CN115650051A - 一种增材制造基板吊装自动夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，属于增材制造技术领域；解决了现有技术中的吊装夹取装置在吊装移动舵面基板时，无法保证舵面基板的准确定位以及移动效率低的技术问题。本发明的吊装自动夹取装置包括提升单元、夹取单元、提升电缸驱动单元和齿轮传动单元；夹取单元设于提升单元设于的下方，夹取单元包括第一夹取板和第二夹取板，齿轮传动单元能够驱动第一夹取板和第二夹取板相向移动以定位并夹取舵面基板；待夹取单元夹住舵面基板后，提升电缸驱动单元能够驱动提升单元以带动夹取单元和舵面基板在竖直方向上提升。本发明能够实现对舵面基板的精确定位以及高效率夹取和提升。

Description

一种增材制造基板吊装自动夹取装置

技术领域

本发明涉及增材制造技术领域，尤其涉及一种增材制造基板吊装自动夹取装置。

背景技术

在自动产线行业中，应用夹取动作的场景较多，常规的方法是利用拥有夹取功能的气缸或者电缸进行夹取动作，但夹取气缸和电缸能夹取的工件尺寸较小，无法进行大工件的夹取，尤其是在现有3D打印行业中，由于舵面基板尺寸较大，而且基板上方有一定高度的舵面，市场上现有的常规夹取气缸以及电缸均不满足要求。

现在常用方法是利用基板螺纹孔固定基板，将舵面基板搬运到特定位置，在3D打印产线应用中，利用螺纹孔进行吊装移动，效率较低，而且无法保证舵面基板的准确定位。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种增材制造基板吊装自动夹取装置，用以解决现有技术中的吊装夹取装置在吊装移动舵面基板时，无法保证舵面基板的准确定位以及移动效率低的技术问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明提供了一种增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，该吊装自动夹取装置包括提升单元、夹取单元、提升电缸驱动单元和齿轮传动单元；

夹取单元设于提升单元设于的下方，夹取单元包括第一夹取板和第二夹取板，齿轮传动单元能够驱动第一夹取板和第二夹取板相向移动以定位并夹取舵面基板；

待夹取单元夹住舵面基板后，提升电缸驱动单元能够驱动提升单元以带动夹取单元和舵面基板在竖直方向上提升。

在一种可能的设计中，提升单元包括提升电缸、吊装板和提升板，提升板设于吊装板的下方且两者沿水平方向平行设置；提升电缸设于吊装板上；

提升电缸内设有推杆，吊装板与提升板通过推杆连接，提升电缸驱动单元能够驱动提升电缸内的推杆伸缩进而带动提升板在上下方向上移动。

在一种可能的设计中，第一夹取板和第二夹取板的结构相同且两者关于舵面基板对称设置，第一夹取板和第二夹取板均为工字型夹取板；

第一夹取板包括第一顶部横板、第一竖向支撑板和第一底部横板，第二夹取板包括第二顶部横板、第二竖向支撑板和第二底部横板；

第一底部横板和第二底部横板上均设有多个第一定位销孔，第一定位销孔内设有第一定位销；舵面基板的两侧均设有多个第二定位销孔，当利用第一夹取板和第二夹取板夹取舵面基板上，第一定位销能够插入舵面基板上的第二定位销内。

在一种可能的设计中，齿轮传动单元包括第一导轨、第一伺服电机和减速机；第一导轨包括第一轨道、第二轨道，第一伺服电机和减速机均安装于提升板上，第一伺服电机的轴插入减速机中；第一轨道和第二轨道平行的设于提升板的底面上；

第一轨道和第二轨道的底部两端分别与第一顶部横板和第二顶部横板滑动连接，第一轨道和第二轨道与第一顶部横板和第二顶部横板组成矩形框；

第一顶部横板和第二顶部横板之间设有相互平行的第一齿条固定板和第二齿条固定板，第一齿条固定板上设有第一齿条，第二齿条固定板上设有第二齿条，第一齿条和第二齿条之间设有齿轮；减速机的轴贯穿提升板并与齿轮转动连接；

当减速机带动齿轮转动时，第一齿条和第二齿条呈相互反向移动，同时第一夹取板和第二夹取板呈相向移动以夹取舵面基板。

在一种可能的设计中，第一齿条固定板和第二齿条固定板的两端均设有固定端和自由端，第一齿条固定板的固定端固定于第一顶部横板上，另一端设于第二顶部横板上的滑槽中并与滑槽滑动连接，第二齿条固定板的固定端固定于第二顶部横板上，另一端设于第一顶部横板上的滑槽中并与滑槽滑动连接。

在一种可能的设计中，第一轨道的底部两端分别设有第一滑块和第二滑块，第二轨道底部两端分别设有第三滑块和第四滑块；

第一滑块和第三滑块设于第一顶部横板的两端，第二滑块和第四滑块分别设于第二顶部横板的两端；

第一伺服电机带动减速机转动，减速机的轴贯穿提升板并与齿轮固定连接，第一伺服电机通过减速机带动齿轮转动时，第一夹取板和第二夹取板通过第一齿条和第二齿条相向移动而夹取舵面基板。

在一种可能的设计中，提升电缸驱动单元包括第二伺服电机、电机固定架和联轴器；

电机固定架固定于提升电缸上，第二伺服电机固定于电机固定架上，第二伺服电机通过联轴器与提升电缸连接，第二伺服电机用于驱动提升电缸。

在一种可能的设计中，提升单元还包括第一导向杆、第二导向杆、第一导杆套和第二导杆套；

第一导杆套和第二导杆套设于吊装板上，第一导向杆的下端贯穿第一导杆套和吊装板并固定于提升板上，第二导向杆的下端贯穿第二导杆套和吊装板并且固定于提升板上。

在一种可能的设计中，第一夹取板和第二夹取板的底部横板上均设有定位销检测部件，定位销检测部件用于检测定位销是否同时插入对应的第一定位销和第二定位销中。

在一种可能的设计中，定位销检测部件为接近传感器。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

(1)本发明利用第一夹取板和第二夹取板精准夹取舵面基板，避免了舵面基板无法准确定位的缺陷；另外，本发明利用齿轮传动单元驱动夹取单元夹取舵面基板，无需进行人工操作，从而提高了舵面基板的夹取工作效率。

(2)本发明的第一底部横板和第二底部横板上设有多个第一定位销孔，当需要夹取舵面基板时，第一夹取板和第二夹取板在齿轮传动单元的驱动下相向运动，使第一定位销完全插入第二定位销孔内；第一定位销不仅能够精确定位舵面基板，还能够对舵面基板提供向上的支持力，从而实现舵面基板的夹取。

(3)本发明通过设置第一导向杆和第二导向杆，能够对提升电缸内的推杆的伸缩进行导向，避免提升电缸在工作状态下发生晃动，保证其内部的推杆在竖直方向上稳定伸缩从而达到提升夹取单元的目的。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书实施例以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1是本发明的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置的整体结构示意图；

图2为本发明的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置的爆炸视图；

图3为本发明的吊装自动夹取装置的提升电缸驱动单元的结构示意图；

图4是吊装自动夹取装置的提升单元和夹取单元的结构示意图；

图5为第一夹取板的结构示意图；

图6是齿轮传动单元以及夹取单元的结构示意图；

图7为金属增材产线转运平台的结构示意图。

附图标记：

1-提升电缸；2-第一导杆；3-第一导杆套；4-吊装板；5-皮带固定块；6-提升板；7-齿轮；8-第一齿条；9-第一导轨；10-第一齿条固定板；11-第一夹取板；12-第一定位销；13-接近传感器；14-拖链；15-拖链板移动侧；16-拖链板固定侧；17-减速机；18-第一伺服电机；19-第二伺服电机；20-电机固定架；21-联轴器；22-极限传感器支架；23-极限传感器；24-转运平台；25-转运小车；26-打印缸体；27-第一顶部横板；28-第一竖向支撑板；29-第一底部横板；30-第二定位销孔；31-第二齿条固定板；32-第一齿条固定板固定端；33-第一齿条固定板自由端；34-第二齿条固定板固定端；35-第二齿条固定板自由端；36-工件。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明的一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

本发明的工件36的长宽高均大于530mm×530mm×500mm。现有的夹取气缸和电缸能夹取的工件尺寸较小，无法进行本发明的舵面基板以及其上的大工件的夹取。

本发明提供了一种增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，该吊装自动夹取装置包括提升单元、夹取单元、提升电缸1驱动单元和齿轮7传动单元；夹取单元设于提升单元设于的下方，夹取单元包括第一夹取板11和第二夹取板，齿轮7传动单元能够驱动第一夹取板11和第二夹取板相向移动并夹住舵面基板；待夹取单元夹住舵面基板后，提升电缸1驱动单元能够驱动提升单元从而带动夹取单元在竖直方向上提升。

具体地，如图1、图2、图5和图6所示，本发明的夹取单元包括第一夹取板11和第二夹取板，该第一夹取板11和第二夹取板沿竖直方向设置且两者平行的设置于舵面基板的两侧，第一夹取板11和第二夹取板能够通过相向移动从而夹住舵面基板，并利用提升单元提升夹取板和舵面基板，使舵面基板在竖直方向上能够提升。

在现有的3D打印中，常用的提升装置是利用基板螺纹固定舵面基板，并利用基板螺纹吊装移动舵面基板，当利用基板螺纹固定基板时，需要人工将吊耳安装于螺纹孔上，这种安装方式会导致舵面基板的夹取工作效率低下，且无法保证舵面基板的准确定位；另外，3D打印过程中，金属粉末的粒径都是微米级的，金属粉末很容易沉积在螺纹孔内，从而导致吊耳的定位销无法插入舵面基板的定位销孔内导致夹取不良的现象。

与现有技术相比，本发明利用第一夹取板11和第二夹取板精准夹取舵面基板，避免了舵面基板无法准确定位的缺陷；另外，本发明利用齿轮7传动单元驱动夹取单元夹取舵面基板，无需进行人工操作，从而提高了舵面基板的夹取工作效率。

本发明在利用夹取单元夹取并固定住舵面基板后，为了在竖直反向上提升舵面基板上面的工件36，本发明的提升单元包括提升电缸1、吊装板4和提升板6，提升板6设于吊装板4的下方且两者沿水平方向平行设置；提升电缸1设于吊装板4上方；提升电缸1内设有推杆，吊装板4与提升板6通过推杆连接，提升电缸1驱动单元能够驱动提升电缸1内的推杆伸缩进而带动提升板6在上下方向上移动。

具体地，如图7所示，本发明的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置设于金属增材产线转运平台24上，并设于打印缸体26的上方，金属增材产线转运平台24上设有第二导轨，该第二导轨上设有传送皮带，另外，在吊装板4底部设有皮带安装槽，可以将皮带放入皮带安装槽内，并利用皮带固定块5将皮带固定在吊装板4上。当传送皮带传动时，其能够带动吊装板4沿第二导轨在水平方向上移动，进而带动吊装板4下方的夹取单元和舵面基板上的工件36移动，以将工件36移动到转运小车25的作业位置。

在提升舵面基板时，先将吊装板4安装在第二导轨上，然后将提升电缸1利用螺栓连接的方式安装在吊装板4上，其中，提升电缸1内设有推杆，该推杆贯穿吊装板4，推杆的贯穿部分的底端设有推杆法兰盘，提升板6安装在该推杆法兰盘上并利用螺栓进行固定；当提升电缸1驱动单元驱动提升电缸1内的推杆在竖直方向上伸缩时，吊装板4的高度不变，提升板6的高度以及夹取单元的高度随着推杆的伸缩而增加或减小。当提升电缸1内的推杆的收缩时，推杆带动提升板6提升，同时与提升板6固定连接的夹取单元带动舵面基板提升，最终实现舵面基板上工件36的提升。

为了更准确的夹取舵面基板，本发明的第一夹取板11和第二夹取板的结构相同且两者关于舵面基板对称设置，第一夹取板11和第二夹取板均为工字型夹取板；第一夹取板11包括第一顶部横板27、第一竖向支撑板28和第一底部横板29，第二夹取板包括第二顶部横板、第二竖向支撑板和第二底部横板；第一底部横板29上和第二底部横板上均设有多个第一定位销12孔，第一定位销12孔内设有第一定位销12；舵面基板的两侧均设有多个第二定位销孔30，当夹取舵面基板上，第一定位销12能够插入舵面基板上的第二定位销内。

具体地，如图2和图5所示，本发明的第一底部横板29和第二底部横板上设有多个第一定位销12孔，当需要夹取舵面基板时，第一夹取板11和第二夹取板在齿轮7传动单元的驱动下相向运动，直至第一定位销12完全插入第二定位销孔30内。当提升舵面基板时，第一定位销12不仅能够精确定位舵面基板，还能够对舵面基板提供向上的支持力，从而实现舵面基板的夹取。

还需要强调的是，第一定位销12孔和第二定位销孔30均沿水平方向设置，第二定位销孔30设于舵面基板的底部侧面，第二定位销孔30的数量与第一定位销12孔以及第一定位销12的数量相同，例如，第一定位销12孔的数量为四个，该四个第一定位销12孔分别设于第一底部横板29和第二底部横板的两端，第二定位销孔30的数量也为四个，其分别设于舵面基板的底部的两侧。

为了避免第二定位销孔30内沉积金属粉末，本发明的四个第二定位销孔30为倒U型空腔。

与现有的横向设置的螺纹孔相比，本发明将四个第二定位销孔30设置成倒U型空腔，能够避免在第二定位销孔30内沉积金属粉末，从而能够避免因第一定位销12未插入舵面基板上的第二定位销孔30而造成夹取不良现象。

为了检测第一定位销12是否顺利插入第二定位销孔30内，本发明在第一底部横板29和第二底部横板上的两个第一定位销12孔之间分别设有接近传感器13，利用接近传感器13检测第一定位销12是否顺利插入第二定位销孔30内，防止舵面基板提升时发生危险。

为了保证第一夹取板11和第二夹取板顺利完成舵面基板的夹取动作，本发明的齿轮7传动单元包括第一导轨9、第一伺服电机18和减速机17；该第一导轨9包括第一轨道和第二轨道，第一伺服电机18和减速机17均安装于提升板6上方，第一伺服电机18的轴插入减速机17中；第一轨道和第二轨道平行的设于提升板6的底面上；第一轨道和第二轨道的底部两端分别与第一顶部横板27和第二顶部横板滑动连接，第一轨道和第二轨道与第一顶部横板27和第二顶部横板组成矩形框；第一顶部横板27和第二顶部横板之间设有相互平行的第一齿条固定板10和第二齿条固定板31，第一齿条固定板10上设有第一齿条8，第二齿条固定板31上设有第二齿条，第一齿条8和第二齿条之间设有齿轮7；减速机17的轴贯穿提升板6并与齿轮7转动连接；当减速机17带动齿轮7转动时，第一齿条8和第二齿条呈相互反向移动，同时第一夹取板11和第二夹取板呈相向移动以夹取舵面基板。

具体地，如图6所示，第一轨道的一端与第一顶部横板27滑动连接，另一端与第二顶部横板滑动连接，同样地，第二轨道的一端与第一顶部横板27滑动连接，另一端与第二顶部横板滑动连接；需要说明的是，第一顶部横板27和第二顶部横板之间设有相互平行的第一齿条固定板10和第二齿条固定板31，其中，第一齿条固定板10和第二齿条固定板31均设于第一轨道和第二轨道的内侧，第一轨道、第一齿条固定板10、第二齿条固定板31、第二轨道依次排列并且相互平行；在第一齿条固定板10上设有第一齿条8，第二齿条固定板31上设有第二齿条，第一齿条8和第二齿条之间设有齿轮7；齿轮7设于减速机17的正下方，减速机17的轴在竖直方向上贯穿提升板6与下方的齿轮7连接；第一伺服电机18通过减速机17将扭矩传递到齿轮7上，齿轮7转动的同时，齿轮7会带动第一齿条8和第二齿条相对运动，而齿轮7的位置不发生变化；第一齿条8和第二齿条相对运动会带动第一夹取板11和第二夹取板相向移动，此时，各个第一定位销12插入舵面基板上的与其对应的第二定位销孔30内，实现夹取单元的夹取功能。

与现有技术相比，本发明利用齿轮7传动组件带动齿轮7转动，齿轮7转动时，第一齿条8和第二齿条带动第一夹取板11和第二夹取板自动夹取舵面基板，无需人工操作，从而使舵面基板的夹取工作效率高。

为了更好的实现移动第一夹取板11和第二夹取板，本发明的第一齿条固定板10和第二齿条固定板31的两端均设有固定端和自由端，第一齿条固定板固定端32固定于第一顶部横板27上，另一端(第一齿条固定板自由端33)设于第二顶部横板上的滑槽中并与滑槽滑动连接，第二齿条固定板固定端34固定于第二顶部横板上，另一端(第二齿条固定板自由端35)设于第一顶部横板27上的滑槽中并与滑槽滑动连接。

需要说明的是，第一齿条固定板自由端33和第二固定齿条固定板自由端35均嵌于对应的滑槽内，并且，在齿轮7带动第一齿条8和第二齿条移动时，第一齿条8和第二齿条的自由端的滑动长度均小于第一齿条固定板10和第二齿条固定板嵌于对应滑槽内的长度，以防止第一齿条固定板10和第二齿条固定板31的自由端脱离对应的滑槽。

为了实现第一导轨与第一夹取板11和第二夹取板之间的滑动连接，本发明在第一轨道的底部两端分别设有第一滑块和第二滑块，第二轨道底部两端分别设有第三滑块和第四滑块；第一滑块和第三滑块设于第一顶部横板27的两端，第二滑块和第四滑块分别设于第二顶部横板的两端；第一伺服电机18带动减速机17转动，减速机17的轴贯穿提升板6并与齿轮7固定连接，第一伺服电机18通过减速机17带动齿轮7转动时，第一夹取板11和第二夹取板通过第一齿条8和第二齿条相向移动而夹取舵面基板。

为了驱动提升缸进行提升夹取单元，本发明的提升电缸1驱动单元包括第二伺服电机19、电机固定架20和联轴器21；电机固定架20固定于提升电缸1上，第二伺服电机19固定于电机固定架20上，第二伺服电机19通过联轴器21与提升电缸1连接，第二伺服电机19用于驱动提升电缸1。

具体地，如图3所示，电机固定架20通过螺栓连接到提升电缸1上，第二伺服电机19安装在电机固定架20上，利用联轴器21将第二伺服电机19的轴与提升电缸1连接在一起，从而使第二伺服电机19驱动提升电缸1，使其实现提升功能。

为了对夹取单元进行导向，本发明的提升单元还包括第一导向杆、第二导向杆、第一导杆套3和第二导杆套；第一导杆套3和第二导杆套设于吊装板4上，第一导向杆的下端贯穿第一导杆套3和吊装板4并固定于提升板6上，第二导向杆的下端贯穿第二导杆套和吊装板4并且固定于提升板6上。

具体地，如图2所示，第一导杆套3和第二导杆套均为中空管状，第一导杆套3和第二导杆套沿竖直方向通过螺栓安装在吊装板4上，第一导杆2的下端贯穿第一导杆套3以及吊装板4并固定在提升板6上的凹槽内，同样地，第二导杆的下端贯穿第二导管套以及吊装板4并固定在提升板6上的凹槽内。

与现有技术相比，本发明通过设置第一导向杆和第二导向杆，能够对提升电缸1内的推杆的伸缩进行导向，避免提升电缸1在工作状态下发生晃动，保证其内部的推杆在竖直方向上稳定伸缩从而达到提升夹取单元的目的。

为了避免夹取舵面基板时发生危险，本发明的第一夹取板11和第二夹取板的底部横板上均设有定位销检测部件，定位销检测部件用于检测定位销是否同时插入对应的第一定位销12和第二定位销中。

具体地，在第一底部横板29和第二底部横板上的两个第一定位销12的中间位置处均设有定位销检测部件，定位销检测部件(例如接近传感器13)能够及时检测第一定位销12是否顺利插入舵面基板的第二定位销孔30内，一旦发现第一定位销12未能顺利插入舵面基板上的第二定位销孔30时能够及时反馈情况，避免提升夹取单元时发生危险和意外。

需要注意的是，本发明的提升单元还包括安全检测部件。具体地，如图4所示，在吊装板4的底面上设有极限传感器23极限传感器23支架22，安全检测部件(极限传感器23)安装在极限传感器23极限传感器23支架22上，通过极限传感器23保证提升单元的安全。

还需要强调的是，本发明的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置的结构简单，便于拆装和维护，能够提高3D打印整体产线的生产效率。

本发明的吊装自动夹取装置还包括拖链14，该拖链14设有拖链板移动侧15和拖链板固定侧16，其中，拖链板固定侧16固定于吊装板4上，拖链板移动侧15固定于提升板6上，该拖链14用于固定电线，方便为提升单元和夹取单元供电。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，包括提升单元、夹取单元、提升电缸驱动单元和齿轮传动单元；

所述夹取单元设于所述提升单元设于的下方，所述夹取单元包括第一夹取板和第二夹取板，所述齿轮传动单元能够驱动所述第一夹取板和所述第二夹取板相向移动以定位并夹取舵面基板；

待所述夹取单元夹住所述舵面基板后，所述提升电缸驱动单元能够驱动所述提升单元以带动所述夹取单元和舵面基板在竖直方向上提升。

2.根据权利要求1所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述提升单元包括提升电缸、吊装板和提升板，所述提升板设于所述吊装板的下方且两者沿水平方向平行设置；所述提升电缸设于所述吊装板上；

所述提升电缸内设有推杆，所述吊装板与所述提升板通过所述推杆连接，所述提升电缸驱动单元能够驱动所述提升电缸内的推杆伸缩进而带动所述提升板在上下方向上移动。

3.根据权利要求2所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述第一夹取板和所述第二夹取板的结构相同且两者关于所述舵面基板对称设置。

4.根据权利要求3所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述齿轮传动单元包括第一导轨、第一伺服电机和减速机；所述第一导轨包括第一轨道、第二轨道，所述第一伺服电机和所述减速机均安装于所述提升板上，所述第一伺服电机的轴插入所述减速机中；所述第一轨道和所述第二轨道平行的设于所述提升板的底面上。

5.根据权利要求4所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述第一轨道和所述第二轨道的底部两端分别与所述第一夹取板的顶部和所述第二夹取板的顶部滑动连接，所述第一轨道和所述第二轨道与所述第一夹取板和第二夹取板顶部组成矩形框。

6.根据权利要求5所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，第一顶部横板和第二顶部横板之间设有相互平行的第一齿条固定板和第二齿条固定板，第一齿条固定板上设有第一齿条，第二齿条固定板上设有第二齿条，第一齿条和第二齿条之间设有齿轮；减速机的轴贯穿提升板并与齿轮转动连接；

当减速机带动齿轮转动时，第一齿条和第二齿条呈相互反向移动，同时第一夹取板和第二夹取板呈相向移动以夹取舵面基板。

7.根据权利要求6所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述第一轨道的底部两端分别设有第一滑块和第二滑块，所述第二轨道底部两端分别设有第三滑块和第四滑块；

所述第一伺服电机带动所述减速机转动，所述减速机的轴贯穿所述提升板并与齿轮固定连接，所述第一伺服电机通过所述减速机带动所述齿轮转动时，所述第一夹取板和所述第二夹取板通过所述第一齿条和所述第二齿条相向移动而夹取所述舵面基板。

8.根据权利要求7所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述第一滑块和所述第三滑块设于所述第一顶部横板的两端，所述第二滑块和所述第四滑块分别设于所述第二顶部横板的两端。

9.根据权利要求1至8所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述提升电缸驱动单元还包括第二伺服电机、电机固定架和联轴器。

10.根据权利要求9所述的增材制造舵面基板的吊装自动夹取装置，其特征在于，所述电机固定架固定于所述提升电缸上，所述第二伺服电机固定于所述电机固定架上，所述第二伺服电机通过所述联轴器与所述提升电缸连接，所述第二伺服电机用于驱动所述提升电缸。

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