CN115519561B - 一种多功能轨道式工业智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括长轨道，长轨道中设置一个或者多个功能附加模块，功能附加模块中能够携带其他不常用的功能，例如工具箱，机器配件等，在日常巡检中发现问题，及时通过功能附加模块携带所需用品到达指定位置，长轨道上装有驱动装置，驱动装置上装有巡检装置，当长轨道发生意外倾倒时，驱动装置能够带动巡检装置向较高的位置移动，减小冲击或者移动到安全的地方，巡检装置能够完成日常监控以及具有灭火功能。

Description

一种多功能轨道式工业智能巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种多功能轨道式工业智能巡检机器人。

背景技术

巡检系统就是以点检为核心的设备维修管理体制，是实现设备可靠性、维护性、经济性，并使上述三方面达到最佳化管理的机制，是按照预先制定的技术标准，定人、定点、定期、定方法、定标准地对设备进行检查的一种管理方法。以前多采用人工手动巡检，即员工依赖手动记录纸质巡检表、巡检器等传统巡检工具，巡检人员携带信息纽或信息卡，在提前部署好的巡检区域根据路线进行巡检工作，管理人员可通过监控中心监察人员的巡检路线及工作时间。该阶段巡检特点：易作弊、工具易损坏、工作量大、时效性强、成本高。随着智能制造的进程，无线电子巡检成为国内使用最多的巡更系统，将巡更巡检点安装在巡逻沿线位置，巡检人员手持巡更棒到每一个巡检点采集信息后，将巡更棒放置巡更通讯器上将信息传输至计算机，导出完整的巡更巡检考察表。该阶段巡检特点：成本低、时效性弱、易损坏。该阶段管理人员无法实时接收到设备环境状态，信息传达有一定的滞后性。

公开号为CN112643689A的中国发明专利中公开了一种轨道式巡检机器人。包括方钢、电机、驱动轮和限位器，限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，利用压缩弹簧I吸收力进行减震，该现有技术能够对在发生意外时对机器本体进行一定程度的保护，但是，只是在有限程度上的碰撞分摊，不能够让机器避开冲击，同时该巡检机器人功能有限，不能满足更多要求。

发明内容

针对上述技术问题，本发明公开一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，包括长轨道上的驱动装置，驱动装置下装有巡检装置，长轨道中装有多个功能附加模块，所述功能附加模块包括模块轨道，所述长轨道上设置缺口，模块轨道滑动安装在缺口处，模块轨道的一侧滑动装有中间板Ⅰ，中间板Ⅰ一侧滑动装有短轨道，短轨道上装有齿条，齿条与模块轨道连接，所述长轨道上固定装有电机Ⅰ，电机Ⅰ转轴上固定装有中心轴，中心轴上固定装有小齿轮，小齿轮与齿条啮合，所述模块轨道的两侧分别配合有立板Ⅰ，立板Ⅰ上旋转装有横滚轮Ⅰ和竖滚轮Ⅰ，两个立板Ⅰ之间通过同步板连接，同步板下固定装有连接轴Ⅰ，连接轴Ⅰ上可安装工业所需的工具箱、替换零件。

进一步地，所述齿条的两端分别固定装有滑动板Ⅰ和滑动板Ⅱ，滑动板Ⅱ与模块轨道滑动连接，滑动板Ⅱ上固定装有中心轴Ⅱ，模块轨道上固定装有定位板Ⅰ，定位板Ⅰ与中心轴Ⅱ之间装有弹簧Ⅱ，定位板Ⅰ与长轨道贴合后不再移动，滑动板Ⅰ与短轨道滑动连接，滑动板Ⅰ上固定装有滑动轴Ⅰ，短轨道上固定装有定位板Ⅱ，定位板Ⅱ与滑动轴Ⅰ之间装有弹簧Ⅰ，定位板Ⅱ与长轨道贴合后不再移动。

进一步地，所述模块轨道下端设置凹陷，竖滚轮Ⅰ处于凹陷处，凹陷处低于长轨道的下端。

进一步地，所述驱动装置包括立板Ⅱ和立板Ⅲ，所述长轨道的两端都装有立板Ⅱ和立板Ⅲ，立板Ⅱ和立板Ⅲ下端装有巡检装置，立板Ⅱ上滑动装有电机Ⅶ，电机Ⅶ的转轴上固定装有竖滚轮Ⅱ，立板Ⅱ上固定装有套筒Ⅰ，套筒Ⅰ内滑动装有伸缩杆Ⅰ，伸缩杆Ⅰ与套筒Ⅰ之间固定装有小弹簧Ⅰ，伸缩杆Ⅰ下端与竖滚轮Ⅱ旋转连接，立板Ⅱ上装有横滚轮Ⅱ，横滚轮Ⅱ与长轨道贴合，所述立板Ⅲ上滑动装有电机Ⅵ，电机Ⅵ的转轴上固定装有竖滚轮Ⅳ，立板Ⅲ上固定装有套筒Ⅱ，套筒Ⅱ内滑动装有伸缩杆Ⅱ，伸缩杆Ⅱ下端与竖滚轮Ⅳ旋转连接，伸缩杆Ⅱ与套筒Ⅱ之间装有小弹簧Ⅱ，立板Ⅲ上装有横滚轮Ⅲ，横滚轮Ⅲ与长轨道贴合。

进一步地，所述立板Ⅱ内滑动装有隔板Ⅰ，隔板Ⅰ第一端固定装有限位块Ⅰ，隔板Ⅰ第二端与长轨道贴合，立板Ⅱ与限位块Ⅰ之间固定装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ处于被拉伸状态，立板Ⅲ内滑动装有隔板Ⅱ，隔板Ⅱ的第一端固定装有限位块Ⅱ，隔板Ⅱ的第二端与长轨道贴合，限位块Ⅱ与立板Ⅲ之间装有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ处于被拉伸状态，立板Ⅱ上设置轨道Ⅱ，立板Ⅲ上设置轨道Ⅰ，立板Ⅱ和立板Ⅲ之间设置有轨道板，轨道板与轨道Ⅰ和轨道Ⅱ形成完整滑道，完整滑道内滑动装有滑块，滑块高度小于立板Ⅲ到限位块Ⅱ的距离。

进一步地，所述竖滚轮Ⅱ内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅲ，竖滚轮Ⅲ上固定装有带轮Ⅰ，所述竖滚轮Ⅳ内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅴ，竖滚轮Ⅴ上固定装有带轮Ⅲ，立板Ⅱ和立板Ⅲ之间固定装有中间板Ⅱ，中间板Ⅱ上旋转装有齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ，齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ啮合，齿轮Ⅰ被电机Ⅴ驱动，齿轮Ⅰ上固定装有带轮Ⅱ，带轮Ⅱ与带轮Ⅰ之间装有皮带Ⅰ，齿轮Ⅱ上固定装有带轮Ⅳ，带轮Ⅳ与带轮Ⅲ之间装有限位块Ⅱ，启动电机Ⅴ最终带动竖滚轮Ⅲ和伸缩杆Ⅱ向互相远离的方向旋转。

进一步地，所述立板Ⅱ上旋转装有套杆，套杆与立板Ⅱ之间装有扭簧，套杆内滑动装有固定杆，固定杆与套杆之间装有矫正弹簧，固定杆上设置通孔，所述立板Ⅰ上设置短轴，所述立板Ⅱ上设置有顶板，当顶板与立板Ⅰ接触时，通孔位于短轴上方，当所述竖滚轮Ⅰ滚出模块轨道时，短轴插入通孔内。

进一步地，巡检装置包括安装板，安装板安装在驱动装置的下侧，安装板上铰接有支撑臂Ⅱ，支撑臂Ⅱ上铰接有支撑臂Ⅰ，支撑臂Ⅰ内铰接有摄像头，铰接处通过电机驱动，长轨道上还固定装有灭火器，支撑臂Ⅰ下固定设置有连接轴Ⅱ，连接轴Ⅱ用于提取重物。

进一步地，巡检装置包括安装板，巡检装置上设置电池，电池为巡检装置的所有用电设备供电，电池可无线充电，长轨道的指定位置设置充电线圈，巡检装置移动到充电线圈时为电池充电，安装板上固定装有升降电机，升降电机的转轴上固定装有双向丝杠，双向丝杠旋转安装在安装板上，安装板上装有丝杠滑轴，丝杠滑轴上滑动装有螺纹滑块，双向丝杠与螺纹滑块通过螺纹配合，螺纹滑块上铰接有升降杆，升降杆上铰接有提升板，提升板上固定装有竖杆，竖杆与安装板滑动连接，提升板下设置有摄像头Ⅱ，摄像头Ⅱ通过无线网络传输数据，安装板上装有灭火器。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明设置了功能附加模块，功能附加模块可以将日常巡检中不常用的功能带入到长轨道中，并随着驱动装置一起移动，极大的增加的功能的丰富性；（2）本发明的功能附加模块在切换模块轨道和短轨道时通过定位板Ⅱ和定位板Ⅰ能够保证切换时与长轨道的位置重合，并且不需要电机Ⅰ的精准控制，减小了误差，同时减小了控制的难度；（3）本发明的模块轨道设置了凹陷，竖滚轮Ⅰ处于凹陷内能够保证在待命时，不会意外滚落，保证装置的安全性；（4）本发明的驱动装置在长轨道意外倾倒时，能够及时将较高一端的滚轮铲起，实现刹车的功能，防止驱动装置和巡检装置顺着倾斜自由滚落而损坏装置；（5）本发明的驱动装置设置了多个滚轮，并且在意外倾倒时能够通过电机Ⅴ带动驱动装置和巡检装置向较高的位置移动，减小倾倒带来的冲击，或者能够移动离开危险区域，极大的保护了驱动装置和巡检装置以及功能附加模块。（6）本发明的驱动装置利用模块轨道上的凹陷能够使得立板Ⅰ在离开模块轨道后和驱动装置连接，无论是向前还是向后都能够带动立板Ⅰ移动，既方便控制，也能对功能附加模块进行防倾倒的保护；（7）本发明的巡检装置中设置了多个功能，可以进行消防并且对重物进行提升。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的功能附加模块示意图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为本发明的功能附加模块部分零件示意图。

图5为本发明的驱动装置侧视图。

图6为图5中J-J处的截面图。

图7为图6中B处的放大图。

图8为图6中C处的放大图。

图9为图6中F处的放大图。

图10为图5中I-I处的截面图。

图11为图10中D处的放大图。

图12为图10中E处的放大图。

图13为本发明的驱动装置部分零件示意图一。

图14为本发明的驱动装置部分零件示意图二。

图15为本发明的功能附加模块与驱动装置的连接示意图一。

图16为图15中G处的放大图。

图17为本发明的功能附加模块与驱动装置的连接示意图二。

图18为图17中H处的放大图。

图19为本发明的巡检装置示意图一。

图20为本发明的巡检装置示意图二。

附图标号：1-功能附加模块；2-巡检装置；3-驱动装置；4-长轨道；101-模块轨道；102-中间板Ⅰ；103-短轨道；104-齿条；105-滑动板Ⅰ；106-弹簧Ⅰ；107-滑动轴Ⅰ；108-电机Ⅰ；109-中心轴；110-小齿轮；111-滑动板Ⅱ；112-定位板Ⅰ；113-弹簧Ⅱ；114-中心轴Ⅱ；115-定位板Ⅱ；116-横滚轮Ⅰ；117-竖滚轮Ⅰ；118-立板Ⅰ；119-同步板；120-连接轴Ⅰ；201-安装板；202-灭火器；203-电机Ⅱ；204-支撑臂Ⅰ；205-电机Ⅲ；206-摄像头；207-连接轴Ⅱ；208-支撑臂Ⅱ；209-电机Ⅳ；301-立板Ⅱ；302-电机Ⅴ；303-立板Ⅲ；304-电机Ⅵ；305-轨道Ⅰ；306-滑块；307-轨道板；308-电机Ⅶ；309-轨道Ⅱ；310-横滚轮Ⅱ；311-套筒Ⅰ；312-伸缩杆Ⅰ；313-小弹簧Ⅰ；314-竖滚轮Ⅱ；315-竖滚轮Ⅲ；316-带轮Ⅰ；317-皮带Ⅰ；318-带轮Ⅱ；319-齿轮Ⅰ；320-限位块Ⅰ；321-压缩弹簧Ⅰ；322-隔板Ⅰ；323-横滚轮Ⅲ；324-套筒Ⅱ；325-伸缩杆Ⅱ；326-小弹簧Ⅱ；327-竖滚轮Ⅳ；328-竖滚轮Ⅴ；329-带轮Ⅲ；330-限位块Ⅱ；331-隔板Ⅱ；332-压缩弹簧Ⅱ；333-中间板Ⅱ；334-带轮Ⅳ；335-齿轮Ⅱ；336-套杆；337-固定杆；338-扭簧；339-顶板；340-短轴；501-升降电机；502-双向丝杠；503-螺纹滑块；504-丝杠滑轴；505-升降杆；506-竖杆；507-提升板；508-摄像头Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例：如图1-图20所示的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，包括长轨道4，长轨道4中设置一个或者多个功能附加模块1，功能附加模块1中能够携带其他不常用的功能，例如工具箱，机器配件等，在日常巡检中发现问题，及时通过功能附加模块1携带所需用品到达指定位置，长轨道4上装有驱动装置3，驱动装置3上装有巡检装置2，当长轨道4发生意外倾倒时，驱动装置3能够带动巡检装置2向较高的位置移动，减小冲击或者移动到安全的地方，巡检装置2能够完成日常监控以及具有灭火功能。

其中功能附加模块1包括模块轨道101，所述长轨道4上设置缺口，模块轨道101滑动安装在缺口处，模块轨道101的一侧滑动装有中间板Ⅰ102，中间板Ⅰ102一侧滑动装有短轨道103，短轨道103上装有齿条104，齿条104与模块轨道101连接，其连接方式为：齿条104的两端分别固定装有滑动板Ⅰ105和滑动板Ⅱ111，滑动板Ⅱ111与模块轨道101滑动连接，滑动板Ⅱ111上固定装有中心轴Ⅱ114，模块轨道101上固定装有定位板Ⅰ112，定位板Ⅰ112与中心轴Ⅱ114之间装有弹簧Ⅱ113，滑动板Ⅰ105与短轨道103滑动连接，滑动板Ⅰ105上固定装有滑动轴Ⅰ107，短轨道103上固定装有定位板Ⅱ115，定位板Ⅱ115与滑动轴Ⅰ107之间装有弹簧Ⅰ106，所述长轨道4上固定装有电机Ⅰ108，电机Ⅰ108转轴上固定装有中心轴109，中心轴109上固定装有小齿轮110，小齿轮110与齿条104啮合，所述模块轨道101的两侧分别配合有立板Ⅰ118，立板Ⅰ118上旋转装有横滚轮Ⅰ116和竖滚轮Ⅰ117，两个立板Ⅰ118之间通过同步板119连接，同步板119下固定装有连接轴Ⅰ120，连接轴Ⅰ120上可安装工业所需的工具箱、替换零件等，模块轨道101下端设置凹陷，竖滚轮Ⅰ117处于凹陷处，凹陷处低于长轨道4的下端，当竖滚轮Ⅰ117从模块轨道101滑动到长轨道4上时，会有上升动作，此凹陷能够保证在不使用时，竖滚轮Ⅰ117不会意外滚落，正常进行巡检时，短轨道103与长轨道4连接，当需要对应功能时，启动电机Ⅰ108，电机Ⅰ108通过中心轴109带动小齿轮110旋转，小齿轮110带动齿条104滑动。齿条104带动滑动板Ⅱ111向靠近长轨道4的位置滑动，并通过中心轴Ⅱ114和弹簧Ⅱ113带动定位板Ⅰ112和模块轨道101向长轨道4移动，最终定位板Ⅰ112与长轨道4贴合，此时模块轨道101刚好与长轨道4重合，此时如果电机Ⅰ108没有及时停止工作，那么小齿轮110会继续移动此时压缩弹簧Ⅱ332，则不会再次带动定位板Ⅰ112和模块轨道101，需要收回时，电机Ⅰ108反转，定位板Ⅱ115接触到长轨道4时，短轨道103与长轨道4重合，即使电机Ⅰ108没有停止工作，定位板Ⅱ115和短轨道103也不会继续移动。

所述驱动装置3包括立板Ⅱ301和立板Ⅲ303，所述长轨道4的两端都装有立板Ⅱ301和立板Ⅲ303，立板Ⅱ301和立板Ⅲ303下端装有巡检装置2，立板Ⅱ301上滑动装有电机Ⅶ308，电机Ⅶ308的转轴上固定装有竖滚轮Ⅱ314，立板Ⅱ301上固定装有套筒Ⅰ311，套筒Ⅰ311内滑动装有伸缩杆Ⅰ312，伸缩杆Ⅰ312与套筒Ⅰ311之间固定装有小弹簧Ⅰ313，伸缩杆Ⅰ312下端与竖滚轮Ⅱ314旋转连接，立板Ⅱ301上装有横滚轮Ⅱ310，横滚轮Ⅱ310与长轨道4贴合，所述立板Ⅲ303上滑动装有电机Ⅵ304，电机Ⅵ304的转轴上固定装有竖滚轮Ⅳ327，立板Ⅲ303上固定装有套筒Ⅱ324，套筒Ⅱ324内滑动装有伸缩杆Ⅱ325，伸缩杆Ⅱ325下端与竖滚轮Ⅳ327旋转连接，伸缩杆Ⅱ325与套筒Ⅱ324之间装有小弹簧Ⅱ326，立板Ⅲ303上装有横滚轮Ⅲ323，横滚轮Ⅲ323与长轨道4贴合，自然状态下，巡检装置2和驱动装置3的重力会挤压小弹簧Ⅰ313和小弹簧Ⅱ326，使得伸缩杆Ⅱ325和伸缩杆Ⅰ312都向上移动到极限，此时竖滚轮Ⅱ314、电机Ⅶ308、电机Ⅵ304和竖滚轮Ⅳ327也跟随向上移动到相应位置，启动电机Ⅵ304和电机Ⅶ308能够带动驱动装置3和巡检装置2移动。

所述立板Ⅱ301上旋转装有套杆336，套杆336与立板Ⅱ301之间装有扭簧338，套杆336内滑动装有固定杆337，固定杆337与套杆336之间装有矫正弹簧，固定杆337上设置通孔，所述立板Ⅰ118上设置短轴340，所述立板Ⅱ301上设置有顶板339，当顶板339与立板Ⅰ118接触时，通孔位于短轴340上方，当所述竖滚轮Ⅰ117滚出模块轨道101时，短轴340插入通孔内，当需要功能附加模块1的功能时，模块轨道101与长轨道4重合，立板Ⅱ301带动顶板339与立板Ⅰ118接触，并顶着立板Ⅰ118移动，当立板Ⅰ118移动到长轨道4上时，短轴340插入通孔内，此时驱动装置3无论是向前还是向后，都会带动立板Ⅰ118移动。

所述立板Ⅱ301内滑动装有隔板Ⅰ322，隔板Ⅰ322第一端固定装有限位块Ⅰ320，隔板Ⅰ322第二端与长轨道4贴合，立板Ⅱ301与限位块Ⅰ320之间固定装有压缩弹簧Ⅰ321，压缩弹簧Ⅰ321处于被拉伸状态，立板Ⅲ303内滑动装有隔板Ⅱ331，隔板Ⅱ331的第一端固定装有限位块Ⅱ330，隔板Ⅱ331的第二端与长轨道4贴合，限位块Ⅱ330与立板Ⅲ303之间装有压缩弹簧Ⅱ332，压缩弹簧Ⅱ332处于被拉伸状态，立板Ⅱ301上设置轨道Ⅱ309，立板Ⅲ303上设置轨道Ⅰ305，立板Ⅱ301和立板Ⅲ303之间设置有轨道板307，轨道板307与轨道Ⅰ305和轨道Ⅱ309形成完整滑道，完整滑道内滑动装有滑块306，滑块306高度小于立板Ⅲ303到限位块Ⅱ330的距离。

所述竖滚轮Ⅱ314内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅲ315，竖滚轮Ⅲ315上固定装有带轮Ⅰ316，所述竖滚轮Ⅳ327内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅴ328，竖滚轮Ⅴ328上固定装有带轮Ⅲ329，立板Ⅱ301和立板Ⅲ303之间固定装有中间板Ⅱ333，中间板Ⅱ333上旋转装有齿轮Ⅰ319和齿轮Ⅱ335，齿轮Ⅰ319和齿轮Ⅱ335啮合，齿轮Ⅰ319被电机Ⅴ302驱动，齿轮Ⅰ319上固定装有带轮Ⅱ318，带轮Ⅱ318与带轮Ⅰ316之间装有皮带Ⅰ317，齿轮Ⅱ335上固定装有带轮Ⅳ334，带轮Ⅳ334与带轮Ⅲ329之间装有限位块Ⅱ330，启动电机Ⅴ302最终带动竖滚轮Ⅲ315和伸缩杆Ⅱ325向互相远离的方向旋转。

如果长轨道4发生意外，其中一端掉落，此时会带动驱动装置3和巡检装置2整体随着长轨道4一起掉落，由于出现倾斜，滑块306在完整轨道内滑动到更低的一端，并位于轨道Ⅱ309和立板Ⅱ301之间（假设这一端更低），此时驱动装置3与长轨道4之间的压力会变小，（因为同时做类似于自由落体运动）那么小弹簧Ⅰ313和小弹簧Ⅱ326不再承受原来那么大的压力，则开始伸张，此时会导致立板Ⅱ301和立板Ⅲ303相对长轨道4向上移动，此时隔板Ⅰ322相对长轨道4向上移动，直到隔板Ⅰ322到达长轨道4的上侧，在压缩弹簧Ⅰ321的带动下限位块Ⅰ320和长轨道4夹紧滑块306，与此同时隔板Ⅱ331向上移动当压缩弹簧Ⅱ332脱离长轨道4时，压缩弹簧Ⅱ332将带动隔板Ⅱ331迅速插入到竖滚轮Ⅳ327与长轨道4之间，使得竖滚轮Ⅳ327和竖滚轮Ⅴ328不和长轨道4接触，此时启动电机Ⅴ302，电机Ⅴ302带动齿轮Ⅰ319旋转，齿轮Ⅰ319带动齿轮Ⅱ335旋转，并通过皮带Ⅰ317和限位块Ⅱ330带动竖滚轮Ⅲ315和竖滚轮Ⅴ328同时旋转，由于竖滚轮Ⅴ328不与长轨道4接触，所以无法带动驱动装置3和巡检装置2，那么竖滚轮Ⅲ315此时处于比较低的一端，竖滚轮Ⅲ315旋转带动长轨道4向高的一端移动，无论竖滚轮Ⅲ315和竖滚轮Ⅴ328哪一个与长轨道4接触，两个滚轮旋转方向始终相反，所以只要更低的一端与长轨道4接触，都会向更高的一端移动。

本发明的巡检装置2具有两个实施例。

实施例一：巡检装置2包括安装板201，安装板201安装在立板Ⅱ301和立板Ⅲ303下侧，安装板201上侧装有电池，为巡检装置2上所有通电设备供电，电池可无线充电，长轨道4的固定位置设置充电线圈，巡检装置2移动到充电线圈时为电池充电，安装板201上铰接有支撑臂Ⅱ208，支撑臂Ⅱ208上铰接有支撑臂Ⅰ204，支撑臂Ⅰ204内铰接有摄像头206，摄像头206通过电机Ⅲ205控制可以改变方向，摄像头206通过无线网络传输数据，支撑臂Ⅰ204通过电机Ⅱ203控制旋转，支撑臂Ⅱ208通过电机Ⅳ209控制旋转，支撑臂Ⅰ204下端设置有连接轴Ⅱ207，可以用于辅助起吊重物，安装板201上固定装有灭火器202，灭火器202可对火灾处进行初步的消防处理。

实施例二：巡检装置2包括安装板201，巡检装置2上设置电池，电池为巡检装置2的所有用电设备供电，电池可无线充电，长轨道4的指定位置设置充电线圈，巡检装置2移动到充电线圈时为电池充电，安装板201上固定装有升降电机501，升降电机501的转轴上固定装有双向丝杠502，双向丝杠502旋转安装在安装板201上，安装板201上装有丝杠滑轴504，丝杠滑轴504上滑动装有螺纹滑块503，双向丝杠502与螺纹滑块503通过螺纹配合，螺纹滑块503上铰接有升降杆505，升降杆505上铰接有提升板507，提升板507上固定装有竖杆506，竖杆506与安装板201滑动连接，提升板507下设置有摄像头Ⅱ508，摄像头Ⅱ508通过无线网络传输数据，安装板201上装有灭火器202，通过升降电机501，带动双向丝杠502旋转，双向丝杠502带动螺纹滑块503在丝杠滑轴504上滑动，进而通过升降杆505带动提升板507上下移动。

Claims (8)

1.一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，包括长轨道（4）上的驱动装置（3），驱动装置（3）下装有巡检装置（2），长轨道（4）中装有多个功能附加模块（1），所述功能附加模块（1）包括模块轨道（101），所述长轨道（4）上设置缺口，模块轨道（101）滑动安装在缺口处，模块轨道（101）的一侧滑动装有中间板Ⅰ（102），中间板Ⅰ（102）一侧滑动装有短轨道（103），短轨道（103）上装有齿条（104），齿条（104）与模块轨道（101）连接，所述长轨道（4）上固定装有电机Ⅰ（108），电机Ⅰ（108）转轴上固定装有中心轴（109），中心轴（109）上固定装有小齿轮（110），小齿轮（110）与齿条（104）啮合，所述模块轨道（101）的两侧分别配合有立板Ⅰ（118），立板Ⅰ（118）上旋转装有横滚轮Ⅰ（116）和竖滚轮Ⅰ（117），两个立板Ⅰ（118）之间通过同步板（119）连接，同步板（119）下固定装有连接轴Ⅰ（120），连接轴Ⅰ（120）上安装工业所需的工具箱、替换零件；

所述齿条（104）的两端分别固定装有滑动板Ⅰ（105）和滑动板Ⅱ（111），滑动板Ⅱ（111）与模块轨道（101）滑动连接，滑动板Ⅱ（111）上固定装有中心轴Ⅱ（114），模块轨道（101）上固定装有定位板Ⅰ（112），定位板Ⅰ（112）与中心轴Ⅱ（114）之间装有弹簧Ⅱ（113），定位板Ⅰ（112）与长轨道（4）贴合后不再移动，滑动板Ⅰ（105）与短轨道（103）滑动连接，滑动板Ⅰ（105）上固定装有滑动轴Ⅰ（107），短轨道（103）上固定装有定位板Ⅱ（115），定位板Ⅱ（115）与滑动轴Ⅰ（107）之间装有弹簧Ⅰ（106），定位板Ⅱ（115）与长轨道（4）贴合后不再移动。

2.如权利要求1所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述模块轨道（101）下端设置凹陷，竖滚轮Ⅰ（117）处于凹陷处，凹陷处低于长轨道（4）的下端。

3.如权利要求1所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置（3）包括立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303），所述长轨道（4）的两端都装有立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303），立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303）下端装有巡检装置（2），立板Ⅱ（301）上滑动装有电机Ⅶ（308），电机Ⅶ（308）的转轴上固定装有竖滚轮Ⅱ（314），立板Ⅱ（301）上固定装有套筒Ⅰ（311），套筒Ⅰ（311）内滑动装有伸缩杆Ⅰ（312），伸缩杆Ⅰ（312）与套筒Ⅰ（311）之间固定装有小弹簧Ⅰ（313），伸缩杆Ⅰ（312）下端与竖滚轮Ⅱ（314）旋转连接，立板Ⅱ（301）上装有横滚轮Ⅱ（310），横滚轮Ⅱ（310）与长轨道（4）贴合，所述立板Ⅲ（303）上滑动装有电机Ⅵ（304），电机Ⅵ（304）的转轴上固定装有竖滚轮Ⅳ（327），立板Ⅲ（303）上固定装有套筒Ⅱ（324），套筒Ⅱ（324）内滑动装有伸缩杆Ⅱ（325），伸缩杆Ⅱ（325）下端与竖滚轮Ⅳ（327）旋转连接，伸缩杆Ⅱ（325）与套筒Ⅱ（324）之间装有小弹簧Ⅱ（326），立板Ⅲ（303）上装有横滚轮Ⅲ（323），横滚轮Ⅲ（323）与长轨道（4）贴合。

4.如权利要求3所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述立板Ⅱ（301）内滑动装有隔板Ⅰ（322），隔板Ⅰ（322）第一端固定装有限位块Ⅰ（320），隔板Ⅰ（322）第二端与长轨道（4）贴合，立板Ⅱ（301）与限位块Ⅰ（320）之间固定装有压缩弹簧Ⅰ（321），压缩弹簧Ⅰ（321）处于被拉伸状态，立板Ⅲ（303）内滑动装有隔板Ⅱ（331），隔板Ⅱ（331）的第一端固定装有限位块Ⅱ（330），隔板Ⅱ（331）的第二端与长轨道（4）贴合，限位块Ⅱ（330）与立板Ⅲ（303）之间装有压缩弹簧Ⅱ（332），压缩弹簧Ⅱ（332）处于被拉伸状态，立板Ⅱ（301）上设置轨道Ⅱ（309），立板Ⅲ（303）上设置轨道Ⅰ（305），立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303）之间设置有轨道板（307），轨道板（307）与轨道Ⅰ（305）和轨道Ⅱ（309）形成完整滑道，完整滑道内滑动装有滑块（306），滑块（306）高度小于立板Ⅲ（303）到限位块Ⅱ（330）的距离。

5.如权利要求4所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述竖滚轮Ⅱ（314）内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅲ（315），竖滚轮Ⅲ（315）上固定装有带轮Ⅰ（316），所述竖滚轮Ⅳ（327）内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅴ（328），竖滚轮Ⅴ（328）上固定装有带轮Ⅲ（329），立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303）之间固定装有中间板Ⅱ（333），中间板Ⅱ（333）上旋转装有齿轮Ⅰ（319）和齿轮Ⅱ（335），齿轮Ⅰ（319）和齿轮Ⅱ（335）啮合，齿轮Ⅰ（319）被电机Ⅴ（302）驱动，齿轮Ⅰ（319）上固定装有带轮Ⅱ（318），带轮Ⅱ（318）与带轮Ⅰ（316）之间装有皮带Ⅰ（317），齿轮Ⅱ（335）上固定装有带轮Ⅳ（334），带轮Ⅳ（334）与带轮Ⅲ（329）之间装有限位块Ⅱ（330），启动电机Ⅴ（302）最终带动竖滚轮Ⅲ（315）和伸缩杆Ⅱ（325）向互相远离的方向旋转。

6.如权利要求5所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述立板Ⅱ（301）上旋转装有套杆（336），套杆（336）与立板Ⅱ（301）之间装有扭簧（338），套杆（336）内滑动装有固定杆（337），固定杆（337）与套杆（336）之间装有矫正弹簧，固定杆（337）上设置通孔，所述立板Ⅰ（118）上设置短轴（340），所述立板Ⅱ（301）上设置有顶板（339），当顶板（339）与立板Ⅰ（118）接触时，通孔位于短轴（340）上方，当所述竖滚轮Ⅰ（117）滚出模块轨道（101）时，短轴（340）插入通孔内。

7.如权利要求6所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，巡检装置（2）包括安装板（201），安装板（201）安装在驱动装置（3）的下侧，安装板（201）上铰接有支撑臂Ⅱ（208），支撑臂Ⅱ（208）上铰接有支撑臂Ⅰ（204），支撑臂Ⅰ（204）内铰接有摄像头（206），铰接处通过电机驱动，长轨道（4）上还固定装有灭火器（202），支撑臂Ⅰ（204）下固定设置有连接轴Ⅱ（207），连接轴Ⅱ（207）用于提取重物。

8.如权利要求7所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，巡检装置（2）包括安装板（201），巡检装置（2）上设置电池，电池为巡检装置（2）的所有用电设备供电，电池可无线充电，长轨道（4）的指定位置设置充电线圈，巡检装置（2）移动到充电线圈时为电池充电，安装板（201）上固定装有升降电机（501），升降电机（501）的转轴上固定装有双向丝杠（502），双向丝杠（502）旋转安装在安装板（201）上，安装板（201）上装有丝杠滑轴（504），丝杠滑轴（504）上滑动装有螺纹滑块（503），双向丝杠（502）与螺纹滑块（503）通过螺纹配合，螺纹滑块（503）上铰接有升降杆（505），升降杆（505）上铰接有提升板（507），提升板（507）上固定装有竖杆（506），竖杆（506）与安装板（201）滑动连接，提升板（507）下设置有摄像头Ⅱ（508），摄像头Ⅱ（508）通过无线网络传输数据，安装板（201）上装有灭火器（202）。

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