中，所述两个转轴423中与所述皮带513配合的一个和所述驱动轮512 均对应设有与所述皮带513配合的环形皮带槽，所述环形皮带槽不但可以起到对所述皮带513导向的作用，还能避免所述皮带513出现松脱的情况)，通过带轮式传动机构驱动所述带传送装置42，不但结构较为简单，且所述带式收粮机构4收集粮食的效率也会较高。

进一步，请参阅图1和图2，在本实施例中，所述两个转轴423中位于下方的一个的一端与所述驱动轮512上下相对，且通过所述皮带513形成传动连接，这样所述带传送驱动机构51和所述带传送装置42之间的布局相对较为合理，所述粮食收集机器人100的整体结构也会较为紧凑。

为了方便所述带式收粮机构4收集的粮食进入所述装袋机构2，请参阅图 2，在本实施例中，所述带式收粮机构4的出粮端和所述装袋机构2之间安装有输粮槽8，以通过所述输粮槽8形成所述带式收粮机构4和所述装袋机构2 之间的对接，通过所述输粮槽8可以起到对粮食汇集导向的作用，有利于将粮食导入所述装袋机构2而进行装袋。

进一步，请参阅图9，在本实施例中，所述输粮槽8的侧壁贯设有过滤孔 81，所述过滤孔81用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过，所述输粮槽 8的外侧壁在对应所述过滤孔81的位置安装有吸尘装置82，用以吸取所述输粮槽8内的尘土，通过所述带式收粮机构4铲起地面上的粮食时，会有尘土和粮食一起被铲起而向所述装袋机构2传送，现通过在所述输粮槽8对应设置所述过滤孔81和所述吸尘装置82，可以在粮食通过所述输粮槽8的过程中，吸取粮食中的尘土。

通过所述吸气式收粮机构7对粮食进行第二道收集，具体地，请参阅图2、图4和图5，在本实施例中，所述吸气式收粮机构7包括壳体71、进粮管73、出粮管74以及抽气装置75，所述壳体71开设有进粮口711和出粮口712，所述壳体71内部形成有连通所述进粮口711和所述出粮口712的吸粮通道72，所述进粮管73一端对接于所述进粮口711，所述出粮管74一端对接于所述出粮口712，另一端与所述装袋机构2对接，所述抽气装置75安装于所述壳体71，用以在所述吸粮通道72内形成负压，使得粮食可自所述进粮管73被吸入所述吸粮通道72内，后经所述出粮管74进入所述装袋机构2，通过所述抽气装置75在所述吸粮通道72内形成负压，从而可以将地面上的粮食吸入所述吸粮通道72内(类似于吸尘器的工作原理)，最后传送至所述装袋机构2。

通过所述抽气装置75(具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述抽气装置75包括转动安装于所述壳体71内的抽气扇751，所述驱动机构包括用以驱动所述抽气扇751转动的抽气驱动机构52，这样所述抽气装置75结构较为简单)在所述吸粮通道72(在本实施例中，所述壳体71内部安装有管道，以形成所述吸粮通道72，这样所述吸粮通道72的加工方式较为简单)内形成负压，从而将地面上的粮食吸入所述吸粮通道72内，对于所述吸粮通道72的具体样式可以不做特殊限定，具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述吸粮通道72包括进粮通道721以及出粮通道722，所述进粮通道721沿前后向布置，前端连通所述进粮口711，所述出粮通道722沿上下向布置，上端连通所述进粮通道721的后端，下端连通所述出粮口712，其中，所述抽气装置75 用以在所述进粮通道721内形成负压，使得粮食被吸入至所述进粮通道721 的后端，后沿着所述出粮通道722下落，所述抽气装置75在所述进粮通道721 内形成负压，粮食会被吸入至所述进粮通道721的后端后，粮食会受到重力影响沿着所述出粮通道722下落，最后经所述出粮管74而传送至所述装袋机构2，从而实现了粮食的收集。

进一步，请参阅图5，在本实施例中，所述进粮通道721具有用以与粮食接触的后端壁，所述进粮通道721的后端壁形成有滤网结构723，所述滤网结构723用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过，所述吸粮通道72还包括排尘通道724(在本实施例中，所述抽气装置75安装于所述排尘通道724内，且与所述滤网结构723相对，这样有利于所述抽气装置75在所述进粮通道721 内形成负压)，所述排尘通道724的一端连接设于所述进粮通道721的后端壁的外侧，且与所述滤网结构723对接，使得所述进粮通道721内的尘土可穿过所述滤网结构723而进入所述排尘通道724，通过所述吸气式收粮机构7收集粮食时，会有尘土和粮食一起被吸入所述吸粮通道72内，现通过在所述进粮通道721的后端壁形成所述滤网结构723(请参阅图5，在本实施例中，所述进粮通道721的后端壁包括弧面设置的弧面区域，所述滤网结构723形成于所述弧面区域，将所述滤网结构723设于所述弧面区域，有利于相对增大所述滤网结构723的表面积，从而提升所述滤网结构723的过滤效果)，这样在尘土和粮食一起被吸入所述进粮通道721的后端时，粮食会受到所述滤网结构723的阻挡后进入所述出粮通道722，尘土会穿过所述滤网结构723而不会进入所述出粮通道722，如此通过所述吸气式收粮机构7收集传送至所述装袋机构2的粮食内的尘土会相对减少。

尘土进入所述排尘通道724可以将尘土进行收集，也可以直接排到所述壳体71外，具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述壳体71开设有排尘口713(具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述排尘口713朝左或朝右设于所述壳体71的上端)，所述排尘通道724的另一端连通所述排尘口713，这样用以对尘土进行处理的机构的结构较为简单。

通过安装于所述进粮口711处的进粮管73(具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述进粮口711朝前设于所述壳体71的上端，这样方便安装所述进粮管73)，以将粮食吸入所述吸粮通道72内，最后经安装于所述出粮口712 处的出粮管74而进入所述装袋机构2(具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述出粮口712朝下设于所述壳体71的下端，这样方便安装所述出粮管74)，具体地，请参阅图4，在本实施例中，所述吸气式收粮机构7还包括设于所述进粮管73的另一端的吸粮嘴76，所述吸粮嘴76呈筒状设置，且其远离所述进粮管73的一端的尺寸较靠近所述进粮管73的一端的尺寸大，通过设置所述吸粮嘴76可以提升所述吸气式收粮机构7的收粮效率。

所述粮食收集机器人100通过所述收粮机构完成粮食的收集后，再通过所述装袋机构2将所述收粮机构收集的粮食装袋，具体地，请参阅图6，在本实施例中，所述装袋机构2包括座体21、麻袋输送装置22、开口装置23以及封口装置24，所述座体21设有装袋工位，所述麻袋输送装置22活动安装于所述座体21，用以输送麻袋至所述装袋工位，所述开口装置23活动安装于所述座体21，用以在位于所述装袋工位处的麻袋上端形成开口，使得粮食可装入麻袋，所述封口装置24活动安装于所述座体21，用以在位于所述装袋工位处的麻袋装粮完成后，对该麻袋进行封口，开始是由所述麻袋输送装置22 将空麻袋输送至所述装袋工位，然后由所述开口装置23在麻袋上端形成开口，这样所述收粮机构收集的粮食即可从开口处装入麻袋，在麻袋装满粮食之后，最后由所述封口装置24将装满粮食的麻袋进行封口，从而完成了粮食收集的自动打包工作。

所述装袋机构2通过所述输送装置22完成麻袋的更换，具体地，请参阅图6和图8，在本实施例中，所述麻袋输送装置22包括麻袋箱221以及两个转筒222，所述麻袋箱221安装于所述座体21，所述麻袋箱221位于所述装袋工位的上方，且朝向所述装袋工位形成有麻袋输出口(未在图中示出)，所述麻袋箱221内用以储放卷设的麻袋，所述两个转筒222转动安装于所述座体21且位于所述麻袋箱221外，所述两个转筒222并行且与所述麻袋输出口相对设置，以在所述两个转筒222之间形成用以供麻袋通过的通道，所述麻袋箱221内为特质麻袋，麻袋封口两边一长一短，长封口接下一个麻袋，而麻袋本身为了方便卷成筒状会处理成两边收缩度不同，一个麻袋被推下去之后重力作用下会把上面的麻袋拉下来，然后所述两个转筒222会在转动一定圈数之后锁死，把两个麻袋连接处拉开，然后因为收缩度不同，新麻袋会在上端被拉开一条缝隙，所述开口装置23即可通过该缝隙形成开口。

所述装袋机构2通过所述开口装置23在麻袋上端形成开口，具体地，请参阅图6和图8，在本实施例中，所述开口装置23包括分设所述装袋工位的两侧且滑动安装于所述座体21的两个夹持件231，使得所述两个夹持件231 可对应从麻袋宽度方向上的两侧夹住麻袋的上端口缘后，滑动拉开而形成麻袋的上端开口，所述驱动机构包括用以驱动所述两个夹持件231滑动的夹持件驱动机构(未在图中示出)，所述两个夹持件231先夹住麻袋口，然后滑动而将其拉成开口以装粮食。

进一步，请参阅图6，在本实施例中，所述座体21对应所述夹持件231 设有滑槽211，所述滑槽211沿所述夹持件231的滑动方向延伸，所述夹持件 231具有与所述滑槽211滑动配合的滑动部，通过所述滑槽211的设置，可以起到对所述夹持件231滑动导向的作用。

所述开口装置23在麻袋上端形成开口后，所述收粮机构收集的粮食即可装入麻袋，如上所介绍的所述带式收粮机构4和所述吸气式收粮机构7均与所述装袋机构2对接，具体地，请参阅图2、图4和图4，在本实施例中，所述座体21对应所述装袋工位朝上形成有入口，所述带式收粮机构4具有位于所述座体21上方的出粮端，使得所述带式收粮机构4收集的粮食可自所述入口下落至位于所述装袋工位处的麻袋内；所述座体21形成有储粮腔28，所述吸气式收粮机构7的出粮端与所述储粮腔28对接，这样进所述带式收粮机构 4一道收集的粮食可以直接进行装袋，而进所述吸气式收粮机构7二道收集的粮食会被暂存于所述储粮腔28内。

为了方便所述带式收粮机构4收集的粮食进入麻袋，请参阅图2，在本实施例中，所述带式收粮机构4的出粮端和所述座体21的入口之间安装有倾斜设置的输粮槽8，以通过所述输粮槽8形成所述带式收粮机构4和所述装袋机构2之间的对接，通过所述输粮槽8可以起到对粮食汇集导向的作用，有利于将粮食装入位于所述装袋工位处的麻袋。

同样的设置方式还可以请参阅图9，在本实施例中，所述输粮槽8上安装有用以向位于所述装袋工位处的麻袋吹气的吹气装置83，通过所述吹气装置 83向麻袋吹气，有利于麻袋形成开口和展开，从而方便将粮食装入麻袋。

为了将暂存于暂存于所述储粮腔28内的粮食也进行装袋，请参阅图4和图6，在本实施例中，所述储粮腔28位于所述装袋工位的下方，所述储粮腔 28内设有活动储粮箱29，所述活动储粮箱29具有可与所述吸气式收粮机构7 的出粮端对接且呈可开关设置的活动门，所述储粮腔28形成有敞口，所述座体21安装有提升机构9，所述提升机构9用以将所述活动储粮箱29从所述储粮腔28的敞口处移出，后将所述活动储粮箱29提升至所述座体21的入口处，并翻转倾倒所述活动储粮箱29内的粮食(所述提升机构9为现有结构，例如，垃圾车中的垃圾桶提升装置，故在此就不做详细介绍)，开始时所述活动储粮箱29的活动门开启且与所述吸气式收粮机构7的出粮端形成对接，这样所述吸气式收粮机构7收集的粮食即可进入所述活动储粮箱29内，在所述活动储粮箱29装满后(在本实施例中，所述活动储粮箱29设有两个，一个装满后，另一个与所述吸气式收粮机构7的出粮端对接)，所述活动储粮箱29的活动门关闭，所述提升机构9将装满的所述活动储粮箱29传送至所述座体21的入口处，并将所述活动储粮箱29内的粮食倒入麻袋内。

在麻袋装满时(具体地，请参阅图6，在本实施例中，所述传感器包括称重传感器62，所述称重传感器62对应所述装袋工位安装于所述座体21，用以对位于所述装袋工位处的麻袋进行称重)，所述开口装置23会松开麻袋，再由所述封口装置24对麻袋进行封口，具体地，请参阅图6和图7，在本实施例中，所述封口装置24包括水平伸缩地安装于所述装袋工位上方的封口夹 241，所述驱动机构包括用以驱动所述封口夹241伸缩的封口夹驱动机构53 (请参阅图5，在本实施例中，所述封口夹驱动机构53安装于所述吸气式收粮机构7的壳体71内)，通过所述封口夹241(所述封口夹241为现有的封口机上的常用结构，故在此就不做详细介绍)对麻袋进行封口，这样所述封口装置24结构较为简单。

为了方便对麻袋进行封口，请参阅图6，在本实施例中，所述装袋机构2 还包括旋转安装于所述装袋工位处的旋转底座25，所述旋转底座25用以承载麻袋进行装粮，并旋转拧紧麻袋，所述驱动机构包括用以驱动所述旋转底座 25旋转的旋转驱动机构，在麻袋装满时，所述开口装置23会松开麻袋，通过所述旋转底座25旋转，使得麻袋的上端被拧紧，从而有利于所述封口装置24 对麻袋进行封口。

为了方便将封口的麻袋从所述装袋机构2上卸下，请参阅图6，在本实施例中，所述装袋机构2安装于所述移动平台1的后端，所述座体21呈朝后敞口的箱体设置，所述装袋工位位于所述座体21内，所述装袋机构2还包括活动安装于所述座体21的下袋装置26，所述下袋装置26对应所述装袋工位设置，用以将封口的麻袋朝后推出所述座体21，通过所述下袋装置26的设置，可以实现将麻袋从所述装袋机构2上卸下的自动化，在一个麻袋被推下去之后重力作用下会把上面的麻袋拉下来。

具体地，请参阅图6，在本实施例中，所述下袋装置26包括活动安装于所述座体21的推杆261，所述推杆261具有前后向的活动行程，用以将封口的麻袋朝后推出所述座体21，所述驱动机构包括用以驱动所述推杆261前后活动的推杆驱动机构54(请参阅图5，在本实施例中，所述推杆驱动机构54 安装于所述吸气式收粮机构7的壳体71内)，这样所述下袋装置26的结构较为简单。

请参阅图6，在本实施例中，所述座体21朝后的敞口处活动安装有限位杆27，用以开关该敞口，所述驱动机构包括用以驱动所述限位杆27活动的限位杆驱动机构，在将粮食装入麻袋的过程中，所述限位杆27是关闭所述座体 21的朝后敞口的，在麻袋装满后，所述限位杆27活动而打开该敞口，所述下袋装置26即可将装满的麻袋朝后推出所述座体21。

所述粮食收集机器人100通过所述传感器收集信号，以实现智能且高效地收集粮食，请参阅图1，在本实施例中，所述传感器包括朝前安装于所述移动平台1的视觉传感器63，用以收集前方的颜色信息，通过所述粮食收集机器人100是沿粮食边缘行走以收集粮食，故在所述视觉传感器63(请参阅图 1，在本实施例中，所述视觉传感器63位于所述聚粮装置41的左侧或右侧) 收集到的颜色信息应为一半为粮食颜色，一半为地面颜色，而所述视觉传感器63实际收集到的颜色信息传入所述控制器3之后会和标准数据对比，进而计算出所述粮食收集机器人100下一步前进方向，从而控制所述移动平台1 的移动方向。

本发明还提供一种粮食收集机器人的控制方法，所述粮食收集机器人为上述的粮食收集机器人，所述粮食收集机器人的传感器用以收集前方的颜色信息和/或粮食的实时厚度，所述控制方法包括：

根据前方的颜色信息，控制所述移动平台1的移动方向；和/或，根据粮食的实时厚度，控制所述移动平台1的移动速度。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种粮食收集机器人，其特征在于，包括：

移动平台，底部设有水平移动的行走机构；

收粮机构，安装于所述移动平台，用以收集粮食；

装袋机构，安装于所述移动平台，且与所述收粮机构对接，用以将所述收粮机构收集的粮食装袋；

驱动机构，用以驱动所述行走机构、所述收粮机构和所述装袋机构；

传感器和控制器，所述控制器电性连接所述传感器和所述驱动机构，用以根据所述传感器，控制所述驱动机构；

其中，所述收粮机构包括位于所述装袋机构前方的带式收粮机构和吸气式收粮机构，所述带式收粮机构的前端形成有用以铲起粮食的铲粮结构，所述吸气式收粮机构的前端且位于所述铲粮结构后方形成有用以吸取粮食的吸粮结构。

2.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述带式收粮机构包括：

聚粮装置，安装于所述移动平台的下前端，所述聚粮装置朝前敞口设置，用以聚拢粮食；

带传送装置，沿上下向且下端朝前倾斜地安装于所述移动平台，所述带传送装置的上端和所述装袋机构对接，下端和所述聚粮装置对接；以及，

铲粮装置，朝外设于所述带传送装置的传送带，用以铲起粮食；

其中，所述驱动机构包括带传送驱动机构，所述带传送驱动机构用以驱动所述带传送装置，而带动所述铲粮装置，使得所述铲粮装置可铲起被所述聚粮装置聚拢的粮食，并向上传送至所述装袋机构。

3.如权利要求2所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述聚粮装置呈前后敞口的筒状设置，且包括依次连接的上侧板、左侧板、下侧板和右侧板，所述上侧板的后端形成有第一缺口，所述带传送装置的下端自所述第一缺口处伸入所述聚粮装置内而形成对接；和/或，

所述聚粮装置具有用以与粮食接触且朝前的接触面，所述传感器包括上下间隔设于所述接触面的多个压力传感器，用以根据所述多个压力传感器而确定粮食的实时厚度；和/或，

所述铲粮装置沿所述传送带的周向设有多个；和/或，

所述铲粮装置包括凸设于所述传送带的连接板、以及自所述连接板朝所述传送带的传送方向弯折形成的弯折板；和/或，

所述传送带的两侧部分别朝外翻折形成有两个挡边部，所述铲粮装置沿所述传送带的宽度方向延伸，且其两端对应与所述两个挡边部抵接。

4.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述带式收粮机构的出粮端和所述装袋机构之间安装有输粮槽，以通过所述输粮槽形成所述带式收粮机构和所述装袋机构之间的对接；

所述输粮槽的侧壁贯设有过滤孔，所述过滤孔用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述输粮槽的外侧壁在对应所述过滤孔的位置安装有吸尘装置，用以吸取所述输粮槽内的尘土。

5.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述吸气式收粮机构包括：

壳体，开设有进粮口和出粮口，所述壳体内部形成有连通所述进粮口和所述出粮口的吸粮通道；

进粮管，一端对接于所述进粮口；

出粮管，一端对接于所述出粮口，另一端与所述装袋机构对接；以及，

抽气装置，安装于所述壳体，用以在所述吸粮通道内形成负压，使得粮食可自所述进粮管被吸入所述吸粮通道内，后经所述出粮管进入所述装袋机构。

6.如权利要求5所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述吸粮通道包括：

进粮通道，沿前后向布置，前端连通所述进粮口；以及，

出粮通道，沿上下向布置，上端连通所述进粮通道的后端，下端连通所述出粮口；

其中，所述抽气装置用以在所述进粮通道内形成负压，使得粮食被吸入至所述进粮通道的后端，后沿着所述出粮通道下落；

所述进粮通道具有用以与粮食接触的后端壁，所述进粮通道的后端壁形成有滤网结构，所述滤网结构用以被设置为允许尘土穿过，阻挡粮食穿过；

所述吸粮通道还包括排尘通道，所述排尘通道的一端连接设于所述进粮通道的后端壁的外侧，且与所述滤网结构对接，使得所述进粮通道内的尘土可穿过所述滤网结构而进入所述排尘通道。

7.如权利要求1所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述装袋机构包括：

座体，设有装袋工位；

麻袋输送装置，活动安装于所述座体，用以输送麻袋至所述装袋工位；

开口装置，活动安装于所述座体，用以在位于所述装袋工位处的麻袋上端形成开口，使得粮食可装入麻袋；以及，

封口装置，活动安装于所述座体，用以在位于所述装袋工位处的麻袋装粮完成后，对该麻袋进行封口。

8.如权利要求7所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述座体对应所述装袋工位朝上形成有入口，所述带式收粮机构具有位于所述座体上方的出粮端，使得所述带式收粮机构收集的粮食可自所述入口下落至位于所述装袋工位处的麻袋内；所述座体形成有储粮腔，所述吸气式收粮机构的出粮端与所述储粮腔对接。

9.如权利要求8所述的粮食收集机器人，其特征在于，所述带式收粮机构的出粮端和所述座体的入口之间安装有倾斜设置的输粮槽，以通过所述输粮槽形成所述带式收粮机构和所述装袋机构之间的对接，所述输粮槽上安装有用以向位于所述装袋工位处的麻袋吹气的吹气装置；和/或，

所述储粮腔位于所述装袋工位的下方，所述储粮腔内设有活动储粮箱，所述活动储粮箱具有可与所述吸气式收粮机构的出粮端对接且呈可开关设置的活动门，所述储粮腔形成有敞口，所述座体安装有提升机构，所述提升机构用以将所述活动储粮箱从所述储粮腔的敞口处移出，后将所述活动储粮箱提升至所述座体的入口处，并翻转倾倒所述活动储粮箱内的粮食。

10.一种如权利要求1至9任意一项所述的粮食收集机器人的控制方法，所述传感器用以收集前方的颜色信息和/或粮食的实时厚度，其特征在于，所述控制方法包括：

根据前方的颜色信息，控制所述移动平台的移动方向；和/或，根据粮食的实时厚度，控制所述移动平台的移动速度。