CN112034860A - 一种轨道式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括预先按照行进路径设置的轨道，轨道内设置有基板，基板上设置有用于驱动整体移动的移动关节模组，基板的下方设置有用于对监控区域内进行监控的末端装置，基板上还设置有与轨道相顶接用于压紧移动关节模组的压紧轮装置以及用于驱动末端装置进行多方移动和转动的关节模组，本发明能够带动摄像头和红外热像仪进行移动对监控区域内进行时刻监控，且能够带动摄像头和红外热像仪进行多方移动和转动，方便使用，提高使用效果，并且整体自动化程度高，可完全代替人工值守和巡检，并且其结构简单，且个关节模组整体重量轻便，大大减轻整机重量，提高了运动的稳定性。

Description

一种轨道式巡检机器人

技术领域

本发明涉及一种巡检机器人，具体的说，涉及一种结构简单,使用方便，整体自动化程度高，并且整体整机重量轻，运行稳定性好的轨道式巡检机器人，属于智能巡检机器人技术领域。

背景技术

目前，在一些重要设备的机房、配电站或变电站，都是安排人工值守，并且为了预防设备的的损坏，需要工作人员定期进行巡检，以便提前发现问题，及时进行维修，但长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；另外，变电站的高压环境对巡检人员的安全也有一定威胁，容易发生人员的伤亡。

在此背景下，市面上出现了一种轨道巡检机器人用于代替人工值守，来改善人工值守中出现的问题，如专利号为：201910286588.4，公开了一种轨道悬挂智能巡检机器人系统。包括V形槽轨道、行走小车、升降机构和摄像旋转云台；V形槽轨道两侧分别装有滑触线和同步齿形带；行走小车包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板和行走小车下底座板和连接杆；升降机构由升降机构步进伺服电机、蜗杆一、蜗杆支撑架、蜗轮一、丝杆传动轴、多级丝杆、丝杆螺母、固定导向杆、导向伸缩杆构成；摄像旋转云台由云台本体、摄像头转动机构、云台旋转机构组成；所述的摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架和摄像机转动步进伺服电机。

上述该类巡检机器人能够 代替人工值守，来改善人工值守中出现的问题，但是该类巡检机器人采用步进伺服电机驱动齿轮转动与轨道上的同步齿形带啮合带动其下方的机器人关节进行行走，并且机器人关节复杂，致使该类巡检机器人结构复杂，检修维护不便，并且其整体重量加大，致使轨道的承载力需要加大，进而提高生产和制造成本，并且整体重量大使步进伺服电机的负载加大，提高使用成本，并且其巡检机器人的运动稳定差，大大降低使用效果。

发明内容

本发明要解决的主要技术问题是提供一种结构简单,使用方便，整体自动化程度高，并且整体整机重量轻，运行稳定性好的轨道式巡检机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种轨道式巡检机器人，包括预先按照行进路径设置的轨道，轨道内设置有基板，基板上设置有用于驱动整体移动的移动关节模组，基板的下方设置有用于对监控区域内进行监控的末端装置，基板上还设置有与轨道相顶接用于压紧移动关节模组的压紧轮装置以及用于驱动末端装置进行多方移动和转动的关节模组。

以下是本发明对上述技术方案的进一步优化：

轨道的内部设置有安装空腔，轨道的下方设置有与安装空腔相通的开口，安装空腔内位于开口的两侧分别设置有移动支撑面。

进一步优化：移动关节模组包括固定设置在基板上的双轴驱动电机，双轴驱动电机的两输出轴上分别固定设置有驱动轮，基板上设置有支撑轮，驱动轮和支撑轮分别与轨道的移动支撑面接触。

进一步优化：压紧轮装置为多组，多组压紧轮装置分别间隔布设在基板上的上方。

进一步优化：压紧轮装置包括设置在基板上方的压紧轮，压紧轮与轨道内安装空腔的上端面接触，压紧轮与基板之间设置有弹性顶接组件，弹性顶接组件输出弹力使压紧轮一直保持有靠近安装空腔上端面的力。

进一步优化：关节模组包括固定安装在基板下方用于带动末端装置进行升降调节高度的升降装置，升降装置远离基板的一端固定安装有用于驱动末端装置在水平面内进行周向转动和竖直面内进行摆动的转动关节。

进一步优化：升降装置包括设置在基板下方的安装箱体，安装箱体的下方固定安装有竹节伸缩管，竹节伸缩管远离安装箱体的一端与转动关节固定连接，安装箱体内设置有用于驱动竹节伸缩管进行自动化伸缩的驱动装置。

进一步优化：转动关节包括转动关节壳体，转动关节壳体的上方设置有用于驱动转动关节壳体在水平面内进行周向转动的第一舵机。

进一步优化：转动关节壳体内固定设置有第二舵机和第三舵机，第二舵机和第三舵机用于驱动相对应的末端装置在竖直面内进行摆动。

进一步优化：末端装置包括红外热像仪和摄像头，红外热像仪固定安装在第二舵机的动力输出轴上，摄像头固定安装在第三舵机的动力输出轴上。

本发明采用上述技术方案，在使用时，可按照预先设定的行进路径布设轨道，然后将该轨道式巡检机器人的移动关节模组安装在轨道的安装空腔内。

当需要使该轨道式巡检机器人整体进行移动时，移动关节模组工作通过驱动轮驱动该轨道式巡检机器人整体沿预先设定的行进路径进行移动。

此时红外热像仪、摄像头对监控区域内进行时刻监测。

当需要调节红外热像仪和摄像头的高度时，其升降装置的驱动装置工作驱动竹节伸缩管进行伸长或回缩，进而实现通过竹节伸缩管带动红外热像仪和摄像头进行调节高度。

当需要调节红外热像仪和摄像头的水平周向位置时，其第一舵机输出动力可驱动转动关节壳体带动红外热像仪和摄像头水平面内进行周向转动实现调节水平的周向位置。

当需要调节红外热像仪在竖直面内的角度时，其第二舵机输出动力可驱动红外热像仪在竖直面内进行摆动，实现调节红外热像仪在竖直面内的角度。

当需要调节摄像头在竖直面内的角度时，其第三舵机输出动力可驱动摄像头在竖直面内进行摆动，实现调节摄像头在竖直面内的角度。

本发明采用上述技术方案，构思巧妙，结构合理，能够带动摄像头和红外热像仪进行移动对监控区域内进行时刻监控，且能够带动摄像头和红外热像仪进行多方移动和转动，方便使用，提高使用效果，并且整体自动化程度高，可完全代替人工值守和巡检，并且其结构简单，且个关节模组整体重量轻便，大大减轻整机重量，提高了运动的稳定性。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

附图说明

图1为本发明实施例1的总体结构示意图；

图2为附图1的主视图；

图3为本发明实施例1中巡检机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例1中轨道的结构示意图；

图5为本发明实施例1中压紧轮装置的结构示意图；

图6为本发明实施例1中升降装置的结构示意图；

图7为本发明实施例1中转动关节的结构示意图；

图8为本发明实施例1中电控模块的结构示意图；

图9为本发明实施例2中升降装置的结构示意图。

图中：1-轨道；11-第一轨道体；12-第二轨道体；13-连接法兰；14-安装空腔；15-开口；16-移动支撑面；2-基板；3-移动关节模组；31-双轴驱动电机；32-驱动轮；4-压紧轮装置；41-压紧轮；42-安装壳体；43-连接杆；44-连接座；45-顶接弹簧；5-支撑轮；6-电源模块；7-电控模块；71-高度传感器；72-第一角度传感器；73-第二角度传感器；74-第三角度传感器；75-PLC主控制器；8-升降装置；81-安装箱体；82-竹节伸缩管；83-升降电机；84-齿轮卷筒；85-发条钢性扭矩装置；86-钢丝绳；87-电缆线；88-多级螺杆式竹节伸缩管；881-伸缩臂；882-螺纹法兰；883-螺纹管轴；884-螺杆；89-电机；9-转动关节；91-转动关节壳体；92-第一舵机；93-第二舵机；94-第三舵机；10-末端装置；101-红外热像仪；102-摄像头。

具体实施方式

实施例：如图1-3所示，一种轨道式巡检机器人，包括预先按照行进路径设置的轨道1，所述轨道1内设置有基板2，所述基板2上设置有用于驱动整体移动的移动关节模组3，基板2上设置有与轨道1相顶接用于压紧移动关节模组3的压紧轮装置4，基板2的下方设置有用于对监控区域内进行监控的末端装置10，基板2上设置用于驱动末端装置10进行多方移动和转动的关节模组。

如图1-2和图4所示，所述轨道1由第一轨道体11和第二轨道体12组成，所述第一轨道体11和第二轨道体12相对设置，且第一轨道体11和第二轨道体12之间通过连接法兰13固定连接呈一体。

所述轨道1的内部设置有安装空腔14，所述轨道1的下方设置有与安装空腔14相通的开口15，所述安装空腔14内位于开口15的两侧分别设置有移动支撑面16。

这样设计，可按照预先设定的行进路径设置的轨道1，并且轨道1内部的安装空腔14可以用于安装移动关节模组3，进而移动关节模组3工作可带动该轨道式巡检机器人整体进行移动，方便使用。

如图1-3所示，所述移动关节模组3包括固定设置在基板2上的双轴驱动电机31，所述双轴驱动电机31的两输出轴分别位于基板2的左右两侧，且双轴驱动电机31的两输出轴上分别固定设置有驱动轮32。

所述驱动轮32的下端与轨道1的移动支撑面16摩擦接触。

所述双轴驱动电机31输出动力驱动两输出轴转动进而带动驱动轮32转动，驱动轮32转动并与轨道1的移动支撑面16接触，进而使驱动轮32可沿移动支撑面16进行移动，此时驱动轮32移动可带动基板2移动，基板2移动通过关节模组带动末端装置10沿预先设定的行进路径进行移动。

所述基板2上设置有用于支撑基板2进行移动的支撑轮5，所述支撑轮5的下端与轨道1的移动支撑面16摩擦接触。

所述驱动轮32和支撑轮5分别用于支撑基板2移动，并且驱动轮32为主动轮，其支撑轮5为从动轮。

所述驱动轮32和支撑轮5的外表面上可设置橡胶防滑圈，提高驱动轮32和支撑轮5与移动支撑面16之间的摩擦力，提高移动效果。

如图1-3和图5所示，所述压紧轮装置4为多组，多组压紧轮装置4分别间隔布设在基板2上的上方。

所述压紧轮装置4包括设置在基板2上方的压紧轮41，所述压紧轮41与轨道1内安装空腔14的上端面接触，所述压紧轮41与基板2之间设置有弹性顶接组件，所述弹性顶接组件输出弹力使压紧轮41一直保持有靠近安装空腔14上端面的力。

这样设计，通过压紧轮41与安装空腔14的上端面接触，可用于支撑基板2移动，提高基板2移动时的平稳性，并且弹性顶接组件输出弹力使压紧轮41一直保持有靠近安装空腔14的上端面的力。

其弹性顶接组件输出的弹力也可顶动基板2下移，使驱动轮32和支撑轮5一直紧贴轨道1的移动支撑面16，进而可提高驱动轮32和支撑轮5与移动支撑面16之间的摩擦力，提高驱动轮32转动带动基板2移动时的平稳性，并且能够防止驱动轮32与移动支撑面16接触不良，出现打滑现象。

所述弹性顶接组件包括安装壳体42，所述安装壳体42内滑动设置有连接杆43，所述连接杆43的上端贯穿安装壳体42并一体连接有连接座44，所述压紧轮41转动设置在连接座44上。

所述安装壳体42内固定设置有顶接弹簧45，所述顶接弹簧45的上端与连接杆43位于安装壳体42内的一端相顶接。

所述顶接弹簧45输出弹力可作用至连接杆43上，使连接杆43上具有向上移动的力，并且通过连接杆43和连接座44可将该力作用至压紧轮41上，使压紧轮41具有向上移动的力，进而可使压紧轮41一直保持有靠近安装空腔14的上端面的力。

如图1-3所示，所述关节模组包括固定安装在基板2下方用于带动末端装置10进行升降调节高度的升降装置8，所述升降装置8远离基板2的一端固定安装有用于驱动末端装置10在水平面内进行周向转动和竖直面内进行摆动的转动关节9。

如图1-3和图6所示，所述升降装置8包括设置在基板2下方的安装箱体81，所述安装箱体81的下方固定安装有竹节伸缩管82，所述竹节伸缩管82远离安装箱体81的一端与转动关节9固定连接，所述安装箱体81内设置有用于驱动竹节伸缩管82进行自动化伸缩的驱动装置。

所述竹节伸缩管82为现有技术，可由市面上直接购买获得，其具体结构包括多根依次活动套接的伸缩杆体。

所述驱动装置包括固定安装在安装箱体81内的升降电机83，所述安装箱体81内位于升降电机83的一侧转动设置有齿轮卷筒84，所述升降电机83的动力输出轴通过齿轮与齿轮卷筒84上的齿轮啮合传动连接。

所述齿轮卷筒84上缠绕设置有钢丝绳86，所述钢丝绳86的自由端与竹节伸缩管82远离安装箱体81的一端固定连接。

这样设计，当升降电机83正转时，升降电机83与齿轮卷筒84啮合，驱动齿轮卷筒84转动，此时钢丝绳86放松并伸长，此时竹节伸缩管82依靠自身重力和转动关节9、末端装置10的重力负载的作用下伸长，实现下降动作，进而实现带动转动关节9、末端装置10进行下降调节高度。

当升降电机83反转时，升降电机83与齿轮卷筒84啮合，驱动齿轮卷筒84反向转动，此时钢丝绳86卷扬在齿轮卷筒84上，进而使钢丝绳86的自由端上升，此时竹节伸缩管82受钢丝绳86的牵引被拉回收缩，实现上升动作。进而实现带动转动关节9、末端装置10进行上升调节高度。

所述安装箱体81内与齿轮卷筒84相对应的位置处设置有发条钢性扭矩装置85，所述发条钢性扭矩装置85上缠绕设置有电缆线87，所述电缆线87用于为转动关节9和末端装置10供电，所述电缆线87与竹节伸缩管82的下端固定连接。

所述发条钢性扭矩装置85为现有技术，可以由市面上直接购买获得，其发条钢性扭矩装置85的作用为用于在竹节伸缩管82上升时卷曲电缆线87。

这样设计，在竹节伸缩管82带动转动关节9、末端装置10进行下降时，发条钢性扭矩装置85也随着竹节伸缩管82的伸长而转动，使电缆线87也随之伸长，从而使竹节伸缩管82受力平衡，在下降的过程中更加平稳。

当竹节伸缩管82带动转动关节9、末端装置10进行上升时，发条钢性扭矩装置85也随着竹节伸缩管82的收缩而转动，使电缆线87也随之收缩，从而使竹节伸缩管82受力平衡，在上升的过程中更加平稳。

由此可知：通过升降电机83的正反转带动齿轮卷筒84的转动可以实现竹节伸缩管82的升降运动。齿轮卷筒84在机构运动中起到卷扬钢丝绳86的作用。

其发条钢性扭矩装置85，可使电缆线87随竹节伸缩管82的上升和下降进行收放运动，使竹节伸缩管82的受力更加平衡，保持竹节伸缩管82在升降过程中的平稳性，提高使用效果。

如图1-3和图7所示，所述转动关节9包括转动关节壳体91，所述转动关节壳体91的上方设置有第一舵机92，所述第一舵机92固定安装在竹节伸缩管82远离安装箱体81的一端上，所述第一舵机92的动力输出轴与转动关节壳体91固定连接。

所述第一舵机92输出动力可驱动转动关节壳体91整体在水平面内进行周向转动，转动关节壳体91在水平面内进行周向转动带动末端装置10进行转动。

所述转动关节壳体91内靠近其两侧的位置处分别固定设置有第二舵机93和第三舵机94，所述第二舵机93和第三舵机94的动力输出轴分别与相对应的末端装置10固定连接。

所述第二舵机93和第三舵机94输出动力可驱动相对应的末端装置10在竖直面内进行摆动，提高使用效果。

如图1-3和图7所示，所述末端装置10包括红外热像仪101和摄像头102，所述红外热像仪101固定安装在第二舵机93的动力输出轴上，所述摄像头102固定安装在第三舵机94的动力输出轴上。

所述第二舵机93输出动力可驱动红外热像仪101在竖直面内进行摆动，第三舵机94输出动力可驱动摄像头102在竖直面内进行摆动。

如图1-3和图6-8所示，所述基板2上固定安装有用于控制移动关节模组3、升降装置8、转动关节9自动化工作的电控模块7，所述电控模块7包括PLC主控制器75，所述PLC主控制器75的输入端电性连接有传感器组，所述PLC主控制器75的输出端分别与移动关节模组3、升降装置8、转动关节9的驱动件电性连接。

所述传感器组包括高度传感器71、第一角度传感器72、第二角度传感器73、第三角度传感器74、距离传感器。

所述高度传感器71与升降电机83的动力输出轴传动连接，所述高度传感器71用于时可检测竹节伸缩管82的伸缩长度。

在本实施例中，所述高度传感器71为编码器，其编码器与升降电机83的动力输出轴传动连接用于时刻检测升降电机83动力输出轴的转动圈数，进而可计算出竹节伸缩管82的伸缩长度，方便使用。

所述高度传感器71将检测信号实时发送至PLC主控制器75，进而PLC主控制器75可控制竹节伸缩管82上升或下降到指定位置。

所述第一角度传感器72与第一舵机92的动力输出轴传动连接，所述第一角度传感器72用于时可检测第一舵机92驱动转动关节9整体周向转动的角度。

所述第一角度传感器72将检测信号实时发送至PLC主控制器75，进而PLC主控制器75可控制第一舵机92的启停，实现控制转动关节9整体周向转动的角度。

所述第二角度传感器73与第二舵机93的动力输出轴传动连接，所述第二角度传感器73用于时可检测第二舵机93驱动红外热像仪101转动时的俯仰角度。

所述第二角度传感器73将检测信号实时发送至PLC主控制器75，进而PLC主控制器75可控制第二舵机93的启停，实现控制红外热像仪101转动时的俯仰角度。

所述第三角度传感器74与第三舵机94的动力输出轴传动连接，所述第三角度传感器74用于时可检测第三舵机94驱动摄像头102转动时的俯仰角度。

所述第三角度传感器74将检测信号实时发送至PLC主控制器75，进而PLC主控制器75可控制第三舵机94的启停，实现控制摄像头102转动时的俯仰角度。

所述距离传感器用于时刻检测移动关节模组3沿轨道1行进的距离，所述距离传感器将检测信号实时发送至PLC主控制器75，进而控制移动关节模组3的启停。

所述该距离传感器为现有技术，可由市面上直接购买获得，且通过距离传感器检测移动关节模组3行进距离也为现有技术。

所述PLC主控制器75的输出端分别与双轴驱动电机31、升降电机83、第一舵机92、第二舵机93、第三舵机94的控制端电性连接。

所述PLC主控制器75发出信号可控制双轴驱动电机31、升降电机83、第一舵机92、第二舵机93、第三舵机94的启停。

所述移动关节模组3、升降装置8、转动关节9、末端装置10以及传感器组的工作均由电源模块6提供电力，所述电源模块6设置在基板2上。

如图1-8所示，在使用时，可按照预先设定的行进路径布设轨道1，然后将该轨道式巡检机器人的移动关节模组3安装在轨道1的安装空腔14内，此时驱动轮32和支撑轮5与移动支撑面16接触，且压紧轮41与轨道1内安装空腔14的上端面接触，并且压紧轮41受弹性顶接组件输出弹力使压紧轮41一直保持有靠近安装空腔14的上端面的力，进而使驱动轮32和支撑轮5一直紧贴轨道1的移动支撑面16，提高驱动轮32和支撑轮5与移动支撑面16之间的摩擦力，提高驱动轮32转动带动基板2移动时的平稳性。

当需要使该轨道式巡检机器人整体进行移动时，双轴驱动电机31输出动力驱动驱动轮32转动，驱动轮32转动并与轨道1的移动支撑面16接触，进而使驱动轮32可沿移动支撑面16进行移动，此时驱动轮32移动可带动基板2移动，基板2移动通过关节模组带动末端装置10沿预先设定的行进路径进行移动。

此时红外热像仪101、摄像头102对监控区域内进行时刻监测。

当需要调节红外热像仪101和摄像头102的高度时，其升降电机83输出动力使其动力输出轴进行正反转动，升降电机83与齿轮卷筒84啮合，进而驱动齿轮卷筒84进行正反转动，齿轮卷筒84进行正反转动时可卷扬或放松钢丝绳86，进而竹节伸缩管82受钢丝绳86的牵引力或在自身重力的作用下进行伸长或收缩运动，并且发条钢性扭矩装置85也随着竹节伸缩管82的伸长或回缩进行转动，使电缆线87随竹节伸缩管82的伸长而伸长或随随竹节伸缩管82的收缩而收缩，使竹节伸缩管82受力平衡，进而实现通过竹节伸缩管82带动红外热像仪101和摄像头102进行调节高度。

当需要调节红外热像仪101和摄像头102的水平周向位置时，其第一舵机92输出动力可驱动转动关节壳体91整体在水平面内进行周向转动，转动关节壳体91在水平面内进行周向转动带动红外热像仪101和摄像头102进行转动，实现调节水平的周向位置。

当需要调节红外热像仪101在竖直面内的角度时，其第二舵机93输出动力可驱动红外热像仪101在竖直面内进行摆动，实现调节红外热像仪101在竖直面内的角度。

当需要调节摄像头102在竖直面内的角度时，其第三舵机94输出动力可驱动摄像头102在竖直面内进行摆动，实现调节摄像头102在竖直面内的角度。

实施例2：如图9所示，上述实施例1中的升降装置8还可以采用图9所示结构，所述升降装置8包括安装箱体81，所述安装箱体81的下方设置有多级螺杆式竹节伸缩管88。

所述多级螺杆式竹节伸缩管88包括多根依次活动套接的伸缩臂881。

所述伸缩臂881的上端分别设置有螺纹法兰882，所述螺纹法兰882内设置有螺纹，所述首节伸缩臂881上的螺纹法兰882的下方设置有螺纹管轴883.

首节伸缩臂881的螺纹法兰882与螺杆884螺纹连接，其余多节伸缩臂881之间则通过螺纹法兰882与螺纹管轴883螺纹连接。

所述每一级伸缩臂881的外壁上均有导向键槽和导向键，相邻的两级伸缩臂881之间通过导向键进行周向固定，实现定向滑动。

所述螺杆884的上端转动连接在安装箱体81内。

所述安装箱体81内固定安装有电机89，所述电机89的动力输出轴通过齿轮副与螺杆884传动连接。

所述电机89输出动力可通过齿轮副驱动螺杆884进行转动。

这样设计，当电机89正转时，通过齿轮副带动螺杆884转动，螺杆884与首节伸缩臂881的螺纹法兰882螺纹连接，进而螺杆884转动可带动首节伸缩臂881向上运动；其余下方的多节伸缩臂881通过螺纹法兰882与螺纹管轴883螺纹连接，进而首节伸缩臂881向上运动带动其余多节伸缩臂881一同向上运动。

当首节伸缩臂881运动到顶端无法继续提升时，此时螺杆884带动首节伸缩臂881上的螺纹法兰882一同转动，该螺纹法兰882带动螺纹管轴883一起转动，螺纹管轴883与二级伸缩臂881的螺纹法兰882螺纹连接，进而通过螺纹法兰882带动二级伸缩臂881向上运动；当二级伸缩臂881升到顶端时，二级伸缩臂881的螺纹法兰882与螺杆884一同转动，其余伸缩臂881同理，一次类推，伸缩臂881可依次提升直至该多级螺杆式竹节伸缩管88完全收缩。

反之当电机89反转时，可使多级螺杆式竹节伸缩管88完全伸展。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于：包括预先按照行进路径设置的轨道（1），轨道（1）内设置有基板（2），基板（2）上设置有用于驱动整体移动的移动关节模组（3），基板（2）的下方设置有用于对监控区域内进行监控的末端装置（10），基板（2）上还设置有与轨道（1）相顶接用于压紧移动关节模组（3）的压紧轮装置（4）以及用于驱动末端装置（10）进行多方移动和转动的关节模组。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：轨道（1）的内部设置有安装空腔（14），轨道（1）的下方设置有与安装空腔（14）相通的开口（15），安装空腔（14）内位于开口（15）的两侧分别设置有移动支撑面（16）。

3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：移动关节模组（3）包括固定设置在基板（2）上的双轴驱动电机（31），双轴驱动电机（31）的两输出轴上分别固定设置有驱动轮（32），基板（2）上设置有支撑轮（5），驱动轮（32）和支撑轮（5）分别与轨道（1）的移动支撑面（16）接触。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：压紧轮装置（4）为多组，多组压紧轮装置（4）分别间隔布设在基板（2）上的上方。

5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：压紧轮装置（4）包括设置在基板（2）上方的压紧轮（41），压紧轮（41）与轨道（1）内安装空腔（14）的上端面接触，压紧轮（41）与基板（2）之间设置有弹性顶接组件，弹性顶接组件输出弹力使压紧轮（41）一直保持有靠近安装空腔（14）上端面的力。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：关节模组包括固定安装在基板（2）下方用于带动末端装置（10）进行升降调节高度的升降装置（8），升降装置（8）远离基板（2）的一端固定安装有用于驱动末端装置（10）在水平面内进行周向转动和竖直面内进行摆动的转动关节（9）。

7.根据权利要求6所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：升降装置（8）包括设置在基板（2）下方的安装箱体（81），安装箱体（81）的下方固定安装有竹节伸缩管（82），竹节伸缩管（82）远离安装箱体（81）的一端与转动关节（9）固定连接，安装箱体（81）内设置有用于驱动竹节伸缩管（82）进行自动化伸缩的驱动装置。

8.根据权利要求7所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：转动关节（9）包括转动关节壳体（91），转动关节壳体（91）的上方设置有用于驱动转动关节壳体（91）在水平面内进行周向转动的第一舵机（92）。

9.根据权利要求8所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：转动关节壳体（91）内固定设置有第二舵机（93）和第三舵机（94），第二舵机（93）和第三舵机（94）用于驱动相对应的末端装置（10）在竖直面内进行摆动。

10.根据权利要求9所述的一种轨道式巡检机器人，其特征在于：末端装置（10）包括红外热像仪（101）和摄像头（102），红外热像仪（101）固定安装在第二舵机（93）的动力输出轴上，摄像头（102）固定安装在第三舵机（94）的动力输出轴上。

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