CN115637907A - 一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质，包括开门辅助单元，车门限位单元，车门限位单元包括限位器和第二电磁元件，第二电磁元件用于驱动限位器工作对车门进行限位；角度检测单元，用于采集车门开启角度信息；为第二电磁元件供电的电源单元；第一电控开关，用于控制第二电磁元件的电源通断；处理器单元，处理器单元用于控制第一电磁元件工作，并在车门开启后接收角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息控制第一电控开关导通或者断开。本发明用来解决现有技术中的限位器提供的旋转阻力难以限制车门的开启角度，导致车门的开启角度过大，车门容易与车辆、人或物相撞的问题。

Description

一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

近年，闭合件的多种开闭形式已然成为各大主机厂研究的热门方向，例如电动侧开门、剪刀门、鸥翼门、下翻尾门等。这些钟新颖的闭合件开闭方式，配合如今日渐成熟的智能化控制，能够极大程度的体现出产品的科技感、高级感和品质感，是吸引客户的有力创新点。其中，车门无把手设计，可以充分体现出汽车的高级感与科技感。

目前，车门内板和车辆侧围之间大多设置有限位器，限位器用于为车门提供旋转阻力，在一定程度上防止车门随意转动。现有技术中，常规的限位器通常包括限位臂、限位盒和一对弹性橡胶块。其中，限位臂上通常设置有多个限制档位，限位臂的一端与车辆侧围铰接，限位臂远离车辆侧围的一端贯穿限位盒，限位盒固定在车门内板上；一对弹性橡胶块可活动地安装在限位盒内并挤压在限位臂两侧，弹性橡胶块通常为螺旋弹簧或者弹性橡胶块等，为限位臂提供限位力。

随着汽车的快速发展，无门把手车门逐渐出现在市场上，这种车门主要通过电磁元件使车门自动打开，电磁元件主要包括车门内板和车辆侧围上安装的电磁铁，当车辆收到开门信号时，电磁铁通电，产生排斥力，使得车门打开。

但电磁铁将车门推开时，现有技术中的限位器提供的旋转阻力难以限制车门的开启角度，导致车门的开启角度过大，车门容易与车辆、人或物相撞，造成不必要的损失。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质，用来解决现有技术中的限位器提供的旋转阻力难以限制车门的开启角度，导致车门的开启角度过大，车门容易与车辆、人或物相撞的问题。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种无把手电开门系统，包括：

开门辅助单元，所述开门辅助单元包括用于辅助开门的第一电磁元件；

车门限位单元，所述车门限位单元包括限位器和第二电磁元件，所述第二电磁元件用于驱动限位器工作对车门进行限位；

角度检测单元，用于采集车门开启角度信息；

电源单元，用于为第二电磁元件供电；

第一电控开关，串联于电源单元和第二电磁元件之间，用于控制第二电磁元件的电源通断；

处理器单元，所述处理器单元用于控制第一电磁元件工作，并在车门开启后接收所述角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息控制所述第一电控开关导通或者断开。

通过采用上述技术方案，处理器单元接收车端的开门信号后，控制第一电磁元件工作，第一电磁元件将车门推开。角度检测单元实时采集车门开启角度信息，并发送至处理器单元。当车门开启角度信息达到预设角度范围内时，处理器单元控制第一电控开关导通，使第二电磁元件驱动限位器对车门进行限位，避免车门的开启角度过大，出现车门与车辆、人或物相撞的情况。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述处理器单元包括：

主控制器，用于控制所述第一电磁元件工作，以及接收所述角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息生成电信号；

与门控制器，用于接收主控制器生成的电信号，当电信号满足与门控控制器的逻辑要求时，所述与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通。

通过采用上述技术方案，车门开启角度信息θ大于θ1时，主控制器的输出管脚A输出高电平信号，车门开启角度信息θ小于θ2时，主控制器的输出管脚B输出高电平信号，与门控制器的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号时，与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通。主控制器只需将车门开启角度信息θ分别与预设角度阈值θ1和θ2比较，无需计算θ、θ1、θ2三者之间的关系，降低主控制器的计算量，有效降低系统延时率。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述系统还包括车门闭合辅助单元，所述车门闭合辅助单元用于避免车门闭合时车门限位单元工作；所述车门闭合辅助单元包括D触发器和第二电控开关，所述D触发器与主控制器电连接，所述第二电控开关并联在第二电磁元件的两端，所述D触发器与第二电控开关电连接。

通过采用上述技术方案，车门闭合时，主控制器控制D触发器工作，D触发器控制第二电控开关导通，使车门限位单元短路，避免在车门关闭的过程中，车门限位单元对车门产生阻力，影响关门手感。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述与门控制器与第一电控开关之间设置有第一运算放大器，所述D触发器与第二电控开关之间设置有第二运算放大器，所述第一运算放大器用于放大与门控制器输出的信号，所述第二运算放大器用于放大D触发器输出的信号。

通过采用上述技术方案，增大与门控制器和D触发器发出的控制信号，以便能够保证第一电控开关和第二电控开关导通。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述系统还包括延时单元，所述延时单元用于延时关闭第二电磁元件，所述延时单元包括延时器和第三电控开关，所述延时器的输入端电连接在第一运算放大器和第一电控开关之间，所述延时器的输出端与第三电控开关电连接，所述第三电控开关并联在第二电磁元件两端。

通过采用上述技术方案，车门限位单元工作时，延时器的输入端接收到第一运算放大器和第一电控开关之间的电信号，延时器开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关导通，使车门限位单元短路，解除对车门的限位。避免后续推开车门时阻力过大，影响使用体验。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述第一电磁元件包括第一电磁控制器和与第一电磁控制器电连接的主电磁铁和副电磁铁，所述主电磁铁安装在车门朝向车内的一侧，所述副电磁铁安装在汽车侧围上与所述主电磁铁相对的位置，所述主电磁铁和所述副电磁铁上电后能够相互排斥，使解锁后的车门自动打开。

通过采用上述技术方案，主控制器接收到车端的开门信号后，主控制器控制第一电磁控制器工作，第一电磁控制器使主电磁铁和副电磁铁通电，主电磁铁与副电磁铁之间产生互斥力，将解锁后的车门向外推开。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述限位器包括限位臂、限位盒和两个弹性橡胶块，所述限位臂贯穿限位盒，两个所述弹性橡胶块安装在限位盒内，并分别挤压限位臂的两侧，所述第二电磁元件包括与电源单元电连接的第二电磁控制器和两个与第二电磁控制器电连接的第二电磁铁，两个所述第二电磁铁上均固定有连接杆，所述连接杆远离第二电磁铁的一端延伸至限位盒内并与其中一个弹性橡胶块固定，两个所述第二电磁铁在断电时保持有预设间距，两个所述第二电磁铁在通电时产生相互吸引力而靠拢合并。

通过采用上述技术方案，车门开启角度信息θ达到预设角度范围内时，车门限位单元开始工作，同时延时器开始工作，车门限位单元工作时，第二电磁控制器使两个第二电磁铁通电，两个第二电磁铁通电产生相互吸引力而靠拢合并，并通过连接杆带动弹性橡胶块移动，使两块弹性橡胶块夹持在限位臂上，防止限位臂移动，从而实现对车门的限位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述限位臂上设有若干档位凹槽，所述弹性橡胶块挤压限位臂的一侧设有与档位凹槽相适配的凸起结构，所述限位器还包括保护盒，所述限位盒、连接杆和第二电磁铁均封装在保护盒内，所述限位臂贯穿保护盒，所述限位器还包括滑移安装壳，两个所述第二电磁铁均滑动安装于滑移安装壳内，所述滑移安装壳固定在限位盒的外侧壁上或者保护盒的内侧壁上。

通过采用上述技术方案，通过设置若干档位凹槽和凸起结构，可根据需求，预设不同的角度范围，保证限位器的限位效果。

第二方面，本申请还提供一种无把手电开门控制方法，应用于上述无把手电开门系统，所述方法包括：

S1：车端向所述主控制器发送开门信号，并控制车门锁解锁；

S2：所述主控制器接收开门信号后，控制所述第一电磁控制器工作为主电磁铁和副电磁铁通电，使主电磁铁和副电磁铁产生斥力，将车门自动推开；

S3：所述角度检测单元实时采集车门开启角度信息θ，并将所述车门开启角度信息θ传输至所述主控制器中；

S4：所述主控制器根据所述车门开启角度信息生成电信号，所述与门控制器接收所述电信号后，判断所述电信号是否满足与门控控制器的逻辑要求，若满足，则执行步骤S5；若不满足，则所述与门控制器的输出端无控制信号输出；

S5：所述与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通，车门限位单元通电工作，对车门进行限位，使车门驻停，等待驾驶员推开车门。

通过采用上述技术方案，主控制器接收车端的开门信号后，控制第一电磁元件工作，第一电磁元件将车门推开。角度检测单元实时采集车门开启角度信息，并发送至主控制器。当车门开启角度信息达到预设角度范围内时，主控制器通过与门控制器控制第一电控开关导通，使第二电磁元件通电，第二电磁元件驱动限位器对车门进行限位，避免车门的开启角度过大，出现车门与车辆、人或物相撞的情况。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述步骤S4的具体方法为：

所述主控制器内预设有角度阈值θ1和θ2，其中，0＜θ1＜θ2，且所述主控制器的输出管脚A与与门控制器的输入管脚A连接，所述主控制器的输出管脚B与与门控制器的输入管脚B连接；

所述主控制器接收车门开启角度信息θ后，判断θ与θ1和θ2的大小；

当θ1＜θ时，所述主控制器的输出管脚A输出高电平信号，否则输出零；

当θ＜θ2时，所述主控制器的输出管脚B输出高电平信号，否则输出零；

当所述与门控制器的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号，即θ1＜θ＜θ2时，所述与门控制器的输出端输出控制信号，否则所述与门控制器的输出端无控制信号输出。

通过采用上述技术方案，车门开启角度信息θ大于θ1时，主控制器的输出管脚A输出高电平信号，车门开启角度信息θ小于θ2时，主控制器的输出管脚B输出高电平信号，与门控制器的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号时，与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通。主控制器只需将车门开启角度信息θ分别与预设角度阈值θ1和θ2比较，无需计算θ、θ1、θ2三者之间的关系，降低主控制器的计算量，有效降低系统延时率。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

所述主控制器的输出管脚C与D触发器的输入管脚C连接，所述主控制器的输出管脚D与D触发器的输入管脚D连接；

车门开启后，所述主控制器的输出管脚C持续向D触发器输出高电平信号，直至车门关闭；

车门关闭过程中，车门开启角度信息θ逐渐减小，当θ＜θ2时，所述主控制器的输出管脚B由零输出状态转变为输出高电平信号状态，所述D触发器的输入管脚D接收到上升沿电平信号，所述D触发器的输出端输出控制信号，使第二电控开关导通，使车门限位单元短路，避免在车门关闭过程中车门限位单元对车门进行限位。

通过采用上述技术方案，车门闭合时，D触发器的输入管脚D接收到上升沿电平信号，主控制器控制D触发器工作，D触发器控制第二电控开关导通，使车门限位单元短路，避免在车门关闭的过程中，车门限位单元对车门产生阻力，影响关门手感。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述与门控制器输出端输出的控制信号经过第一运算放大器放大后输送至第一电控开关，所述D触发器输出端输出的控制信号经过第二运算放大器放大后输送至第二电控开关。

通过采用上述技术方案，增大与门控制器和D触发器发出的控制信号，以便能够保证第一电控开关和第二电控开关导通。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

所述延时器采集所述第一运算放大器和第一电控开关之间的电信号；

当所述延时器采集到第一运算放大器输送至第一电控开关的信号时，所述延时器开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关导通，使车门限位单元短路，解除对车门的限位。

通过采用上述技术方案，第二电磁元件通电时，延时器的输入端接收到第一运算放大器和第一电控开关之间的电信号，延时器开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关导通，使车门限位单元短路，解除对车门的限位。避免后续推开车门时阻力过大，影响使用体验。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述的无把手电开门控制方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

1、通过设置第一电磁元件、第二电磁元件和角度检测单元，主控制器接收车端的开门信号后，控制第一电磁元件工作，第一电磁元件将车门推开。角度检测单元实时采集车门开启角度信息，并发送至处理器单元。当车门开启角度信息达到预设角度范围内时，处理器单元控制第一电控开关导通，使第二电磁元件驱动限位器对车门进行限位，避免车门的开启角度过大，出现车门与车辆、人或物相撞的情况。

2、通过设置与门控制器和第一电控开关，车门开启角度信息θ大于θ1时，主控制器的输出管脚A输出高电平信号，车门开启角度信息θ小于θ2时，主控制器的输出管脚B输出高电平信号，与门控制器的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号时，与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通。主控制器只需将车门开启角度信息θ分别与预设角度阈值θ1和θ2比较，无需计算θ、θ1、θ2三者之间的关系，降低主控制器的计算量，有效降低系统延时率。

3、通过D触发器和第二电控开关，车门闭合时，D触发器的输入管脚D接收到上升沿电平信号，主控制器控制D触发器工作，D触发器控制第二电控开关导通，使车门限位单元短路，避免在车门关闭的过程中，车门限位单元对车门产生阻力，影响关门手感。

4、通过设置延时器和第三电控开关，第二电磁元件通电时，延时器的输入端接收到第一运算放大器和第一电控开关之间的电信号，延时器开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关导通，使车门限位单元短路，解除对车门的限位。避免后续推开车门时阻力过大，影响使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1为本发明一种无把手电开门系统的原理框图；

图2为本发明一种无把手电开门系统中开门辅助单元和车门限位单元的安装结构示意图；

图3为本发明一种无把手电开门系统中车门限位单元的内部结构示意图；

图4为本发明一种无把手电开门系统中车门限位单元的结构示意图；

图5为本发明一种汽车电动下开尾门控制方法的流程示意图；

主要元件符号说明如下：开门辅助单元1，第一电磁元件11，第一电磁控制器111，主电磁铁112，副电磁铁113，车门限位单元2，限位器21，限位臂211，限位盒212，弹性橡胶块213，档位凹槽214，第二电磁元件22，第二电磁控制器221，第二电磁铁222，连接杆223，保护盒23，滑移安装壳24，第一电控开关31，处理器单元4，主控制器41，与门控制器42，车门闭合辅助单元5，D触发器51，第二电控开关52，第一运算放大器61，第二运算放大器62，延时单元7，延时器71，第三电控开关72。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容了解本发明的优点和功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明的限制，为了更好地说明本发明的实施例，图中某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件，在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语的具体含义。

实施例一

如图1～图5所示，一种无把手电开门系统，包括：

开门辅助单元1，开门辅助单元1包括用于辅助开门的第一电磁元件11；

车门限位单元2，车门限位单元2包括限位器21和第二电磁元件22，第二电磁元件22用于驱动限位器21工作对车门进行限位；

角度检测单元，用于采集车门开启角度信息，本实施例中，角度检测单元优选为角度传感器；

电源单元，用于为第二电磁元件22供电；

第一电控开关31，串联于电源单元和第二电磁元件22之间，用于控制第二电磁元件22的电源通断；

处理器单元4，处理器单元4用于控制第一电磁元件11工作，并在车门开启后接收角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息控制第一电控开关31导通或者断开。

处理器单元4接收车端的开门信号后，控制第一电磁元件11工作，第一电磁元件11将车门推开。角度检测单元实时采集车门开启角度信息，并发送至处理器单元4。当车门开启角度信息达到预设角度范围内时，处理器单元4控制第一电控开关31导通，使第二电磁元件22驱动限位器21对车门进行限位，避免车门的开启角度过大，出现车门与车辆、人或物相撞的情况。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，处理器单元4包括：

主控制器41，用于控制第一电磁元件11工作，以及接收角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息生成电信号；

与门控制器42，用于接收主控制器41生成的电信号，当电信号满足与门控控制器的逻辑要求时，与门控制器42输出控制信号控制第一电控开关31导通。

本实施例中，主控制器41内预设有角度阈值θ1和θ2，其中，0＜θ1＜θ2，且主控制器41的输出管脚A与与门控制器42的输入管脚A连接，主控制器41的输出管脚B与与门控制器42的输入管脚B连接，车门开启角度信息θ大于θ1时，主控制器41的输出管脚A输出高电平信号，车门开启角度信息θ小于θ2时，主控制器41的输出管脚B输出高电平信号，与门控制器42的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号时，与门控制器42输出控制信号控制第一电控开关31导通。主控制器41只需将车门开启角度信息θ分别与预设角度阈值θ1和θ2比较，无需计算θ、θ1、θ2三者之间的关系，降低主控制器41的计算量，有效降低系统延时率。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，系统还包括车门闭合辅助单元5，车门闭合辅助单元5用于避免车门闭合时车门限位单元2工作；车门闭合辅助单元5包括D触发器51和第二电控开关52，D触发器51与主控制器41电连接，第二电控开关52并联在第二电磁元件22的两端，D触发器51与第二电控开关52电连接。主控制器41的输出管脚C与D触发器51的输入管脚C连接，主控制器41的输出管脚D与D触发器51的输入管脚D连接。车门闭合时，D触发器51的输入管脚D接收到上升沿电平信号，D触发器51的输出端输出控制信号，D触发器51控制第二电控开关52导通，使车门限位单元2短路，避免在车门关闭的过程中，车门限位单元2对车门产生阻力，影响关门手感。

本实施例中，当车门关闭并且主控制器41收到门锁微动开关的闭合信号后，主控制器41输出一个高电平至D触发器的复位端，将D触发器输出端值清零，以便等待车门下次动作。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，与门控制器42与第一电控开关31之间设置有第一运算放大器61，D触发器51与第二电控开关52之间设置有第二运算放大器62，第一运算放大器61用于放大与门控制器42输出的信号，第二运算放大器62用于放大D触发器51输出的信号。增大与门控制器42和D触发器51发出的控制信号，以便能够保证第一电控开关31和第二电控开关52导通。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，系统还包括延时单元7，延时单元7用于延时关闭第二电磁元件22，延时单元7包括延时器71和第三电控开关72，延时器71的输入端电连接在第一运算放大器61和第一电控开关31之间，延时器71的输出端与第三电控开关72电连接，第三电控开关72并联在第二电磁元件22两端。车门限位单元2工作时，延时器71的输入端接收到第一运算放大器61和第一电控开关31之间的电信号，延时器71开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关72导通，使车门限位单元2短路，解除对车门的限位。避免后续推开车门时阻力过大，影响使用体验。

本实施例中，第一电控开关31、第二电控开关52和第三电控开关72均为MOS管。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，第一电磁元件11包括第一电磁控制器111和与第一电磁控制器111电连接的主电磁铁112和副电磁铁113，主电磁铁112安装在车门朝向车内的一侧，副电磁铁113安装在汽车侧围上与主电磁铁112相对的位置，主电磁铁112和副电磁铁113上电后能够相互排斥，使解锁后的车门自动打开。主控制器41接收到车端的开门信号后，主控制器41控制第一电磁控制器111工作，第一电磁控制器111使主电磁铁112和副电磁铁113通电，主电磁铁112与副电磁铁113之间产生互斥力，将解锁后的车门向外推开。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，限位器21包括限位臂211、限位盒212和两个弹性橡胶块213，限位臂211贯穿限位盒212，两个弹性橡胶块213安装在限位盒212内，并分别挤压限位臂211的两侧，第二电磁元件22包括与电源单元电连接的第二电磁控制器221和两个与第二电磁控制器221电连接的第二电磁铁222，两个第二电磁铁222上均固定有连接杆223，连接杆223远离第二电磁铁222的一端延伸至限位盒212内并与其中一个弹性橡胶块213固定，两个第二电磁铁222在断电时保持有预设间距，两个第二电磁铁222在通电时产生相互吸引力而靠拢合并。通过采用上述技术方案，车门开启角度信息θ达到预设角度范围内时，车门限位单元2开始工作，同时延时器71开始工作，车门限位单元2工作时，第二电磁控制器221使两个第二电磁铁222通电，两个第二电磁铁222通电产生相互吸引力而靠拢合并，并通过连接杆223带动弹性橡胶块213移动，使两块弹性橡胶块213夹持在限位臂211上，防止限位臂211移动，从而实现对车门的限位。

结合实施例一，在一些可选的实施方式中，限位臂211上设有若干档位凹槽214，弹性橡胶块213挤压限位臂211的一侧设有与档位凹槽214相适配的凸起结构，限位器21还包括保护盒23，限位盒212、连接杆223和第二电磁铁222均封装在保护盒23内，限位臂211贯穿保护盒23，限位器21还包括滑移安装壳24，两个第二电磁铁222均滑动安装于滑移安装壳24内，滑移安装壳24固定在限位盒212的外侧壁上或者保护盒23的内侧壁上。通过采用上述技术方案，通过设置若干档位凹槽214和凸起结构，可根据需求，预设不同的角度范围，保证限位器21的限位效果。

本实施例中，第二电磁元件22与电源单元之间串联有限流电阻，避免电路电流过高，损坏电路元件。

实施例二

如图5所示，本申请还提供一种无把手电开门控制方法，应用于上述无把手电开门系统，方法包括：

S1：车端向主控制器41发送开门信号，并控制车门锁解锁；

S2：主控制器41接收开门信号后，控制第一电磁控制器111工作为主电磁铁112和副电磁铁113通电，使主电磁铁112和副电磁铁113产生斥力，将车门自动推开；

S3：角度检测单元实时采集车门开启角度信息θ，并将车门开启角度信息θ传输至主控制器41中；

S4：主控制器41根据车门开启角度信息生成电信号，与门控制器42接收电信号后，判断电信号是否满足与门控控制器的逻辑要求，若满足，则执行步骤S5；若不满足，则与门控制器42的输出端无控制信号输出；

S5：与门控制器42输出控制信号控制第一电控开关31导通，车门限位单元2通电工作，对车门进行限位，使车门驻停，等待驾驶员推开车门。

结合实施例二，在一些可选的实施方式中，步骤S4的具体方法为：

主控制器41接收车门开启角度信息θ后，判断θ与θ1和θ2的大小；

当θ1＜θ时，主控制器41的输出管脚A输出高电平信号，否则输出零；

当θ＜θ2时，主控制器41的输出管脚B输出高电平信号，否则输出零；

当与门控制器42的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号，即θ1＜θ＜θ2时，与门控制器42的输出端输出控制信号，否则与门控制器42的输出端无控制信号输出。

结合实施例二，在一些可选的实施方式中，方法还包括：

主控制器41的输出管脚C与D触发器51的输入管脚C连接，主控制器41的输出管脚D与D触发器51的输入管脚D连接；

车门开启后，主控制器41的输出管脚C持续向D触发器51输出高电平信号，直至车门关闭；

车门关闭过程中，车门开启角度信息θ逐渐减小，当θ＜θ2时，主控制器41的输出管脚B由零输出状态转变为输出高电平信号状态，D触发器51的输入管脚D接收到上升沿电平信号，D触发器51的输出端输出控制信号，使第二电控开关52导通，使车门限位单元2短路，避免在车门关闭过程中车门限位单元2对车门进行限位。

结合实施例二，在一些可选的实施方式中，与门控制器42输出端输出的控制信号经过第一运算放大器61放大后输送至第一电控开关31，D触发器51输出端输出的控制信号经过第二运算放大器62放大后输送至第二电控开关52。

结合实施例二，在一些可选的实施方式中，方法还包括：

延时器71采集第一运算放大器61和第一电控开关31之间的电信号；

当延时器71采集到第一运算放大器61输送至第一电控开关31的信号时，延时器71开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关72导通，使车门限位单元2短路，解除对车门的限位。

实施例三

一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中的无把手电开门控制方法。

以上对本发明提供的一种无把手电开门系统、控制方法及计算机可读存储介质进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种无把手电开门系统，其特征在于，包括：

开门辅助单元，所述开门辅助单元包括用于辅助开门的第一电磁元件；

车门限位单元，所述车门限位单元包括限位器和第二电磁元件，所述第二电磁元件用于驱动限位器工作对车门进行限位；

角度检测单元，用于采集车门开启角度信息；

电源单元，用于为第二电磁元件供电；

第一电控开关，串联于电源单元和第二电磁元件之间，用于控制第二电磁元件的电源通断；

处理器单元，所述处理器单元用于控制第一电磁元件工作，并在车门开启后接收所述角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息控制所述第一电控开关导通或者断开。

2.根据权利要求1所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述处理器单元包括：

主控制器，用于控制所述第一电磁元件工作，以及接收所述角度检测单元采集的车门开启角度信息，并根据车门开启角度信息生成电信号；

与门控制器，用于接收主控制器生成的电信号，当电信号满足与门控控制器的逻辑要求时，所述与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通。

3.根据权利要求2所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述系统还包括车门闭合辅助单元，所述车门闭合辅助单元用于避免车门闭合时车门限位单元工作；所述车门闭合辅助单元包括D触发器和第二电控开关，所述D触发器与主控制器电连接，所述第二电控开关并联在第二电磁元件的两端，所述D触发器与第二电控开关电连接。

4.根据权利要求3所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述与门控制器与第一电控开关之间设置有第一运算放大器，所述D触发器与第二电控开关之间设置有第二运算放大器，所述第一运算放大器用于放大与门控制器输出的信号，所述第二运算放大器用于放大D触发器输出的信号。

5.根据权利要求4所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述系统还包括延时单元，所述延时单元用于延时关闭第二电磁元件，所述延时单元包括延时器和第三电控开关，所述延时器的输入端电连接在第一运算放大器和第一电控开关之间，所述延时器的输出端与第三电控开关电连接，所述第三电控开关并联在第二电磁元件两端。

6.根据权利要求1所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述第一电磁元件包括第一电磁控制器和与第一电磁控制器电连接的主电磁铁和副电磁铁，所述主电磁铁安装在车门朝向车内的一侧，所述副电磁铁安装在汽车侧围上与所述主电磁铁相对的位置，所述主电磁铁和所述副电磁铁上电后能够相互排斥，使解锁后的车门自动打开。

7.根据权利要求1所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述限位器包括限位臂、限位盒和两个弹性橡胶块，所述限位臂贯穿限位盒，两个所述弹性橡胶块安装在限位盒内，并分别挤压限位臂的两侧，所述第二电磁元件包括与电源单元电连接的第二电磁控制器和两个与第二电磁控制器电连接的第二电磁铁，两个所述第二电磁铁上均固定有连接杆，所述连接杆远离第二电磁铁的一端延伸至限位盒内并与其中一个弹性橡胶块固定，两个所述第二电磁铁在断电时保持有预设间距，两个所述第二电磁铁在通电时产生相互吸引力而靠拢合并。

8.根据权利要求7所述的一种无把手电开门系统，其特征在于：所述限位臂上设有若干档位凹槽，所述弹性橡胶块挤压限位臂的一侧设有与档位凹槽相适配的凸起结构，所述限位器还包括保护盒，所述限位盒、连接杆和第二电磁铁均封装在保护盒内，所述限位臂贯穿保护盒，所述限位器还包括滑移安装壳，两个所述第二电磁铁均滑动安装于滑移安装壳内，所述滑移安装壳固定在限位盒的外侧壁上或者保护盒的内侧壁上。

9.一种无把手电开门控制方法，应用于权利要求1-8所述的汽车电动下开尾门系统，其特征在于，所述方法包括：

S1：车端向所述主控制器发送开门信号，并控制车门锁解锁；

S2：所述主控制器接收开门信号后，控制所述第一电磁控制器工作为主电磁铁和副电磁铁通电，使主电磁铁和副电磁铁产生斥力，将车门自动推开；

S3：所述角度检测单元实时采集车门开启角度信息θ，并将所述车门开启角度信息θ传输至所述主控制器中；

S4：所述主控制器根据所述车门开启角度信息生成电信号，所述与门控制器接收所述电信号后，判断所述电信号是否满足与门控控制器的逻辑要求，若满足，则执行步骤S5；若不满足，则所述与门控制器的输出端无控制信号输出；

S5：所述与门控制器输出控制信号控制第一电控开关导通，车门限位单元通电工作，对车门进行限位，使车门驻停，等待驾驶员推开车门。

10.根据权利要求10所述的一种无把手电开门控制方法，其特征在于，所述步骤S4的具体方法为：

所述主控制器内预设有角度阈值θ1和θ2，其中，0＜θ1＜θ2，且所述主控制器的输出管脚A与与门控制器的输入管脚A连接，所述主控制器的输出管脚B与与门控制器的输入管脚B连接；

所述主控制器接收车门开启角度信息θ后，判断θ与θ1和θ2的大小；

当θ1＜θ时，所述主控制器的输出管脚A输出高电平信号，否则输出零；

当θ＜θ2时，所述主控制器的输出管脚B输出高电平信号，否则输出零；

当所述与门控制器的输入管脚A和输入管脚B均接收到高电平信号，即θ1＜θ＜θ2时，所述与门控制器的输出端输出控制信号，否则所述与门控制器的输出端无控制信号输出。

11.根据权利要求11所述的一种无把手电开门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主控制器的输出管脚C与D触发器的输入管脚C连接，所述主控制器的输出管脚D与D触发器的输入管脚D连接；

车门开启后，所述主控制器的输出管脚C持续向D触发器输出高电平信号，直至车门关闭；

车门关闭过程中，车门开启角度信息θ逐渐减小，当θ＜θ2时，所述主控制器的输出管脚B由零输出状态转变为输出高电平信号状态，所述D触发器的输入管脚D接收到上升沿电平信号，所述D触发器的输出端输出控制信号，使第二电控开关导通，使车门限位单元短路，避免在车门关闭过程中车门限位单元对车门进行限位。

12.根据权利要求11所述的一种无把手电开门控制方法，其特征在于，所述与门控制器输出端输出的控制信号经过第一运算放大器放大后输送至第一电控开关，所述D触发器输出端输出的控制信号经过第二运算放大器放大后输送至第二电控开关。

13.根据权利要求12所述的一种无把手电开门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述延时器采集所述第一运算放大器和第一电控开关之间的电信号；

当所述延时器采集到第一运算放大器输送至第一电控开关的信号时，所述延时器开始工作，并在预设时间后控制第三电控开关导通，使车门限位单元短路，解除对车门的限位。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求9-13中任一项所述的方法。

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