CN115635277A - 一种物料组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物料组装设备，包括物料转运机构、储料组件、第一取料件和第二取料件；物料转运机构朝向储料组件的一侧设置有第一接料位和第二接料位，第一接料位和第二接料位沿第一方向布设；储料组件设置有物料出入口；在物料转运机构沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位与物料出入口的位置相匹配，第二接料位与第二取料件的位置相匹配，第一取料件与第一目标组装位的位置相匹配；在物料转运机构沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位与物料出入口的位置相匹配，第一接料位与第一取料件的位置相匹配，第二取料件与第二目标组装位的位置相匹配。本申请的物料组装设备能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

Description

一种物料组装设备

技术领域

本申请涉及组装技术领域，尤其涉及一种物料组装设备。

背景技术

当今社会，自动化技术日益精进，自动化组装技术也广泛应用于各个领域，如消费类电子产品、通信类电子产品和计算机相关产品的生产领域，自动化组装技术尤其适用于微小物料或脆性小物料的组装场景。

目前，消费类电子产品、通信类电子产品和计算机相关产品的生产领域对自动化组装效率的要求越来越高，而现有技术中，大多采用单取单装的组装方式，显然，单取单装的组装效率低，严重无法满足行业对组装效率的要求。

发明内容

本申请提供了一种物料组装设备，能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

本申请提供的一种物料组装设备，包括物料转运机构、储料组件、第一取料件和第二取料件；

所述储料组件、所述第一取料件和所述第二取料件设置于所述物料转运机构的同侧，所述物料转运机构能够相对于所述储料组件沿第一方向运动；

所述物料转运机构朝向所述储料组件的一侧设置有第一接料位和第二接料位，所述第一接料位和所述第二接料位沿所述第一方向布设；

所述储料组件能够容纳多个待组装目标物料，所述储料组件设置有物料出入口；

在所述物料转运机构沿所述第一方向运动至第一位置的情况下，所述第一接料位与所述物料出入口的位置相匹配，所述第二接料位与所述第二取料件的位置相匹配，所述第一取料件与第一目标组装位的位置相匹配；

在所述物料转运机构沿所述第一方向运动至第二位置的情况下，所述第二接料位与所述物料出入口的位置相匹配，所述第一接料位与所述第一取料件的位置相匹配，所述第二取料件与第二目标组装位的位置相匹配。

进一步的，所述第一取料件和所述第二取料件设置于所述储料组件的沿所述第一方向的两侧。

进一步的，所述物料转运机构朝向所述储料组件的一侧设置有出入口抵接位，所述出入口抵接位设置于所述第一接料位和所述第二接料位之间，所述出入口抵接位的位置高于所述第一接料位和所述第二接料位；

所述物料转运机构在所述第一位置和所述第二位置间运动的过程中，所述出入口抵接位与所述物料出入口抵接。

进一步的，所述物料组装设备还包括第一驱动装置和第二驱动装置；

所述第一驱动装置与所述第一取料件弹性连接，所述弹性连接的弹力方向与第二方向一致；

所述第二驱动装置与所述第二取料件弹性连接，所述第二驱动装置与所述第二取料件弹性连接的弹力方向与所述第二方向一致。

进一步的，所述物料组装设备还包括组装基座，所述物料转运机构设置于所述组装基座和所述储料组件之间；

所述物料转运机构与所述组装基座沿所述第一方向滑动连接。

进一步的，所述物料组装设备还包括物料限位机构，所述物料限位机构设置于所述物料转运机构的朝向所述储料组件的一侧，所述物料限位机构与所述组装基座固定连接；

所述物料限位机构朝向所述物料转运机构的一侧设置有物料限位导向槽，所述物料转运机构能够在所述物料限位导向槽内滑动。

进一步的，所述物料组装设备还包括物料压杆，所述物料压杆与所述储料组件沿第二方向滑动连接；

所述储料组件内设置有储料腔，所述物料出入口设置于所述储料腔的靠近所述物料转运机构的一端；

所述物料压杆伸入所述储料腔，所述物料压杆能够相对于所述储料组件沿所述第二方向朝向或远离所述物料出入口运动。

进一步的，所述物料组装设备还包括第一物料检测装置和第二物料检测装置；

所述第一取料件能够协同所述待组装目标物料沿第二方向运动，在所述第一取料件运动至第一检料位的情况下，所述待组装目标物料能够进入所述第一物料检测装置的第一物料检测区域；

所述第二取料件能够协同所述待组装目标物料沿所述第二方向运动，在所述第二取料件运动至第二检料位的情况下，所述待组装目标物料能够进入所述第二物料检测装置的第二物料检测区域。

进一步的，所述物料组装设备还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述组装基座沿所述第一方向滑动连接，所述第三驱动装置与所述物料转运机构固定连接；

所述第三驱动装置能够带动所述物料转运机构沿所述第一方向运动，以使所述物料转运机构运动至所述第一位置或所述第二位置。

进一步的，所述物料组装设备还包括物料导向机构，所述物料导向机构设置于所述物料转运机构的远离所述储料组件的一侧，所述物料导向机构与所述组装基座固定连接；

所述物料导向机构设置有沿所述第二方向贯穿的第一限位滑道和第二限位滑道；

所述第一取料件能够在所述第一限位滑道中运动，以靠近或远离所述第一目标组装位；所述第二取料件能够在所述第二限位滑道中运动，以靠近或远离所述第二目标组装位。

本申请提供的一种物料组装设备，具有如下有益效果：

本申请的物料组装设备包括物料转运机构、储料组件、第一取料件和第二取料件；储料组件、第一取料件和第二取料件设置于物料转运机构的同侧，物料转运机构能够相对于储料组件沿第一方向运动；物料转运机构朝向储料组件的一侧设置有第一接料位和第二接料位，第一接料位和第二接料位沿第一方向布设；储料组件设置有物料出入口；在物料转运机构沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位与物料出入口的位置相匹配，第二接料位与第二取料件的位置相匹配，第一取料件与第一目标组装位的位置相匹配；在物料转运机构沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位与物料出入口的位置相匹配，第一接料位与第一取料件的位置相匹配，第二取料件与第二目标组装位的位置相匹配。如此，能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种物料组装设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种物料组装设备的局部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种物料转运机构位于第二位置的物料组装设备局部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种物料转运机构位于第一位置的物料组装设备局部结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种物料转运机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第一驱动装置和第一取料件的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种第二驱动装置和第二取料件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种物料压杆、压杆支撑座和储料组件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种第三驱动装置、组装基座和物料转运机构的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第一取料件、第二取料件和物料转运机构的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种第一驱动装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种第二驱动装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种物料组装设备的局部结构示意图。

以下对附图作补充说明：

10-物料转运机构；11-第一接料位；12-第二接料位；13-出入口抵接位；14-上料滑道；15-避位滑道；20-储料组件；21-物料出入口；22-储料腔；30-第一取料件；31-第一吸料端；40-第二取料件；41-第二吸料端；50-第一驱动装置；51-第一气缸；52-第二气缸；60-第二驱动装置；61-第三气缸；62-第四气缸；70-组装基座；80-物料限位机构；81-物料限位导向槽；82-第一物料限位件；83-第二物料限位件；90-物料压杆；91-物料推动端；100-第一物料检测装置；110-第二物料检测装置；120-第三驱动装置；121-第三输出端；130-物料导向机构；140-第一弹性元件；150-第二弹性元件；160-压杆支撑座；170-第一导向滑块；180-第二导向滑块；190-第一到位检测装置；200-第二到位检测装置；210-第三到位检测装置；220-第一定位机构；230-第四到位检测装置；240-第五到位检测装置；250-第六到位检测装置；260-第二定位机构。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

下面结合附图介绍本申请实施例提供的一种物料组装设备，本申请的物料组装设备尤其适用于待组装的待组装目标物料为微小物料或脆性小物料的组装场景，示例性的，待组装目标物料可以为长宽高尺寸为3mm*1mm*1mm的长方体微小磁铁。

请参见图1-图13，本申请实施例提供的物料组装设备包括物料转运机构10、储料组件20、第一取料件30和第二取料件40；储料组件20、第一取料件30和第二取料件40设置于物料转运机构10的同侧，物料转运机构10能够相对于储料组件20沿第一方向运动；物料转运机构10朝向储料组件20的一侧设置有第一接料位11和第二接料位12，第一接料位11和第二接料位12沿第一方向布设；储料组件20能够容纳多个待组装目标物料，储料组件20设置有物料出入口21；在物料转运机构10沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配；在物料转运机构10沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配。

一些实施例中，储料组件20、第一取料件30和第二取料件40均设置于物料转运机构10的上方，储料组件20、第一取料件30和第二取料件40沿第一方向布设，且在第一方向上的相对位置固定。

一些实施例中，储料组件20内能够容置多个待组装目标物料，待组装目标物料能够从物料出入口21落料至第一接料位11或第二接料位12；第一接料位11和第二接料位12均用于承载单个待组装目标物料。

一些实施例中，在物料转运机构10相对于储料组件20、第一取料件30和第二取料件40沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配，此时，待组装目标物料能够从储料组件20落料至第一接料位11，第二取料件40能够从第二接料位12中取料，第一取料件30能够协同待组装目标物料朝向第一目标组装位运动，以使待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装。如此，落料、第二取料件40取料和第一取料件30组装同时进行，能够减小物料组装设备的组装时间，进而提高物料组装设备的组装效率。

其中，第一方向为物料转运机构10的往复运动方向；第一位置为能够同时实现储料组件20中的待组装目标物料落料至第一接料位11、第二取料件40从第二接料位12中取料，以及第一取料件30协同待组装目标物料朝向第一目标组装位运动的工作位置。

一些实施例中，在物料转运机构10相对于储料组件20、第一取料件30和第二取料件40沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配，此时，待组装目标物料能够从储料组件20落料至第二接料位12，第一取料件30能够从第一接料位11中取料，第二取料件40能够协同待组装目标物料朝向第二目标组装位运动，以使待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装。如此，落料、第一取料件30取料和第二取料件40组装同时进行，能够减小物料组装设备的组装时间，进而提高物料组装设备的组装效率。

其中，第二位置为能够同时实现储料组件20中的待组装目标物料落料至第二接料位12、第一取料件30从第一接料位11中取料，以及第二取料件40协同待组装目标物料朝向第二目标组装位运动的工作位置。

进一步的，物料转运机构10能够沿第一方向在第一位置和第二位置间往复运动，如此，能够进一步显著的提高物料组装设备的组装效率。

一些实施例中，物料组装设备还包括第一吸附装置，第一吸附装置包括连通的第一动力装置和第一吸附管道；第一取料件30的靠近物料转运机构10的一端设置有第一吸料端31，第一吸料端31与第一吸附管道密封连通。

进一步的，在第一动力装置的第一动力作用下，第一吸料端31能够吸附待组装目标物料，如此，实现第一取料件30的取料；关闭第一动力装置，第一吸料端31能够吸释放待组装目标物料。

一些实施例中，物料组装设备还包括第二吸附装置，第二吸附装置包括连通的第二动力装置和第二吸附管道；第二取料件40的靠近物料转运机构10的一端设置有第二吸料端41，第二吸料端41与第二吸附管道密封连通。

进一步的，在第二动力装置的第二动力作用下，第二吸料端41能够吸附待组装目标物料，如此，实现第二取料件40的取料；关闭第二动力装置，第二吸料端41能够吸释放待组装目标物料。

本申请的物料组装设备包括物料转运机构10、储料组件20、第一取料件30和第二取料件40；储料组件20、第一取料件30和第二取料件40设置于物料转运机构10的同侧，物料转运机构10能够相对于储料组件20沿第一方向运动；物料转运机构10朝向储料组件20的一侧设置有第一接料位11和第二接料位12，第一接料位11和第二接料位12沿第一方向布设；储料组件20设置有物料出入口21；在物料转运机构10沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配；在物料转运机构10沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配。如此，能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

本申请实施例中，请参见图2-图4，第一取料件30和第二取料件40设置于储料组件20的沿第一方向的两侧，如此，物料转运机构10往复运动的行程最优，能够进一步提高待组装目标物料的组装效率。

一些实施例中，第一取料件30和第二取料件40对称设置于储料组件20的沿第一方向的两侧。

本申请实施例中，请参见图5，物料转运机构10朝向储料组件20的一侧设置有出入口抵接位13，出入口抵接位13设置于第一接料位11和第二接料位12之间，出入口抵接位13的位置高于第一接料位11和第二接料位12；物料转运机构10在第一位置和第二位置间运动的过程中，出入口抵接位13与物料出入口21抵接。如此，能够防止物料转运机构10在第一位置和第二位置间往复运动的过程中，储料组件20中待组装目标物料的脱落。

进一步的，物料转运机构10在由第一位置向第二位置运动初始，或由第二位置向第一位置运动初始，出入口抵接位13能够实现对待组装目标物料的切料，如此，能够增加物料转运机构10的功能性，进而简化物料组装设备的结构。

本申请实施例中，物料组装设备还包括第一驱动装置50和第二驱动装置60；第一驱动装置50与第一取料件30弹性连接，弹性连接的弹力方向与第二方向一致；第二驱动装置60与第二取料件40弹性连接，第二驱动装置60与第二取料件40弹性连接的弹力方向与第二方向一致。

其中，第二方向为第一取料件30和第二取料件40协同待组装目标物料的运动方向。

一些实施例中，第一驱动装置50的第一固定端与储料组件20的位置相对固定，第一驱动装置50的第一输出端与第一取料件30沿第二方向弹性连接。

进一步的，在第一输出端带动第一取料件30朝向第一目标组装位运动的过程中，第一取料件30能够远离第一目标组装位运动，即第一取料件30能够进行小范围的回弹，如此，能够防止第一取料件30在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

一些实施例中，请参见图6，物料组装设备还包括第一弹性元件140，第一弹性元件140的一端与第一输出端抵接，第一弹性元件140的另一端与第一取料件30抵接，第一弹性元件140的弹力方向与第二方向一致。如此，实现第一驱动装置50与第一取料件30弹性连接，能够防止第一取料件30在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

进一步的，第一驱动装置50用于驱动第一取料件30相对于物料转运机构10沿第二方向运动，以使第一取料件30运动至第一取料位、第一检料位或第一目标组装位。在第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，且第一取料件30运动至第一取料位的情况下，第一取料件30能够从第一接料位11中取料；在第一取料件30运动至第一检料位的情况下，便于对第一取料件30吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第一取料件30取料的成功与否；在第一取料件30运动至第一目标组装位的情况下，待组装目标物料能够与待组装目标本体进行预设组装。

其中，第一取料位为能够实现第一取料件30取料的工作位置；第一检料位为能够对第一取料件30吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第一取料件30取料的成功与否的工作位置；第一目标组装位为能够实现待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装的工作位置。

一些实施例中，请参见图11，第一驱动装置50包括第一气缸51和第二气缸52，第一气缸51的第一气缸固定端与储料组件20的位置相对固定，第一气缸51的第一气缸输出端与第二气缸52的第二气缸固定端固定连接，第二气缸52的第二气缸输出端与第一取料件30弹性连接。其中，第一气缸输出端和第一气缸固定端能够沿第二方向相对运动，第二气缸输出端与第二气缸固定端能够沿第二方向相对运动。

进一步的，第一气缸51和第二气缸52能够进行不同的组合运动，如此，第二气缸输出端能够带动第一取料件30运动至第一取料位、第一检料位或第一目标组装位。

示例性的，第一气缸输出端能够带动第二气缸52和第一取料件30沿第二方向朝向第一目标组装位运动，以使第一取料件30运动至第一取料位；第一气缸输出端能够带动第二气缸52和第一取料件30沿第二方向远离第一目标组装位运动，以使第一取料件30运动至第一检料位；第二气缸输出端能够带动第一取料件30朝向第一目标组装位运动，以使第一取料件30运动至第一目标组装位。

一些实施例中，第二驱动装置60的第二固定端与储料组件20的位置相对固定，第二驱动装置60的第二输出端与第二取料件40沿第二方向弹性连接。

进一步的，在第二输出端带动第二取料件40朝向第二目标组装位运动的过程中，第二取料件40能够远离第二目标组装位运动，即第二取料件40能够进行小范围的回弹，如此，能够防止第二取料件40在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

一些实施例中，请参见图7，物料组装设备还包括第二弹性元件150，第二弹性元件150的一端与第二输出端抵接，第二弹性元件150的另一端与第二取料件40抵接，第二弹性元件150的弹力方向与第二方向一致。如此，实现第二驱动装置60与第二取料件40弹性连接，能够防止第二取料件40在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

进一步的，第二驱动装置60用于驱动第二取料件40相对于物料转运机构10沿第二方向运动，以使第二取料件40运动至第二取料位、第二检料位或第二目标组装位。在第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，且第二取料件40运动至第二取料位的情况下，第二取料件40能够从第二接料位12中取料；在第二取料件40运动至第二检料位的情况下，便于对第二取料件40吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第二取料件40取料的成功与否；在第二取料件40运动至第二目标组装位的情况下，待组装目标物料能够与待组装目标本体进行预设组装。

其中，第二取料位为能够实现第二取料件40取料的工作位置；第二检料位为能够对第二取料件40吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第二取料件40取料的成功与否的工作位置；第二目标组装位为能够实现待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装的工作位置。

一些实施例中，请参见图12，第二驱动装置60包括第三气缸61和第四气缸62，第三气缸61的第三气缸固定端与储料组件20的位置相对固定，第三气缸61的第三气缸输出端与第四气缸62的第四气缸固定端固定连接，第四气缸62的第四气缸输出端与第二取料件40弹性连接。其中，第三气缸输出端和第三气缸固定端能够沿第二方向相对运动，第四气缸输出端与第四气缸固定端能够沿第二方向相对运动。

进一步的，第三气缸61和第四气缸62能够进行不同的组合运动，如此，第四气缸输出端能够带动第二取料件40运动至第二取料位、第二检料位或第二目标组装位。

示例性的，第三气缸输出端能够带动第四气缸62和第二取料件40沿第二方向朝向第二目标组装位运动，以使第二取料件40运动至第二取料位；第三气缸输出端能够带动第四气缸62和第二取料件40沿第二方向远离第二目标组装位运动，以使第二取料件40运动至第二检料位；第四气缸输出端能够带动第二取料件40朝向第二目标组装位运动，以使第二取料件40运动至第二目标组装位。

本申请实施例中，物料组装设备还包括组装基座70，物料转运机构10设置于组装基座70和储料组件20之间；物料转运机构10与组装基座70沿第一方向滑动连接。

一些实施例中，组装基座70朝向物料转运机构10的一侧设置有导向滑槽，物料转运机构10朝向组装基座70的一侧设置有与导向滑槽适配的滑动凸出部，滑动凸出部能够在导向滑槽中滑动，如此，实现组装基座70与物料转运机构10间的滑动连接。

一些实施例中，储料组件20、第一固定端和第二固定端均与组装基座70的位置相对固定，第一取料件30和第二取料件40均与组装基座70在第一方向上的位置相对固定，如此，能够在保证物料组装设备组装效率的前提下简化物料组装设备的结构。

本申请实施例中，请参见图2-4，物料组装设备还包括物料限位机构80，物料限位机构80设置于物料转运机构10的朝向储料组件20的一侧，物料限位机构80与组装基座70固定连接；物料限位机构80朝向物料转运机构10的一侧设置有物料限位导向槽81，物料转运机构10能够在物料限位导向槽81内滑动。

如此，物料转运机构10在第一位置和第二位置间往复运动的过程中，能够防止第一接料位11或第二接料位12中的待组装目标物料脱落或移位，从而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

一些实施例中，请参见图2，物料限位机构80包括第一物料限位件82和第二物料限位件83，第一物料限位件82朝向物料转运机构10的一侧设置有第一物料限位导向部，第二物料限位件83朝向物料转运机构10的一侧设置有第二物料限位导向部，第一物料限位导向部和第二物料限位导向部间形成物料限位导向槽81。在第一接料位11或第二接料位12上承载待组装目标物料的情况下，物料转运机构10能够协同待组装目标物料在物料限位导向槽81内滑动，如此，能够防止第一接料位11或第二接料位12中的待组装目标物料脱落或移位，从而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

本申请实施例中，请参见图2-4，物料组装设备还包括物料压杆90，物料压杆90与储料组件20沿第二方向滑动连接；储料组件20内设置有储料腔22，物料出入口21设置于储料腔22的靠近物料转运机构10的一端；物料压杆90伸入储料腔22，物料压杆90能够相对于储料组件20沿第二方向朝向或远离物料出入口21运动。

进一步的，储料腔22用于容置多个待组装目标物料，物料压杆90的朝向物料出入口21的一端设置有物料推动端91，物料推动端91伸入储料腔22内；在第一接料位11或第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配的情况下，物料压杆90能够通过物料推动端91推动待组装目标物料朝向第一接料位11或第二接料位12运动，以使单个待组装目标物料落料至第一接料位11或第二接料位12，如此，实现单个待组装目标物料的落料。

进一步的，物料组装设备还包括压杆支撑座160，压杆支撑座160和储料组件20的位置相对固定，压杆支撑座160与物料压杆90滑动连接。

一些实施例中，压杆支撑座160朝向物料压杆90的一侧设置有第一导向滑轨，物料压杆90朝向压杆支撑座160的一侧固定设置有与第一导向滑轨相适配的第一导向滑块170，第一导向滑块170能够在第一导向滑轨上滑动，如此，能够实现压杆支撑座160与物料压杆90间的滑动连接。

另一些实施例中，物料压杆90朝向压杆支撑座160的一侧固定设置有两个第一导向滑块170，如此，能够提高物料压杆90的垂直度，进而提高物料压杆90在储料组件20内运动的顺畅性，进而进一步提高物料组装设备的组装效率。

本申请实施例中，请参见图13，物料组装设备还包括物料导向机构130，物料导向机构130设置于物料转运机构10的远离储料组件20的一侧，物料导向机构130与组装基座70固定连接；物料导向机构130设置有沿第二方向贯穿的第一限位滑道和第二限位滑道；第一取料件40能够在第一限位滑道中沿第二方向运动，以靠近或远离第一目标组装位；第二取料件50能够在第二限位滑道中沿第二方向运动，以靠近或远离第二目标组装位。

一些实施例中，第一限位滑道靠近第一取料件30的一端设置有第一导向滑道，沿第一取料件30朝向第一目标组装位的运动方向上，第一导向滑道的横截面的面积逐渐减小，至与待组装目标物料适配，如此，实现第一限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

在第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配的情况下，第一驱动装置50能够带动第一取料件30和待组装目标物料在第一限位滑道中朝向第一目标组装位运动，如此，能够实现第一限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，能够防止第一取料件30协同待组装目标物料朝向第一目标组装位运动过程中待组装目标物料的移位，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

一些实施例中，第二限位滑道靠近第二取料件40的一端设置有第二导向滑道，沿第二取料件40朝向第二目标组装位的运动方向上，第二导向滑道的横截面的面积逐渐减小，至与待组装目标物料适配，如此，实现第二限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

在第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配的情况下，第二驱动装置60能够带动第二取料件40和待组装目标物料在第二限位滑道中朝向第二目标组装位运动，如此，能够实现第二限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，能够防止第二取料件40协同待组装目标物料朝向第二目标组装位运动过程中待组装目标物料的移位，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

本申请实施例中，请参见图2-4，物料组装设备还包括第一物料检测装置100和第二物料检测装置110；第一取料件30能够协同待组装目标物料沿第二方向运动，在第一取料件30运动至第一检料位的情况下，待组装目标物料能够进入第一物料检测装置100的第一物料检测区域；第二取料件40能够协同待组装目标物料沿第二方向运动，在第二取料件40运动至第二检料位的情况下，待组装目标物料能够进入第二物料检测装置110的第二物料检测区域。

进一步的，物料组装设备还包括控制装置，控制装置分别与第一物料检测装置100和第一驱动装置50电连接，第一物料检测装置100用于第一取料件30取料成功与否的检测。在待组装目标物料进入第一物料检测装置100的第一物料检测区域的情况下，第一物料检测装置100输出第一取料成功信号至控制装置，第一取料成功信号表征第一取料件30取料成功；基于第一取料成功信号，控制装置能够控制第一驱动装置50带动第一取料件30和待组装目标物料朝向第一目标组装位运动，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

进一步的，控制装置分别与第二物料检测装置110和第二驱动装置60电连接，第二物料检测装置110用于第二取料件40取料成功与否的检测。在待组装目标物料进入第二物料检测装置110的第二物料检测区域的情况下，第二物料检测装置110输出第二取料成功信号至控制装置，第二取料成功信号表征第二取料件40取料成功；基于第二取料成功信号，控制装置能够控制第二驱动装置60带动第二取料件40和待组装目标物料朝向第二目标组装位运动，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

一些实施例中，第一物料检测装置100与组装基座70固定连接，可以为第一对射传感装置；第二物料检测装置110与组装基座70固定连接，第二物料检测装置110可以为第二对射传感装置。

一些实施例中，请参见图11，物料组装设备还包括第一到位检测装置190、第二到位检测装置200和第三到位检测装置210，第一到位检测装置190、第二到位检测装置200和第三到位检测装置210均与控制装置电连接，第一吸附装置与控制装置电连接。

第一输出端上固定设置有第一定位机构220，在第一驱动装置50带动第一取料件30运动至第一取料位的情况下，第一定位机构220能够位于第一到位检测装置190的第一目标检测区域，第一到位检测装置190能够向控制装置传输第一到位信号，第一到位信号表征第一取料件30运动至第一取料位，基于第一到位信号，控制装置能够控制第一动力装置开启，在第一动力装置的第一动力作用下，第一吸料端31能够吸附待组装目标物料；在第一吸料端31吸附待组装目标物料的情况下，第一驱动装置50能够带动第一取料件30运动至第一检料位，此时，第一定位机构220能够位于第二到位检测装置200的第二目标检测区域，第二到位检测装置200能够向控制装置传输第二到位信号，第二到位信号表征第一取料件30运动至第一检料位，基于第二到位信号，控制装置能够控制第一物料检测装置100进行第一取料件30取料成功与否的检测；在第一取料件30取料成功的情况下，第一物料检测装置100能够向控制装置传输第一取料成功信号，基于第一取料成功信号，控制装置能够控制第一驱动装置50带动第一取料件30和待组装目标物料运动至第一目标组装位，在第一取料件30运动至第一目标组装位的情况下，第一定位机构220能够位于第三到位检测装置210的第三目标检测区域，第三到位检测装置210能够向控制装置传输第三到位信号，第三到位信号表征第一取料件30运动至第一目标组装位，基于第三到位信号，控制装置能够控制第一动力装置关闭，第一吸料端31能够释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

具体的，第一到位检测装置190、第二到位检测装置200和第三到位检测装置210可以均为槽型光电传感器。

一些实施例中，请参见图12，物料组装设备还包括第四到位检测装置230、第五到位检测装置240和第六到位检测装置250，第四到位检测装置230、第五到位检测装置240和第六到位检测装置250均与控制装置电连接，第二吸附装置与控制装置电连接。

第一输出端上固定设置有第二定位机构260，在第二驱动装置60带动第二取料件40运动至第二取料位的情况下，第二定位机构260能够位于第四到位检测装置230的第四目标检测区域，第四到位检测装置230能够向控制装置传输第四到位信号，第四到位信号表征第二取料件40运动至第二取料位，基于第四到位信号，控制装置能够控制第二动力装置开启，在第二动力装置的第二动力作用下，第二吸料端41能够吸附待组装目标物料；在第二吸料端41吸附待组装目标物料的情况下，第二驱动装置60能够带动第二取料件40运动至第二检料位，此时，第二定位机构260能够位于第五到位检测装置240的第五目标检测区域，第五到位检测装置240能够向控制装置传输第五到位信号，第五到位信号表征第二取料件40运动至第二检料位，基于第五到位信号，控制装置能够控制第二物料检测装置110进行第二取料件40取料成功与否的检测；在第二取料件40取料成功的情况下，第二物料检测装置110能够向控制装置传输第二取料成功信号，基于第二取料成功信号，控制装置能够控制第二驱动装置60带动第二取料件40和待组装目标物料运动至第二目标组装位，在第二取料件40运动至第二目标组装位的情况下，第二定位机构260能够位于第六到位检测装置250的第六目标检测区域，第六到位检测装置250能够向控制装置传输第六到位信号，第六到位信号表征第二取料件40运动至第二目标组装位，基于第六到位信号，控制装置能够控制第二动力装置关闭，第二吸料端41能够释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

具体的，第四到位检测装置230、第五到位检测装置240和第六到位检测装置250可以均为槽型光电传感器。

本申请实施例中，请参见图9，物料组装设备还包括第三驱动装置120，第三驱动装置120与组装基座70沿第一方向滑动连接，第三驱动装置120与物料转运机构10固定连接；第三驱动装置120能够带动物料转运机构10沿第一方向运动，以使物料转运机构10运动至第一位置或第二位置。

进一步的，第三驱动装置120的第三输出端121与组装基座70沿第一方向滑动连接，第三输出端121与物料转运机构10固定连接。

一些实施例中，组装基座70朝向第三输出端121的一侧设置有第二导向滑轨，第三输出端121朝向组装基座70的一侧固定设置有与第二导向滑轨相适配的第二导向滑块180，第二导向滑块180能够在第二导向滑轨上滑动，如此，能够实现第三输出端121与组装基座70间的滑动连接。

另一些实施例中，第三输出端121朝向组装基座70的一侧固定设置有两个第二导向滑块180，如此，能够提高物料转运机构10的直线度，进而提高物料转运机构10在组装基座70内运动的顺畅性，进而进一步提高物料组装设备的组装效率。

一些实施例中，物料组装设备还包括落料检测装置，落料检测装置和控制装置电连接；物料压杆90上固定设置有落料定位件，在物料压杆90每沿第二方向下降单个料位高度的情况下，落料定位件下降单个料位高度，此时，落料检测装置向控制装置输出落料信号。

进一步的，第三驱动装置120与控制装置电连接，基于第二到位信号、第六到位信号和落料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第一位置；基于第五到位信号、第三到位信号和落料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第二位置。

一些实施例中，请参见图5，物料转运机构10设置有沿第二方向贯穿的上料滑道14，在物料转运机构10沿第一方向运动至第三位置的情况下，上料滑道14和物料出入口21的位置相匹配，如此，便于多个待组装目标物料的上料。

一些实施例中，请参见图5，物料转运机构10设置有沿第二方向贯穿的避位滑道15，在物料转运机构10沿第一方向运动至第二位置的情况下，避位滑道15与第二取料件40的位置相匹配，如此，便于第二取料件40协同待组装目标物料穿过避位滑道15朝向第二目标组装位运动。

一些实施例中，物料组装设备还包括压杆检测装置，压杆检测装置和控制装置电连接；物料压杆90上固定设置有压杆定位件，在物料压杆90朝向物料出入口21运动至极限位置的情况下，压杆定位件进入压杆检测装置的目标压杆检测区域，此时，压杆检测装置向控制装置传输空料信号，空料信号表征储料腔22中的待组装目标物料均已落料；基于空料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第三位置，如此，能够实现多个待组装目标物料的上料。

以下结合具体应用场景介绍物料组装设备的工作过程，示例性包括：

1.物料转运机构10在第一位置下的落料、取料和组装同时进行：

1)基于落料信号、第一取料成功信号和第五到位信号，控制装置控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第一位置，此时，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配；

2)待组装目标物料从储料组件20落料至第一接料位11，落料检测装置向控制装置输出落料信号；

3)第二驱动装置60带动第二取料件40沿第二方向运动至第二取料位，此时，第四到位检测装置230向控制装置传输第四到位信号；基于第四到位信号，控制装置控制第二动力装置开启，在第二动力装置的第二动力作用下，第二吸料端41吸附待组装目标物料；在第二吸料端41吸附待组装目标物料的情况下，控制装置控制第二驱动装置60带动第二取料件40和待组装目标物料运动至第二检料位，此时，第五到位检测装置240能够向控制装置传输第五到位信号；

4)基于第五到位信号，控制装置能够控制第二物料检测装置110进行第二取料件40取料成功与否的检测；在第二取料件40取料成功的情况下，第二物料检测装置110能够向控制装置传输第二取料成功信号；

5)在第一物料检测装置100向控制装置传输第一取料成功信号的情况下，控制装置控制第一驱动装置50带动第一取料件30和待组装目标物料运动至第一目标组装位，此时，第三到位检测装置210向控制装置传输第三到位信号；

6)基于第三到位信号，控制装置控制第一动力装置关闭，第一吸料端31释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装；控制装置控制第一驱动装置50带动第一取料件30运动至第一检料位，此时，第二到位检测装置200向控制装置传输第二到位信号。

2.物料转运机构10在第二位置下的落料、取料和组装同时进行：

1)基于落料信号、第二取料成功信号和第二到位信号，控制装置控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第二位置，此时，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与第二目标组装位和避位滑道15的位置相匹配；

2)待组装目标物料从储料组件20落料至第二接料位12，落料检测装置向控制装置输出落料信号；

3)第一驱动装置50带动第一取料件30沿第二方向运动至第一取料位，此时，第一到位检测装置190向控制装置传输第一到位信号；基于第一到位信号，控制装置控制第一动力装置开启，在第一动力装置的第一动力作用下，第一吸料端31吸附待组装目标物料；在第一吸料端31吸附待组装目标物料的情况下，控制装置控制第一驱动装置50带动第一取料件30和待组装目标物料运动至第一检料位，此时，第二到位检测装置200能够向控制装置传输第二到位信号；

4)基于第二到位信号，控制装置能够控制第一物料检测装置100进行第一取料件30取料成功与否的检测；在第一取料件30取料成功的情况下，第一物料检测装置100能够向控制装置传输第一取料成功信号；

5)在第二物料检测装置110向控制装置传输第二取料成功信号的情况下，控制装置控制第二驱动装置60带动第二取料件40和待组装目标物料运动至第二目标组装位，此时，第六到位检测装置250向控制装置传输第六到位信号；

6)基于第六到位信号，控制装置控制第二动力装置关闭，第二吸料端41释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装；控制装置控制第二驱动装置60带动第二取料件40运动至第二检料位，此时，第五到位检测装置240向控制装置传输第五到位信号。

本申请实施例中的物料组装设备能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

以下基于上述技术方案介绍本申请的具体实施例。

实施例1

请参见图1至图13，实施例1提供一种物料组装设备，物料组装设备包括物料转运机构10、储料组件20、第一取料件30和第二取料件40；储料组件20、第一取料件30和第二取料件40设置于物料转运机构10的同侧，物料转运机构10能够相对于储料组件20沿第一方向运动；物料转运机构10朝向储料组件20的一侧设置有第一接料位11和第二接料位12，第一接料位11和第二接料位12沿第一方向布设；储料组件20设置有物料出入口21；在物料转运机构10沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配；在物料转运机构10沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配。

物料转运机构10朝向储料组件20的一侧设置有出入口抵接位13，出入口抵接位13设置于第一接料位11和第二接料位12之间，出入口抵接位13的位置高于第一接料位11和第二接料位12；物料转运机构10在第一位置和第二位置间运动的过程中，出入口抵接位13与物料出入口21抵接。如此，能够防止物料转运机构10在第一位置和第二位置间往复运动的过程中，储料组件20中待组装目标物料的脱落。

物料转运机构10在由第一位置向第二位置运动初始，或由第二位置向第一位置运动初始，出入口抵接位13能够实现对待组装目标物料的切料，如此，能够增加物料转运机构10的功能性，进而简化物料组装设备的结构。

物料转运机构10设置有沿第二方向贯穿的上料滑道14，在物料转运机构10沿第一方向运动至第三位置的情况下，上料滑道14和物料出入口21的位置相匹配，如此，便于多个待组装目标物料的上料。

物料转运机构10设置有沿第二方向贯穿的避位滑道15，在物料转运机构10沿第一方向运动至第二位置的情况下，避位滑道15与第二取料件40的位置相匹配，如此，便于第二取料件40协同待组装目标物料穿过避位滑道15朝向第二目标组装位运动。

物料组装设备还包括组装基座70，物料转运机构10设置于组装基座70和储料组件20之间，组装基座70朝向物料转运机构10的一侧设置有导向滑槽，物料转运机构10朝向组装基座70的一侧设置有与导向滑槽适配的滑动凸出部，滑动凸出部能够在导向滑槽中滑动，如此，实现组装基座70与物料转运机构10间的滑动连接。

储料组件20、第一取料件30和第二取料件40均设置于物料转运机构10的上方，储料组件20与组装基座70的位置相对固定，储料组件20、第一取料件30和第二取料件40沿第一方向布设，且在第一方向上的相对位置固定；第一取料件30和第二取料件40对称设置于储料组件20的沿第一方向的两侧。

物料组装设备还包括第三驱动装置120，第三驱动装置120的第三输出端121与物料转运机构10固定连接，组装基座70朝向第三输出端121的一侧设置有第二导向滑轨，第三输出端121朝向组装基座70的一侧固定设置有与第二导向滑轨相适配的第二导向滑块180，第二导向滑块180能够在第二导向滑轨上滑动，如此，能够实现第三输出端121与组装基座70间的滑动连接。

第三输出端121能够带动物料转运机构10相对于组装基座70沿第一方向运动，以使物料转运机构10运动至第一位置或第二位置。

在物料转运机构10相对于组装基座70沿第一方向运动至第一位置的情况下，第一接料位11与物料出入口21的位置相匹配，第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配，此时，待组装目标物料能够从储料组件20落料至第一接料位11，第二取料件40能够从第二接料位12中取料，第一取料件30能够协同待组装目标物料朝向第一目标组装位运动，以使待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装。如此，落料、第二取料件40取料和第一取料件30组装同时进行，能够减小物料组装设备的组装时间，进而提高物料组装设备的组装效率。

在物料转运机构10相对于组装基座70沿第一方向运动至第二位置的情况下，第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配，第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，第二取料件40与避位滑道15和第二目标组装位的位置相匹配，此时，待组装目标物料能够从储料组件20落料至第二接料位12，第一取料件30能够从第一接料位11中取料，第二取料件40能够协同待组装目标物料朝向第二目标组装位运动，以使待组装目标物料与待组装目标本体进行预设组装。如此，落料、第一取料件30取料和第二取料件40组装同时进行，能够减小物料组装设备的组装时间，进而提高物料组装设备的组装效率。

物料转运机构10能够沿第一方向在第一位置和第二位置间往复运动，如此，能够进一步显著的提高物料组装设备的组装效率。

物料组装设备还包括第一物料限位件82和第二物料限位件83，第一物料限位件82和第二物料限位件83设置于物料转运机构10的朝向储料组件20的一侧，第一物料限位件82和第二物料限位件83与组装基座70固定连接。第一物料限位件82朝向物料转运机构10的一侧设置有第一物料限位导向部，第二物料限位件83朝向物料转运机构10的一侧设置有第二物料限位导向部，第一物料限位导向部和第二物料限位导向部间形成物料限位导向槽81，物料转运机构10能够在物料限位导向槽81内滑动，如此，能够防止第一接料位11或第二接料位12中的待组装目标物料脱落或移位，从而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

物料组装设备还包括物料导向机构130，物料导向机构130设置于物料转运机构10的远离储料组件20的一侧，物料导向机构130与组装基座70固定连接；物料导向机构130设置有沿第二方向贯穿的第一限位滑道和第二限位滑道。

第一限位滑道靠近第一取料件30的一端设置有第一导向滑道，沿第一取料件30朝向第一目标组装位的运动方向上，第一导向滑道的横截面的面积逐渐减小，至与待组装目标物料适配；在第一取料件30与第一目标组装位的位置相匹配的情况下，第一取料件30和待组装目标物料能够在第一限位滑道中朝向第一目标组装位运动，如此，能够实现第一限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，能够防止第一取料件30协同待组装目标物料朝向第一目标组装位运动过程中待组装目标物料的移位，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

第二限位滑道靠近第二取料件40的一端设置有第二导向滑道，沿第二取料件40朝向第二目标组装位的运动方向上，第二导向滑道的横截面的面积逐渐减小，至与待组装目标物料适配；在第二取料件40与第二目标组装位的位置相匹配的情况下，第二取料件40和待组装目标物料能够在第二限位滑道中朝向第二目标组装位运动，如此，能够实现第二限位滑道对待组装目标物料姿态的调整，能够防止第二取料件40协同待组装目标物料朝向第二目标组装位运动过程中待组装目标物料的移位，进而提高物料组装设备的组装效率和组装精度。

物料组装设备还包括物料压杆90，物料压杆90与储料组件20沿第二方向滑动连接；储料组件20内设置有储料腔22，储料腔22用于容置多个待组装目标物料，物料出入口21设置于储料腔22的靠近物料转运机构10的一端；物料压杆90伸入储料腔22，物料压杆90能够相对于储料组件20沿第二方向朝向或远离物料出入口21运动。

物料压杆90的朝向物料出入口21的一端设置有物料推动端91，物料推动端91伸入储料腔22内；在第一接料位11或第二接料位12与物料出入口21的位置相匹配的情况下，物料压杆90能够通过物料推动端91推动待组装目标物料朝向第一接料位11或第二接料位12运动，以使单个待组装目标物料落料至第一接料位11或第二接料位12，如此，实现单个待组装目标物料的落料。

物料组装设备还包括压杆支撑座160，压杆支撑座160和储料组件20的位置相对固定，压杆支撑座160朝向物料压杆90的一侧设置有第一导向滑轨，物料压杆90朝向压杆支撑座160的一侧固定设置有与第一导向滑轨相适配的第一导向滑块170，第一导向滑块170能够在第一导向滑轨上滑动，如此，能够实现压杆支撑座160与物料压杆90间的滑动连接。

物料组装设备还包括第一吸附装置，第一吸附装置包括连通的第一动力装置和第一吸附管道；第一取料件30的靠近物料转运机构10的一端设置有第一吸料端31，第一吸料端31与第一吸附管道密封连通。在第一动力装置的第一动力作用下，第一吸料端31能够吸附待组装目标物料，如此，实现第一取料件30的取料；关闭第一动力装置，第一吸料端31能够吸释放待组装目标物料。

物料组装设备还包括第二吸附装置，第二吸附装置包括连通的第二动力装置和第二吸附管道；第二取料件40的靠近物料转运机构10的一端设置有第二吸料端41，第二吸料端41与第二吸附管道密封连通。在第二动力装置的第二动力作用下，第二吸料端41能够吸附待组装目标物料，如此，实现第二取料件40的取料；关闭第二动力装置，第二吸料端41能够吸释放待组装目标物料。

物料组装设备还包括第一气缸51、第二气缸52和第一弹性元件140，第一气缸51的第一气缸固定端与储料组件20的位置相对固定，第一气缸51的第一气缸输出端与第二气缸52的第二气缸固定端固定连接，第二气缸52的第二气缸输出端与第一弹性元件140的一端抵接，第一弹性元件140的另一端与第一取料件30抵接。其中，第一气缸输出端和第一气缸固定端能够沿第二方向相对运动，第二气缸输出端与第二气缸固定端能够沿第二方向相对运动。

第一弹性元件140的弹力方向与第二方向一致，在第二气缸输出端带动第一取料件30朝向第一目标组装位运动的过程中，第一取料件30能够远离第一目标组装位运动，即第一取料件30能够进行小范围的回弹，如此，实现第二气缸输出端与第一取料件30的弹性连接，能够防止第一取料件30在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

第二气缸输出端能够带动第一取料件30相对于物料转运机构10沿第二方向运动，以使第一取料件30运动至第一取料位、第一检料位或第一目标组装位。在第一接料位11与第一取料件30的位置相匹配，且第一取料件30运动至第一取料位的情况下，第一取料件30能够从第一接料位11中吸附取料；在第一取料件30运动至第一检料位的情况下，便于对第一取料件30吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第一取料件30取料的成功与否；在第一取料件30运动至第一目标组装位的情况下，待组装目标物料能够与待组装目标本体进行预设组装。

第一气缸51和第二气缸52能够进行不同的组合运动，如此，第二气缸输出端能够带动第一取料件30运动至第一取料位、第一检料位或第一目标组装位。

物料组装设备还包括第三气缸61、第四气缸62和第二弹性元件150，第三气缸61的第三气缸固定端与储料组件20的位置相对固定，第三气缸61的第三气缸输出端与第四气缸62的第四气缸固定端固定连接，第四气缸62的第四气缸输出端与第二弹性元件150的一端抵接，第二弹性元件150的另一端与第二取料件40抵接。其中，第三气缸输出端和第三气缸固定端能够沿第二方向相对运动，第四气缸输出端与第四气缸固定端能够沿第二方向相对运动。

第二弹性元件150的弹力方向与第二方向一致，在第四气缸输出端带动第二取料件40朝向第二目标组装位运动的过程中，第二取料件40能够远离第二目标组装位运动，即第二取料件40能够进行小范围的回弹，如此，实现第四气缸输出端与第二取料件40弹性连接，能够防止第二取料件40在组装时因过压而破坏待组装目标物料。

第四气缸输出端能够带动第二取料件40相对于物料转运机构10沿第二方向运动，以使第二取料件40运动至第二取料位、第二检料位或第二目标组装位。在第二接料位12与第二取料件40的位置相匹配，且第二取料件40运动至第二取料位的情况下，第二取料件40能够从第二接料位12中吸附取料；在第二取料件40运动至第二检料位的情况下，便于对第二取料件40吸附的待组装目标物料进行物料检测，以判断第二取料件40取料的成功与否；在第二取料件40运动至第二目标组装位的情况下，待组装目标物料能够与待组装目标本体进行预设组装。

第三气缸61和第四气缸62能够进行不同的组合运动，如此，第四气缸输出端能够带动第二取料件40运动至第二取料位、第二检料位或第二目标组装位。

物料组装设备还包括第一物料检测装置100、第二物料检测装置110和控制装置，第一物料检测装置100、第二物料检测装置110分别与组装基座70固定连接。

在第一取料件30运动至第一检料位的情况下，待组装目标物料能够进入第一物料检测装置100的第一物料检测区域，此时，第一物料检测装置100向控制装置输出第一取料成功信号，第一取料成功信号表征第一取料件30取料成功；基于第一取料成功信号，控制装置能够控制第二气缸52带动第一取料件30和待组装目标物料朝向第一目标组装位运动，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

在第二取料件40运动至第二检料位的情况下，待组装目标物料能够进入第二物料检测装置110的第二物料检测区域，此时，第二物料检测装置110向控制装置输出第二取料成功信号，第二取料成功信号表征第二取料件40取料成功；基于第二取料成功信号，控制装置能够控制第四气缸62带动第二取料件40和待组装目标物料朝向第二目标组装位运动，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

物料组装设备还包括落料检测装置，落料检测装置和控制装置电连接；物料压杆90上固定设置有落料定位件，在物料压杆90每沿第二方向下降单个料位高度的情况下，落料定位件下降单个料位高度，此时，落料检测装置向控制装置输出落料信号。

物料组装设备还包括压杆检测装置，压杆检测装置和控制装置电连接；物料压杆90上固定设置有压杆定位件，在物料压杆90朝向物料出入口21运动至极限位置的情况下，压杆定位件进入压杆检测装置的目标压杆检测区域，此时，压杆检测装置向控制装置传输空料信号，空料信号表征储料腔22中的待组装目标物料均已落料；基于空料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第三位置，如此，能够实现多个待组装目标物料的上料。

物料组装设备还包括第一到位检测装置190、第二到位检测装置200和第三到位检测装置210，第一到位检测装置190、第二到位检测装置200和第三到位检测装置210均与控制装置电连接，第一吸附装置与控制装置电连接。

第一输出端上固定设置有第一定位机构220，在第一驱动装置50带动第一取料件30运动至第一取料位的情况下，第一定位机构220能够位于第一到位检测装置190的第一目标检测区域，第一到位检测装置190能够向控制装置传输第一到位信号，第一到位信号表征第一取料件30运动至第一取料位，基于第一到位信号，控制装置能够控制第一动力装置开启，在第一动力装置的第一动力作用下，第一吸料端31能够吸附待组装目标物料；在第一吸料端31吸附待组装目标物料的情况下，第一驱动装置50能够带动第一取料件30运动至第一检料位，此时，第一定位机构220能够位于第二到位检测装置200的第二目标检测区域，第二到位检测装置200能够向控制装置传输第二到位信号，第二到位信号表征第一取料件30运动至第一检料位，基于第二到位信号，控制装置能够控制第一物料检测装置100进行第一取料件30取料成功与否的检测；在第一取料件30取料成功的情况下，第一物料检测装置100能够向控制装置传输第一取料成功信号，基于第一取料成功信号，控制装置能够控制第一驱动装置50带动第一取料件30和待组装目标物料运动至第一目标组装位，在第一取料件30运动至第一目标组装位的情况下，第一定位机构220能够位于第三到位检测装置210的第三目标检测区域，第三到位检测装置210能够向控制装置传输第三到位信号，第三到位信号表征第一取料件30运动至第一目标组装位，基于第三到位信号，控制装置能够控制第一动力装置关闭，第一吸料端31能够释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

物料组装设备还包括第四到位检测装置230、第五到位检测装置240和第六到位检测装置250，第四到位检测装置230、第五到位检测装置240和第六到位检测装置250均与控制装置电连接，第二吸附装置与控制装置电连接。

第一输出端上固定设置有第二定位机构260，在第二驱动装置60带动第二取料件40运动至第二取料位的情况下，第二定位机构260能够位于第四到位检测装置230的第四目标检测区域，第四到位检测装置230能够向控制装置传输第四到位信号，第四到位信号表征第二取料件40运动至第二取料位，基于第四到位信号，控制装置能够控制第二动力装置开启，在第二动力装置的第二动力作用下，第二吸料端41能够吸附待组装目标物料；在第二吸料端41吸附待组装目标物料的情况下，第二驱动装置60能够带动第二取料件40运动至第二检料位，此时，第二定位机构260能够位于第五到位检测装置240的第五目标检测区域，第五到位检测装置240能够向控制装置传输第五到位信号，第五到位信号表征第二取料件40运动至第二检料位，基于第五到位信号，控制装置能够控制第二物料检测装置110进行第二取料件40取料成功与否的检测；在第二取料件40取料成功的情况下，第二物料检测装置110能够向控制装置传输第二取料成功信号，基于第二取料成功信号，控制装置能够控制第二驱动装置60带动第二取料件40和待组装目标物料运动至第二目标组装位，在第二取料件40运动至第二目标组装位的情况下，第二定位机构260能够位于第六到位检测装置250的第六目标检测区域，第六到位检测装置250能够向控制装置传输第六到位信号，第六到位信号表征第二取料件40运动至第二目标组装位，基于第六到位信号，控制装置能够控制第二动力装置关闭，第二吸料端41能够释放待组装目标物料，以实现待组装目标物料与待组装目标本体的预设组装。

第三驱动装置120与控制装置电连接，基于第二到位信号、第六到位信号和落料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第一位置；基于第五到位信号、第三到位信号和落料信号，控制装置能够控制第三驱动装置120带动物料转运机构10运动至第二位置。

实施例1中的物料组装设备能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

实施例2

请参见图1至图13，实施例2和实施例1的不同之处在于第三驱动装置120与组装基座70的滑动连接设置，以及物料压杆90与压杆支撑座160的滑动连接设置，实施例2和实施例1的共同之处在此不再赘述，仅描述实施例2和实施例1的不同之处。

第三驱动装置120的第三输出端121朝向组装基座70的一侧固定设置有两个第二导向滑块180，如此，能够提高物料转运机构10的直线度，进而提高物料转运机构10在组装基座70内运动的顺畅性，进而进一步提高物料组装设备的组装效率。

物料压杆90朝向压杆支撑座160的一侧固定设置有两个第一导向滑块170，如此，能够提高物料压杆90的垂直度，进而提高物料压杆90在储料组件20内运动的顺畅性，进而进一步提高物料组装设备的组装效率。

实施例2中的物料组装设备能够显著的提高待组装目标物料的组装效率。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料组装设备，其特征在于，包括物料转运机构(10)、储料组件(20)、第一取料件(30)和第二取料件(40)；

所述储料组件(20)、所述第一取料件(30)和所述第二取料件(40)设置于所述物料转运机构(10)的同侧，所述物料转运机构(10)能够相对于所述储料组件(20)沿第一方向运动；

所述物料转运机构(10)朝向所述储料组件(20)的一侧设置有第一接料位(11)和第二接料位(12)，所述第一接料位(11)和所述第二接料位(12)沿所述第一方向布设；

所述储料组件(20)能够容纳多个待组装目标物料，所述储料组件(20)设置有物料出入口(21)；

在所述物料转运机构(10)沿所述第一方向运动至第一位置的情况下，所述第一接料位(11)与所述物料出入口(21)的位置相匹配，所述第二接料位(12)与所述第二取料件(40)的位置相匹配，所述第一取料件(30)与第一目标组装位的位置相匹配；

在所述物料转运机构(10)沿所述第一方向运动至第二位置的情况下，所述第二接料位(12)与所述物料出入口(21)的位置相匹配，所述第一接料位(11)与所述第一取料件(30)的位置相匹配，所述第二取料件(40)与第二目标组装位的位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的物料组装设备，其特征在于，所述第一取料件(30)和所述第二取料件(40)设置于所述储料组件(20)的沿所述第一方向的两侧。

3.根据权利要求1所述的物料组装设备，其特征在于，所述物料转运机构(10)朝向所述储料组件(20)的一侧设置有出入口抵接位(13)，所述出入口抵接位(13)设置于所述第一接料位(11)和所述第二接料位(12)之间，所述出入口抵接位(13)的位置高于所述第一接料位(11)和所述第二接料位(12)；

所述物料转运机构(10)在所述第一位置和所述第二位置间运动的过程中，所述出入口抵接位(13)与所述物料出入口(21)抵接。

4.根据权利要求1所述的物料组装设备，其特征在于，还包括第一驱动装置(50)和第二驱动装置(60)；

所述第一驱动装置(50)与所述第一取料件(30)弹性连接，所述弹性连接的弹力方向与第二方向一致；

所述第二驱动装置(60)与所述第二取料件(40)弹性连接，所述第二驱动装置(60)与所述第二取料件(40)弹性连接的弹力方向与所述第二方向一致。

5.根据权利要求1所述的物料组装设备，其特征在于，还包括组装基座(70)，所述物料转运机构(10)设置于所述组装基座(70)和所述储料组件(20)之间；

所述物料转运机构(10)与所述组装基座(70)沿所述第一方向滑动连接。

6.根据权利要求5所述的物料组装设备，其特征在于，还包括物料限位机构(80)，所述物料限位机构(80)设置于所述物料转运机构(10)的朝向所述储料组件(20)的一侧，所述物料限位机构(80)与所述组装基座(70)固定连接；

所述物料限位机构(80)朝向所述物料转运机构(10)的一侧设置有物料限位导向槽(81)，所述物料转运机构(10)能够在所述物料限位导向槽(81)内滑动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的物料组装设备，其特征在于，还包括物料压杆(90)，所述物料压杆(90)与所述储料组件(20)沿第二方向滑动连接；

所述储料组件(20)内设置有储料腔(22)，所述物料出入口(21)设置于所述储料腔(22)的靠近所述物料转运机构(10)的一端；

所述物料压杆(90)伸入所述储料腔(22)，所述物料压杆(90)能够相对于所述储料组件(20)沿所述第二方向朝向或远离所述物料出入口(21)运动。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的物料组装设备，其特征在于，还包括第一物料检测装置(100)和第二物料检测装置(110)；

所述第一取料件(30)能够协同所述待组装目标物料沿第二方向运动，在所述第一取料件(30)运动至第一检料位的情况下，所述待组装目标物料能够进入所述第一物料检测装置(100)的第一物料检测区域；

所述第二取料件(40)能够协同所述待组装目标物料沿所述第二方向运动，在所述第二取料件(40)运动至第二检料位的情况下，所述待组装目标物料能够进入所述第二物料检测装置(110)的第二物料检测区域。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的物料组装设备，其特征在于，还包括第三驱动装置(120)，所述第三驱动装置(120)与所述组装基座(70)沿所述第一方向滑动连接，所述第三驱动装置(120)与所述物料转运机构(10)固定连接；

所述第三驱动装置(120)能够带动所述物料转运机构(10)沿所述第一方向运动，以使所述物料转运机构(10)运动至所述第一位置或所述第二位置。

10.根据权利要求5所述的物料组装设备，其特征在于，还包括物料导向机构(130)，所述物料导向机构(130)设置于所述物料转运机构(10)的远离所述储料组件(20)的一侧，所述物料导向机构(130)与所述组装基座(70)固定连接；

所述物料导向机构(130)设置有沿第二方向贯穿的第一限位滑道和第二限位滑道；

所述第一取料件(30)能够在所述第一限位滑道中沿所述第二方向运动，以靠近或远离所述第一目标组装位；所述第二取料件(40)能够在所述第二限位滑道中沿所述第二方向运动，以靠近或远离所述第二目标组装位。

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