CN115643715B - 一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 - Google Patents
一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115643715B CN115643715B CN202211406644.1A CN202211406644A CN115643715B CN 115643715 B CN115643715 B CN 115643715B CN 202211406644 A CN202211406644 A CN 202211406644A CN 115643715 B CN115643715 B CN 115643715B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- oil
- inspection robot
- slideway
- fixedly connected
- roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体，两侧板上端固设有连接板,其中，两个侧板外侧设有第一滑道以及位于第一滑道上方的第二滑道；用于安装巡检机器人的基座，支撑板的顶部设有壳体，壳体内壁固定连接有隔板，壳体和隔板上滑动连接有滑杆，滑杆上且位于隔板上方固定连接有挡板，滑杆底部设有在第二滑道内运动的第二滚轮，滑杆上套接第一弹簧；本发明第一滚轮遇到颗粒物能够具有一定的向上移动的张力，避免刚性碾压而导致设备移动时震动较大的情况，在装置移动过程中，第三滚轮与驱动板配合，实现活塞在密封桶内往复运动，从而使油箱内的油液通过注油通道进入第一滑道和第二滑道中，提高装置运动的平稳性。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种矿山安全定位巡检机器人装置。
背景技术
我国煤炭储存量大，多数煤矿都是高瓦斯，开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下，为了保证井下人员的生命安全以及矿井的正常开采，对于井下环境的监测显得尤为重要。
煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等。目前，煤矿井下环境安全参数的监控分为人工监控和自动化监控两种方式，鉴于井下工作环境恶劣、照明差，人工监控不利于巡检人员巡视并及时发现问题，同时存在劳动强度大，监控效果不稳定。
巡检机器人的轨道需要事先安装在巡检路线上，由于巡检机器人上设置有大量的检测设备，轨道上常常会存在砂石颗粒或其他杂物，因此巡检机器人在行走的过程中产生的震动会对检测设备造成较大的干扰，甚至造成损害的现象。为此我们提出一种一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法来解决这一不足。
发明内容
本发明的目的是为了解决、矿井巡检机器人在行走过程中产生震动的问题，而提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体，所述轨道基体两侧设有对称的侧板，两侧板上端固设有连接板,其中，两个所述侧板外侧设有第一滑道以及位于所述第一滑道上方的第二滑道；用于安装巡检机器人的基座，所述基座两侧可拆卸连接有支撑板，所述支撑板设有第一支撑轴，所述第一支撑轴上转动连接有第一滚轮，所述第一滚轮在所述第一滑道内运动，所述支撑板的顶部设有壳体，所述壳体内壁固定连接有隔板，所述壳体和隔板上滑动连接有滑杆，所述滑杆上且位于隔板上方固定连接有挡板，所述滑杆底部设有在第二滑道内运动的第二滚轮，所述滑杆上套接第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与所述壳体和挡板相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体上且位于两个侧板之间，所述轨道基体上设有通槽，所述动力装置滑动在所述通槽内，所述基座与所述动力装置之间实现竖向滑动连接。
优选地，所述动力装置包括箱体，所述箱体底壁设有通孔，所述基座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱滑动连接在所述通孔内，所述箱体转动连接有转轴，所述转轴两端向箱体外部延伸，且转轴的两个延伸端均固定连接有第一齿轮，所述轨道基体上设有与所述第一齿轮相啮合的齿条，所述轨道基体上固定连接有限位罩，所述第一齿轮在限位罩内横向运动，箱体内设有用于驱动所述转轴旋转的驱动部。
优选地，所述驱动部包括安装在箱体内的电机，所述电机的输出端固定连接有第二齿轮，所述转轴上固定连接有与所述第二齿轮相互啮合的第三齿轮，所述箱体内设有用于对所述电机实现控制的控制器组件。
优选地，所述箱体内安装有油箱，所述侧板内侧设有注油槽，所述侧板上设有注油通道，所述侧板外侧且位于所述第一滑道处设有第一出油孔，所述侧板外侧且位于所述第二滑道处设有第二出油口，所述第一出油孔和第二出油孔均与所述注油通道连通，所述箱体上连接有用于将油箱内的油注入所述注油槽内的注油机构。
优选地，所述注油机构包括安装在所述箱体两侧的抱箍，所述抱箍上固定连接有密封筒，所述密封筒内密封滑动连接有活塞，所述活塞底部固定连接有推杆，所述推杆底部连接有第三滚轮，所述推杆上套接有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别与密封桶和第三滚轮相抵，两侧板内侧均固定连接有驱动板，所述驱动板上具有驱动面，所述第三滚轮与所述驱动面贴合滚动，所述驱动面用于驱动第三滚动上下运动，所述密封桶上设有第一管路组件和第二管路组件，所述第一管路组件一端与所述油箱连接，另一端与所述密封桶的进液口连接，所述第二管路组件一端与所述密封桶的出液口连接，另一端位于所述注油槽的上方。
优选地，所述驱动面为波浪面，在所述第三滚动横向运动时，随着波浪面上下运动，驱动推杆和活塞上下运动。
优选地，所述第一管路组件包括安装在所述油箱顶部的三通阀，以及与所述三通阀的一个接口连通的取油管，所述取油管远离三通阀的一端延伸至油箱底部，所述三通阀其中一个接口外置，另外一个结构与所述密封桶连通，且在所述三通阀与密封桶的连接处设有单向阀以防止油液回流至油箱内。
优选地，所述第二管路组件包括喷油管，所述喷油管与所述密封桶的出液口连接，且在所述喷油管与所述密封桶的连接处设有单向阀以防止油液回流至密封桶内，所述喷油管的喷口位于所述注油槽的上方。
一种矿山安全定位巡检机器人装置的使用方法，其特征在于：首先通过启动动力装置驱动基座在轨道基体上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道上具有阻碍物时，第一滚轮向上移动通过支撑板带动基座向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮经过第一弹簧实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动。
与现有技术相比，本发明提供了一种矿山安全定位巡检机器人装置，具备以下有益效果：
通过电机带动第二齿轮旋转，从而通过第三齿轮带动转轴旋转，转轴带动两端的第一齿轮旋转，从而与轨道基体上方的齿条啮合，从而实现箱体的运动，基座与箱体之间通过支撑柱连接，支撑柱与箱体之间滑动设置，因此在设备移动时，第一滚轮遇到颗粒物能够具有一定的向上移动的张力，避免刚性碾压而导致设备移动时震动较大的情况，在装置移动过程中，第三滚轮与驱动板配合，实现活塞在密封桶内往复运动，从而使油箱内的油液通过注油通道进入第一滑道和第二滑道中，提高装置运动的平稳性。
附图说明
图1为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置的结构示意图一；
图2为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置的结构示意图二；
图3为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置主视方向的局部结构示意图；
图4为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置左视方向的局部结构示意图；
图5为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置俯视方向的局部结构示意图；
图6为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置的结构分解图；
图7为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置的结构示意图三；
图8为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置的结构示意图四；
图9为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置图8中A部分的结构示意图；
图10为本发明提出的一种矿山安全定位巡检机器人装置密封桶的结构示意图。
图中：100、轨道基体；101、侧板；102、连接板；103、第一滑道；104、第二滑道；105、通槽；200、箱体；201、电机；202、第二齿轮；203、第三齿轮；204、转轴；205、第一齿轮；206、限位罩；207、控制器组件；208、油箱；209、三通阀；210、第一管路组件；211、第二管路组件；212、抱箍；213、密封桶；2131、活塞；214、推杆；215、第三滚轮；2151、第二弹簧；216、驱动板；217、注油槽；218、取油管；300、基座；301、支撑板；303、第一支撑轴；304、第一滚轮；305、壳体；3051、隔板；306、滑杆；307、第一弹簧；308、挡板；309、第二滚轮；310、支撑柱；317、注油通道；318、第一出油孔；319、第二出油孔；400、巡检机器人。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：动力装置包括箱体200，箱体200底壁设有通孔，基座300顶部固定连接有支撑柱310，支撑柱310滑动连接在通孔内，箱体200转动连接有转轴204，转轴204两端向箱体200外部延伸，且转轴204的两个延伸端均固定连接有第一齿轮205，轨道基体100上设有与第一齿轮205相啮合的齿条，轨道基体100上固定连接有限位罩206，第一齿轮205在限位罩206内横向运动，箱体200内设有用于驱动转轴204旋转的驱动部，驱动部可以采用但不仅限于伺服电机、步进电机或其他机械动力源，能够驱动转轴204旋转实现自动化控制均可，第一齿轮205位于限位罩206内部，只能横向位移而不能竖向运动，因此可以限制箱体200进行横向运动，通过动力部驱动转轴204旋转，通过第一齿轮205与齿条啮合，从而实现装置的运动完成巡检工作。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：驱动部包括安装在箱体200内的电机201，电机201的输出端固定连接有第二齿轮202，转轴204上固定连接有与第二齿轮202相互啮合的第三齿轮203，箱体200内设有用于对电机201实现控制的控制器组件207。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：为了提高第一滚轮304和第二滚轮309在第一滑道103和第二滑道104内的平稳性，因此在箱体200内安装有油箱208，侧板101内侧设有注油槽217，侧板101上设有注油通道317，侧板101外侧且位于第一滑道103处设有第一出油孔318，侧板101外侧且位于第二滑道104处设有第二出油口，第一出油孔318和第二出油孔319均与注油通道317连通，箱体200上连接有用于将油箱208内的油注入注油槽217内的注油机构，通过注油机构将油箱208内的油液注入到注油槽217内，注油槽217为长条形，在装置移动时，注油机构在相应的位置进行注油，油液通过注油通道317进入并从第一除油孔和第二除油孔排放到第一滑道103和第二滑道104内。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：注油机构包括安装在箱体200两侧的抱箍212，抱箍212上固定连接有密封筒，密封筒内密封滑动连接有活塞2131，活塞2131底部固定连接有推杆214，推杆214底部连接有第三滚轮215，推杆214上套接有第二弹簧2151，第二弹簧2151两端分别与密封桶213和第三滚轮215相抵，两侧板101内侧均固定连接有驱动板216，驱动板216上具有驱动面，第三滚轮215与驱动面贴合滚动，驱动面用于驱动第三滚动上下运动，密封桶213上设有第一管路组件210和第二管路组件211，第一管路组件210一端与油箱208连接，另一端与密封桶213的进液口连接，第二管路组件211一端与密封桶213的出液口连接，另一端位于注油槽217的上方，在设备运行时，通过控制三通阀209，实现是否注油工作，三通阀209与取油管连218通时，活塞2131在第二弹簧2151的作用下抽取油液，随着装置的持续移动，则第三滚轮215通过驱动板216实现上下运动，从而通过推杆214推动活塞2131上下运动，从而完成喷油工作。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：驱动面为波浪面，在第三滚动横向运动时，随着波浪面上下运动，驱动推杆214和活塞2131上下运动，在箱体200移动时，第三滚轮215与波浪面配合，从而实现在箱体200巡检过程中，完成对第一滑道103和第二滑道104的喷油工作。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：第一管路组件210包括安装在油箱208顶部的三通阀209，以及与三通阀209的一个接口连通的取油管218，取油管218远离三通阀209的一端延伸至油箱208底部，三通阀209其中一个接口外置，另外一个结构与密封桶213连通，且在三通阀209与密封桶213的连接处设有单向阀以防止油液回流至油箱208内，本实施例中阀门并不限于的单向阀、三通阀209，只要能够实现通路的运行即可。
参照图1-10，一种矿山安全定位巡检机器人装置，包括轨道基体100，轨道基体100两侧设有对称的侧板101，两侧板101上端固设有连接板102，其中，两个侧板101外侧设有第一滑道103以及位于第一滑道103上方的第二滑道104；用于安装巡检机器人400的基座300，基座300两侧可拆卸连接有支撑板301，支撑板301设有第一支撑轴303，第一支撑轴303上转动连接有第一滚轮304，第一滚轮304在第一滑道103内运动，支撑板301的顶部设有壳体305，壳体305内壁固定连接有隔板3051，壳体305和隔板3051上滑动连接有滑杆306，滑杆306上且位于隔板3051上方固定连接有挡板308，滑杆306底部设有在第二滑道104内运动的第二滚轮309，滑杆306上套接第一弹簧307，第一弹簧307两端分别与壳体305和挡板308相抵；动力装置，滑动设置与轨道基体100上且位于两个侧板101之间，轨道基体100上设有通槽105，动力装置滑动在通槽105内，基座300与动力装置之间实现竖向滑动连接，在使用时，首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动，本发明公开的一个实施方式：第二管路组件211包括喷油管，喷油管与密封桶213的出液口连接，且在喷油管与密封桶213的连接处设有单向阀以防止油液回流至密封桶213内，喷油管的喷口位于注油槽217的上方。
需要说明的是，巡检机器人的本体功能不是本发明解决的问题，例如，摄像、传感器定位、信号传输以及蓄电池的安装和拆卸，本发明公开所要改进的轨道结构。
一种矿山安全定位巡检机器人400装置的使用方法，其特征在于：首先通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道103上具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动。
本发明通过启动动力装置驱动基座300在轨道基体100上运动，此时巡检机器人400对经过的范围进行信息采集，当第一滑道上103具有阻碍物时，第一滚轮304向上移动通过支撑板301带动基座300向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮309经过第一弹簧307实现减震减小巡检机器人400在巡检时的震动；具体为，通过电机201带动第二齿轮202旋转，从而通过第三齿轮203带动转轴204旋转，转轴204带动两端的第一齿轮205旋转，从而与轨道基体100上方的齿条啮合，从而实现箱体200的运动，基座300与箱体200之间通过支撑柱310连接，支撑柱310与箱体200之间滑动设置，因此在设备移动时，第一滚轮304遇到颗粒物能够具有一定的向上移动的张力，避免刚性碾压而导致设备移动时震动较大的情况，在装置移动过程中，第三滚轮215与驱动板216配合，实现活塞2131在密封桶213内往复运动，从而使油箱208内的油液通过注油通道317进入第一滑道103和第二滑道104中，提高装置运动的平稳性。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种矿山安全定位巡检机器人装置，其特征在于：包括
轨道基体，所述轨道基体两侧设有对称的侧板，两侧板上端固设有连接板,其中，两个所述侧板外侧设有第一滑道以及位于所述第一滑道上方的第二滑道；
用于安装巡检机器人的基座，所述基座两侧可拆卸连接有支撑板，所述支撑板设有第一支撑轴，所述第一支撑轴上转动连接有第一滚轮，所述第一滚轮在所述第一滑道内运动，所述支撑板的顶部设有壳体，所述壳体内壁固定连接有隔板，所述壳体和隔板上滑动连接有滑杆，所述滑杆上且位于隔板上方固定连接有挡板，所述滑杆底部设有在第二滑道内运动的第二滚轮，所述滑杆上套接第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与所述壳体和挡板相抵；
动力装置，滑动设置于轨道基体上且位于两个侧板之间，所述轨道基体上设有通槽，所述动力装置滑动在所述通槽内，所述基座与所述动力装置之间实现竖向滑动连接；
所述动力装置包括箱体，所述箱体底壁设有通孔，所述基座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱滑动连接在所述通孔内，所述箱体转动连接有转轴，所述转轴两端向箱体外部延伸，且转轴的两个延伸端均固定连接有第一齿轮，所述轨道基体上设有与所述第一齿轮相啮合的齿条，所述轨道基体上固定连接有限位罩，所述第一齿轮在限位罩内横向运动，箱体内设有用于驱动所述转轴旋转的驱动部；
所述驱动部包括安装在箱体内的电机，所述电机的输出端固定连接有第二齿轮，所述转轴上固定连接有与所述第二齿轮相互啮合的第三齿轮，所述箱体内设有用于对所述电机实现控制的控制器组件；
所述箱体内安装有油箱，所述侧板内侧设有注油槽，所述侧板上设有注油通道，所述侧板外侧且位于所述第一滑道处设有第一出油孔，所述侧板外侧且位于所述第二滑道处设有第二出油孔，所述第一出油孔和第二出油孔均与所述注油通道连通，所述箱体上连接有用于将油箱内的油注入所述注油槽内的注油机构；
所述注油机构包括安装在所述箱体两侧的抱箍，所述抱箍上固定连接有密封筒，所述密封筒内密封滑动连接有活塞，所述活塞底部固定连接有推杆，所述推杆底部连接有第三滚轮，所述推杆上套接有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别与密封桶和第三滚轮相抵，两侧板内侧均固定连接有驱动板，所述驱动板上具有驱动面，所述第三滚轮与所述驱动面贴合滚动，所述驱动面用于驱动第三滚轮上下运动，所述密封桶上设有第一管路组件和第二管路组件，所述第一管路组件一端与所述油箱连接，另一端与所述密封桶的进液口连接，所述第二管路组件一端与所述密封桶的出液口连接，另一端位于所述注油槽的上方。
2.根据权利要求1所述的矿山安全定位巡检机器人装置，其特征在于：所述驱动面为波浪面，在所述第三滚轮横向运动时，随着波浪面上下运动，驱动推杆和活塞上下运动。
3.根据权利要求1所述的矿山安全定位巡检机器人装置，其特征在于：所述第一管路组件包括安装在所述油箱顶部的三通阀，以及与所述三通阀的一个接口连通的取油管，所述取油管远离三通阀的一端延伸至油箱底部，所述三通阀其中一个接口外置，另外一个结构与所述密封桶连通，且在所述三通阀与密封桶的连接处设有单向阀以防止油液回流至油箱内。
4.根据权利要求1所述的矿山安全定位巡检机器人装置，其特征在于：所述第二管路组件包括喷油管，所述喷油管与所述密封桶的出液口连接，且在所述喷油管与所述密封桶的连接处设有单向阀以防止油液回流至密封桶内，所述喷油管的喷口位于所述注油槽的上方。
5.一种如权利要求1所述的矿山安全定位巡检机器人装置的使用方法，其特征在于：首先通过启动动力装置驱动基座在轨道基体上运动，此时巡检机器人对经过的范围进行信息采集，当第一滑道上具有阻碍物时，第一滚轮向上移动通过支撑板带动基座向上移动，待越过障碍物时，第二滚轮经过第一弹簧实现减震减小巡检机器人在巡检时的震动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211406644.1A CN115643715B (zh) | 2022-11-10 | 2022-11-10 | 一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211406644.1A CN115643715B (zh) | 2022-11-10 | 2022-11-10 | 一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115643715A CN115643715A (zh) | 2023-01-24 |
| CN115643715B true CN115643715B (zh) | 2023-09-22 |
Family
ID=84948139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211406644.1A Active CN115643715B (zh) | 2022-11-10 | 2022-11-10 | 一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115643715B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117103304A (zh) * | 2023-10-19 | 2023-11-24 | 合肥小步智能科技有限公司 | 一种巡检机器人 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004068798A (ja) * | 2002-08-02 | 2004-03-04 | Takashi Chihara | エネルギー発生装置及び発電システム |
| KR200377397Y1 (ko) * | 2004-12-17 | 2005-03-14 | 유영현 | 고하중물의 수평 운송장치 |
| CN105197783A (zh) * | 2015-10-27 | 2015-12-30 | 尤洛卡矿业安全工程股份有限公司 | 一种轧花轨道及其制造方法 |
| CN108501797A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-07 | 吉林大学 | 基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置及方法 |
| CN108747107A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-11-06 | 陈燕 | 一种自动化可远程监控的工厂 |
| CN112026714A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-04 | 温州职业技术学院 | 一种轨道交通车辆用智能型清洁装置 |
| CN212779321U (zh) * | 2020-09-18 | 2021-03-23 | 唐程锦 | 一种多功能便携式环境监测装置 |
| CN213072863U (zh) * | 2020-10-30 | 2021-04-27 | 山西博韬科技有限公司 | 一种矿用自动巡检装置 |
| CN112934847A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-11 | 林婷婷 | 计量器具检测设备显示界面信息装置 |
| CN113873108A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-31 | 广东大唐国际潮州发电有限责任公司 | 一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置 |
| CN215508592U (zh) * | 2021-03-30 | 2022-01-14 | 大连华枝正润金属制品有限公司 | 一种可调速的高效冲压装置 |
| WO2022041808A1 (zh) * | 2020-08-24 | 2022-03-03 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种机器人底座蓄能缓冲消能装置及消能方法 |
| CN217080965U (zh) * | 2022-03-11 | 2022-07-29 | 依润特工业智能科技(苏州)有限公司 | 一种高稳定性的热流道气缸 |
| WO2022198714A1 (zh) * | 2021-03-24 | 2022-09-29 | 东南大学 | 一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法 |
-
2022
- 2022-11-10 CN CN202211406644.1A patent/CN115643715B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004068798A (ja) * | 2002-08-02 | 2004-03-04 | Takashi Chihara | エネルギー発生装置及び発電システム |
| KR200377397Y1 (ko) * | 2004-12-17 | 2005-03-14 | 유영현 | 고하중물의 수평 운송장치 |
| CN105197783A (zh) * | 2015-10-27 | 2015-12-30 | 尤洛卡矿业安全工程股份有限公司 | 一种轧花轨道及其制造方法 |
| CN108501797A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-07 | 吉林大学 | 基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置及方法 |
| CN108747107A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-11-06 | 陈燕 | 一种自动化可远程监控的工厂 |
| WO2022041808A1 (zh) * | 2020-08-24 | 2022-03-03 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种机器人底座蓄能缓冲消能装置及消能方法 |
| CN112026714A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-04 | 温州职业技术学院 | 一种轨道交通车辆用智能型清洁装置 |
| CN212779321U (zh) * | 2020-09-18 | 2021-03-23 | 唐程锦 | 一种多功能便携式环境监测装置 |
| CN213072863U (zh) * | 2020-10-30 | 2021-04-27 | 山西博韬科技有限公司 | 一种矿用自动巡检装置 |
| CN112934847A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-11 | 林婷婷 | 计量器具检测设备显示界面信息装置 |
| WO2022198714A1 (zh) * | 2021-03-24 | 2022-09-29 | 东南大学 | 一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法 |
| CN215508592U (zh) * | 2021-03-30 | 2022-01-14 | 大连华枝正润金属制品有限公司 | 一种可调速的高效冲压装置 |
| CN113873108A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-31 | 广东大唐国际潮州发电有限责任公司 | 一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置 |
| CN217080965U (zh) * | 2022-03-11 | 2022-07-29 | 依润特工业智能科技(苏州)有限公司 | 一种高稳定性的热流道气缸 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 润滑油快速补充和保压装置在高炉鼓风机中的应用;成涛;陆振岳;曾大光;何金海;;冶金动力(09);49-51+61 * |
| 煤矿巷道悬线巡检机器人结构设计及仿真;姜俊英;周展;曹现刚;马晓燕;狄航;吴旭东;;工矿自动化(05);80-85 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115643715A (zh) | 2023-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115643715B (zh) | 一种矿山安全定位巡检机器人装置及使用方法 | |
| CN113246093B (zh) | 煤矿用本质安全型吊轨式巡检机器人柔性行走装置及用法 | |
| CN112554905B (zh) | 一种泥浆管延伸装置及其施工方法 | |
| CN114750303A (zh) | 一种城市轨道交通工程施工用钻孔系统及钻孔方法 | |
| CN117601144A (zh) | 一种可旋转越障的管道巡检机器人及其控制方法 | |
| CN115076512A (zh) | 一种高驱动力的自适应管道检测清理装置 | |
| CN111687848A (zh) | 一种油罐清洗机器人 | |
| CN112284630A (zh) | 一种用于拖拉机生产的管类部件密封性检测装置 | |
| CN116817084A (zh) | 一种可适用于不同管径的管道探伤机器人 | |
| CN212149066U (zh) | 一种具有减震功能的除漆除锈智能清洗机器人用支架 | |
| CN216923671U (zh) | 一种管道机器人检测用的爬行器 | |
| CN112974426B (zh) | 一种高压高温管道中裂纹检测装置 | |
| CN214108136U (zh) | 特种承压设备表面的激光清理装置 | |
| CN113289989B (zh) | 一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人 | |
| CN213915000U (zh) | 一种剑栅清渣机 | |
| CN112237766A (zh) | 一种精细石油化工产品过滤除杂装置 | |
| CN202392090U (zh) | 自润滑型回转驱动装置 | |
| CN202016274U (zh) | 一种打号机的对中夹紧机构 | |
| CN220864038U (zh) | 一种应用于竖井下的故障排查机器人 | |
| CN221385405U (zh) | 夹套蓝式过滤设备 | |
| CN221838865U (zh) | 一种汽车变速箱滤油器 | |
| CN211448515U (zh) | 一种公路养护用的打孔钻孔装置 | |
| CN219605700U (zh) | 液压缸活塞杆自动纠偏装置 | |
| CN212028912U (zh) | 一种具有防撞功能的管道爬行器 | |
| CN117773980B (zh) | 一种紧凑型防爆巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |