CN115538040B - 一种铺棉机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及铺棉技术领域，尤其涉及一种铺棉机。该铺棉机包括机架、支撑座、输送机构、减速电机、连杆和曲柄，输送机构通过旋转支点与机架转动连接，减速电机设置于支撑座上，曲柄的第一端与减速电机的输出轴固定连接，曲柄的第二端与连杆的第一端转动连接，减速电机用于通过曲柄和连杆来带动输送机构摆动；输送机构包括框架和与框架固定连接的两个皮带输送机，两个皮带输送机之间形成的间隙用于通过一次毡，框架正对间隙的部分设置有第一条形孔，连杆的第二端通过连接轴安装于第一条形孔；通过调节连接轴在第一条形孔的安装位置，以改变旋转支点到连接轴的距离，从而调整由一次毡形成的二次毡的幅宽。本方案能够保证生产不同幅宽的产品。

Description

一种铺棉机

技术领域

本说明书实施例涉及铺棉技术领域，尤其涉及一种铺棉机。

背景技术

铺棉机是岩棉生产中核心设备，其作用是将集棉机收集的一次毡通过来回摆动的输送机构重新铺叠成具有一定宽度(即幅宽)、厚度和层数的二次毡，以用于后续打褶加压、固化和成品加工。

相关技术中，铺棉机在机械结构上无法调整幅宽规格，导致每台铺棉机只能适应一种幅宽生产线，因此不能保证生产不同幅宽的产品。

因此，目前亟待需要一种铺棉机来解决上述问题。

发明内容

本说明书实施例提供了一种铺棉机，能够保证生产不同幅宽的产品。

本说明书实施例实施例提供了一种铺棉机，包括机架、支撑座、输送机构、减速电机、连杆和曲柄，所述输送机构通过旋转支点与所述机架转动连接，所述减速电机设置于所述支撑座上，所述曲柄的第一端与所述减速电机的输出轴固定连接，所述曲柄的第二端与所述连杆的第一端转动连接，所述减速电机用于通过所述曲柄和所述连杆来带动所述输送机构摆动；

所述输送机构包括框架和与所述框架固定连接的两个皮带输送机，两个所述皮带输送机之间形成的间隙用于通过一次毡，所述框架正对所述间隙的部分设置有第一条形孔，所述连杆的第二端通过连接轴安装于所述第一条形孔；

通过调节所述连接轴在所述第一条形孔的安装位置，以改变所述旋转支点到所述连接轴的距离，从而调整由所述一次毡形成的二次毡的幅宽。

在一种可能的设计中，所述支撑座设置有第一调节组件，以利用所述第一调节组件调节所述减速电机的输出轴所处的高度，从而使在所述输送机构摆动到最低点时，所述减速电机的输出轴所处的高度和所述连接轴所处的高度相同。

在一种可能的设计中，所述旋转支点到所述连接轴的距离为500～750mm，相应地，所述二次毡的幅宽为1200～2400mm；其中，所述旋转支点到所述连接轴的距离和所述二次毡的幅宽为负相关。

在一种可能的设计中，所述曲柄设置有第二条形孔，通过调节所述减速电机的输出轴在所述第二条形孔的安装位置，以改变所述连杆和所述曲柄的交点到所述减速电机的输出轴的距离，从而调整所述二次毡的幅宽。

在一种可能的设计中，所述连杆和所述曲柄的交点到所述减速电机的输出轴的距离为158～292mm，相应地，所述二次毡的幅宽为0～700mm；其中，所述连杆和所述曲柄的交点到所述减速电机的输出轴的距离和所述二次毡的幅宽为正相关。

在一种可能的设计中，所述连杆设置有第二调节组件，在所述输送机构位于摆动最低点时，通过调节所述减速电机的输出轴在所述第二条形孔的安装位置以及利用所述第二调节组件来调节所述连杆的长度，以使所述曲柄在当前时刻的位置与竖直方向的夹角不超过预设度数。

在一种可能的设计中，所述支撑座设置有第三调节组件，在所述输送机构位于摆动最低点时，通过调节所述减速电机的输出轴在所述第二条形孔的安装位置、利用所述第二调节组件来调节所述连杆的长度以及利用所述第三调节组件来调节所述减速电机在所述支撑座上的水平位置，以使所述曲柄在当前时刻的位置与竖直方向的夹角不超过预设度数。

在一种可能的设计中，所述连杆的长度为2740～2770mm。

在一种可能的设计中，所述预设度数为2°。

在一种可能的设计中，每个所述皮带输送机均包括传动电机、输送皮带和托辊，所述传动电机用于带动所述输送皮带绕所述托辊转动，所述托辊位于所述输送皮带的两端，两个所述皮带输送机的输送皮带的转动方向相反。

在一种可能的设计中，所述旋转支点到位于所述输送皮带底端的托辊的距离为1.8～2.1m；和/或，

所述托辊采用复合材料制成；其中，所述复合材料包括碳纤维、玻璃纤维、铝合金和钛合金；和/或，

所述框架采用合金材料制成；其中，所述合金材料包括铝合金和钛合金。

在一种可能的设计中，所述减速电机内设置有速度补偿模块，所述速度补偿模块用于执行如下操作：

在所述输送机构摆动到最低点时，按照预设的速度补偿公式控制所述减速电机加速，以使所述输送机构由最低点匀速摆动到最高点；

在所述输送机构摆动到最高点时，按照所述速度补偿公式控制所述减速电机减速，以使所述输送机构由所述最高点匀速摆动到最低点。

在一种可能的设计中，所述速度补偿公式为：

n＝(500*V_x*i*C)/(sinβ*B*D*π)

式中，n为所述减速电机的转速，V_x为所述输送机构在最低点时的水平分速度，i为所述减速电机的速比，C为所述旋转支点到所述连接轴的距离，β为所述曲柄与目标水平方向的夹角，所述目标水平方向为所述输送机构指向所述减速电机的水平方向，B为所述连杆和所述曲柄的交点到所述减速电机的输出轴的距离，D为所述旋转支点到所述输送机构底端的距离。

由上述方案可知，铺棉机通过在框架正对间隙的部分设置第一条形孔，连杆的第二端通过连接轴安装于第一条形孔，这样就可以通过调节连接轴在第一条形孔的安装位置，来改变旋转支点到连接轴的距离，从而可以调整由一次毡形成的二次毡的幅宽，进而能够保证生产不同幅宽的产品。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以基于这些附图获得其它的附图。

图1为本说明书实施例一个实施例提供的铺棉机的结构示意图；

图2为图1所示铺棉机中曲柄的结构示意图。

附图标记：

1-机架；

2-支撑座；

21-第三调节组件；

3-输送机构；

31-旋转支点；

32-框架；

321-第一条形孔；

322-连接轴；

33-皮带输送机；

331-传动电机；

332-输送皮带；

333-托辊；

4-减速电机；

5-连杆；

51-第二调节组件；

6-曲柄；

61-第二条形孔。

具体实施方式

为使本说明书实施例实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书实施例实施例中的附图，对本说明书实施例实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书实施例一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本说明书实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书实施例保护的范围。

图1为本说明书实施例一个实施例提供的铺棉机的结构示意图。请参阅图1，该铺棉机包括机架1、支撑座2、输送机构3、减速电机4、连杆5和曲柄6，输送机构3通过旋转支点31与机架1转动连接，减速电机4设置于支撑座2上，曲柄6的第一端与减速电机4的输出轴固定连接，曲柄6的第二端与连杆5的第一端转动连接，减速电机4用于通过曲柄6和连杆5来带动输送机构3摆动；

输送机构3包括框架32和与框架32固定连接的两个皮带输送机33，两个皮带输送机33之间形成的间隙用于通过一次毡，框架32正对间隙的部分设置有第一条形孔321，连杆5的第二端通过连接轴安装于第一条形孔321；

通过调节连接轴在第一条形孔321的安装位置，以改变旋转支点31到连接轴322的距离，从而调整由一次毡形成的二次毡的幅宽。

在本实施例中，铺棉机通过在框架32正对间隙的部分设置第一条形孔321，连杆5的第二端通过连接轴322安装于第一条形孔321，这样就可以通过调节连接轴322在第一条形孔321的安装位置，来改变旋转支点31到连接轴322的距离，从而可以调整由一次毡形成的二次毡的幅宽，进而能够保证生产不同幅宽的产品，即适应不同幅宽的生产线。

可以知道的是，二次毡的宽度决定了生产线的幅宽，幅宽越大，就可以提高产能，因此有必要根据实际生产线的幅宽要求来适应性地调整二次毡的宽度。

上述铺棉机的核心是一套连杆结构，具体的工作过程如下：减速电机4启动，减速电机4的输出轴带动曲柄6旋转，以推动与曲柄6连接的连杆5来回运动，连杆5的第二端通过连接轴322推动输送机构3围绕旋转支点31来回摆动，这样减速电机4旋转一周，输送机构3就会来回摆动一次。同时，一次毡通过两个皮带输送机33之间形成的间隙，然后从输送机构3的底部送出，在输送机构3来回摆动作用下，一次毡层层铺叠于位于下方的成型机(图中未示出)上，形成具有一定宽度、厚度和层数的二次毡。

在本说明书一个实施例中，旋转支点31到连接轴的距离为500～750mm，相应地，二次毡的幅宽为1200～2400mm；其中，旋转支点31到连接轴的距离和二次毡的幅宽为负相关。

在本实施例中，通过控制旋转支点31到连接轴的距离为500～750mm，使得铺棉机的生产线幅宽可覆盖1200～2400mm，这样铺棉机可适应市场上所有的生产线幅宽要求，从而解决了同一台铺棉机不能生产两种以上幅宽产品的限制。此外，旋转支点31到连接轴的距离(即图1中的尺寸C)和二次毡的幅宽为负相关，即尺寸C越小，则二次毡的幅宽越大，尺寸C越大，则二次毡的幅宽越小。

由于尺寸C越小，输送机构3的摆幅越大，在输送机构3相同摆动速度下，减速电机4的负载越高。为了降低减速电机4的负载，可以考虑对二次毡的幅宽进行微调。

在本说明书一个实施例中，曲柄6设置有第二条形孔61(可参见图2)，通过调节减速电机4的输出轴在第二条形孔61的安装位置，以改变连杆5和曲柄6的交点到减速电机4的输出轴的距离，从而调整二次毡的幅宽。

在本实施例中，通过在曲柄6设置第二条形孔61，这样就可以通过调节减速电机4的输出轴在第二条形孔61的安装位置，来改变连杆5和曲柄6的交点到减速电机4的输出轴的距离(即图1中的尺寸B)，从而调整二次毡的幅宽，降低了减速电机4的负载。

在本说明书一个实施例中，连杆5和曲柄6的交点到减速电机4的输出轴的距离为158～292mm，相应地，二次毡的幅宽为0～700mm；其中，连杆5和曲柄6的交点到减速电机4的输出轴的距离和二次毡的幅宽为正相关，即尺寸B越小，则二次毡的幅宽越小，尺寸B越大，则二次毡的幅宽越大。

也就是说，通过控制尺寸C和尺寸B的大小，可以实现铺棉机的幅宽的快速调整和微调，从而可以生产不同幅宽的产品。

由于铺棉机的减速电机4位于输送机构3的一侧，因此为了保证形成的二次毡沿输送机构3的摆动方向的密度偏差尽可能的小，需要考虑将减速电机4的输出轴所处的高度和连接轴322所处的高度设置为相同。

在本说明书一个实施例中，支撑座2设置有第一调节组件(图中未示出)，以利用第一调节组件调节减速电机4的输出轴所处的高度，从而使在输送机构3摆动到最低点时，减速电机4的输出轴所处的高度和连接轴所处的高度相同。

可以理解的是，第一调节组件的实现方式可以是任意形式的升降结构，例如电机升降结构、液压升降结构、气动升降结构等，在此对第一调节组件的具体形式不进行限定。

在本说明书一个实施例中，连杆5设置有第二调节组件51，在输送机构3位于摆动最低点时，通过调节减速电机4的输出轴在第二条形孔61的安装位置以及利用第二调节组件51来调节连杆5的长度，以使曲柄6在当前时刻的位置与竖直方向的夹角不超过预设度数。

在本实施例中，在输送机构3位于摆动最低点时，通过调节减速电机4的输出轴在第二条形孔61的安装位置以及利用第二调节组件51来调节连杆5的长度(即图1中的尺寸A)，即在输送机构3位于摆动最低点时，通过改变尺寸A和尺寸B，来配合曲柄6和竖直方向的夹角的变化，如此可以实现铺棉机的摆动中心的微调，以使铺棉机的两个摆动行程接近对称，从而可以进一步减少产品的密度偏差。

可以知道的是，第二调节组件51的实现方式可以是任意能够实现长度可调的结构，例如螺纹调节、伸缩调节等，在此对第二调节组件51的实现方式不进行限定。

为了进一步实现铺棉机的摆动中心的微调，还可以进一步考虑调整减速电机4的水平位置。

在本说明书一个实施例中，支撑座2设置有第三调节组件21，在输送机构3位于摆动最低点时，通过调节减速电机4的输出轴在第二条形孔61的安装位置、利用第二调节组件51来调节连杆5的长度以及利用第三调节组件21来调节减速电机4在支撑座2上的水平位置，以使曲柄6在当前时刻的位置与竖直方向的夹角(即图1中的α)不超过预设度数。

可以知道的是，第三调节组件21的实现方式可以是任意能够实现水平调节的结构，例如螺栓调节、滑轨调节等，在此对第三调节组件21的实现方式不进行限定。

在本说明书一个实施例中，连杆5的长度为2740～2770mm。

在本说明书一个实施例中，预设度数为2°。

相关技术中，两个皮带输送机共用一台传动电机，该传动电机可以通过托辊和换向结构来实现对两个皮带输送机的驱动。然而，这种方式存在传动误差，即两个皮带输送机的输送速度存在差异，如此会导致托辊的负载增加。

为了解决该技术问题，在本说明书一个实施例中，每个皮带输送机33均包括传动电机331、输送皮带332和托辊333，传动电机331用于带动输送皮带332绕托辊333转动，托辊333位于输送皮带332的两端，两个皮带输送机33的输送皮带332的转动方向相反。

在本实施例中，通过使得每个皮带输送机33均设置有一个传动电机331，这样就可以有效调整两个输送皮带332的传动同步比，从而可以实现两个皮带输送机33的同步性。而且相较于单电机的设计，该方案可以降低托辊的负载，从而增加托辊的使用寿命。

相关技术中，输送机构的有效长度(即尺寸D)普遍在2.5米以上，且采用钢制材料制成，这导致输送机构的摆动惯性大，输送机构的摆动次数小于30次/分钟，导致二次毡铺叠层数不高。由于二次棉毡的铺叠层数在一定程度上决定了产品的强度，层数越多，棉毡在三维分布上交叉性越好，成品强度越好，因此当二次毡铺叠层数不高时，其产品强度也不理想。

为了解决该技术问题，可以考虑输送机构3的轻量化。

在本说明书一个实施例中，旋转支点31到位于输送皮带332底端的托辊333的距离为1.8～2.1m(即图1中的尺寸D)。

在本实施例中，由于通过改变尺寸C可以实现增加二次毡幅宽的效果，因此可以将尺寸D控制在1.8～2.1m，这样就能够在满足增加幅宽的基础上，还可以实现输送机构3的轻量化。

在本说明书一个实施例中，托辊333采用复合材料制成；其中，复合材料包括碳纤维、玻璃纤维、铝合金和钛合金。

在本说明书一个实施例中，框架32采用合金材料制成；其中，合金材料包括铝合金和钛合金。

因此，通过上述对输送机构3的轻量化设计，使得输送机构3的重量降低，摆动惯性降低，摆动次数由之前不到30次/分钟提高到50次/分钟；而且二次毡的铺叠层数增加25％，产品强度得到提高。

可以理解的是，上述复合材料和合金材料在本说明书实施例中只是例举出了几个具体的材料，当然其他能够满足轻量化设计的材料也在本说明书实施例的保护范围之内，在此对这些材料不进行一一例举。

相关技术中，减速电机没有速度补偿的功能，这使得输送机构摆动到最低点时，其水平分速度最快，而在摆动到最高点时，其水平分速度最慢(为0)。由于输送机构在摆动过程中的水平分速度的不同，导致铺叠的二次毡在幅宽方向的厚度不均匀，进而导致产品幅宽方向密度均匀性差。

为了解决该技术问题，可以考虑为减速电机4增加速度补偿的功能。

在本说明书一个实施例中，减速电机4内设置有速度补偿模块，速度补偿模块用于执行如下操作：

在输送机构3摆动到最低点时，按照预设的速度补偿公式控制减速电机4加速，以使输送机构3由最低点匀速摆动到最高点；

在输送机构3摆动到最高点时，按照速度补偿公式控制减速电机4减速，以使输送机构3由最高点匀速摆动到最低点。

在本实施例中，通过在减速电机4内设置速度补偿模块，可以实现了输送机构3在摆动过程中，其水平分速度均不变，从而可以保证铺叠的二次毡在幅宽方向的厚度均匀。

在本说明书一个实施例中，速度补偿公式为：

n＝500*Vx*i*C/sinβ*B*D*π

式中，n为减速电机4的转速，Vx为输送机构3在最低点时的水平分速度，i为减速电机4的速比，C为旋转支点31到连接轴的距离，β为曲柄6与目标水平方向的夹角，目标水平方向为输送机构3指向减速电机4的水平方向，B为连杆5和曲柄6的交点到减速电机4的输出轴的距离，D为旋转支点31到输送机构3底端的距离。

在本实施例中，针对本说明书实施例提供的铺棉机的具体结构，发明人创造性地给出了速度补偿公式，通过利用该速度补偿公式，可以使得输送机构3在摆动过程中，其水平分速度均不变，从而可以保证铺叠的二次毡在幅宽方向的厚度均匀。通过计算可知，经过速度补偿后，减速电机的补偿最大加速倍数控制在1.2～1.4，产品幅宽方向不均匀度降低至5％以内。

可以理解的是，当输送机构3摆动到最低点时，图1中的角度β近似90度，当输送机构3向左摆动到最高点时，角度β近似180度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

最后需要说明的是：以上所述仅为本说明书实施例的较佳实施例，仅用于说明本说明书实施例的技术方案，并非用于限定本说明书实施例的保护范围。凡在本说明书实施例的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本说明书实施例的保护范围内。

Claims (12)

1.一种铺棉机，其特征在于，包括机架(1)、支撑座(2)、输送机构(3)、减速电机(4)、连杆(5)和曲柄(6)，所述输送机构(3)通过旋转支点(31)与所述机架(1)转动连接，所述减速电机(4)设置于所述支撑座(2)上，所述曲柄(6)的第一端与所述减速电机(4)的输出轴固定连接，所述曲柄(6)的第二端与所述连杆(5)的第一端转动连接，所述减速电机(4)用于通过所述曲柄(6)和所述连杆(5)来带动所述输送机构(3)摆动；

所述输送机构(3)包括框架(32)和与所述框架(32)固定连接的两个皮带输送机(33)，两个所述皮带输送机(33)之间形成的间隙用于通过一次毡，所述框架(32)正对所述间隙的部分设置有第一条形孔(321)，所述连杆(5)的第二端通过连接轴(322)安装于所述第一条形孔(321)；

通过调节所述连接轴(322)在所述第一条形孔(321)的安装位置，以改变所述旋转支点(31)到所述连接轴(322)的距离，从而调整由所述一次毡形成的二次毡的幅宽；

所述旋转支点(31)到所述连接轴(322)的距离为500～750mm，相应地，所述二次毡的幅宽为1200～2400mm；其中，所述旋转支点(31)到所述连接轴(322)的距离和所述二次毡的幅宽为负相关。

2.根据权利要求1所述的铺棉机，其特征在于，所述支撑座(2)设置有第一调节组件，以利用所述第一调节组件调节所述减速电机(4)的输出轴所处的高度，从而使在所述输送机构(3)摆动到最低点时，所述减速电机(4)的输出轴所处的高度和所述连接轴(322)所处的高度相同。

3.根据权利要求1所述的铺棉机，其特征在于，所述曲柄(6)设置有第二条形孔(61)，通过调节所述减速电机(4)的输出轴在所述第二条形孔(61)的安装位置，以改变所述连杆(5)和所述曲柄(6)的交点到所述减速电机(4)的输出轴的距离，从而调整所述二次毡的幅宽。

4.根据权利要求3所述的铺棉机，其特征在于，所述连杆(5)和所述曲柄(6)的交点到所述减速电机(4)的输出轴的距离为158～292mm，相应地，所述二次毡的幅宽为0～700mm；其中，所述连杆(5)和所述曲柄(6)的交点到所述减速电机(4)的输出轴的距离和所述二次毡的幅宽为正相关。

5.根据权利要求3所述的铺棉机，其特征在于，所述连杆(5)设置有第二调节组件(51)，在所述输送机构(3)位于摆动最低点时，通过调节所述减速电机(4)的输出轴在所述第二条形孔(61)的安装位置以及利用所述第二调节组件(51)来调节所述连杆(5)的长度，以使所述曲柄(6)在当前时刻的位置与竖直方向的夹角不超过预设度数。

6.根据权利要求5所述的铺棉机，其特征在于，所述支撑座(2)设置有第三调节组件(21)，在所述输送机构(3)位于摆动最低点时，通过调节所述减速电机(4)的输出轴在所述第二条形孔(61)的安装位置、利用所述第二调节组件(51)来调节所述连杆(5)的长度以及利用所述第三调节组件(21)来调节所述减速电机(4)在所述支撑座(2)上的水平位置，以使所述曲柄(6)在当前时刻的位置与竖直方向的夹角不超过预设度数。

7.根据权利要求5所述的铺棉机，其特征在于，所述连杆(5)的长度为2740～2770mm。

8.根据权利要求5所述的铺棉机，其特征在于，所述预设度数为2°。

9.根据权利要求1所述的铺棉机，其特征在于，每个所述皮带输送机(33)均包括传动电机(331)、输送皮带(332)和托辊(333)，所述传动电机(331)用于带动所述输送皮带(332)绕所述托辊(333)转动，所述托辊(333)位于所述输送皮带(332)的两端，两个所述皮带输送机(33)的输送皮带(332)的转动方向相反。

10.根据权利要求9所述的铺棉机，其特征在于，所述旋转支点(31)到位于所述输送皮带(332)底端的托辊(333)的距离为1.8～2.1m；和/或，

所述托辊(333)采用复合材料制成；其中，所述复合材料包括碳纤维、玻璃纤维、铝合金和钛合金；和/或，

所述框架(32)采用合金材料制成；其中，所述合金材料包括铝合金和钛合金。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的铺棉机，其特征在于，所述减速电机(4)内设置有速度补偿模块，所述速度补偿模块用于执行如下操作：

在所述输送机构(3)摆动到最低点时，按照预设的速度补偿公式控制所述减速电机(4)加速，以使所述输送机构(3)由最低点匀速摆动到最高点；

在所述输送机构(3)摆动到最高点时，按照所述速度补偿公式控制所述减速电机(4)减速，以使所述输送机构(3)由所述最高点匀速摆动到最低点。

12.根据权利要求11所述的铺棉机，其特征在于，所述速度补偿公式为：

n＝(500*V_x*i*C)/(sinβ*B*D*π)

式中，n为所述减速电机(4)的转速，V_x为所述输送机构(3)在最低点时的水平分速度，i为所述减速电机(4)的速比，C为所述旋转支点(31)到所述连接轴(322)的距离，β为所述曲柄(6)与目标水平方向的夹角，所述目标水平方向为所述输送机构(3)指向所述减速电机(4)的水平方向，B为所述连杆(5)和所述曲柄(6)的交点到所述减速电机(4)的输出轴的距离，D为所述旋转支点(31)到所述输送机构(3)底端的距离。