CN220864038U - 一种应用于竖井下的故障排查机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及检修机器人技术领域，具体的说是一种应用于竖井下的故障排查机器人，包括两个安装架，两个所述安装架之间安装有检修机构，所述检修机构包括支撑板，两个所述支撑板之间通过固定杆连接有底座，所述底座两侧分别可拆卸连接有机械手，两个所述支撑板相对侧设有活动槽，两个所述活动槽相对的一侧内部分别安装有齿条，所述活动槽内部滑动连接有滑板，所述滑板内部转动连接有齿轮，所述齿轮一侧延伸至滑板外侧与齿条啮合，所述底座内部安装有对称的减速机，所述减速机输出轴延伸至滑板内部与齿轮连接；能够安装两个机械手进行维护工作，效率高，并且范围广，同时减少了驱动组件的移动频率，降低了事故发生。

Description

一种应用于竖井下的故障排查机器人

技术领域

本实用新型涉及一种故障排查机器人，具体为一种应用于竖井下的故障排查机器人，属于检修机器人技术领域。

背景技术

竖井，洞壁直立的井状管道，称为竖井，实际是一种坍陷漏斗，在平面轮廓上呈方形、长条状或不规则圆形，长条状是沿一组节理发育的，方形或圆形则是沿着两组节理发育的，井壁陡峭，近乎直立，有时从竖井往下可以看到地下河的水面，在进行竖井底部抽水作业时，当水泵或管道发生故障时，需要机器人进行下井维护。

然而，传统的机器人在竖井底部维护检修时，机器人手臂都是单只，工作效率低，并且在需要对不同地方维护时，需要机器人在竖井内部来回移动，由于竖井侧壁潮湿易滑，机器人来回移动，很容易发生滑脱的风险，安全系数低。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种应用于竖井下的故障排查机器人，能够安装两个机械手进行维护工作，效率高，并且范围广，同时减少了驱动组件的移动频率，降低了事故发生。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种应用于竖井下的故障排查机器人，包括两个安装架，两个所述安装架之间安装有检修机构，所述检修机构包括支撑板，两个所述安装架两侧中心处通过支撑板连接，两个所述安装架两端分别通过两个连接板安装有驱动组件，两个所述支撑板之间通过固定杆连接有底座，所述底座两侧分别可拆卸连接有机械手，两个所述支撑板相对侧设有活动槽，两个所述活动槽相对的一侧内部分别安装有齿条，所述活动槽内部滑动连接有滑板，所述滑板内部转动连接有齿轮，所述齿轮一侧延伸至滑板外侧与齿条啮合，所述底座内部安装有对称的减速机，所述减速机输出轴延伸至滑板内部与齿轮连接，所述底座和两个机械手通过滑板与两个支撑板之间滑动连接。

优选的，所述机械手具有伸缩性，所述机械手长度小于支撑板的长度。

优选的，两个所述活动槽两端分别滑动连接有防尘罩，所述防尘罩一端与支撑板连接，所述防尘罩另一端与滑板侧壁连接。

优选的，两个所述支撑板两端侧壁分别固定连接有加强板，所述加强板一侧与安装架连接，所述加强板为三角形结构。

优选的，四组所述连接板一端分别与两个安装架两端内侧滑动连接，两个所述安装架两端分别连接有两个液压杆，所述液压杆一端输出轴与驱动组件连接。

优选的，两个所述支撑板两端侧壁分别安装有润滑机构，所述润滑机构包括储油箱，两个所述支撑板两端侧壁分别安装有储油箱，所述储油箱一侧连接有油管，两个所述安装架两侧内部设有输送槽，所述输送槽两端延伸至连接板和齿条一侧，所述油管一端延伸至安装架内侧与输送槽连接。

优选的，两个所述安装架两侧内部分别安装有皮塞，所述皮塞通过压缩弹簧与安装架内部滑动连接，所述皮塞底部与输送槽内部竖向滑动连接，所述皮塞顶部安装有压杆，所述压杆顶部延伸至活动槽内部，所述压杆与安装架滑动连接，所述皮塞顶部内侧设有通槽，所述通槽为“凸”字形结构，所述通槽三端分别延伸至皮塞侧壁外侧。

优选的，所述通槽三端直径与输送槽内部直径相等，且所述通槽三端侧壁为弧形结构。

优选的，两个所述安装架两侧内部分别安装有两个橡胶套，所述橡胶套位于输送槽内部，所述皮塞侧壁与橡胶套一端滑动连接。

本实用新型的有益效果是：通过支撑板的作用下使两个支撑架连接，在安装架两端安装有驱动组件，利于安装架在竖井内部移动工作，使机械手能够在竖井内部检修工作，并且通过两个减速机的工作，使滑板带动底座能够在两个支撑板之间滑动，使两个机械手能够同时或分工进行工作，使机械手在竖井底部或侧壁都能同时操作，使工作效率更高，范围更广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1所示的A部放大结构示意图；

图3为本实用新型的滑板与支撑板的连接结构示意图；

图4为本实用新型的皮塞与安装架的连接结构示意图。

图中：1、安装架；2、检修机构；201、驱动组件；202、连接板；203、液压杆；204、加强板；205、机械手；206、底座；207、支撑板；208、活动槽；209、齿条；210、滑板；211、防尘罩；212、减速机；213、齿轮；214、固定杆；3、润滑机构；301、储油箱；302、油管；303、压杆；304、皮塞；305、通槽；306、橡胶套；307、压缩弹簧；308、输送槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，一种应用于竖井下的故障排查机器人，包括两个安装架1，两个所述安装架1之间安装有检修机构2，所述检修机构2包括支撑板207，两个所述安装架1两侧中心处通过支撑板207连接，两个所述安装架1两端分别通过两个连接板202安装有驱动组件201，两个所述支撑板207之间通过固定杆214连接有底座206，所述底座206两侧分别可拆卸连接有机械手205，两个所述支撑板207相对侧设有活动槽208，两个所述活动槽208相对的一侧内部分别安装有齿条209，所述活动槽208内部滑动连接有滑板210，所述滑板210内部转动连接有齿轮213，所述齿轮213一侧延伸至滑板210外侧与齿条209啮合，所述底座206内部安装有对称的减速机212，所述减速机212输出轴延伸至滑板210内部与齿轮213连接，所述底座206和两个机械手205通过滑板210与两个支撑板207之间滑动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械手205具有伸缩性，所述机械手205长度小于支撑板207的长度，有利于使其中一个所述机械手205工作时，另一个所述机械手205能够收纳存放，起到防护的作用。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述活动槽208两端分别滑动连接有防尘罩211，所述防尘罩211一端与支撑板207连接，所述防尘罩211另一端与滑板210侧壁连接，通过所述防尘罩211安装，利于对活动槽208遮挡防护，使灰尘杂物不会对所述齿条209卡死。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述支撑板207两端侧壁分别固定连接有加强板204，所述加强板204一侧与安装架1连接，所述加强板204为三角形结构，通过所述加强板204的安装，有利于使所述支撑板207与所述安装架1之间更加牢固。

作为本实用新型的一种技术优化方案，四组所述连接板202一端分别与两个安装架1两端内侧滑动连接，两个所述安装架1两端分别连接有两个液压杆203，所述液压杆203一端输出轴与驱动组件201连接，通过所述液压杆203的安装，有利于对所述驱动组件201调节控制，方便对不同口径的竖井内侧支撑移动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述支撑板207两端侧壁分别安装有润滑机构3，所述润滑机构3包括储油箱301，两个所述支撑板207两端侧壁分别安装有储油箱301，所述储油箱301一侧连接有油管302，两个所述安装架1两侧内部设有输送槽308，所述输送槽308两端延伸至连接板202和齿条209一侧，所述油管302一端延伸至安装架1内侧与输送槽308连接，通过所述储油箱301的安装，利于对润滑油存放，通过所述油管302，使润滑油能够进入所述安装架1内部对所述连接板202和所述齿条209润滑。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述安装架1两侧内部分别安装有皮塞304，所述皮塞304通过压缩弹簧307与安装架1内部滑动连接，所述皮塞304底部与输送槽308内部竖向滑动连接，所述皮塞304顶部安装有压杆303，所述压杆303顶部延伸至活动槽208内部，所述压杆303与安装架1滑动连接，所述皮塞304顶部内侧设有通槽305，所述通槽305为“凸”字形结构，所述通槽305三端分别延伸至皮塞304侧壁外侧，通过所述压缩弹簧307安装，使所述皮塞304被抵触，利于对所述输送槽308和油管302堵塞，通过所述机械手205下滑工作，所述滑板210对所述压板抵触，所述压杆303对所述皮塞304驱动，使所述皮塞304下滑，利于所述油管302和所述输送槽308通过所述通槽305连通，方便油路输送工作。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述通槽305三端直径与输送槽308内部直径相等，且所述通槽305三端侧壁为弧形结构，有利于润滑油能够很好的输送至所述输送槽308内部，实现很好的油路对接工作。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述安装架1两侧内部分别安装有两个橡胶套306，所述橡胶套306位于输送槽308内部，所述皮塞304侧壁与橡胶套306一端滑动连接，通过所述橡胶套306的安装，有利于使所述输送槽308与所述皮塞304之间密封性好，减少油液的泄漏。

本实用新型在使用时，首先通过调节液压杆203，使驱动组件201位置进行调节，方便安装架1能够放入竖井内部，并且使驱动组件201与竖井内壁抵触，方便安装架1和机械手205在竖井内部移动至底部，当需要对竖井底部维护时，通过减速机212工作，使底座206带动其中一个机械手205下滑，方便对底部维护，当需要对竖井顶部侧壁维护时，通过底座206上升，使机械手205进行另一头维护工作，减少了驱动组件201的移动，使安装架1在竖井内部稳定不会发生意外，并且当两个机械手205一动到合适位置，方便两个机械手205同步维护工作，操作更加方便，同时在滑板210移动时，通过对压杆303的驱动，实现皮塞304滑动，利于储油箱301内部的油液导出至输送槽308，方便对连接板202和齿条209润滑。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种应用于竖井下的故障排查机器人，包括两个安装架（1），其特征在于：两个所述安装架（1）之间安装有检修机构（2），所述检修机构（2）包括支撑板（207），两个所述安装架（1）两侧中心处通过支撑板（207）连接，两个所述安装架（1）两端分别通过两个连接板（202）安装有驱动组件（201），两个所述支撑板（207）之间通过固定杆（214）连接有底座（206），所述底座（206）两侧分别可拆卸连接有机械手（205），两个所述支撑板（207）相对侧设有活动槽（208），两个所述活动槽（208）相对的一侧内部分别安装有齿条（209），所述活动槽（208）内部滑动连接有滑板（210），所述滑板（210）内部转动连接有齿轮（213），所述齿轮（213）一侧延伸至滑板（210）外侧与齿条（209）啮合，所述底座（206）内部安装有对称的减速机（212），所述减速机（212）输出轴延伸至滑板（210）内部与齿轮（213）连接，所述底座（206）和两个机械手（205）通过滑板（210）与两个支撑板（207）之间滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：所述机械手（205）具有伸缩性，所述机械手（205）长度小于支撑板（207）的长度。

3.根据权利要求1所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：两个所述活动槽（208）两端分别滑动连接有防尘罩（211），所述防尘罩（211）一端与支撑板（207）连接，所述防尘罩（211）另一端与滑板（210）侧壁连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：两个所述支撑板（207）两端侧壁分别固定连接有加强板（204），所述加强板（204）一侧与安装架（1）连接，所述加强板（204）为三角形结构。

5.根据权利要求1所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：四组所述连接板（202）一端分别与两个安装架（1）两端内侧滑动连接，两个所述安装架（1）两端分别连接有两个液压杆（203），所述液压杆（203）一端输出轴与驱动组件（201）连接。

6.根据权利要求5所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：两个所述支撑板（207）两端侧壁分别安装有润滑机构（3），所述润滑机构（3）包括储油箱（301），两个所述支撑板（207）两端侧壁分别安装有储油箱（301），所述储油箱（301）一侧连接有油管（302），两个所述安装架（1）两侧内部设有输送槽（308），所述输送槽（308）两端延伸至连接板（202）和齿条（209）一侧，所述油管（302）一端延伸至安装架（1）内侧与输送槽（308）连接。

7.根据权利要求6所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：两个所述安装架（1）两侧内部分别安装有皮塞（304），所述皮塞（304）通过压缩弹簧（307）与安装架（1）内部滑动连接，所述皮塞（304）底部与输送槽（308）内部竖向滑动连接，所述皮塞（304）顶部安装有压杆（303），所述压杆（303）顶部延伸至活动槽（208）内部，所述压杆（303）与安装架（1）滑动连接，所述皮塞（304）顶部内侧设有通槽（305），所述通槽（305）为“凸”字形结构，所述通槽（305）三端分别延伸至皮塞（304）侧壁外侧。

8.根据权利要求7所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：所述通槽（305）三端直径与输送槽（308）内部直径相等，且所述通槽（305）三端侧壁为弧形结构。

9.根据权利要求7所述的一种应用于竖井下的故障排查机器人，其特征在于：两个所述安装架（1）两侧内部分别安装有两个橡胶套（306），所述橡胶套（306）位于输送槽（308）内部，所述皮塞（304）侧壁与橡胶套（306）一端滑动连接。