CN115517033A - 制动控制装置以及基板生产线 - Google Patents

Abstract

制动控制装置具备电动机、电力供给装置、多个电路、制动装置以及限制装置。电动机使物品搬运装置移动，该物品搬运装置将物品搬运至排列设置了对基板进行预定的对基板作业的多个对基板作业机而成的基板生产线的预定的对基板作业机。电力供给装置供给电动机的驱动电力。多个电路从电力供给装置向电动机输送驱动电力。制动装置在使电动机停止时在多个电路之间消耗电动机的再生能量而使电动机产生制动力。限制装置在电动机停止后从电动机与制动装置之间的多个电路即对象电路分别闭路的闭路状态切换为对象电路分别开路的开路状态来限制制动力的产生。

Description

制动控制装置以及基板生产线

技术领域

本说明书公开了与制动控制装置以及基板生产线相关的技术。

背景技术

在专利文献1中公开了一种电子元件安装装置，消耗马达产生的反电动势而使动态制动发挥作用。另外，电子元件安装装置具有马达断路开关、误操作防止用罩以及安全开关。马达断路开关在动态制动解除时，切断流通与反电动势相关的电流的电路。误操作防止用罩防止作业者对马达断路开关的误操作。安全开关检测误操作防止用罩的开闭状态。电子元件安装装置在通过安全开关检测出误操作防止用罩的断开状态的情况下，进行与检测结果对应的安全控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-200070号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在专利文献1中，将使装配头轴向移动的电动机作为控制对象，在专利文献1中，对于将使向基板生产线的预定的对基板作业机搬运物品的物品搬运装置移动的电动机作为控制对象这一情况，既没有记载也没有启示。

鉴于这样的情况，本说明书公开制动控制装置以及基板生产线，能够将使向基板生产线的预定的对基板作业机搬运物品的物品搬运装置移动的电动机迅速停止，并且能够减轻在电动机停止后使物品搬运装置移动时产生的制动力。

用于解决课题的手段

本说明书公开一种具备电动机、电力供给装置、多个电路、制动装置以及限制装置的制动控制装置。所述电动机使物品搬运装置移动，该物品搬运装置将物品搬运至排列设置了对基板进行预定的对基板作业的多个对基板作业机基板生产线而成的基板生产线的预定的所述对基板作业机。所述电力供给装置供给所述电动机的驱动电力。所述多个电路从所述电力供给装置向所述电动机输送所述驱动电力。所述制动装置在使所述电动机停止时在所述多个电路之间消耗所述电动机的再生能量而使所述电动机产生制动力。所述限制装置在所述电动机停止后，从对象电路分别闭路的闭路状态切换为所述对象电路分别开路的开路状态，来限制所述制动力的产生，所述对象电路是所述电动机与所述制动装置之间的所述多个电路。

另外，本说明书公开一种具备所述制动控制装置的基板生产线。所述物品搬运装置能够在沿着所述多个对基板作业机的配置方向设置的行进路上行进。所述电力供给装置具备电源装置、配电装置和电力供给电路，使用通过非接触供电从所述电力供给电路供给的供给电力，来供给所述电动机的所述驱动电力。所述电源装置生成电力。所述配电装置将由所述电源装置生成的所述电力向所述多个对基板作业机中的各对基板作业机进行配电。所述电力供给电路设置于所述多个对基板作业机中的各对基板作业机，使用经由所述配电装置配电的所述电力生成向所述电动机供给的所述驱动电力。

发明效果

上述的制动控制装置具备制动装置以及限制装置。因此，制动控制装置与不具备制动装置及限制装置的情况相比，能够将使物品搬运装置移动的电动机迅速地停止，能够减轻在电动机停止后使物品搬运装置移动时产生的制动力。关于制动控制装置的上述内容对于上述的基板生产线也是同样的。

附图说明

图1是表示基板生产线的结构例的俯视图。

图2是表示图1的元件装配机及物品搬运装置的概略结构的立体图。

图3是表示图1的物品搬运装置的侧视图。

图4是表示图3的移动装置的结构例的立体图。

图5是表示移动装置的内部结构例的透视图。

图6是表示制动控制装置的结构例的示意图。

图7是表示电力供给装置的结构例的示意图。

图8是表示在对基板作业机与物品搬运装置之间进行非接触供电的供电电路的一例的电路图。

图9是表示制动控制装置的控制块的一例的框图。

图10是表示制动控制装置的控制步骤的一例的流程图。

具体实施方式

1.实施方式

1-1.基板生产线1的结构例

本实施方式的制动控制装置60适用于基板生产线1。如图1所示，基板生产线1在图2所示的基板90的搬运方向上排列设置有多个(在该图中为4个)元件装配机10。元件装配机10包含于对基板90进行预定的对基板作业的对基板作业机WM0。基板生产线1例如能够具备丝网印刷机、焊料检查机、外观检查机、回流炉等各种对基板作业机WM0。

在基板生产线1的基板搬入侧(图1的纸面左侧)设置有保管装置BS0。保管装置BS0能够保管由作业者或物品搬运装置30搬运的各种物品。本实施方式的保管装置BS0对供给向基板90装配的元件的盒式的供料器20进行保管。基板生产线1的各装置以及物品搬运装置30构成为能够经由网络与生产线控制装置LC0进行各种数据的输入输出。

保管装置BS0具备多个插槽。保管装置BS0储存装备于多个插槽的供料器20。装备于保管装置BS0的插槽的供料器20成为能够与生产线控制装置LC0之间进行通信的状态。由此，保管装置BS0的插槽与装备于该插槽的供料器20的识别信息建立关联而记录于生产线控制装置LC0。

生产线控制装置LC0监视基板生产线1的动作状况，进行包括对基板作业机WM0、保管装置BS0以及物品搬运装置30的基板生产线1的控制。在生产线控制装置LC0中例如存储有控制对基板作业机WM0的各种数据。生产线控制装置LC0将基板生产线1的各装置的控制程序等各种数据适当地送出到各装置。

1-2.元件装配机10的结构例

如图2所示，构成基板生产线1的多个(4个)元件装配机10分别具备基板搬运装置11、上部槽12、下部槽13、装配头14以及头驱动装置15。在本说明书中，将元件装配机10的宽度方向即基板90的搬运方向设为X方向。另外，将元件装配机10的进深方向即在水平面上与X方向正交的方向设为Y方向。并且，将与X方向以及Y方向垂直的铅垂方向(图2的纸面上下方向)设为Z方向。

基板搬运装置11具备带式输送机、定位装置等。基板搬运装置11沿搬运方向(X方向)依次搬运基板90，并且将基板90定位于机内的预定位置。基板搬运装置11在基于元件装配机10的装配处理结束后，将基板90向元件装配机10的机外搬出。

上部槽12以及下部槽13能够装备供给向基板90装配的元件的供料器20。上部槽12配置于元件装配机10的前部侧的上部，将所装备的供料器20保持为能够动作。即，装备于上部槽12的供料器20在基于元件装配机10的装配处理中被驱动控制，在设置于该供料器20的上部的规定位置的取出部中供给元件。

下部槽13配置于上部槽12的下方，贮存所装备的供料器20。即，下部槽13预备地保持在基板产品的生产中使用的供料器20。另外，下部槽13暂时保持在基板产品的生产中使用的使用完毕的供料器20。另外，上部槽12与下部槽13之间的供料器20的更换通过基于物品搬运装置30的自动更换或基于作业者的手动更换来进行。

另外，若供料器20装备于上部槽12或下部槽13，则经由连接器从元件装配机10供给电力。并且，供料器20成为能够与元件装配机10之间进行通信的状态。装备于上部槽12的供料器20基于元件装配机10的控制指令等，控制收容元件的载带的进给动作。由此，供料器20在设置于供料器20的上部的取出部中，将元件供给为通过装配头14的保持部件能够拾取该元件。

头驱动装置15将由装配头14的保持部件拾取的元件移载至基板90上的预定的装配位置。例如，头驱动装置15通过直动机构使移动台在水平方向(X方向以及Y方向)上移动。装配头14通过夹紧部件以能够更换的方式固定于移动台。装配头14拾取元件，调整元件的铅垂方向(Z方向)的位置以及旋转角度，将元件装配于基板90。

具体而言，在装配头14以能够装卸的方式安装有保持由供料器20供给的元件的保持部件。保持部件例如能够使用通过供给的负压空气来保持部件的吸嘴、把持并保持部件的夹头等。装配头14将保持部件保持为能够沿铅垂方向(Z方向)移动且能够绕与铅垂方向(Z方向)平行的Q轴旋转。装配头14通过头驱动装置15的直动机构而在水平方向(X方向以及Y方向)上移动。

元件装配机10执行向基板90装配元件的装配处理。元件装配机10根据图像处理的结果、基于各种传感器的检测结果、预先存储的控制程序等，在装配处理中向头驱动装置15送出控制信号。由此，对支撑于装配头14的多个保持部件(例如，吸嘴)的位置以及旋转角度进行控制。

此外，保持于装配头14的保持部件(例如，吸嘴)能够根据在装配处理中装配于基板90的元件的种类而适当变更。例如，元件装配机10在执行的装配处理中使用的吸嘴未保持于装配头14的情况下，使收容于吸嘴站的吸嘴保持于装配头14。嘴站可装卸地装备在元件装配机10的机内的预定位置。

1-3.物品搬运装置30的结构例

物品搬运装置30将物品搬运到并列设置有对基板90进行预定的对基板作业的多个对基板作业机WM0的基板生产线1的预定的对基板作业机WM0。本实施方式的物品搬运装置30对供给向基板90装配的元件的供料器20进行搬运。物品搬运装置30在与构成基板生产线1的多个(4个)元件装配机10之间以及与保管装置BS0之间进行供料器20的补给以及回收。

具体而言，物品搬运装置30将供料器20从保管装置BS0搬运至元件装配机10的上部槽12或下部槽13。另外，物品搬运装置30在元件装配机10的上部槽12与下部槽13之间更换供料器20。并且，物品搬运装置30将在基板产品的生产中使用的供料器20从元件装配机10搬运至保管装置BS0。

如图3所示，本实施方式的物品搬运装置30具备更换装置31、第一轨道32、第二轨道33、防脱离引导件34以及移动装置40。更换装置31进行装备于多个(4个)元件装配机10的供料器20的补给及回收。具体而言，更换装置31具备使把持供料器20的夹具沿Y方向以及Z方向移动的移动机构。

更换装置31具备在与上部槽12之间移载供料器20的上部移载部31a和在与下部槽13之间移载供料器20的下部移载部31b。更换装置31基于元件装配机10或生产线控制装置LC0的控制指令，在上部移载部31a或下部移载部31b中控制夹具的Y方向位置、Z方向位置及把持状态。

如图1所示，第一轨道32设置于多个(4个)元件装配机10的前部。具体而言，第一轨道32在多个(4个)元件装配机10中分别设置于上部槽12与下部槽13之间。此外，本实施方式的第一轨道32在多个(4个)元件装配机10以及保管装置BS0中，以使相同类型的轨道部件在X方向上连续的方式设置。

另外，如图4以及图5所示，第一轨道32具备行进路32a、上表面部32b以及侧面部32c。行驶路32a形成为平面状，朝向更换装置31侧沿Z方向延伸。后述的驱动轮52在行驶路32a上滚动。因此，行驶路32a整体为平面状即可，例如，也可以形成有用于抑制驱动轮52的空转的凹凸、狭缝。上表面部32b形成为与由X方向和Y方向形成的水平面平行。侧面部32c形成为从上表面部32b向Z方向突出。

第二轨道33在多个(4个)元件装配机10的前部设置于与第一轨道32不同的Z方向位置。如图3所示，本实施方式的第二轨道33设置于比元件装配机10的下部插槽13靠下方的位置。第二轨道33具备支撑部33a。支撑部33a形成为平面状，朝向更换装置31侧沿Z方向延伸。

第二轨道33的支撑部33a以使后述的第三引导辊44能够滚动的方式支撑第三引导辊44。防脱离引导件34具有与支撑部33a对置的对置面，抑制在第二轨道33的支撑部33a上滚动的第三引导辊44从支撑部33a脱离。由此，防脱离引导件34在被施加了使更换装置31整体倾动的外力时与第三引导辊44接触而抑制更换装置31的倾动。

第一轨道32及第二轨道33设置为遍及基板生产线1的X方向的大致整个区域。例如，基板90的搬入侧的第一轨道32及第二轨道33延伸至保管装置BS0。因此，更换装置31能够通过后述的移动装置40定位在包含多个(4个)元件装配机10以及保管装置BS0的前部侧的X方向上的任意位置。

移动装置40通过使驱动单元50的驱动轮52沿着第一轨道32的行驶路32a滚动，从而使更换装置31沿着第一轨道32移动。此时，在驱动轮52与行驶路32a之间产生摩擦力。如图3、图4以及图5所示，移动装置40具备主体部41、第一引导辊42、第二引导辊43、第三引导辊44、施力机构45以及驱动单元50。主体部41是保持更换装置31的框架部件。另外，在主体部41形成有用于安装驱动单元50的托架41a。

如图4所示，第一引导辊42能够在第一轨道32的上表面部32b上滚动。由此，第一引导辊42限制保持于主体部41的更换装置31的Z方向的移动。第二引导辊43能够在第一轨道32的侧面部32c上滚动。由此，第二引导辊43限制更换装置31的Y方向的移动。在本实施方式中，多个第一引导辊42和多个第二引导辊43沿着X方向交替地配置。

如图3所示，第三引导辊44能够沿着第二轨道33的支撑部33a滚动。由此，第三引导辊44维持更换装置31的姿势。在此，当第一引导辊42在上表面部32b上滚动且第二引导辊43在侧面部32c上滚动时，根据更换装置31的支撑位置与更换装置31的重心位置的关系，在更换装置31上产生使更换装置31绕与X方向平行的轴线旋转的力矩。具体而言，产生更换装置31的下部接近第二轨道33侧的力。

与此相对，在更换装置31的下部，能够绕与Z方向平行的轴线旋转的第三引导辊44在第二轨道33的支撑部33a上滚动，由此克服上述的力矩而维持更换装置31的姿势。这样，更换装置31由三种引导辊支撑，因此能够维持相对于图3所示的地面US0以非接触的方式直立的姿势。

如图5所示，驱动单元50具备底板51、驱动轮52、驱动马达53以及传递机构54。底板51具备沿Y方向延伸的板状部51a。板状部51a以能够相对于主体部41的托架41a沿Y方向滑动的方式安装。另外，在底板51形成有从板状部51a的下表面向下方延伸的凸缘部51b。

如图3所示，驱动轮52设置在更换装置31的上部移载部31a与下部移载部31b之间。另外，如图5所示，驱动轮52以能够绕与Z方向平行的轴线旋转的方式设置于底板51。驱动轮52的外周部例如由聚氨酯等橡胶状的弹性材料形成。驱动轮52例如通过被金属制的第一轨道32的行驶路32a施力，从而受到预定的摩擦力而在行驶路32a上滚动。驱动马达53被供给驱动电力而使驱动轮52旋转。本实施方式的驱动马达53以输出轴(轴)与Z方向平行的方式支撑于底板51。

传递机构54将驱动马达53的输出向驱动轮52传递。本实施方式的传递机构54是带式的传递机构，具备带轮54a和环形带54b。带轮54a配置为与驱动轮52同轴，与驱动轮52一体地旋转。环形带54b架设于驱动马达53的输出轴与带轮54a之间。传递机构54使驱动马达53的旋转速度减速，向驱动轮52传递驱动马达53的输出。

施力机构45对驱动轮52向行驶路32a施力。驱动轮52与设置于底板51的驱动马达53以及传递机构54一起被单元化。即，驱动单元50被设置为作为整体能够相对于主体部41在Y方向上滑动。因此，本实施方式的施力机构45通过弹簧45a的弹力将驱动单元50相对于主体部41向第一轨道32侧按压，从而对驱动轮52向行驶路32a施力。

施力机构45的弹簧45a以被压缩的状态配置在主体部41的托架41a与底板51的凸缘部51b之间。由此，驱动单元50成为相对于主体部41被向Y方向的行进路32a侧按压的状态。因此，即使在构成第一轨道32的轨道部件彼此的接缝产生间隙、台阶，施力机构45也能够维持驱动轮52与第一轨道32的行驶路32a接触的状态。

1-4.制动控制装置60的结构例

例如，若操作图1所示的紧急停止按钮66a，则需要使物品搬运装置30迅速地停止。在这样的情况下，设想使用所谓的动态制动。如图6所示，动态制动使从电力供给装置62向使物品搬运装置30移动的电动机61(相当于已述的驱动马达53)输送驱动电力的多个(在该图中为3个)电路63之间经由电阻器64c分别短路。由此，电动机61的再生能量被电阻器64c消耗，能够使电动机61迅速停止。

然而，例如，在电动机61停止后作业者使物品搬运装置30移动的情况下，动态制动发挥作用，物品搬运装置30的移动有可能变得困难。特别是，在本实施方式的物品搬运装置30中，驱动单元50的驱动轮52被向第一轨道32的行进路32a施力。因此，对在驱动轮52与行进路32a之间产生的摩擦力施加基于动态制动的制动力，存在作业者对物品搬运装置30的移动变得更加困难的可能性。因此，本实施方式的基板生产线1具备制动控制装置60。如图6所示，制动控制装置60具备电动机61、电力供给装置62、多个(在该图中为3个)电路63、制动装置64以及限制装置65。

1-4-1.电动机61

电动机61使向基板生产线1的预定的对基板作业机WM0搬运物品的物品搬运装置30移动。如图1所示，基板生产线1并列设置有对基板90进行预定的对基板作业的多个(在该图中为4个)对基板作业机WM0(在该图中为元件装配机10)。物品搬运装置30例如基于基板产品的生产计划，将基板产品的生产所需的物品向对基板作业机WM0搬运。

如上所述，本实施方式的物品搬运装置30搬运供料器20。供料器20供给向基板90装配的元件。物品搬运装置30能够在沿着多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)的配置方向(基板90的搬运方向(X方向))设置的行进路32a上行进，在与多个(4个)元件装配机10之间以及与保管装置BS0之间进行供料器20的补给以及回收。因此，本实施方式的电动机61使物品搬运装置30沿基板90的搬运方向(X方向)移动。电动机61只要能够使物品搬运装置30移动即可，能够使用公知的电动机。本实施方式的电动机61是三相的伺服电动机。

1-4-2.电力供给装置62

电力供给装置62供给电动机61的驱动电力。电力供给装置62只要能够供给电动机61的驱动电力即可，可以采用各种方式。如图7所示，本实施方式的电力供给装置62具备电源装置62a、配电装置62b以及电力供给电路62c，使用通过非接触供电从电力供给电路62c供给的供给电力，来供给电动机61的驱动电力。

电源装置62a生成电力。电源装置62a能够使用公知的电源装置，能够生成各种直流电力或交流电力。本实施方式的电源装置62a是根据所输入的交流电力生成直流电力的电力转换器，将三相(R相、S相、T相)的交流电力变换为直流电力(在该图中，用直流电力Vdc1表示)。另外，电源装置62a例如能够设置于基板生产线1的一端侧的作业机。本实施方式的电源装置62a设置于保管装置BS0。

配电装置62b将由电源装置62a生成的电力向多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)分别进行配电。例如，电源装置62a以及多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)通过菊花链连接、总线连接、星形连接等而电连接。在本实施方式的配电装置62b中，电源装置62a以及多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)进行菊花链连接。

配电装置62b将由电源装置62a生成的电力从基板生产线1的一端侧的对基板作业机WM0(元件装配机10)依次配电至另一端侧的对基板作业机WM0(元件装配机10)。在图7中，为了便于图示，示出了电源装置62a以及多个(2个)元件装配机10进行菊花链连接的状态，但实际上，电源装置62a以及图1所示的多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)进行菊花链连接。

电力供给电路62c分别设置于多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)，使用经由配电装置62b配电的电力生成向电动机61供给的驱动电力。例如，驱动电力经由图8所示的供电电路PS0以及图6所示的伺服放大器SV0向电动机61供给。供电电路PS0具备设置于对基板作业机WM0(元件装配机10)侧的送电电路PT0和设置于物品搬运装置30侧的受电电路PR0，在对基板作业机WM0(元件装配机10)与物品搬运装置30之间进行非接触供电。

电力供给电路62c向送电电路PT0供给交流电力。如图8所示，电力供给电路62c具备平滑电容器C0和电力转换器INV0。平滑电容器C0在电力转换器INV0的输入侧并联连接。经由配电装置62b输入的直流电力(在该图中，由直流电力Vdc1表示)通过平滑电容器C0变得平滑，并被电力转换器INV0转换为交流电力。电力转换器INV0是将输入的直流电力转换为交流电力的电力转换器，能够使用公知的电力转换器。

送电电路PT0中，送电侧谐振部RT1与送电部LT1串联连接，形成送电侧谐振电路。例如，送电侧谐振部RT1能够使用电容器。送电部LT1能够使用线圈。受电电路PR0具备受电部LR1、受电侧谐振部RR1以及整流电路RC0。受电部LR1以及受电侧谐振部RR1在整流电路RC0的输入侧并联连接，形成受电侧谐振电路。例如，受电部LR1能够使用线圈。受电侧谐振部RR1能够使用电容器。

整流电路RC0是对从送电电路PT0供给的交流电力进行整流的整流电路，能够使用公知的整流电路。本实施方式的电动机61是伺服马达。因此，由整流电路RC0整流后的直流电力(在该图中，由直流电力Vdc2表示)经由图6所示的伺服放大器SV0供给到电动机61。

如图6所示，伺服放大器SV0具备电力转换器MC0。电力转换器MC0是根据所输入的直流电力生成交流电力的电力转换器，将直流电力(已述的直流电力Vdc2)变换为交流电力。此外，伺服放大器SV0也能够具备对输入到电力转换器MC0的直流电力的直流电压进行升压的升压部。

1-4-3.多个电路63

如图6所示，多个(在该图中为3个)电路63从电力供给装置62向电动机61输送驱动电力。如上所述，本实施方式的电动机61是三相的伺服电动机，在电力供给装置62中设置有伺服放大器SV0。因此，本实施方式的多个(3个)电路63设置在伺服放大器SV0与电动机61之间。

此外，在该图中，为了便于说明，多个(3个)电路63中的一个由U相表示。同样地，多个(3个)电路63中的另一个由V相表示。多个(3个)电路63中的剩余的一个由W相表示。U相、V相以及W相的相位依次延迟120°。另外，在电动机61为单相的电动机的情况下，制动控制装置60能够具备多个(2个)电路63。

1-4-4.制动装置64以及监视装置66

制动装置64在使电动机61停止时在多个电路63之间消耗电动机61的再生能量而使电动机61产生制动力。制动装置64只要能够产生上述的制动力即可，能够采用各种方式。

如图6以及图9所示，本实施方式的制动装置64具备制动装置侧线圈64a、制动装置侧开闭器64b、电阻器64c以及制动装置侧控制部64d。制动装置侧线圈64a能够使用公知的电磁线圈。在制动装置侧线圈64a例如能够供给从直流电源输出的直流电力，制动装置侧线圈64a在被供给直流电力时被励磁。制动装置侧开闭器64b设置在多个(在图6中为3个)电路63之间，在制动装置侧线圈64a被消磁时触点成为闭合状态，在制动装置侧线圈64a被励磁时触点成为断开状态。

电阻器64c与制动装置侧开闭器64b串联连接，能够消耗再生能量。具体而言，一个电阻器64c的一端侧经由一个制动装置侧开闭器64b与U相的电路63电连接，另一端侧与其它两个电阻器64c的另一端侧电连接。另一个电阻器64c的一端侧经由另一个制动装置侧开闭器64b与V相的电路63电连接，另一端侧与其它两个电阻器64c的另一端侧电连接。

从图6可知，在两个制动装置侧开闭器64b的触点为断开状态时，在与W相的电路63电连接的电阻器64c中不流过电流。相反，当两个制动装置侧开闭器64b的触点成为闭合状态时，在与W相的电路63电连接的电阻器64c中也流过电流。因此，能够省略与W相的电路63电连接的制动装置侧开闭器64b。即，剩余的一个电阻器64c的一端侧与W相的电路63电连接，另一端侧与其它两个电阻器64c的另一端侧电连接。另外，剩余的一个电阻器64c的一端侧也可以经由另一个制动装置侧开闭器64b与W相的电路63电连接。

另外，多个(在该图中为3个)电阻器64c分别基于使电动机61停止时流过电阻器64c的电流值或电路63之间的电压值和再生能量的电力值(换算值)，以能够消耗再生能量的方式设定电阻值。电流值、电压值以及电力值均为推定值，能够通过基于模拟、实机的验证等预先取得。另外，在本实施方式中，制动装置侧线圈64a、制动装置侧开闭器64b以及电阻器64c设置于伺服放大器SV0。

制动装置侧控制部64d在驱动电动机61时，对制动装置侧线圈64a进行励磁。由此，制动装置侧开闭器64b的触点从闭合状态切换为断开状态。电动机61能够由从电力供给装置62供给的驱动电力驱动，物品搬运装置30能够移动。制动装置侧控制部64d在使电动机61停止时对制动装置侧线圈64a进行消磁，使制动装置侧开闭器64b从断开状态变为闭合状态，形成流过电阻器64c的电流的电流路径。

具体而言，若电动机61开始驱动，则制动装置侧控制部64d判断电动机61是否需要预定的停止(图10所示的步骤S11)。例如，当操作图1所示的紧急停止按钮66a时，从提高安全性的观点出发，需要使电动机61迅速停止。另外，若产生包含作业者与物品搬运装置30之间的距离比预定距离短的接近状态在内的作业者相对于物品搬运装置30的异常状态，则从提高安全性的观点出发，需要使电动机61迅速停止。而且，当基板生产线1发生停电时，从提高安全性的观点出发，需要使电动机61迅速停止。

因此，如图3以及图9所示，制动控制装置60可以具备监视装置66。本实施方式的监视装置66设置于物品搬运装置30的上部。监视装置66监视紧急事态，该紧急事态是使物品搬运装置30停止的紧急停止按钮66a的操作、包含作业者与物品搬运装置30之间的距离比预定距离短的接近状态在内的作业者相对于物品搬运装置30的异常状态以及停电中的至少一个。

例如，在基板生产线1上设置有紧急停止按钮66a。当紧急停止按钮66a被操作时，表示紧急停止按钮66a被操作的检测信号被送出到监视装置66。检测信号的送出持续至紧急停止按钮66a的操作被解除为止。另外，能够在物品搬运装置30设置人感传感器。人感传感器例如使用红外线、超声波等来检测物品搬运装置30的周边的作业者的存在(已述的接近状态)。

也可以在物品搬运装置30上设置多个人感传感器。例如，也可以在物品搬运装置30的上部和下部设置人感传感器，对人感传感器的检测区域进行补充。另外，在基板生产线1中，以在物品搬运装置30的移动期间作业者不进入物品搬运装置30与对基板作业机WM0(元件装配机10)之间的方式执行各种安全对策。

即使在作业者进入物品搬运装置30与对基板作业机WM0(元件装配机10)之间而作业者被它们夹持的情况下，例如，也能够通过物品搬运装置30的框架变形来减轻施加于作业者的负荷。在该情况下，能够在物品搬运装置30设置检测框架的变形的传感器。这样，监视装置66能够基于从各种传感器送出的检测信号，检测包含已述的接近状态的作业者相对于物品搬运装置30的各种异常状态。

另外，能够在基板生产线1上设置电源监视传感器。例如，电源监视传感器监视输入到伺服放大器SV0的直流电力(已述的直流电力Vdc2)。当直流电力Vdc2的直流电压成为预定的容许电压值以下时，电源监视传感器送出检测信号。监视装置66能够基于从电源监视传感器送出的检测信号，检测基板生产线1的停电。

这样，制动装置侧控制部64d能够基于是否由监视装置66判断出紧急事态的发生，来判断电动机61是否需要预定的停止(图10所示的步骤S11)。当通过监视装置66判断为发生了紧急事态，并通过制动装置侧控制部64d判断为电动机61需要进行预定的停止时(在步骤S11中为“是”的情况下)，电力供给装置62停止驱动电力的供给(步骤S12)。

具体而言，电力供给装置62使伺服放大器SV0的电力转换器MC0的开关元件成为断开状态，停止电力转换器MC0的输出。另外，在电力转换器MC0的输入侧设置有使输入到伺服放大器SV0的直流电力(已述的直流电力Vdc2)断续的开闭器的情况下，电力供给装置62也可以将该开闭器从闭合状态切换为断开状态。

另外，若通过监视装置66判断为发生了紧急事态，并通过制动装置侧控制部64d判断为电动机61需要预定的停止(步骤S11中为“是”的情况)，则制动装置64使电动机61产生制动力(步骤S12)。具体而言，制动装置侧控制部64d在使电动机61停止时使制动装置侧线圈64a消磁而使制动装置侧开闭器64b从断开状态成为闭合状态，形成在电阻器64c中流动的电流的电流路径。

如图6所示，当制动装置侧开闭器64b从断开状态切换为闭合状态时，由电动机61、多个(3个)电路63以及制动装置64形成闭合电路。若形成闭合电路，则电动机61的再生能量被电阻器64c消耗。具体而言，产生流过电阻器64c的电流，电动机61的再生能量被电阻器64c热消耗。即，在电阻器64c中流动的电流的电流路径形成为上述闭合电路。

这样，在本实施方式中，电力供给装置62在由监视装置66判断为发生了紧急事态时，停止驱动电力的供给，制动装置64在由监视装置66判断为发生了紧急事态时，使电动机61产生制动力。因此，本实施方式的制动控制装置60在由监视装置66判断为发生了紧急事态时，能够使电动机61产生制动力。

另外，本实施方式的制动装置64具备制动装置侧线圈64a、制动装置侧开闭器64b、电阻器64c以及制动装置侧控制部64d。制动装置侧开闭器64b在制动装置侧线圈64a被消磁时触点成为闭合状态，在制动装置侧线圈64a被励磁时触点成为断开状态。制动装置侧控制部64d在使电动机61停止时对制动装置侧线圈64a进行消磁，使制动装置侧开闭器64b从断开状态变为闭合状态，形成流过电阻器64c的电流的电流路径。

因此，即使发生基板生产线1的停电或制动装置64的故障(伺服放大器SV0的故障)，由于制动装置侧线圈64a被消磁，因此制动装置64能够在使电动机61停止时使电动机61产生制动力。此外，在未由监视装置66判断为发生了紧急事态、未由制动装置侧控制部64d判断为电动机61需要进行预定的停止的情况下(在步骤S11中为“否”的情况下)，控制暂时结束。

1-4-5.限制装置65和位置检测装置67

限制装置65在电动机61停止后从电动机61与制动装置64之间的多个电路63即对象电路63t分别闭路的闭路状态切换为对象电路63t分别开路的开路状态来限制制动力的产生。

如图6以及图9所示，本实施方式的限制装置65具备限制装置侧线圈65a、限制装置侧开闭器65b以及限制装置侧控制部65c。限制装置侧线圈65a能够使用公知的电磁线圈。在限制装置侧线圈65a例如能够供给从直流电源输出的直流电力，限制装置侧线圈65a在被供给直流电力时被励磁。此外，本实施方式的限制装置侧线圈65a设置于监视装置66。

限制装置侧开闭器65b分别设置于多个(在图6中为3个)电路63，在限制装置侧线圈65a被消磁时触点成为断开状态，在限制装置侧线圈65a被励磁时触点成为闭合状态。限制装置侧控制部65c在电动机61停止后对限制装置侧线圈65a进行消磁，使限制装置侧开关器65b从闭合状态变为断开状态，将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态。

具体而言，限制装置侧控制部65c判断对象电路63t的切换条件是否成立(图10所示的步骤S13)。在对象电路63t的切换条件成立的情况下(在步骤S13中为“是”的情况下)，限制装置侧控制部65c使限制装置侧线圈65a消磁，将限制装置侧开关器65b从闭合状态变为断开状态，将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态(步骤S14)。然后，控制暂时结束。

由此，抑制制动装置64产生制动力。因此，例如，在作业者使物品搬运装置30移动时，与产生基于制动装置64的制动力的情况相比，物品搬运装置30的移动变得容易。特别是，在本实施方式的物品搬运装置30中，驱动单元50的驱动轮52被向第一轨道32的行进路32a施力。因此，在不具备限制装置65(限制装置侧控制部65c)的情况下，对在驱动轮52与行进路32a之间产生的摩擦力添加基于制动装置64的制动力，存在由作业者进行的物品搬运装置30的移动变得困难的可能性。

本实施方式的制动控制装置60具备限制装置65(限制装置侧控制部65c)，因此能够抑制制动装置64产生制动力。因此，与不具备限制装置65(限制装置侧控制部65c)的情况相比，物品搬运装置30的移动容易。此外，在对象电路63t的切换条件不成立的情况下(在步骤S13中为“否”的情况下)，控制返回到步骤S13所示的判断。而且，限制装置65(限制装置侧控制部65c)待机至对象电路63t的切换条件成立为止。

对象电路63t的切换条件至少包括电动机61停止。例如，限制装置65(限制装置侧控制部65c)在从电力供给装置62停止驱动电力的供给起经过的经过时间达到电动机61的停止为止所需的所需时间时，能够判断为电动机61已停止。

由此，限制装置65(限制装置侧控制部65c)能够容易地判断电动机61的停止。需要说明的是，所需时间可以通过基于模拟、实机的验证等预先取得。另外，所需时间也能够根据电动机61的种类(输出、尺寸等)、物品搬运装置30的种类(重量、尺寸等)、电动机61的驱动条件(动子的速度等)、在驱动轮52与行进路32a之间产生的摩擦力的大小等来设定。

另外，制动控制装置60也可以具备位置检测装置67。位置检测装置67检测电动机61的动子及物品搬运装置30中的至少一个的位置。如图4所示，例如，位置检测装置67具备齿形带67a、小齿轮67b以及旋转编码器67c。齿形带67a例如由橡胶状的弹性材料形成，沿着第一轨道32在X方向上设置。

小齿轮67b以能够绕与Y方向平行的轴线旋转的方式设置于移动装置40的主体部41。小齿轮67b被保持为维持与齿形带67a的齿部的啮合状态。旋转编码器67c例如能够使用检测小齿轮67b的旋转角度的旋转角度传感器。

位置检测装置67基于旋转编码器67c的输出脉冲，检测基板生产线1中的更换装置31及移动装置40的X方向的位置。由此，物品搬运装置30能够基于对基板作业机WM0(元件装配机10)或生产线控制装置LC0的控制指令以及更换装置31的当前位置，对移动装置40进行驱动控制而使更换装置31移动至与控制指令对应的X方向的位置。另外，位置检测装置67能够使用线性标尺等各种位置检测装置。另外，位置检测装置67也可以使用设置于电动机61并检测电动机61的动子的位置的编码器等位置检测装置。

这样，在制动控制装置60具备位置检测装置67的方式中，限制装置65(限制装置侧控制部65c)也能够基于位置检测装置67的检测结果来判断电动机61是否已停止。由此，限制装置65(限制装置侧控制部65c)与基于上述的经过时间进行判断的情况相比，能够更准确地判断电动机61的停止。

在即使电动机61停止也未消除紧急事态的情况下，例如，存在想要由作业者使物品搬运装置30移动的情况。因此，在对象电路63t的切换条件中，能够包含已述的紧急事态未被消除的情况。如上所述，本实施方式的制动控制装置60具备监视装置66。限制装置65(限制装置侧控制部65c)在电动机61停止且由监视装置66判断为紧急事态未被消除时，能够将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态。

另外，例如，在对基板作业机WM0中产生了物品的不足(例如，元件装配机10中的元件用尽)的情况下，存在想要使由物品搬运装置30进行的物品的搬入作业或搬出作业优先的情况。在该情况下，当对象电路63t从闭路状态切换为开路状态时，基于制动装置64的制动力的产生被抑制，物品搬运装置30容易移动，物品的搬入作业或搬出作业有可能变得困难。

因此，在对象电路63t的切换条件中，能够包括由物品搬运装置30进行的物品的搬入作业或搬出作业的结束。在该情况下，限制装置65(限制装置侧控制部65c)能够在电动机61停止之后由物品搬运装置30进行的物品的搬入作业或搬出作业结束之后，将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态。

此外，对象电路63t的切换条件能够包含各种条件。例如，在作业者进行对基板作业机WM0的维护作业时，存在作业者想要使物品搬运装置30移动的情况。在该情况下，对象电路63t的切换条件能够包括对基板作业机WM0的维护作业的开始。限制装置65(限制装置侧控制部65c)在电动机61停止后开始对基板作业机WM0的维护作业时，能够将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态。

1-4-6.停电时电力供给装置68

如上所述，限制装置65具备限制装置侧线圈65a、限制装置侧开闭器65b以及限制装置侧控制部65c。限制装置侧开闭器65b在限制装置侧线圈65a被消磁时触点成为断开状态，在限制装置侧线圈65a被励磁时触点成为闭合状态。上述限制装置65在失效保护的观点上是优选的。

然而，若在电动机61停止之前基板生产线1发生停电，则限制装置侧线圈65a被消磁，存在在电动机61停止之前对象电路63t从闭路状态切换为开路状态的可能性。因此，在使电动机61停止时，难以通过制动装置64使电动机61产生制动力。因此，如图9所示，本实施方式的制动控制装置60具备停电时电力供给装置68。

停电时电力供给装置68在从发生停电起到电动机61停止且限制装置65将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态为止的时间，向限制装置侧控制部65c供给电力。停电时电力供给装置68例如具备电池等电源装置，能够向限制装置侧控制部65c供给电力。由此，即使基板生产线1发生停电，限制装置65(限制装置侧控制部65c)也能够将对象电路63t从闭路状态切换为开路状态。

1-4-7.具备制动控制装置60的基板生产线1

基板生产线1也可以具备上述任一方式的制动控制装置60。另外，如上所述，物品搬运装置30能够在沿着多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)的配置方向(基板90的搬运方向(X方向))设置的行进路32a上行进。并且，电力供给装置62具备电源装置62a、配电装置62b以及电力供给电路62c，使用通过非接触供电从电力供给电路62c供给的供给电力，来供给电动机61的驱动电力。

1-5.其他

本实施方式的物品搬运装置30能够在沿着多个(4个)对基板作业机WM0(元件装配机10)的配置方向(基板90的搬运方向(X方向))设置的行进路32a上行进。然而，物品搬运装置30也可以是能够自动行驶的无人搬运车(AGV：Automatic Guided Vehicle)。另外，在本实施方式中，物品搬运装置30搬运的物品是供料器20。然而，物品例如也可以是以能够更换的方式装备于元件装配机10的嘴站、废弃带回收容器等。并且，本实施方式的电动机61是动子旋转的旋转电机。然而，电动机61也可以是线性马达。

另外，制动控制装置60在产生由制动装置64引起的制动力的同时，也能够产生由所谓的再生制动引起的制动力。具体而言，制动控制装置60能够具备第二制动装置。第二制动装置在通过制动装置64使电动机61产生制动力时，对伺服放大器SV0的电力转换器MC0的开关元件进行开闭控制。例如，第二制动装置能够以预定的占空比对与输入到电力转换器MC0的直流电力(图6所示的直流电力Vdc2)的正极侧连接的多个(3个)正极侧开关元件进行开闭控制。另外，第二制动装置也能够以预定的占空比对与输入到电力转换器MC0的直流电力(直流电力Vdc2)的负极侧连接的多个(3个)负极侧开关元件进行开闭控制。在任一情况下，第二制动装置都具备电阻器、电容器等无源元件，再生能量被无源元件消耗。

2.实施方式的效果的一例

制动控制装置60具备制动装置64以及限制装置65。因此，制动控制装置60与不具备制动装置64及限制装置65的情况相比，能够将使物品搬运装置30移动的电动机61迅速地停止，能够减轻在电动机61停止后使物品搬运装置30移动时产生的制动力。关于制动控制装置60的上述内容对于基板生产线1也是同样的。

附图标记说明

1：基板生产线30：物品搬运装置32a：行进路

60：制动控制装置61：电动机62：电力供给装置

62a：电源装置62b：配电装置62c：电力供给电路

63：电路63t：对象电路64：制动装置

64a：制动装置侧线圈64b：制动装置侧开闭器64c：电阻器

64d：制动装置侧控制部65：限制装置65a：限制装置侧线圈

65b：限制装置侧开闭器65c：限制装置侧控制部66：监视装置

66a：紧急停止按钮67：位置检测装置

68：停电时电力供给装置90：基板WM0：对基板作业机

Claims (10)

1.一种制动控制装置，具备：

电动机，使物品搬运装置移动，所述物品搬运装置将物品搬运至排列设置了对基板进行预定的对基板作业的多个对基板作业机而成的基板生产线的预定的所述对基板作业机；

电力供给装置，供给所述电动机的驱动电力；

多个电路，从所述电力供给装置向所述电动机输送所述驱动电力；

制动装置，在使所述电动机停止时在所述多个电路之间消耗所述电动机的再生能量而使所述电动机产生制动力；以及

限制装置，在所述电动机停止后，从对象电路分别闭路的闭路状态切换为所述对象电路分别开路的开路状态，来限制所述制动力的产生，所述对象电路是所述电动机与所述制动装置之间的所述多个电路。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

所述制动控制装置具备监视装置，所述监视装置监视紧急事态，所述紧急事态是使所述物品搬运装置停止的紧急停止按钮的操作、包含作业者与所述物品搬运装置之间的距离近得比预定距离短的接近状态在内的所述作业者相对于所述物品搬运装置的异常状态以及停电中的至少一个，

在由所述监视装置判断为发生了所述紧急事态时，所述电力供给装置停止所述驱动电力的供给，

在由所述监视装置判断为发生了所述紧急事态时，所述制动装置使所述电动机产生所述制动力。

3.根据权利要求1或2所述的制动控制装置，其中，

所述制动装置具备：

制动装置侧线圈；

制动装置侧开闭器，设置在所述多个电路之间，在所述制动装置侧线圈被消磁时触点成为闭合状态，在所述制动装置侧线圈被励磁时触点成为断开状态；

电阻器，与所述制动装置侧开闭器串联连接且能够消耗所述再生能量；以及

制动装置侧控制部，在使所述电动机停止时对所述制动装置侧线圈进行消磁，使所述制动装置侧开闭器从断开状态变为闭合状态，形成流过所述电阻器的电流的电流路径。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的制动控制装置，其中，

在从所述电力供给装置停止所述驱动电力的供给起经过的经过时间达到了至所述电动机停止为止所需的所需时间时，所述限制装置判断为所述电动机已停止。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的制动控制装置，其中，

所述制动控制装置具备位置检测装置，所述位置检测装置检测所述电动机的动子及所述物品搬运装置中的至少一个的位置，

所述限制装置基于所述位置检测装置的检测结果来判断所述电动机是否已停止。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的制动控制装置，其中，

所述制动控制装置具备监视装置，所述监视装置监视紧急事态，所述紧急事态是使所述物品搬运装置停止的紧急停止按钮的操作、包含作业者与所述物品搬运装置之间的距离近得比预定距离短的接近状态在内的所述作业者相对于所述物品搬运装置的异常状态以及停电中的至少一个，

在所述电动机停止且由所述监视装置判断为所述紧急事态未被消除时，所述限制装置将所述对象电路从所述闭路状态切换为所述开路状态。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的制动控制装置，其中，

在所述电动机停止之后由所述物品搬运装置进行的所述物品的搬入作业或搬出作业结束后，所述限制装置将所述对象电路从所述闭路状态切换为所述开路状态。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的制动控制装置，其中，

所述限制装置具备：

限制装置侧线圈；

限制装置侧开闭器，设置于所述多个电路中的各电路，在所述限制装置侧线圈被消磁时触点成为断开状态，在所述限制装置侧线圈被励磁时触点成为闭合状态；以及

限制装置侧控制部，在所述电动机停止后对所述限制装置侧线圈进行消磁，使所述限制装置侧开闭器从闭合状态变为断开状态，将所述对象电路从所述闭路状态切换为所述开路状态。

9.根据权利要求8所述的制动控制装置，其中，

所述制动控制装置具备停电时电力供给装置，所述停电时电力供给装置在从发生停电到所述电动机停止、所述限制装置将所述对象电路从所述闭路状态切换为所述开路状态为止的时间内，向所述限制装置侧控制部供给电力。

10.一种基板生产线，具备权利要求1～9中任一项所述的制动控制装置，其中，

所述物品搬运装置能够在沿着所述多个对基板作业机的配置方向设置的行进路上行进，

所述电力供给装置具备：

电源装置，生成电力；

配电装置，将由所述电源装置生成的所述电力向所述多个对基板作业机中的各对基板作业机进行配电；以及

电力供给电路，设置于所述多个对基板作业机中的各对基板作业机，使用经由所述配电装置配电的所述电力来生成向所述电动机供给的所述驱动电力，

所述电力供给装置使用通过非接触供电从所述电力供给电路供给的供给电力，来供给所述电动机的所述驱动电力。

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