CN115583158B - 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115583158B
CN115583158B CN202211330069.1A CN202211330069A CN115583158B CN 115583158 B CN115583158 B CN 115583158B CN 202211330069 A CN202211330069 A CN 202211330069A CN 115583158 B CN115583158 B CN 115583158B
Authority
CN
China
Prior art keywords
energy feedback
vehicle
feedback torque
energy
coefficient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211330069.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115583158A (zh
Inventor
薛荣
龚明佳
张欢
孟贺
李�杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Hualing Automobile Co Ltd
Original Assignee
Anhui Hualing Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Hualing Automobile Co Ltd filed Critical Anhui Hualing Automobile Co Ltd
Priority to CN202211330069.1A priority Critical patent/CN115583158B/zh
Publication of CN115583158A publication Critical patent/CN115583158A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115583158B publication Critical patent/CN115583158B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/44—Control modes by parameter estimation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明公开了一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质，应用于车辆控制领域，包括：获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式；当能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取运行信息对应的滑行系数，并根据滑行系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；当能量回馈模式是制动能量回馈时，获取运行信息对应的制动系数，并根据制动系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；将能量回馈扭矩发送给电机控制器。本发明通过确定当前车辆适合滑行能量回馈，还是制动能量回馈，从而确定能量回馈计算方式，实现滑行能量回馈和制动能量回馈的分开控制，进而提高能量的优化控制，尽最大可能降低车辆的能耗。

Description

一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
现有技术纯电车辆具有滑行能量回馈和制动能量回馈策略，并由一种强度系数对滑行能量回馈和制动能量回馈进行控制，但在实际行驶中，由于城市路况较为复杂，简单地将滑行能量回馈和制动能量回馈的强度归为一类会导致能量损失较大，无法很好地降低汽车能耗。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质，解决了现有技术中无法很好优化能量控制的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种能量回馈扭矩控制方法，包括：
获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；
当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；
将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器。
可选的，所述获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式，包括：
当所述运行信息是不踩油门且不踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述滑行能量回馈；
当所述运行信息是只踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述制动能量回馈。
可选的，所述获取车辆的预回馈扭矩，包括：
获取所述车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及所述车辆的传动系统的传动效率；
根据所述回馈减速度、所述整备质量、所述轮胎半径、所述减速比以及所述传动效率，利用回馈扭矩函数确定所述预回馈扭矩。
可选的，所述能量回馈扭矩控制方法，还包括：
实时判断所述车辆是否出现整车系统故障，当出现所述整车系统故障时，退出所述能量回馈模式；
其中，所述判断所述车辆是否出现整车系统故障，包括：
根据所述车辆的加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号和电池管理系统信息的电池系统故障状态判断所述车辆是否出现所述整车系统故障。
可选的，所述获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩，包括：
获取所述滑行系数；所述滑行系数根据所述车辆的开关信号设置；
将所述滑行系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述滑行能量回馈对应的所述能量回馈扭矩。
可选的，所述获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩，包括：
获取所述制动系数；其中，所述制动系数根据所述车辆的踏板比例开度设置；
将所述制动系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述能量回馈扭矩。
可选的，所述当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，包括：
当所述能量回馈模式是所述制动能量回馈时，确定所述滑行系数为0，并获取所述运行信息对应的所述制动系数。
本发明还提供一种能量回馈扭矩控制装置，包括：
能量回馈模式获取模块，用于获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；
滑行能量回馈计算模块，用于当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
制动能量回馈计算模块，用于当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；
能量回馈扭矩控制模块，用于将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器。
本发明还提供了一种能量回馈扭矩控制设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序实现上述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
本发明还提供了一种可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
可见，本发明通过获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器。本发明通过判断能量回馈模式，从而确定当前车辆适合滑行能量回馈，还是制动能量回馈，从而确定能量回馈计算方式，实现滑行能量回馈和制动能量回馈的分开控制，进而提高能量的优化控制，尽最大可能降低车辆的能耗。和现有技术将滑行能量回馈和制动能量回馈的强度归为一类相比，本发明可以根据当前车辆运行信息选择合适的能量回馈模式，进一步提高了能量的优化控制。
此外，本发明还提供了一种能量回馈扭矩控制装置、设备及可读存储介质，同样具有上述有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制方法的流程示例图；
图3为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制方法的流程图。该方法可以包括：
S100，获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式。
该实施例并不限定具体的车辆。例如，该车辆可以是新能源汽车，或者该车辆还可以是电动汽车。该实施例并不限定具体的运行信息，只要可以根据该运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式即可。例如，运行信息可以是加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号、电动汽车的车速信息和电池管理系统信息；或者运行信息也可以是刹车信息和制动踏板状态信号；或者该运行新还可以是电机的转速和制动踏板的开度。该实施例并不限定预回馈扭矩的具体计算方式。例如，根据制动踏板的开度确定回馈减速度，利用回馈扭矩函数确定预回馈扭矩；或者根据车速、制动信号开度、油门信号开度、挡位和电池回冲最大功率确定预回馈扭矩。该实施例并不限定根据运行信息确定能量回馈模式的具体方式。例如，可以根据制动信号开度、油门信号开度和挡位确定当前车辆对应的能量回馈模式。或者根据刹车状态和油门状态确定当前车辆对应的能量回馈模式。
S101，当能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取运行信息对应的滑行系数，并根据滑行系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩。
该实施例并不限定运行信息与滑行系数的具体对应的关系。例如，可以根据运行信息中将开关信号分为重度、标准和轻度，重度、标准与轻度分别对应的滑行系数的三个系数，若三个滑行系数为0，代表当前没有滑行能量回馈；或者可以将运行信息中旋钮开关信号比例开度0-100对应的多个滑行系数，滑行系数可以为6个，或者滑行系数可以为10个。或者，可以根据运行信息中的坡度选择滑行系数，坡度越大滑行系数越大。
S102，当能量回馈模式是制动能量回馈时，获取运行信息对应的制动系数，并根据制动系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩。
该实施例并不限定运行信息与制动系数的具体对应关系。例如，可以根据旋钮开关信号的比例开度0-100，确定制动系数，比例开度越大对应的制动系数越大。或者根据制动踏板的开度确定制动系数。该实施例中的制动能量回馈是指在一般内燃机汽车上，当车辆减速、制动时，车辆的运动能量通过制动系统而转变为热能，并向大气中释放。而在电动汽车与混合动力车上，这种被浪费掉的运动能量已可通过制动能量回收技术转变为电能并储存于蓄电池中，并进一步转化为驱动能量。
S103，将能量回馈扭矩发送给电机控制器。
该实施例通过将能量回馈扭矩发送给电机控制器，以使电机的动能转变为电能流入电池中，从而实现能量的回收。
进一步，为了实现对能量回馈模式进行准确判断，上述获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式，可以包括：
当运行信息是不踩油门且不踩刹车时，确定能量回馈模式为滑行能量回馈；
当运行信息是只踩刹车时，确定能量回馈模式为制动能量回馈。
该实施例中根据运行信息中的油门状态和刹车状态来确定能量回馈模式。当运行信息是不踩油门且不踩刹车时，确定能量回馈模式为滑行能量回馈；当运行信息是只踩刹车时，确定能量回馈模式为制动能量回馈。
进一步，为了获取准确的预回馈扭矩矩阵，上述获取车辆的预回馈扭矩，可以包括：
获取车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及车辆的传动系统的传动效率；
根据回馈减速度、整备质量、轮胎半径、减速比以及传动效率，利用回馈扭矩函数确定预回馈扭矩。
该实施例通过回馈扭矩函数来确定预回馈扭矩，由于回馈扭矩函数中包含了大量的车辆相关信息，即车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及车辆的传动系统的传动效率，使得对预回馈扭矩的计算更加准确。该实施例车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及车辆的传动系统的传动效率。
进一步，为了及时退出能量回馈，上述能量回馈扭矩控制方法，还可以包括：
实时判断车辆是否出现整车系统故障，当出现整车系统故障时，退出能量回馈模式。
其中，判断车辆是否出现整车系统故障，包括：
根据车辆的加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号和电池管理系统信息的电池系统故障状态判断车辆是否出现整车系统故障。
该实施例为了防止车辆出现故障时，依然处于能量回馈模式会增大车辆的损耗，故需要及时退出能量回馈模式。该实施例根据车辆的加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号和电池管理系统信息的电池系统故障状态判断车辆是否出现整车系统故障。
进一步，为了及时计算能量回馈扭矩，上述获取运行信息对应的滑行系数，并根据滑行系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩，可以包括：
获取滑行系数；滑行系数根据车辆的开关信号设置；
将滑行系数与预回馈扭矩相乘，得到滑行能量回馈对应的能量回馈扭矩。
该实施例直接根据车辆的开关信号进行滑行系数的设定，由于车辆的开关信号比较容易获得，使得可以更加及时地计算能量回馈扭矩。该实施例将滑行系数与预回馈扭矩相乘，得到滑行能量回馈对应的能量回馈扭矩。
进一步，为了快速计算制动能量回馈对应的能量回馈扭矩，上述获取所述运行信息对应的制动系数，并根据制动系数和预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩，可以包括：
获取制动系数；其中，制动系数根据车辆的踏板比例开度设置；
将制动系数与预回馈扭矩相乘，得到能量回馈扭矩。
该实施例中的制动系数根据车辆的踏板比例开度设置。该实施例中车辆的踏板比例开度对应制动系数从小到大。该实施例将制动系数与预回馈扭矩相乘，得到能量回馈扭矩。
进一步，为了在进行制动能量回馈时，消除滑行能量回馈，上述当能量回馈模式是制动能量回馈时，获取运行信息对应的制动系数，可以包括：
当能量回馈模式是制动能量回馈时，确定滑行系数为0，并获取运行信息对应的所述制动系数。
该实施例中当能量回馈模式是制动能量回馈时，确定滑行系数为0，并获取运行信息对应的所述制动系数。由于平坦路面车辆要尽量滑行更远的距离，如果进行滑行能量回馈，在没有重力的情况下，回收会损失较多的能量，故当能量回馈模式是制动能量回馈时，确定滑行系数为0，即没有滑行能量回馈。
应用本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制方法，获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式；当能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取运行信息对应的滑行系数，并根据滑行系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取运行信息对应的制动系数，并根据制动系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；将能量回馈扭矩发送给电机控制器。本发明通过判断能量回馈模式，从而确定当前车辆适合滑行能量回馈，还是制动能量回馈，从而确定能量回馈计算方式，实现滑行能量回馈和制动能量回馈的分开控制，进而提高能量的优化控制，尽最大可能降低车辆的能耗。和现有技术将滑行能量回馈和制动能量回馈的强度归为一类相比，本发明可以根据当前车辆运行信息选择合适的能量回馈模式，进一步提高了能量的优化控制。并且，本发明实施例可以根据油门状态和刹车状态快速判断当前能量回馈模式；并且，本发明实施例可以当车辆出现正常故障时及时退出能量回馈，减少车辆的损耗；并且，本发明实施例在车辆能量回馈模式是制动能量回馈时，将滑行系数设置为0，减少能量的损耗。
为了使本发明更便于理解，具体请参考图2，图2为本发明实施例提供的一种能量回馈扭矩控制方法的流程示例图，具体可以包括：
获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，车辆处于驱动行驶状态，判断当前是否踩油门，如果是则正常驱动行驶，否则判断是否踩刹车，当踩刹车时，确定能量回馈模式为制动能量回馈，否则，当前车辆运行状态是不踩油门不踩刹车，确定能量回馈模式是滑行能量回馈。当是制动能量回馈时，计算制动系数，计算制动系数与预回馈扭矩的乘积，得到与制动能量回馈对应的能量回馈扭矩，并发送给电机控制器。或者，当是滑行能量回馈时，计算滑行系数，计算滑行系数与预回馈扭矩的乘积，得到与滑行能量回馈对应的能量回馈扭矩。
下面对本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制装置进行介绍，下文描述的能量回馈扭矩控制装置与上文描述的能量回馈扭矩控制方法可相互对应参照。
具体请参考图3，图3为本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制装置的结构示意图，可以包括：
能量回馈模式获取模块100，用于获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；
滑行能量回馈计算模块200，用于当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
制动能量回馈计算模块300，用于当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；
能量回馈扭矩控制模块400，用于将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器。
进一步，基于上述实施例，所述能量回馈模式获取模块100，可以包括：
滑行能量回馈确定单元，用于当所述运行信息是不踩油门且不踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述滑行能量回馈；
制动能量回馈确定单元，用于当所述运行信息是只踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述制动能量回馈。
进一步，基于上述任意实施例，所述能量回馈模式获取模块100，可以包括：
预回馈计算准备单元，用于获取所述车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及所述车辆的传动系统的传动效率；
预回馈扭矩确定单元，用于根据所述回馈减速度、所述整备质量、所述轮胎半径、所述减速比以及所述传动效率，利用回馈扭矩函数确定所述预回馈扭矩。
进一步，基于上述任意实施例，所述能量回馈扭矩控制装置，还可以包括：
能量回馈模式退出模块，用于实时判断所述车辆是否出现整车系统故障，当出现所述整车系统故障时，退出所述能量回馈模式。
其中，所述能量回馈模式退出模块，包括：
正常系统故障判断单元，用于根据所述车辆的加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号和电池管理系统信息的电池系统故障状态判断所述车辆是否出现所述整车系统故障。
进一步，基于上述任意实施例，所述滑行能量回馈计算模块200，可以包括：
滑行系数获取单元，用于获取所述滑行系数；所述滑行系数根据所述车辆的开关信号设置；
第一能量回馈扭矩计算单元，用于将所述滑行系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述滑行能量回馈对应的所述能量回馈扭矩。
进一步，基于上述任意实施例，所述制动能量回馈计算模块300，可以包括：
第一制动系数获取单元，用于获取所述制动系数；其中，所述制动系数根据所述车辆的踏板比例开度设置；
第二能量回馈扭矩计算单元，将所述制动系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述能量回馈扭矩。
进一步，基于上述任意实施例，所述制动能量回馈计算模块300，可以包括：
第二制动系数获取单元，用于当所述能量回馈模式是所述制动能量回馈时，确定所述滑行系数为0，并获取所述运行信息对应的所述制动系数。
需要说明的是，上述能量回馈扭矩控制装置中的模块以及单元在不影响逻辑的情况下，其顺序可以前后进行更改。
本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制装置包括：能量回馈模式获取模块100，用于获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；滑行能量回馈计算模块200，用于当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；制动能量回馈计算模块300，用于当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；能量回馈扭矩控制模块400，用于将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器。本发明通过判断能量回馈模式，从而确定当前车辆适合滑行能量回馈，还是制动能量回馈，从而确定能量回馈计算方式，实现滑行能量回馈和制动能量回馈的分开控制，进而提高能量的优化控制，尽最大可能降低车辆的能耗。和现有技术将滑行能量回馈和制动能量回馈的强度归为一类相比，本发明可以根据当前车辆运行信息选择合适的能量回馈模式，进一步提高了能量的优化控制。并且，本发明实施例可以根据油门状态和刹车状态快速判断当前能量回馈模式；并且，本发明实施例可以当车辆出现正常故障时及时退出能量回馈，减少车辆的损耗；并且，本发明实施例在车辆能量回馈模式是制动能量回馈时，将滑行系数设置为0，减少能量的损耗。
下面对本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制设备进行介绍，下文描述的能量回馈扭矩控制设备与上文描述的能量回馈扭矩控制方法可相互对应参照。
请参考图4，图4为本发明实施例提供的能量回馈扭矩控制设备的结构示意图，可以包括：
存储器10，用于存储计算机程序；
处理器20，用于执行计算机程序，以实现上述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
存储器10、处理器20、通信接口31均通过通信总线32完成相互间的通信。
在本发明实施例中，存储器10中用于存放一个或者一个以上程序，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令，在本申请实施例中，存储器10中可以存储有用于实现以下功能的程序：
获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据运行信息确定车辆当前对应的能量回馈模式；
当能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取运行信息对应的滑行系数，并根据滑行系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
当能量回馈模式是制动能量回馈时，获取运行信息对应的制动系数，并根据制动系数和预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
将能量回馈扭矩发送给电机控制器。
在一种可能的实现方式中，存储器10可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储使用过程中所创建的数据。
此外，存储器10可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括NVRAM。存储器存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可以包括各种系统程序，用于实现各种基础任务以及处理基于硬件的任务。
处理器20可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、特定应用集成电路、数字信号处理器、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件，处理器20可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器等。处理器20可以调用存储器10中存储的程序。
通信接口31可以为通信模块的接口，用于与其他设备或者系统连接。
当然，需要说明的是，图4所示的结构并不构成对本申请实施例中能量回馈扭矩控制设备的限定，在实际应用中能量回馈扭矩控制设备可以包括比图4所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件。
下面对本发明实施例提供的可读存储介质进行介绍，下文描述的可读存储介质与上文描述的能量回馈扭矩控制方法可相互对应参照。
本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
该可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应该认为超出本发明的范围。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系属于仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其他任何变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上对本发明所提供的能量回馈扭矩控制方法、装置、设备和可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种能量回馈扭矩控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式；
当所述能量回馈模式是滑行能量回馈时，获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩；
当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩；
将所述能量回馈扭矩发送给电机控制器；
其中，所述获取车辆的预回馈扭矩，包括：
获取所述车辆的整备质量、轮胎半径、减速比以及所述车辆的传动系统的传动效率；
根据回馈减速度、所述整备质量、所述轮胎半径、所述减速比以及所述传动效率，利用回馈扭矩函数确定所述预回馈扭矩；
其中，还包括：
实时判断所述车辆是否出现整车系统故障，当出现所述整车系统故障时，退出所述能量回馈模式；
其中，所述判断所述车辆是否出现整车系统故障，包括：
根据所述车辆的加速踏板状态信号、挡位状态信号、制动踏板状态信号和电池管理系统信息的电池系统故障状态判断所述车辆是否出现所述整车系统故障；
其中，所述获取所述运行信息对应的滑行系数，并根据所述滑行系数和所述预回馈扭矩计算能量回馈扭矩，包括：
获取所述滑行系数；所述滑行系数根据所述车辆的开关信号设置；
将所述滑行系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述滑行能量回馈对应的所述能量回馈扭矩；
其中，所述获取所述运行信息对应的制动系数，并根据所述制动系数和所述预回馈扭矩计算所述能量回馈扭矩，包括：
获取所述制动系数；其中，所述制动系数根据所述车辆的踏板比例开度设置；
将所述制动系数与所述预回馈扭矩相乘，得到所述能量回馈扭矩；
其中，所述当所述能量回馈模式是制动能量回馈时，获取所述运行信息对应的制动系数，包括：
当所述能量回馈模式是所述制动能量回馈时，确定所述滑行系数为0，并获取所述运行信息对应的所述制动系数。
2.根据权利要求1所述的能量回馈扭矩控制方法，其特征在于，所述获取车辆的运行信息和预回馈扭矩，并根据所述运行信息确定所述车辆当前对应的能量回馈模式，包括：
当所述运行信息是不踩油门且不踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述滑行能量回馈；
当所述运行信息是只踩刹车时，确定所述能量回馈模式为所述制动能量回馈。
3.根据权利要求1所述的能量回馈扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆包括新能源汽车。
4.根据权利要求1所述的能量回馈扭矩控制方法，其特征在于，所述制动系数的设置，包括：
确定所述踏板比例开度越大对应的所述制动系数越大。
5.一种能量回馈扭矩控制装置，其特征在于，包括：
多个执行模块；所述多个执行模块用于实现如权利要求1至4任一项所述的能量回馈扭矩控制方法中的各个步骤。
6.一种能量回馈扭矩计算设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的能量回馈扭矩控制方法的步骤。
CN202211330069.1A 2022-10-27 2022-10-27 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质 Active CN115583158B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211330069.1A CN115583158B (zh) 2022-10-27 2022-10-27 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211330069.1A CN115583158B (zh) 2022-10-27 2022-10-27 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115583158A CN115583158A (zh) 2023-01-10
CN115583158B true CN115583158B (zh) 2024-04-12

Family

ID=84782876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211330069.1A Active CN115583158B (zh) 2022-10-27 2022-10-27 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115583158B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106904080A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 北汽福田汽车股份有限公司 用于确定回馈扭矩的方法、装置及车辆
CN107650909A (zh) * 2016-07-26 2018-02-02 比亚迪股份有限公司 车辆及其滑行能量回馈控制系统和方法、扭矩调节装置
CN108790839A (zh) * 2018-06-20 2018-11-13 海马新能源汽车有限公司 能量回收控制方法和能量回收控制装置
CN114312352A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 上海爱跻企业管理咨询合伙企业(有限合伙) 一种电动汽车自适应滑行回馈强度控制系统及其控制方法
CN114475263A (zh) * 2022-03-30 2022-05-13 徐州徐工汽车制造有限公司 控制方法、整车控制器、控制系统、电动汽车和存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106904080A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 北汽福田汽车股份有限公司 用于确定回馈扭矩的方法、装置及车辆
CN107650909A (zh) * 2016-07-26 2018-02-02 比亚迪股份有限公司 车辆及其滑行能量回馈控制系统和方法、扭矩调节装置
CN108790839A (zh) * 2018-06-20 2018-11-13 海马新能源汽车有限公司 能量回收控制方法和能量回收控制装置
CN114312352A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 上海爱跻企业管理咨询合伙企业(有限合伙) 一种电动汽车自适应滑行回馈强度控制系统及其控制方法
CN114475263A (zh) * 2022-03-30 2022-05-13 徐州徐工汽车制造有限公司 控制方法、整车控制器、控制系统、电动汽车和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN115583158A (zh) 2023-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108790839A (zh) 能量回收控制方法和能量回收控制装置
CN109291925B (zh) 一种节能型智能网联混合动力汽车跟车控制方法
CN108790835B (zh) 一种用于纯电动物流车的单踏板滑行控制方法
CN104691537A (zh) 一种纯电动汽车机械式自动变速器控制模块及换挡控制方法
CN112389208B (zh) 自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆
CN109968989A (zh) 一种车辆控制方法及装置
CN110271555B (zh) 一种整车重量确定方法、装置、设备及存储介质
CN110356252B (zh) 行车控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN112124224B (zh) 电动车辆控制系统及其控制方法、存储介质及电动车辆
CN112622634B (zh) 电动汽车的扭矩控制方法及系统
CN115583158B (zh) 一种能量回馈扭矩控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN108725257A (zh) 电动汽车整车控制系统及其控制方法
CN110588630B (zh) 一种机电复合驱动系统能量分配控制方法及装置
CN106394562A (zh) 混合动力汽车控制系统及整车控制器
CN115503494A (zh) 单踏板车辆的控制方法、车辆控制终端及单踏板车辆
CN106515717B (zh) 基于所请求车辆减速的计算来增大混合动力车辆中的再生的方法
CN115742761A (zh) 车辆的陡坡缓降方法、装置、车辆及存储介质
CN115284893A (zh) 电动汽车力矩分配方法、系统、计算机及可读存储介质
CN112959894B (zh) 一种车辆节能控制方法、装置、存储介质及计算机设备
CN105922987B (zh) Hev/ev再生制动过程中的降挡策略及机电系统
US11124192B2 (en) Electrified vehicle configured to selectively increase energy recovery threshold based on friction prediction and corresponding method
CN206288003U (zh) 电动车动力总成中心控制器
CN206598745U (zh) 电动车动力总成控制器
CN114312737A (zh) 混合动力车辆的发动机控制方法、装置、系统及车辆
CN208021256U (zh) 电动汽车整车控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant