CN115675590A - 推车 - Google Patents

Abstract

一种推车，该推车包括控制单元，该控制单元被配置为：如果暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限，或者如果暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限，则将暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将暂定目标横向速度乘以校正系数，由此设定目标横向速度；如果暂定目标前后速度小于前后速度上限且暂定目标横向速度小于横向速度上限，则将暂定目标前后速度设定为目标前后速度，并且将暂定目标横向速度设定为目标横向速度。

Description

推车

技术领域

本发明涉及一种推车。

背景技术

JP2004-114800A公开了一种动力辅助推车，其包括检测用户的操作力的把手以及基于输入到把手的操作力驱动驱动轮以驱动和转向该推车的动力辅助控制装置。推车检测转弯状态，并且在转弯时减速或停止，由此抑制由于转弯时的误操作而引起的非预期加速。

根据JP2004-114800A的推车检测转弯状态，并且当推车处于转弯状态时执行减速控制。因此，即使当推车直行或平移时输入过多的操作，速度(速度)也不受限制。

发明内容

鉴于上述背景，本发明的目的是提供一种能够响应于过度操作而限制速度的推车。

为了实现这样的目的，本发明的一个方面提供了一种推车1，所述推车包括：车身2；至少一个全向轮3，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；驱动单元4，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；把手5，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；负载传感器6，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的前后负载和横向负载；以及控制单元7，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述前后负载和所述横向负载来控制所述驱动单元，其中，所述控制单元被配置为：基于所述前后负载来设定所述车身的暂定目标前后速度，并且基于所述横向负载来设定所述车身的暂定目标横向速度，在所述暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下或者在所述暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度乘以所述校正系数，由此设定目标横向速度，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，在所述暂定目标前后速度小于所述前后速度上限且所述暂定目标横向速度小于所述横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度设定为所述目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度设定为所述目标横向速度，并且基于所述目标前后速度和所述目标横向速度来控制所述驱动单元。

根据该方面，在暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下，或者在暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，设定校正系数，从而限制目标前后速度和目标横向速度。因此，可以提供能够响应于过度操作而限制速度的推车。

在上述方面中，优选地，第一值和第二值中的较小者被设定为所述校正系数，通过将所述前后速度上限除以所述暂定目标前后速度来计算所述第一值，通过将所述横向速度上限除以所述暂定目标横向速度来计算所述第二值。

根据该方面，目标前后速度被设定为等于或小于前后速度上限，并且目标横向速度被设定为等于或小于横向速度上限。此外，目标前后速度与目标横向速度之比变得等于暂定目标前后速度与暂定目标横向速度之比，从而保持推车的行进方向。

在上述方面中，优选地，所述至少一个全向轮包括在横向方向上间隔地布置的一对全向轮，所述负载传感器被配置为检测除了所述前后负载和所述横向负载之外的绕竖直轴线的力矩，并且所述控制单元被配置为基于所述力矩来设定所述车身的目标角速度，并且基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来控制所述驱动单元。

根据该方面，不管用户的操作力如何，都不限制目标角速度。因此，可以根据用户的意图转动推车。

在上述方面中，优选地，所述控制单元独立于所述校正系数来设定所述目标角速度。

根据该方面，不管用户的操作力如何，都不限制目标角速度。因此，可以根据用户的意图转动推车。

在上述方面中，优选地，所述驱动单元包括多个电动马达25，并且所述控制单元被配置为：基于所述目标前后速度来设定每个电动马达的第一转速，基于所述目标横向速度来设定每个电动马达的第二转速，基于所述目标角速度来设定每个电动马达的第三转速，并且基于所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速来设定每个电动马达的暂定目标转速，在所述多个电动马达中的至少一个电动马达的所述暂定目标转速高于最大转速的情况下，基于马达转速校正系数与所述第一转速的乘积、所述马达转速校正系数与所述第二转速的乘积以及所述第三转速来设定每个电动马达的目标转速，所述马达转速校正系数被设定为大于0且等于或小于1，并且在所有电动马达的所述暂定目标转速等于或小于所述最大转速的情况下，将所述暂定目标转速设定为所述目标转速。

根据该方面，即使每个电动马达的目标转速下降到最大转速以下，也不限制实现目标角速度的第三转速。因此，可以根据用户的意图转动推车。

在上述方面中，优选地，基于以下等式1来设定所述马达转速校正系数，其中“kr”表示所述马达转速校正系数，“rm”表示所述最大转速，“r1”表示所述第一转速，“r2”表示所述第二转速，并且“r3”表示所述第三转速。

[等式1]kr＝(rm－|r3|)/(|r1|+|r2|)

根据该方面，当暂定目标转速高于最大转速时，将目标转速设定为最大转速。

在上述方面中，优选地，所述目标角速度的参考点布置在连接所述一对全向轮的线段的中点处。

根据该方面，可以有效地转动推车。

在上述方面中，优选地，每个全向轮包括：一对驱动盘18，所述一对驱动盘由所述车身能旋转地支撑并且同轴地布置成彼此面对；多个驱动辊18B，所述多个驱动辊在周向方向上间隔地布置在每个驱动盘的外周部分上，每个驱动辊被支撑成绕倾斜于所述驱动盘的所述周向方向的轴线旋转；以及形成为环形形状的主轮19，所述主轮布置在所述一对驱动盘之间，与所述驱动辊接触，并且被配置为绕中心轴线和环形轴线旋转，所述多个电动马达包括对应于相应的驱动盘并被配置为使相应的驱动盘旋转的四个电动马达25，并且所述控制单元被配置为基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来设定每个电动马达的目标转速。

根据该方面，推车可以直行、平移和转动。

本发明的另一方面提供了一种推车1，所述推车包括：车身2；至少一个全向轮3，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；驱动单元4，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；把手5，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；负载传感器6，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的负载；以及控制单元7，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述负载来控制所述驱动单元，其中，所述控制单元被配置为：基于所述负载来设定所述车身的暂定目标速度矢量，在所述暂定目标速度矢量的大小等于或大于上限的情况下，将所述暂定目标速度矢量乘以校正系数，由此设定目标速度矢量，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，在所述暂定目标速度矢量的大小小于所述上限的情况下，将所述暂定目标速度矢量设定为所述目标速度矢量，并且基于所述目标速度矢量来控制所述驱动单元。

根据该方面，在暂定目标速度矢量的大小等于或大于上限的情况下，设定校正系数并限制目标速度矢量。因此，可以提供能够响应于过度操作而限制速度的推车。

在上述方面中，优选地，通过将所述上限除以所述暂定目标速度矢量的大小而计算的值被设定为所述校正系数。

根据该方面，目标速度矢量被设定为等于或小于上限。此外，目标速度矢量的方向变得与暂定目标速度矢量的方向相同，从而可以保持推车的行进方向。

因此，根据上述方面，可以提供一种能够响应于过度操作而限制速度的推车。

附图说明

图1是根据一个实施方式的推车的立体图；

图2是推车的平面图；

图3是全向轮的剖视图；

图4是主轮的侧视图；

图5是示出推车的控制单元的框图；

图6是示出由控制单元执行的控制过程的流程图；以及

图7是示出推车方向的平面图。

具体实施方式

下面将参照附图描述根据本发明的推车的实施方式。在下文中，基于推车定义每个方向。

如图1所示，推车(车辆)1包括：车身2；至少一个全向轮3，其设置在车身2处并且被配置为使车身2沿着地板在所有方向上移动；驱动单元4，其被配置为驱动每个全向轮3；把手5，其设置在车身2处并且被配置为接受用户的操作；负载传感器6，其被配置为检测施加到把手5的负载；以及控制单元7，其被配置为基于由负载传感器6检测到的负载来控制驱动单元4。

车身2沿前后方向延伸。车身2的后部2A比其前部2B更向上延伸。车身2的前部2B设置有用于支撑其他装置的支撑基部11。由支撑基座11支撑的装置包括例如检查设备，例如X射线扫描仪。这些装置可以紧固到支撑基座11。控制单元7、电池和各种传感器可设置在车身2的后部2A内。

在本实施方式中，一对全向轮3设置在车身2的后部2A的下部处。此外，左脚轮13和右脚轮13经由悬架由车身2的前部2B的下部支撑。悬架包括臂14、弹簧15和减震器16。臂14布置在车身2的下方并且在横向方向上延伸。弹簧15和减震器16布置在车身2和臂14之间。每个脚轮13布置在臂14的横向端部下方。每个脚轮13包括联接到臂14以绕在上下方向上延伸的轴线旋转的叉13A以及由叉13A支撑以绕在水平方向上延伸的轴线旋转的轮13B。叉13A相对于臂14自由旋转，并且轮13B相对于叉13A自由旋转。

如图2所示，一对全向轮3沿横向方向间隔地布置。在本实施方式中，一对全向轮3布置在车身2的后部2A的左下侧和右下侧。如图3所示，每个全向轮3包括框架17、由框架17能旋转地支撑的一对驱动盘18以及布置在该对驱动盘18之间的环形主轮19。

如图1和图3所示，框架17包括联接到车身2的下部的上框架17A以及从上框架17A的横向端部向下延伸的一对侧框架17B。在一对侧框架17B的下端之间，设置有沿横向方向延伸的支撑轴21。该对驱动盘18由支撑轴21能旋转地支撑。该对驱动盘18被配置为绕支撑轴21的轴线Y1旋转。每个驱动盘18的横向位置相对于支撑轴21被调节(固定)。驱动盘18在横向方向上以一定间隔彼此面对。

驱动盘18分别布置在环形主轮19的两个横向侧，并且被配置为向主轮19施加摩擦力，以使主轮19绕中心轴线和环形轴线旋转。每个驱动盘18包括由框架17能旋转地支撑的盘形基部18A以及由基部18A的外周部分能旋转地支撑的驱动辊18B。驱动辊18B相对于彼此倾斜，并与主轮19接触。基部18A与支撑轴21同轴地布置。

每个驱动盘18具有相对表面。一个驱动盘18的相对表面背离另一个驱动盘18的相对表面。从动带轮18C设置在每个驱动盘18的相对表面上。从动带轮18C与驱动盘18同轴地设置。驱动单元4设置在车身2的下部处。驱动单元4包括对应于各个驱动盘18的多个电动马达25。在本实施方式中，设置四个电动马达25以对应于四个驱动盘18。驱动带轮26设置在每个电动马达25的输出轴上。彼此对应的驱动带轮26和从动带轮18C通过带27连接。当每个电动马达25彼此独立地旋转时，每个驱动盘18彼此独立地旋转。

如图4所示，主轮19具有环形形状，并且布置在该对驱动盘18之间以便与其同轴。主轮19与驱动辊18B接触，并且可以绕中心轴线和环形轴线旋转。主轮19包括环形芯部构件31和由芯部构件31能旋转地支撑的多个从动辊32。多个从动辊32在芯部构件31的周向方向上以相等的间隔布置。每个从动辊32由芯部构件31支撑，以便绕环形芯部构件31的轴线A1(环形轴线)旋转。更具体地，每个从动辊32可以在相对于芯部构件31的相应位置处绕芯部构件31的切线旋转。当接收到外力时，每个从动辊32相对于芯部构件31旋转。

主轮19沿着该对驱动盘18的外周部分布置，并且与每个驱动盘18的多个驱动辊18B接触。每个驱动盘18的驱动辊18B与主轮19的内周部分接触，从而从其两个横向侧保持主轮19。此外，左右驱动盘18的驱动辊18B与主轮19的内周部分接触，由此调节(抑制)驱动盘18绕轴线Y1在径向方向上的位移。因此，主轮19由左驱动盘18和右驱动盘18支撑，并且主轮19(芯部构件31)的中心轴线与左驱动盘18和右驱动盘18的轴线Y1同轴地布置。主轮19的多个从动辊32与左右驱动盘18的多个驱动辊18B接触。

根据每个全向轮3，在该对驱动盘18以相同的转速在相同的方向上旋转的情况下，主轮19与该对驱动盘18一起旋转。即，主轮19绕其自身的与轴线Y1匹配的旋转轴线向前或向后旋转。此时，驱动盘18的驱动辊18B和主轮19的从动辊32相对于芯部构件31不旋转。根据每个全向轮3，在一对驱动盘18的转速不同的情况下，分力从左右驱动盘18的驱动辊18B施加到主轮19的从动辊32。分力是与由一对驱动盘18的旋转引起的周向方向(切线方向)上的力垂直的方向上的力。由于每个驱动辊18B的轴线相对于驱动辊18B(驱动盘18)的周向方向倾斜，所以由于该对驱动盘18的转速差而产生分力。由于该分力，驱动辊18B相对于基部18A旋转，并且从动辊32相对于芯部构件31旋转。因此，主轮19产生横向方向上的驱动力。

当左右全向轮3以相同速度向前旋转时，推车1向前移动。当左右全向轮3以相同速度向后旋转时，推车1向后移动。当在左右全向轮3的前后旋转中产生速度差时，推车1向右或向左转动。当左右全向轮3的主轮19的从动辊32旋转时，推车1向右或向左平移。

如图1和图2所示，在车身2的后部2A的上部设置有向上突出的把手保持器35。把手5经由负载传感器6由把手保持器35支撑。负载传感器6可以由三轴负载传感器构成，该三轴负载传感器被配置为检测沿着在水平面上彼此垂直的两个轴线的负载以及绕竖直轴线(z轴)的力矩。在本实施方式中，负载传感器6被配置为检测施加到把手5的前后负载、横向负载和绕竖直轴线的力矩。前后负载是前后方向(x轴方向)上的负载。横向负载是横向方向(y轴方向)上的负载。负载传感器6包括主体部分和设置在主体部分中的输入部分。主体部分联接到把手保持器35。

把手5包括沿横向方向延伸的横向部分5A和从横向部分5A的横向端部向前延伸的一对前部和后部5B。横向部分5A的横向中央部分联接到负载传感器6的输入部分。

如图2所示，当用户向把手5的位置rh施加外力fh和力矩mhz时，负载传感器6在传感器位置rs处检测检测力fs(检测到的负载)和检测力矩msz。检测力fs包括作为前后方向上的分量的前后负载fs1和作为横向方向上的分量的横向负载fs2。

控制单元7由包括诸如CPU的处理器、诸如ROM的非易失性存储器、诸如RAM的易失性存储器等的电子控制单元(ECU)构成。处理器根据存储在非易失性存储器中的程序执行操作处理，使得控制单元7控制驱动单元4。控制单元7可以由一件硬件组成，或者可以由包括多件硬件的单元组成。此外，控制单元7的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA的硬件来执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

如图5所示，控制单元7连接到负载传感器6和驱动单元4。负载传感器6向控制单元7输出检测信号。控制单元7向驱动单元4输出控制信号。

控制单元7基于来自负载传感器6的检测信号来控制驱动单元4。负载传感器6介于车身2和把手5之间。负载传感器6检测用户施加到把手5的操作力(负载)的大小和方向。控制单元7可以基于来自负载传感器6的检测信号来确定推车1的目标前后速度vt1、目标横向速度vt2和目标角速度ωt，并且基于目标前后速度vt1、目标横向速度vt2和目标角速度ωt来确定驱动单元4的每个电动马达25的控制量。

控制单元7基于图6所示的流程图来控制驱动单元4。首先，控制单元7基于来自负载传感器6的检测信号来获取由负载传感器6检测到的检测力fs(检测到的负载)和检测力矩msz(S1)。检测力fs包括前后负载fs1和横向负载fs2。

随后，控制单元7基于前后负载fs1来设定车身2的暂定目标前后速度vtp1，并且基于横向负载fs2来设定车身2的暂定目标横向速度vtp2(S2)。暂定目标前后速度vtp1例如可以通过将前后负载fs1乘以规定系数K1来设定。此外，暂定目标横向速度vtp2可以例如通过将横向负载fs2乘以规定系数K2来设定。暂定目标前后速度vtp1和暂定目标横向速度vtp2的设定方法不限于此。

随后，控制单元7确定暂定目标前后速度vtp1是否等于或高于前后速度上限vu1，或者暂定目标横向速度vtp2是否等于或高于横向速度上限vu2(S3)。前后速度上限vu1和横向速度上限vu2是预设值。

在暂定目标前后速度vtp1等于或高于前后速度上限vu1，或者暂定目标横向速度vtp2等于或高于横向速度上限vu2的情况下(S3的确定结果为是)，控制单元7设定使目标速度降低的校正系数kv(S4)。校正系数kv被设定为大于0且等于或小于1。校正系数kv可以是预设值。另选地，第一值和第二值中的较小者可以被设定为校正系数kv。通过将前后速度上限vu1除以暂定目标前后速度vtp1来计算第一值。通过将横向速度上限vu2除以暂定目标横向速度vtp2来计算第二值。

接着步骤S4，控制单元7通过将暂定目标前后速度vtp1乘以校正系数kv来设定目标前后速度vt1，并且通过将暂定目标横向速度vtp2乘以校正系数kv来设定目标横向速度vt2(S5)。

在暂定目标前后速度vtp1小于前后速度上限vu1且暂定目标横向速度vtp2小于横向速度上限vu2的情况下(S3的确定结果为否)，控制单元7将暂定目标前后速度vtp1设定为目标前后速度vt1，并且将暂定目标横向速度vtp2设定为目标横向速度vt2(S6)。

在步骤S5或步骤S6中设定了目标前后速度vt1和目标横向速度vt2之后，控制单元7基于检测力矩msz和检测力fs来设定推车1的目标角速度ωt(S7)。例如，可以通过将规定值乘以规定系数k3来设定目标角速度ωt。通过将检测力矩msz加上负载传感器6相对于参考点rc的相对位置rs(传感器位置)与检测力fs的外积(((rs－rc)×fs)+msz)来获得规定值。目标角速度ωt围绕参考点rc设定。参考点rc可以被设定在俯视时与推车1的重心相匹配的位置处。此外，参考点rc被设定为更靠近把手5，从而减少了横向移动操作所需的力偶，因此可以用较小的力来执行横向移动操作。在本实施方式中，参考点rc布置在连接该对全向轮3的线段的中点处。步骤S7的处理可以在步骤S1或S2之后执行。

控制单元7基于目标前后速度vt1、目标横向速度vt2和目标角速度ωt来控制驱动单元4(S8)。控制单元7基于目标前后速度vt1、目标横向速度vt2和目标角速度ωt来设定每个电动马达25的目标转速rt。然后，控制单元7可以控制供应到每个电动马达25的电流，使得每个电动马达25的转速变成目标转速。

在下文中，将描述控制单元7如何控制驱动单元4的方式的示例。首先，控制单元7参照第一映射，由此基于目标前后速度vt1来设定每个电动马达25的第一转速r1。第一映射限定了目标前后速度vt1与每个电动马达25的转速之间的关系。随后，控制单元7参照第二映射，由此基于目标横向速度vt2来设定每个电动马达25的第二转速r2。第二映射限定了目标横向速度vt2与每个电动马达25的转速之间的关系。随后，控制单元7参照第三映射，由此基于目标角速度ωt来设定每个电动马达25的第三转速r3。第三映射限定了目标角速度ωt与每个电动马达25的转速之间的关系。随后，控制单元7将每个电动马达25的第一转速r1、第二转速r2以及第三转速r3相加，由此计算每个电动马达25的暂定目标转速rtp(rtp＝r1+r2+r3)。在至少一个电动马达25的暂定目标转速rtp高于最大转速rm的情况下，即，在至少一个暂定目标转速rtp高于最大转速rm的情况下，控制单元7将马达转速校正系数kr乘以第一转速r1和第二转速r2，由此计算目标转速rt(rt＝kr×r1+kr×r2+r3)。马达转速校正系数kr被设定为大于0且等于或小于1。最大转速rm可以是预设值。基于最大转速rm、第一转速r1、第二转速r2和第三转速r3来确定马达转速校正系数kr。马达转速校正系数kr可以基于例如以下等式1来设定。

[等式1]kr＝(rm－|r3|)/(|r1|+|r2|)

根据等式1，当暂定目标转速rtp高于最大转速rm时，将目标转速rt设定为最大转速rm。此外，马达转速校正系数kr可以是预设值。在没有电动马达25的暂定目标转速rtp高于最大转速rm的情况下，即，在所有暂定目标转速rtp都等于或小于最大转速rm的情况下，控制单元7将暂定目标转速rtp设定为目标转速rt。然后，控制单元7参照第四映射，由此基于每个电动马达25的目标转速rt来设定供应到每个电动马达25的电流值It。第四映射限定了目标转速rt与供应到每个电动马达25的电流值It之间的关系。

根据上述实施方式，在暂定目标前后速度vtp1等于或高于前后速度上限vu1或者暂定目标横向速度vtp2等于或高于横向速度上限vu2的情况下，设定校正系数kv，从而限制目标前后速度vt1和目标横向速度vt2。因此，可以提供能够响应于过度操作而限制速度的推车1。

此外，暂定目标前后速度vtp1和暂定目标横向速度vtp2由共同的校正系数kv校正，因此，目标前后速度vt1与目标横向速度vt2之比变得与暂定目标前后速度vtp1与暂定目标横向速度vtp2之比相同。此外，即使至少一个电动马达25的暂定目标转速rtp高于最大转速rm，电动马达25的每个暂定目标转速rtp也被校正为等于或小于最大转速rm的值，使得目标前后速度vt1和目标横向速度vt2与目标角速度ωt之比不改变。因此，即使当推车1的速度受到限制时，推车1的行进方向也得以保持。此外，不管用户的操作力如何，都不限制目标角速度ωt。因此，可以根据用户的意图转动推车1。因此，如图7所示，在推车1的速度受到限制的情况下每次推车1的方向变得等于在推车1的速度不受限制的情况下每次推车1的方向。

目标角速度ωt的参考点rc布置在该对全向轮3的中点处。因此，可以有效地转动推车1。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应限于上述实施方式，并且在本发明的范围内可以进行各种修改和改变。例如，控制单元7可以基于由负载传感器6检测到的负载来设定车身2的暂定目标速度矢量vtp。控制单元7可以将暂定目标速度矢量vtp乘以校正系数kv，该校正系数kv被设定为大于0且等于或小于1，由此在暂定目标速度矢量vtp的大小等于或大于上限vu的情况下设定目标速度矢量vt。暂定目标速度矢量vtp可以基于暂定目标前后速度vtp1和暂定目标横向速度vtp2来设定。通过将上限vu除以暂定目标速度矢量vtp的大小而获得的值可以被设定为校正系数kv。

Claims (10)

1.一种推车，所述推车包括：

车身；

至少一个全向轮，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；

驱动单元，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；

把手，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；

负载传感器，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的前后负载和横向负载；以及

控制单元，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述前后负载和所述横向负载来控制所述驱动单元，

其中，所述控制单元被配置为：

基于所述前后负载来设定所述车身的暂定目标前后速度，并且基于所述横向负载来设定所述车身的暂定目标横向速度，

在所述暂定目标前后速度等于或高于前后速度上限的情况下或者在所述暂定目标横向速度等于或高于横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度乘以校正系数，由此设定目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度乘以所述校正系数，由此设定目标横向速度，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，

在所述暂定目标前后速度小于所述前后速度上限且所述暂定目标横向速度小于所述横向速度上限的情况下，将所述暂定目标前后速度设定为所述目标前后速度，并且将所述暂定目标横向速度设定为所述目标横向速度，并且

基于所述目标前后速度和所述目标横向速度来控制所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的推车，其中，第一值和第二值中的较小者被设定为所述校正系数，通过将所述前后速度上限除以所述暂定目标前后速度来计算所述第一值，通过将所述横向速度上限除以所述暂定目标横向速度来计算所述第二值。

3.根据权利要求1或2所述的推车，其中，所述至少一个全向轮包括在横向方向上间隔地布置的一对全向轮，

所述负载传感器被配置为检测除了所述前后负载和所述横向负载之外的绕竖直轴线的力矩，并且

所述控制单元被配置为：

基于所述力矩来设定所述车身的目标角速度，并且

基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来控制所述驱动单元。

4.根据权利要求3所述的推车，其中，所述控制单元独立于所述校正系数来设定所述目标角速度。

5.根据权利要求4所述的推车，其中，所述驱动单元包括多个电动马达，并且

所述控制单元被配置为：

基于所述目标前后速度来设定每个电动马达的第一转速，基于所述目标横向速度来设定每个电动马达的第二转速，基于所述目标角速度来设定每个电动马达的第三转速，并且基于所述第一转速、所述第二转速和所述第三转速来设定每个电动马达的暂定目标转速，

在所述多个电动马达中的至少一个电动马达的所述暂定目标转速高于最大转速的情况下，基于马达转速校正系数与所述第一转速的乘积、所述马达转速校正系数与所述第二转速的乘积以及所述第三转速来设定每个电动马达的目标转速，所述马达转速校正系数被设定为大于0且等于或小于1，并且

在所有电动马达的所述暂定目标转速等于或小于所述最大转速的情况下，将所述暂定目标转速设定为所述目标转速。

6.根据权利要求5所述的推车，其中，基于以下等式1来设定所述马达转速校正系数，其中“kr”表示所述马达转速校正系数，“rm”表示所述最大转速，“r1”表示所述第一转速，“r2”表示所述第二转速，并且“r3”表示所述第三转速，

[等式1]kr＝(rm－|r3|)/(|r1|+|r2|)。

7.根据权利要求5或6所述的推车，其中，所述目标角速度的参考点布置在连接所述一对全向轮的线段的中点处。

8.根据权利要求7所述的推车，其中，每个全向轮包括：

一对驱动盘，所述一对驱动盘由所述车身能旋转地支撑并且同轴地布置成彼此面对；

多个驱动辊，所述多个驱动辊在周向方向上间隔地布置在每个驱动盘的外周部分上，每个驱动辊被支撑成绕倾斜于所述驱动盘的所述周向方向的轴线旋转；以及

形成为环形形状的主轮，所述主轮布置在所述一对驱动盘之间，与所述驱动辊接触，并且被配置为绕中心轴线和环形轴线旋转，

所述多个电动马达包括对应于相应的驱动盘并被配置为使相应的驱动盘旋转的四个电动马达，并且

所述控制单元被配置为基于所述目标前后速度、所述目标横向速度和所述目标角速度来设定每个电动马达的目标转速。

9.一种推车，所述推车包括：

车身；

至少一个全向轮，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；

驱动单元，所述驱动单元被配置为驱动每个全向轮；

把手，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；

负载传感器，所述负载传感器被配置为检测施加到所述把手的负载；以及

控制单元，所述控制单元被配置为基于由所述负载传感器检测到的所述负载来控制所述驱动单元，

其中，所述控制单元被配置为：

基于所述负载来设定所述车身的暂定目标速度矢量，

在所述暂定目标速度矢量的大小等于或大于上限的情况下，将所述暂定目标速度矢量乘以校正系数，由此设定目标速度矢量，所述校正系数被设定为大于0且等于或小于1，

在所述暂定目标速度矢量的大小小于所述上限的情况下，将所述暂定目标速度矢量设定为所述目标速度矢量，并且

基于所述目标速度矢量来控制所述驱动单元。

10.根据权利要求9所述的推车，其中，通过将所述上限除以所述暂定目标速度矢量的大小而计算的值被设定为所述校正系数。

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