WO2021240697A1 - 制動制御装置および基板生産ライン - Google Patents

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WO2021240697A1
WO2021240697A1 PCT/JP2020/020981 JP2020020981W WO2021240697A1 WO 2021240697 A1 WO2021240697 A1 WO 2021240697A1 JP 2020020981 W JP2020020981 W JP 2020020981W WO 2021240697 A1 WO2021240697 A1 WO 2021240697A1
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power
braking
electric motor
motor
power supply
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草太 水野
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株式会社Fuji
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/086—Supply management, e.g. supply of components or of substrates
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0417—Feeding with belts or tapes

Definitions

  • This specification discloses the technology related to the braking control device and the board production line.
  • Patent Document 1 discloses an electronic component mounting device that operates a dynamic brake by consuming the counter electromotive force generated by the motor. Further, the electronic component mounting device includes a motor disconnecting switch, a cover for preventing erroneous operation, and a safety switch.
  • the motor disconnect switch cuts off the circuit through which the current related to the counter electromotive force flows when the dynamic brake is released.
  • the erroneous operation prevention cover prevents the erroneous operation of the motor disconnecting switch by the operator.
  • the safety switch detects the open / closed state of the cover for preventing erroneous operation. When the safety switch detects the open state of the cover for preventing erroneous operation, the electronic component mounting device performs safety control according to the detection result.
  • Patent Document 1 an electric motor for axially moving the mounting head is targeted, and in Patent Document 1, an electric motor for moving an article transporting device for transporting an article to a predetermined anti-board working machine on a substrate production line is controlled. Targeting is neither described nor suggested.
  • the present specification promptly stops the motor for moving the article transporting device for transporting the article to a predetermined anti-board working machine on the substrate production line, and stops the article transporting device after the motor is stopped.
  • a braking control device and a substrate production line capable of reducing the braking force generated during movement are disclosed.
  • a braking control device including an electric motor, a power supply device, a plurality of electric circuits, a braking device, and a regulation device.
  • the electric motor moves an article transfer device for transporting an article to a predetermined anti-board work machine on a substrate production line in which a plurality of anti-board work machines for performing a predetermined anti-board work are arranged side by side on the substrate.
  • the power supply device supplies the driving power of the electric motor.
  • the plurality of electric circuits transmit the driving power from the power supply device to the motor.
  • the braking device consumes the regenerative energy of the electric motor between the plurality of electric circuits to generate a braking force in the electric motor.
  • the regulation device switches from a closed state in which the target electric circuits, which are the plurality of electric circuits between the electric motor and the braking device, are closed to an open state in which the target electric circuits are opened, respectively, after the electric motor is stopped.
  • the generation of the braking force is regulated.
  • the article transfer device can travel on a traveling path provided along the arrangement direction of the plurality of anti-board working machines.
  • the power supply device includes a power supply device, a power distribution device, and a power supply circuit, and supplies the drive power of the electric motor by using the power supply supplied from the power supply circuit by non-contact power supply.
  • the power supply produces electric power.
  • the power distribution device distributes the electric power generated by the power supply device to each of the plurality of anti-board working machines.
  • the power supply circuit is provided in each of the plurality of anti-board working machines, and uses the power distributed via the power distribution device to generate the drive power to be supplied to the motor.
  • the above braking control device is equipped with a braking device and a regulation device. Therefore, the braking control device can quickly stop the electric motor for moving the article transporting device as compared with the case where the braking device and the regulating device are not provided, and the control that occurs when the article transporting device is moved after the electric motor is stopped. The power can be reduced. The same applies to the above-mentioned substrate production line as described above for the braking control device.
  • Embodiment 1-1 Configuration Example of Substrate Production Line 1
  • the braking control device 60 of this embodiment is applied to the substrate production line 1.
  • a plurality of (four in the figure) component mounting machines 10 are installed side by side in the transport direction of the substrate 90 shown in FIG.
  • the component mounting machine 10 is included in the board-to-board work machine WM0 that performs a predetermined work on the board 90.
  • the substrate production line 1 can include, for example, various anti-board working machines WM0 such as a screen printing machine, a solder inspection machine, an appearance inspection machine, and a reflow furnace.
  • a storage device BS0 is installed on the board carry-in side of the board production line 1 (on the left side of the paper in FIG. 1).
  • the storage device BS0 can store various articles transported by the operator or the article transport device 30.
  • the storage device BS0 of the present embodiment stores a cassette-type feeder 20 that supplies parts to be mounted on the substrate 90.
  • Each device of the board production line 1 and the article transfer device 30 are configured to be able to input / output various data to and from the line control device LC0 via a network.
  • the storage device BS0 has a plurality of slots.
  • the storage device BS0 stocks feeders 20 equipped in a plurality of slots.
  • the feeder 20 installed in the slot of the storage device BS0 becomes communicable with the line control device LC0.
  • the slot of the storage device BS0 and the identification information of the feeder 20 installed in the slot are associated with each other and recorded in the line control device LC0.
  • the line control device LC0 monitors the operating status of the board production line 1 and controls the board production line 1 including the board work machine WM0, the storage device BS0, and the article transfer device 30.
  • the line control device LC0 stores, for example, various data for controlling the board working machine WM0.
  • the line control device LC0 appropriately sends various data such as a control program of each device of the substrate production line 1 to each device.
  • each of the plurality (four) component mounting machines 10 constituting the board production line 1 includes a board transfer device 11, an upper slot 12, and a lower slot 13.
  • a mounting head 14 and a head driving device 15 are provided.
  • the width direction of the component mounting machine 10 and the transport direction of the substrate 90 are the X direction.
  • the direction that is the depth direction of the component mounting machine 10 and is orthogonal to the X direction in the horizontal plane is defined as the Y direction.
  • the vertical direction (vertical direction on the paper surface in FIG. 2) perpendicular to the X direction and the Y direction is defined as the Z direction.
  • the board transfer device 11 includes a belt conveyor, a positioning device, and the like.
  • the substrate transfer device 11 sequentially conveys the substrate 90 in the transfer direction (X direction), and positions the substrate 90 at a predetermined position in the machine.
  • the board transfer device 11 carries out the board 90 to the outside of the component mounting machine 10 after the mounting process by the component mounting machine 10 is completed.
  • the upper slot 12 and the lower slot 13 can be equipped with a feeder 20 that supplies parts to be mounted on the board 90.
  • the upper slot 12 is arranged in the upper part on the front side of the component mounting machine 10 and holds the equipped feeder 20 operably. That is, the feeder 20 mounted in the upper slot 12 is driven and controlled in the mounting process by the component mounting machine 10, and the components are supplied by the take-out section provided at the specified position on the upper portion of the feeder 20.
  • the lower slot 13 is arranged below the upper slot 12 and stocks the equipped feeder 20. That is, the lower slot 13 preliminarily holds the feeder 20 used for the production of the substrate product. Further, the lower slot 13 temporarily holds the used feeder 20 used for producing the substrate product.
  • the feeder 20 between the upper slot 12 and the lower slot 13 is replaced by an automatic replacement by the article transport device 30 or a manual replacement by an operator.
  • the feeder 20 when the feeder 20 is installed in the upper slot 12 or the lower slot 13, electric power is supplied from the component mounting machine 10 via the connector. Then, the feeder 20 is in a state of being able to communicate with the component mounting machine 10.
  • the feeder 20 installed in the upper slot 12 controls the feeding operation of the carrier tape accommodating the parts based on a control command or the like by the parts mounting machine 10. As a result, the feeder 20 supplies the parts so that the parts can be collected by the holding member of the mounting head 14 at the take-out portion provided in the upper part of the feeder 20.
  • the head drive device 15 transfers the parts collected by the holding member of the mounting head 14 to a predetermined mounting position on the substrate 90.
  • the head drive device 15 moves the moving table in the horizontal direction (X direction and Y direction) by the linear motion mechanism.
  • the mounting head 14 is interchangeably fixed to the moving table by a clamp member.
  • the mounting head 14 collects parts, adjusts the position and rotation angle of the parts in the vertical direction (Z direction), and mounts the parts on the substrate 90.
  • a holding member for holding the parts supplied by the feeder 20 is detachably attached to the mounting head 14.
  • the holding member for example, a suction nozzle that holds the component by the supplied negative pressure air, a chuck that grips and holds the component, and the like can be used.
  • the mounting head 14 movably holds the holding member in the vertical direction (Z direction) and rotatably around the Q axis parallel to the vertical direction (Z direction).
  • the mounting head 14 is moved in the horizontal direction (X direction and Y direction) by the linear motion mechanism of the head driving device 15.
  • the component mounting machine 10 executes a mounting process for mounting components on the board 90.
  • the component mounting machine 10 sends a control signal to the head drive device 15 in the mounting process based on the result of the image processing, the detection result by various sensors, the control program stored in advance, and the like. As a result, the positions and rotation angles of the plurality of holding members (for example, suction nozzles) supported by the mounting head 14 are controlled.
  • the holding member (for example, the suction nozzle) held by the mounting head 14 can be appropriately changed according to the type of the component mounted on the substrate 90 in the mounting process.
  • the component mounting machine 10 causes the mounting head 14 to hold the suction nozzle housed in the nozzle station when the suction nozzle used in the mounting process to be executed is not held by the mounting head 14.
  • the nozzle station is detachably equipped at a predetermined position in the component mounting machine 10.
  • the article transfer device 30 is attached to a predetermined anti-board work machine WM0 of a substrate production line 1 in which a plurality of anti-board work machines WM0 for performing a predetermined anti-board work are arranged side by side on a substrate 90. Transport the goods.
  • the article transfer device 30 of the present embodiment conveys a feeder 20 that supplies parts to be mounted on the substrate 90.
  • the article transfer device 30 supplies and collects the feeder 20 between the plurality (four) component mounting machines 10 constituting the substrate production line 1 and between the storage device BS0.
  • the article transport device 30 transports the feeder 20 from the storage device BS0 to the upper slot 12 or the lower slot 13 of the component mounting machine 10. Further, the article transfer device 30 exchanges the feeder 20 between the upper slot 12 and the lower slot 13 of the component mounting machine 10. Further, the article transfer device 30 transfers the feeder 20 used in the production of the substrate product from the component mounting machine 10 to the storage device BS0.
  • the article transport device 30 of the present embodiment includes a replacement device 31, a first rail 32, a second rail 33, a detachment prevention guide 34, and a moving device 40.
  • the switching device 31 replenishes and collects the feeder 20 mounted on the plurality (four) component mounting machines 10.
  • the switching device 31 includes a moving mechanism that moves the clamp that grips the feeder 20 in the Y direction and the Z direction.
  • the exchange device 31 includes an upper transfer unit 31a for transferring the feeder 20 between the upper slot 12 and a lower transfer unit 31b for transferring the feeder 20 between the lower slot 13 and the lower slot 13.
  • the exchange device 31 controls the Y-direction position, the Z-direction position, and the gripping state of the clamp in the upper transfer portion 31a or the lower transfer portion 31b based on the control command by the component mounting machine 10 or the line control device LC0.
  • the first rail 32 is provided at the front of a plurality (four) component mounting machines 10. Specifically, the first rail 32 is provided between the upper slot 12 and the lower slot 13 in each of the plurality (four) component mounting machines 10.
  • the first rail 32 of the present embodiment is provided so that rail members of the same type are continuous in the X direction in the plurality (four) component mounting machines 10 and the storage device BS0.
  • the first rail 32 includes a traveling path 32a, an upper surface portion 32b, and a side surface portion 32c.
  • the traveling path 32a is formed in a plane shape and extends in the Z direction toward the switching device 31 side.
  • the drive wheels 52 which will be described later, roll on the travel path 32a. Therefore, the traveling path 32a may be flat as a whole, and may have irregularities or slits for suppressing idling of the drive wheels 52, for example.
  • the upper surface portion 32b is formed parallel to the horizontal plane formed by the X direction and the Y direction.
  • the side surface portion 32c is formed so as to project in the Z direction from the upper surface portion 32b.
  • the second rail 33 is provided at a position in the Z direction different from that of the first rail 32 in the front portion of the plurality of (four) component mounting machines 10. As shown in FIG. 3, the second rail 33 of the present embodiment is provided below the lower slot 13 of the component mounting machine 10.
  • the second rail 33 includes a support portion 33a.
  • the support portion 33a is formed in a planar shape and extends in the Z direction toward the switching device 31 side.
  • the support portion 33a of the second rail 33 supports the third guide roller 44 so that the third guide roller 44 described later can roll.
  • the detachment prevention guide 34 has a facing surface facing the support portion 33a, and suppresses the third guide roller 44 rolling on the support portion 33a of the second rail 33 from detaching from the support portion 33a. As a result, the detachment prevention guide 34 comes into contact with the third guide roller 44 to suppress the tilting of the switching device 31 when an external force that tilts the entire switching device 31 is applied.
  • the first rail 32 and the second rail 33 are installed over substantially the entire area of the board production line 1 in the X direction.
  • the first rail 32 and the second rail 33 on the carry-in side of the substrate 90 extend to the storage device BS0. Therefore, the switching device 31 can be positioned at an arbitrary position in the X direction including the front side of the plurality (four) component mounting machines 10 and the storage device BS0 by the moving device 40 described later.
  • the moving device 40 moves the switching device 31 along the first rail 32 by rolling the drive wheel 52 of the drive unit 50 along the traveling path 32a of the first rail 32. At this time, a frictional force is generated between the drive wheels 52 and the traveling path 32a.
  • the moving device 40 includes a main body 41, a first guide roller 42, a second guide roller 43, a third guide roller 44, an urging mechanism 45, and the like. It includes a drive unit 50.
  • the main body 41 is a frame member that holds the switching device 31. Further, the main body 41 is formed with a bracket 41a for mounting the drive unit 50.
  • the first guide roller 42 can roll the upper surface portion 32b of the first rail 32. As a result, the first guide roller 42 restricts the movement of the switching device 31 held in the main body 41 in the Z direction.
  • the second guide roller 43 can roll the side surface portion 32c of the first rail 32. As a result, the second guide roller 43 restricts the movement of the switching device 31 in the Y direction.
  • the plurality of first guide rollers 42 and the plurality of second guide rollers 43 are alternately arranged along the X direction.
  • the third guide roller 44 can roll along the support portion 33a of the second rail 33. As a result, the third guide roller 44 maintains the posture of the switching device 31.
  • the first guide roller 42 rolls the upper surface portion 32b and the second guide roller 43 rolls the side surface portion 32c the relationship between the support position of the exchange device 31 and the position of the center of gravity of the exchange device 31 , A moment is generated in the switching device 31 to rotate the switching device 31 around an axis parallel to the X direction. Specifically, a force is generated in which the lower portion of the switching device 31 approaches the second rail 33 side.
  • the third guide roller 44 which can rotate around the axis parallel to the Z direction, rolls the support portion 33a of the second rail 33 to resist the above moment.
  • the posture of the switching device 31 is maintained. In this way, since the switching device 31 is supported by three types of guide rollers, it is possible to maintain an upright posture in a non-contact manner with respect to the floor surface US0 shown in FIG.
  • the drive unit 50 includes a base plate 51, drive wheels 52, a drive motor 53, and a transmission mechanism 54.
  • the base plate 51 includes a plate-shaped portion 51a extending in the Y direction.
  • the plate-shaped portion 51a is slidably attached to the bracket 41a of the main body portion 41 in the Y direction.
  • the base plate 51 is formed with a flange portion 51b extending downward from the lower surface of the plate-shaped portion 51a.
  • the drive wheel 52 is provided between the upper transfer portion 31a and the lower transfer portion 31b of the switching device 31. Further, as shown in FIG. 5, the drive wheel 52 is provided on the base plate 51 so as to be rotatable around an axis parallel to the Z direction.
  • the outer peripheral portion of the drive wheel 52 is made of a rubber-like elastic material such as urethane.
  • the drive wheel 52 rolls on the travel path 32a by receiving a predetermined frictional force by being urged by the travel path 32a of the first metal rail 32, for example.
  • the drive motor 53 is supplied with drive power to rotate the drive wheels 52.
  • the drive motor 53 of the present embodiment is supported by the base plate 51 so that the output shaft (shaft) is parallel to the Z direction.
  • the transmission mechanism 54 transmits the output of the drive motor 53 to the drive wheels 52.
  • the transmission mechanism 54 of the present embodiment is a belt-type transmission mechanism, and includes a pulley 54a and an endless belt 54b.
  • the pulley 54a is arranged coaxially with the drive wheel 52 and rotates integrally with the drive wheel 52.
  • the endless belt 54b is hung between the output shaft of the drive motor 53 and the pulley 54a.
  • the transmission mechanism 54 reduces the rotational speed of the drive motor 53 and transmits the output of the drive motor 53 to the drive wheels 52.
  • the urging mechanism 45 urges the drive wheels 52 to the travel path 32a.
  • the drive wheels 52 are unitized together with the drive motor 53 and the transmission mechanism 54 provided on the base plate 51. That is, the drive unit 50 is provided so as to be slidable in the Y direction with respect to the main body 41 as a whole. Therefore, the urging mechanism 45 of the present embodiment urges the drive wheels 52 to the traveling path 32a by pressing the drive unit 50 toward the first rail 32 against the main body 41 by the elastic force of the spring 45a. do.
  • the spring 45a of the urging mechanism 45 is arranged in a compressed state between the bracket 41a of the main body 41 and the flange 51b of the base plate 51. As a result, the drive unit 50 is pressed against the main body 41 toward the traveling path 32a in the Y direction. Therefore, the urging mechanism 45 maintains a state in which the drive wheels 52 are in contact with the traveling path 32a of the first rail 32 even if a gap or a step is generated at the joint between the rail members constituting the first rail 32. can do.
  • the dynamic brake may function, making it difficult to move the article transport device 30.
  • the drive wheels 52 of the drive unit 50 are urged to the travel path 32a of the first rail 32. Therefore, a braking force due to the dynamic brake is applied to the frictional force generated between the drive wheel 52 and the traveling path 32a, which may make it more difficult for the operator to move the article transport device 30. Therefore, the substrate production line 1 of the present embodiment includes a braking control device 60.
  • the braking control device 60 includes an electric motor 61, a power supply device 62, a plurality of electric circuits 63 (three in the figure), a braking device 64, and a regulation device 65. ..
  • the electric motor 61 moves the article transporting device 30 for transporting the article to a predetermined anti-board working machine WM0 of the substrate production line 1.
  • a predetermined anti-board working machine WM0 of the substrate production line 1 As shown in FIG. 1, in the board production line 1, a plurality of (four in the figure) anti-board work machines WM0 (parts mounting machine 10 in the figure) that perform predetermined anti-board work are lined up on the board 90. It is installed in.
  • the article transport device 30 transports articles necessary for the production of the substrate product to the substrate working machine WM0, for example, based on the production plan of the substrate product.
  • the article transport device 30 of the present embodiment transports the feeder 20.
  • the feeder 20 supplies components to be mounted on the substrate 90.
  • the article transporting device 30 can travel on a traveling path 32a provided along the arrangement direction (transporting direction (X direction) of the substrate 90) of a plurality of (four) anti-board working machines WM0 (component mounting machines 10).
  • the feeder 20 is replenished and collected between the plurality (4) component mounting machines 10 and the storage device BS0. Therefore, the electric motor 61 of the present embodiment moves the article transporting device 30 in the transporting direction (X direction) of the substrate 90.
  • As the electric motor 61 a known electric motor can be used as long as the article transport device 30 can be moved.
  • the electric motor 61 of the present embodiment is a three-phase servomotor.
  • the power supply device 62 supplies the driving power of the electric motor 61.
  • the power supply device 62 may take various forms as long as it can supply the driving power of the electric motor 61. As shown in FIG. 7, the power supply device 62 of the present embodiment includes a power supply device 62a, a power distribution device 62b, and a power supply circuit 62c, and supplies power supplied from the power supply circuit 62c by non-contact power supply. It is used to supply the driving power of the electric motor 61.
  • the power supply device 62a generates electric power.
  • a known power supply device can be used, and various DC power or AC power can be generated.
  • the power supply device 62a of the present embodiment is a power converter that generates DC power from the input AC power, and converts the AC power of three phases (R phase, S phase, T phase) into DC power (DC in the figure). It is converted into electric power Vdc1). Further, the power supply device 62a can be provided, for example, on a working machine on one end side of the substrate production line 1.
  • the power supply device 62a of the present embodiment is provided in the storage device BS0.
  • the power distribution device 62b distributes the electric power generated by the power supply device 62a to each of the plurality (four) anti-board work machines WM0 (parts mounting machine 10).
  • the power supply device 62a and the plurality (four) anti-board working machines WM0 are electrically connected by a daisy chain connection, a bus connection, a star connection, or the like.
  • the power supply device 62a and a plurality (four) anti-board working machines WM0 (parts mounting machine 10) are daisy-chained.
  • the power distribution device 62b transfers the electric power generated by the power supply device 62a from the anti-board work machine WM0 (parts mounting machine 10) on one end side of the board production line 1 to the anti-board work machine WM0 (parts mounting machine 10) on the other end side. Power is distributed in order.
  • FIG. 7 for convenience of illustration, a state in which the power supply device 62a and the plurality (two) component mounting machines 10 are connected in a daisy chain is shown, but in reality, the power supply device 62a and the plurality (4) shown in FIG. 1 are shown.
  • the anti-board work machine WM0 (parts mounting machine 10) is connected in a daisy chain.
  • the power supply circuit 62c is provided in each of the plurality of (four) anti-board work machines WM0 (parts mounting machine 10), and uses the power distributed via the power distribution device 62b to supply the drive power to the motor 61. Generate. For example, the drive power is supplied to the electric motor 61 via the power supply circuit PS0 shown in FIG. 8 and the servo amplifier SV0 shown in FIG.
  • the power feeding circuit PS0 includes a power transmission circuit PT0 provided on the side of the board working machine WM0 (parts mounting machine 10) and a power receiving circuit PR0 provided on the article transporting device 30 side, and the board working machine WM0 (parts mounting). Non-contact power supply is performed between the machine 10) and the article transport device 30.
  • the power supply circuit 62c supplies AC power to the power transmission circuit PT0.
  • the power supply circuit 62c includes a smoothing capacitor C0 and a power converter INV0.
  • the smoothing capacitor C0 is connected in parallel on the input side of the power converter INV0.
  • the DC power input via the distribution device 62b (indicated by the DC power Vdc1 in the figure) is smoothed by the smoothing capacitor C0 and converted into AC power by the power converter INV0.
  • the power converter INV0 is a power converter that converts the input DC power into AC power, and a known power converter can be used.
  • the power transmission side resonance unit RT1 and the power transmission unit LT1 are connected in series, and a power transmission side resonance circuit is formed.
  • a capacitor can be used for the transmission side resonance unit RT1.
  • a coil can be used for the power transmission unit LT1.
  • the power receiving circuit PR0 includes a power receiving unit LR1, a power receiving side resonance unit RR1, and a rectifier circuit RC0.
  • the power receiving unit LR1 and the power receiving side resonance unit RR1 are connected in parallel on the input side of the rectifier circuit RC0, and a power receiving side resonance circuit is formed.
  • a coil can be used for the power receiving unit LR1.
  • a capacitor can be used for the power receiving side resonance portion RR1.
  • the rectifier circuit RC0 is a rectifier circuit that rectifies the AC power supplied from the power transmission circuit PT0, and a known rectifier circuit can be used.
  • the electric motor 61 of the present embodiment is a servomotor. Therefore, the DC power rectified by the rectifier circuit RC0 (in the figure, it is shown by the DC power Vdc2) is supplied to the motor 61 via the servo amplifier SV0 shown in FIG.
  • the servo amplifier SV0 includes a power converter MC0.
  • the power converter MC0 is a power converter that generates AC power from the input DC power, and converts DC power (DC power Vdc2 described above) into AC power.
  • the servo amplifier SV0 may also include a boosting unit that boosts the DC voltage related to the DC power input to the power converter MC0.
  • a plurality of electric lines 63 transmit drive power from the power supply device 62 to the electric motor 61.
  • the electric motor 61 of the present embodiment is a three-phase servomotor, and the power supply device 62 is provided with a servo amplifier SV0. Therefore, the plurality (three) electric circuits 63 of the present embodiment are provided between the servo amplifier SV0 and the electric motor 61.
  • one of the plurality (three) electric circuits 63 is shown in the U phase.
  • the other one of the plurality (three) electric circuits 63 is shown in V phase.
  • the remaining one of the plurality (three) wires 63 is shown in W phase.
  • the phases of the U phase, the V phase, and the W phase are delayed by 120 ° in this order.
  • the braking control device 60 can include a plurality of (two) electric circuits 63.
  • Braking device 64 and monitoring device 66 When the electric motor 61 is stopped, the braking device 64 consumes the regenerative energy of the electric motor 61 among the plurality of electric circuits 63 to generate a braking force in the electric motor 61.
  • the braking device 64 may take various forms as long as it can generate the above-mentioned braking force.
  • the braking device 64 of the present embodiment includes a braking device side coil 64a, a braking device side switch 64b, a resistor 64c, and a braking device side control unit 64d. ..
  • the braking device side coil 64a a known electromagnetic coil can be used.
  • the DC power output from the DC power source can be supplied to the braking device side coil 64a, and the braking device side coil 64a is excited when the DC power is supplied.
  • the brake device side switch 64b is provided between a plurality of (three in FIG. 6) electric circuits 63, and when the brake device side coil 64a is demagnetized, the contact is closed and the brake device side coil 64a is closed. The contacts are open when excited.
  • the resistor 64c is connected in series to the switch 64b on the braking device side and can consume regenerative energy. Specifically, one resistor 64c is electrically connected to the U-phase electric circuit 63 via one brake device side switch 64b on one end side, and the other end side is the other end of the other two resistors 64c. It is electrically connected to the side. One end of the other resistor 64c is electrically connected to the V-phase electric circuit 63 via the other brake device side switch 64b, and the other end side is the other end side of the other two resistors 64c. Is electrically connected to.
  • each of the plurality of (three in the figure) resistors 64c is the current value flowing through the resistors 64c or the voltage value between the electric circuits 63 when the motor 61 is stopped, and the power value of the regenerative energy (converted).
  • the resistance value is set so that the regenerative energy can be consumed based on the value).
  • the current value, voltage value, and power value are all estimated values and can be obtained in advance by simulation, verification with an actual machine, or the like.
  • the braking device side coil 64a, the braking device side switch 64b, and the resistor 64c are provided in the servo amplifier SV0.
  • the braking device side control unit 64d excites the braking device side coil 64a when driving the electric motor 61. As a result, the contact of the switch 64b on the braking device side is switched from the closed state to the open state.
  • the electric motor 61 can be driven by the driving power supplied from the power supply device 62, and the article transport device 30 can be moved.
  • the braking device side control unit 64d degausses the braking device side coil 64a when the electric motor 61 is stopped, changes the braking device side switch 64b from the open state to the closed state, and forms a current path of the current flowing through the resistor 64c. ..
  • the braking device side control unit 64d determines whether or not a predetermined stop is required for the motor 61 (step S11 shown in FIG. 10). For example, when the emergency stop button 66a shown in FIG. 1 is operated, it is necessary to promptly stop the motor 61 from the viewpoint of improving safety. Further, when an abnormal state of the worker with respect to the article transporting device 30 including an approaching state in which the distance between the worker and the article transporting device 30 is shorter than a predetermined distance occurs, the electric motor 61 is quickly turned on from the viewpoint of improving safety. Need to stop. Further, when a power failure occurs in the substrate production line 1, it is necessary to promptly stop the motor 61 from the viewpoint of improving safety.
  • the braking control device 60 is preferably provided with a monitoring device 66.
  • the monitoring device 66 of the present embodiment is provided on the upper part of the article transporting device 30.
  • the monitoring device 66 operates the emergency stop button 66a for stopping the article transport device 30, and the worker's abnormality with respect to the article transport device 30 including an approach state in which the distance between the operator and the article transport device 30 is shorter than a predetermined distance. Monitor conditions and emergencies, which is at least one of power outages.
  • the substrate production line 1 is provided with an emergency stop button 66a.
  • a detection signal indicating that the emergency stop button 66a is operated is sent to the monitoring device 66.
  • the transmission of the detection signal is continued until the operation of the emergency stop button 66a is released.
  • the article transport device 30 may be provided with a motion sensor. The motion sensor detects the presence of a worker (the approaching state described above) around the article transport device 30 by using, for example, infrared rays, ultrasonic waves, or the like.
  • the article transport device 30 may be provided with a plurality of motion sensors.
  • motion sensors may be provided at the upper and lower portions of the article transport device 30 to complement the detection areas of the motion sensors.
  • various safety measures are taken so that the worker does not enter between the article transporting device 30 and the board working machine WM0 (parts mounting machine 10) while the article transporting device 30 is moving. It is done.
  • the article transporting device 30 may be provided with a sensor for detecting the deformation of the frame.
  • the monitoring device 66 can detect various abnormal states of the operator with respect to the article transporting device 30 including the approaching state described above, based on the detection signals transmitted from various sensors.
  • a power supply monitoring sensor can be provided on the board production line 1.
  • the power supply monitoring sensor monitors the DC power (DC power Vdc2 described above) input to the servo amplifier SV0.
  • the power supply monitoring sensor sends out a detection signal when the DC voltage related to the DC power Vdc2 becomes equal to or less than a predetermined allowable voltage value.
  • the monitoring device 66 can detect a power failure in the board production line 1 based on the detection signal transmitted from the power supply monitoring sensor.
  • the braking device side control unit 64d can determine whether or not a predetermined stop is required for the motor 61 based on whether or not the monitoring device 66 has determined that an emergency has occurred. Step S11 shown in FIG. 10). When it is determined by the monitoring device 66 that an emergency has occurred and the braking device side control unit 64d determines that a predetermined stop is required for the electric motor 61 (in the case of Yes in step S11), the power supply device 62 determines that a predetermined stop has occurred. The supply of drive power is stopped (step S12).
  • the power supply device 62 opens the switching element of the power converter MC0 of the servo amplifier SV0 and stops the output of the power converter MC0. Further, when a switch for interrupting the DC power (DC power Vdc2 described above) input to the servo amplifier SV0 is provided on the input side of the power converter MC0, the power supply device 62 closes the switch. You may switch from to the open state.
  • the braking device 64 is set.
  • a braking force is generated in the electric motor 61 (step S12).
  • the braking device side control unit 64d degausses the braking device side coil 64a when the electric motor 61 is stopped, changes the braking device side switch 64b from the open state to the closed state, and changes the current flowing through the resistor 64c. Form a current path.
  • a closed circuit is formed by the electric motor 61, the plurality (three) electric paths 63, and the braking device 64.
  • the regenerative energy of the motor 61 is consumed by the resistor 64c.
  • a current flowing through the resistor 64c is generated, and the regenerative energy of the electric motor 61 is consumed by the resistor 64c. That is, the current path of the current flowing through the resistor 64c is formed in the closed circuit.
  • the power supply device 62 stops the supply of the drive power when it is determined by the monitoring device 66 that an emergency has occurred, and the braking device 64 is in an emergency situation by the monitoring device 66. Is determined to have occurred, a braking force is generated in the electric motor 61. Therefore, the braking control device 60 of the present embodiment can generate a braking force in the electric motor 61 when the monitoring device 66 determines that an emergency situation has occurred.
  • the braking device 64 of the present embodiment includes a braking device side coil 64a, a braking device side switch 64b, a resistor 64c, and a braking device side control unit 64d.
  • the brake device side switch 64b the contacts are closed when the brake device side coil 64a is demagnetized, and the contacts are opened when the brake device side coil 64a is excited.
  • the braking device side control unit 64d degausses the braking device side coil 64a when the electric motor 61 is stopped, changes the braking device side switch 64b from the open state to the closed state, and forms a current path of the current flowing through the resistor 64c. ..
  • the coil 64a on the braking device side is demagnetized, so that the braking device 64 stops the electric motor 61.
  • a braking force can be generated in the electric motor 61. If the monitoring device 66 does not determine the occurrence of an emergency and the braking device side control unit 64d does not determine that the motor 61 needs to be stopped (No in step S11), the control is temporarily performed. finish.
  • Regulator 65 and position detector 67 The regulation device 65 changes from a closed state in which the target electric lines 63t, which are a plurality of electric lines 63 between the electric motor 61 and the braking device 64, are closed to an open state in which the target electric lines 63t are opened, respectively, after the electric motor 61 is stopped. Switch to regulate the generation of braking force.
  • the regulation device 65 of the present embodiment includes a regulation device side coil 65a, a regulation device side switch 65b, and a regulation device side control unit 65c.
  • the regulating device side coil 65a a known electromagnetic coil can be used.
  • the DC power output from the DC power source can be supplied to the regulating device side coil 65a, and the regulating device side coil 65a is excited when the DC power is supplied.
  • the regulation device side coil 65a of the present embodiment is provided in the monitoring device 66.
  • the control device side switch 65b is provided in each of the plurality of (three in FIG. 6) electric circuits 63, and when the control device side coil 65a is demagnetized, the contact is opened and the control device side coil 65a is excited. The contact is closed when it is closed. After the motor 61 is stopped, the regulation device side control unit 65c degausses the regulation device side coil 65a, opens the regulation device side switch 65b from the closed state, and switches the target electric circuit 63t from the closed state to the open state.
  • control device side control unit 65c determines whether or not the switching condition of the target electric line 63t is satisfied (step S13 shown in FIG. 10).
  • the regulation device side control unit 65c degausses the regulation device side coil 65a and changes the regulation device side switch 65b from the closed state to the open state.
  • the target electric circuit 63t is switched from the closed state to the open state (step S14). Then, the control ends once.
  • the generation of braking force by the braking device 64 is suppressed. Therefore, for example, when the operator moves the article transport device 30, the article transport device 30 can be easily moved as compared with the case where the braking force generated by the braking device 64 is generated.
  • the drive wheels 52 of the drive unit 50 are urged to the travel path 32a of the first rail 32. Therefore, when the regulation device 65 (regulatory device side control unit 65c) is not provided, the braking force generated by the braking device 64 is added to the frictional force generated between the drive wheel 52 and the traveling path 32a, and the article transporting device 30 by the operator May be difficult to move.
  • the braking control device 60 of the present embodiment includes the regulating device 65 (regulating device side control unit 65c), the generation of braking force by the braking device 64 is suppressed. Therefore, the article transport device 30 can be easily moved as compared with the case where the regulation device 65 (regulatory device side control unit 65c) is not provided. If the switching condition of the target electric path 63t is not satisfied (No in step S13), the control returns to the determination shown in step S13. Then, the regulating device 65 (regulating device side control unit 65c) waits until the switching condition of the target electric line 63t is satisfied.
  • the switching condition of the target electric circuit 63t includes at least that the motor 61 has stopped.
  • the regulatory device 65 is an electric motor when the elapsed time elapsed from the power supply device 62 stopping the supply of the driving power reaches the time required for the electric motor 61 to stop. It can be determined that 61 has stopped.
  • the regulatory device 65 (regulatory device side control unit 65c) can easily determine that the motor 61 is stopped.
  • the required time can be acquired in advance by simulation, verification with an actual machine, or the like.
  • the required time includes the type of the motor 61 (output, size, etc.), the type of the article transport device 30 (weight, size, etc.), the drive conditions of the motor 61 (speed of the mover, etc.), the drive wheels 52, and the travel path 32a. It can also be set according to the magnitude of the frictional force generated between and.
  • the braking control device 60 may also include a position detection device 67.
  • the position detecting device 67 detects the position of at least one of the mover of the electric motor 61 and the article transporting device 30.
  • the position detecting device 67 includes a toothed belt 67a, a pinion 67b, and a rotary encoder 67c.
  • the toothed belt 67a is formed of, for example, a rubber-like elastic material and is provided in the X direction along the first rail 32.
  • the pinion 67b is provided on the main body 41 of the moving device 40 so as to be rotatable around an axis parallel to the Y direction.
  • the pinion 67b is held so as to maintain the meshed state with the tooth portion of the toothed belt 67a.
  • a rotation angle sensor that detects the rotation angle of the pinion 67b can be used.
  • the position detecting device 67 detects the positions of the switching device 31 and the moving device 40 in the substrate production line 1 in the X direction based on the output pulse of the rotary encoder 67c. As a result, the article transfer device 30 drives and controls the moving device 40 to give a control command based on the control command by the anti-board working machine WM0 (parts mounting machine 10) or the line control device LC0 and the current position of the switching device 31. The switching device 31 can be moved to the corresponding position in the X direction.
  • various position detecting devices such as a linear scale can be used.
  • the position detecting device 67 is provided in the electric motor 61, and a position detecting device such as an encoder for detecting the position of the mover of the electric motor 61 can also be used.
  • the regulation device 65 determines whether or not the electric motor 61 has stopped based on the detection result of the position detection device 67. Can also be judged. As a result, the regulating device 65 (regulating device side control unit 65c) can determine the stop of the electric motor 61 more accurately than in the case of determining based on the elapsed time described above.
  • the switching condition of the target electric circuit 63t can include that the above-mentioned emergency situation has not been resolved.
  • the braking control device 60 of the present embodiment includes a monitoring device 66.
  • the regulation device 65 may switch the target electric circuit 63t from the closed state to the open state when the motor 61 is stopped and the monitoring device 66 determines that the emergency situation has not been resolved. can.
  • the anti-board working machine WM0 when there is a shortage of articles (for example, parts out of parts in the component mounting machine 10) in the anti-board working machine WM0, it may be desired to prioritize the loading or unloading operations of articles by the article transport device 30.
  • the target electric circuit 63t when the target electric circuit 63t is switched from the closed state to the open state, the generation of the braking force by the braking device 64 is suppressed, the article transporting device 30 becomes easy to move, and it is difficult to carry in or carry out the article. May become.
  • the switching condition of the target electric line 63t can include the end of the loading operation or the unloading operation of the article by the article transport device 30.
  • the regulation device 65 (regulatory device side control unit 65c) changes the target electric circuit 63t from the closed state to the open state after the article transfer operation or the article transfer operation by the article transfer device 30 is completed after the electric motor 61 is stopped. You can switch.
  • the switching condition of the target electric circuit 63t can include the start of the maintenance work of the board working machine WM0.
  • the regulation device 65 (regulatory device side control unit 65c) can switch the target electric circuit 63t from the closed state to the open state when the maintenance work of the board-to-board work machine WM0 is started after the electric motor 61 is stopped.
  • the regulation device 65 includes a regulation device side coil 65a, a regulation device side switch 65b, and a regulation device side control unit 65c.
  • the contacts are opened when the regulation device side coil 65a is demagnetized, and the contacts are closed when the regulation device side coil 65a is excited.
  • the above-mentioned regulatory device 65 is preferable from the viewpoint of fail-safe.
  • the regulation device side coil 65a may be demagnetized, and the target electric circuit 63t may switch from the closed state to the open state before the motor 61 stops. .. Therefore, when the electric motor 61 is stopped, it becomes difficult for the braking device 64 to generate a braking force in the electric motor 61. Therefore, as shown in FIG. 9, the braking control device 60 of the present embodiment includes a power supply device 68 at the time of a power failure.
  • the power supply device 68 during a power failure supplies power to the control device side control unit 65c for a period of time from when the power failure occurs until the motor 61 is stopped and the regulation device 65 switches the target electric circuit 63t from the closed state to the open state.
  • the power supply device 68 at the time of a power failure includes, for example, a power supply device such as a battery, and can supply power to the control device side control unit 65c.
  • the regulating device 65 (regulating device side control unit 65c) can switch the target electric circuit 63t from the closed state to the open state even if a power failure occurs in the substrate production line 1.
  • Board production line 1 provided with a braking control device 60
  • the substrate production line 1 may include the braking control device 60 of any of the above forms.
  • the article transporting device 30 is provided along the arrangement direction (transporting direction (X direction) of the substrate 90) of the plurality of (four) anti-board working machines WM0 (component mounting machine 10). It is possible to travel on the travel path 32a.
  • the power supply device 62 includes a power supply device 62a, a power distribution device 62b, and a power supply circuit 62c, and uses the power supplied from the power supply circuit 62c by non-contact power supply to drive the electric power 61. Supply.
  • the article transport device 30 of the present embodiment is provided along the arrangement direction (transport direction (X direction) of the substrate 90) of a plurality of (four) anti-board work machines WM0 (component mounting machines 10). Can be driven.
  • the article transport device 30 may be an automated guided vehicle (AGV) capable of automatically traveling.
  • the article transported by the article transport device 30 is the feeder 20.
  • the article may be, for example, a nozzle station replaceably equipped in the component mounting machine 10, a waste tape collection container, or the like.
  • the electric machine 61 of the present embodiment is a rotary electric machine in which the mover rotates.
  • the electric motor 61 may be a linear motor.
  • the braking control device 60 can also generate a braking force by a so-called regenerative brake as well as a braking force generated by the braking device 64.
  • the braking control device 60 may include a second braking device.
  • the second braking device controls the opening / closing of the switching element of the power converter MC0 of the servo amplifier SV0 when the braking device 64 generates the braking force in the electric motor 61.
  • the second braking device has a plurality of (three) positive electrode side switching elements connected to the positive electrode side of the DC power (DC power Vdc2 shown in FIG. 6) input to the power converter MC0 at a predetermined duty ratio. Opening and closing can be controlled.
  • the second braking device controls the opening / closing of a plurality (three) of the negative side switching elements connected to the negative side of the DC power (DC power Vdc2) input to the power converter MC0 at a predetermined duty ratio. You can also.
  • the second braking device includes a passive element such as a resistor and a capacitor, and the passive element consumes regenerative energy.
  • the braking control device 60 includes a braking device 64 and a regulation device 65. Therefore, the braking control device 60 can quickly stop the electric motor 61 for moving the article transporting device 30 as compared with the case where the braking device 64 and the regulating device 65 are not provided, and the article transporting device 30 can be stopped after the electric motor 61 is stopped. It is possible to reduce the braking force generated when moving the. The same applies to the substrate production line 1 as described above for the braking control device 60.
  • Substrate production line 30: Goods transfer device, 32a: Travel path, 60: Braking control device, 61: Motor motor, 62: Power supply device, 62a: power supply device, 62b: power distribution device, 62c: power supply circuit, 63: Electric line, 63t: Target electric line, 64: Braking device, 64a: Coil on the braking device side, 64b: Switch on the braking device side, 64c: Resistor, 64d: Braking device side control unit, 65: Regulatory device, 65a: Regulatory device side coil, 65b: Switch on the regulatory device side, 65c: Control unit on the regulatory device side, 66: Monitoring device, 66a: Emergency stop button, 67: Position detector, 68: Power supply device at the time of power failure, 90: Board, WM0: Anti-board work machine.

Landscapes

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Abstract

制動制御装置は、電動機と、電力供給装置と、複数の電路と、制動装置と、規制装置とを備える。電動機は、基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる。電力供給装置は、電動機の駆動電力を供給する。複数の電路は、電力供給装置から電動機に駆動電力を送電する。制動装置は、電動機を停止させる際に複数の電路の間において電動機の回生エネルギーを消費して電動機に制動力を発生させる。規制装置は、電動機が停止した後に電動機と制動装置との間の複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて制動力の発生を規制する。

Description

制動制御装置および基板生産ライン
　本明細書は、制動制御装置および基板生産ラインに関する技術を開示する。
　特許文献１には、モータが発生する逆起電力を消費してダイナミックブレーキを作用させる電子部品実装装置が開示されている。また、電子部品実装装置は、モータ断路スイッチと、誤操作防止用カバーと、安全スイッチとを備えている。モータ断路スイッチは、ダイナミックブレーキの解除時に、逆起電力に係る電流が流れる回路を遮断する。誤操作防止用カバーは、作業者によるモータ断路スイッチの誤操作を防止する。安全スイッチは、誤操作防止用カバーの開閉状態を検出する。電子部品実装装置は、安全スイッチにより誤操作防止用カバーの開状態が検出されている場合に、検出結果に応じた安全制御を行う。
特開２００９－２０００７０号公報
　しかしながら、特許文献１では、装着ヘッドを軸移動させる電動機を制御対象としており、特許文献１には、基板生産ラインの所定の対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機を制御対象にすることは、記載も示唆もされていない。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、基板生産ラインの所定の対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機を速やかに停止させると共に、電動機の停止後に物品搬送装置を移動させる際に生じる制動力を軽減可能な制動制御装置および基板生産ラインを開示する。
　本明細書は、電動機と、電力供給装置と、複数の電路と、制動装置と、規制装置とを備える制動制御装置を開示する。前記電動機は、基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる。前記電力供給装置は、前記電動機の駆動電力を供給する。前記複数の電路は、前記電力供給装置から前記電動機に前記駆動電力を送電する。前記制動装置は、前記電動機を停止させる際に前記複数の電路の間において前記電動機の回生エネルギーを消費して前記電動機に制動力を発生させる。前記規制装置は、前記電動機が停止した後に前記電動機と前記制動装置との間の前記複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から前記対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて前記制動力の発生を規制する。
　また、本明細書は、前記制動制御装置を備える基板生産ラインを開示する。前記物品搬送装置は、前記複数の対基板作業機の配置方向に沿って設けられる走行路を走行可能である。前記電力供給装置は、電源装置と、配電装置と、電力供給回路とを備え、前記電力供給回路から非接触給電によって供給された供給電力を用いて、前記電動機の前記駆動電力を供給する。前記電源装置は、電力を生成する。前記配電装置は、前記電源装置によって生成された前記電力を前記複数の対基板作業機の各々に配電する。前記電力供給回路は、前記複数の対基板作業機の各々に設けられ、前記配電装置を介して配電された前記電力を用いて前記電動機に供給する前記駆動電力を生成する。
　上記の制動制御装置は、制動装置および規制装置を備えている。よって、制動制御装置は、制動装置および規制装置を具備しない場合と比べて、物品搬送装置を移動させる電動機を速やかに停止させることができ、電動機の停止後に物品搬送装置を移動させる際に生じる制動力を軽減することができる。制動制御装置について上述されていることは、上記の基板生産ラインについても同様に言える。
基板生産ラインの構成例を示す平面図である。 図１の部品装着機および物品搬送装置の概略構成を示す斜視図である。 図１の物品搬送装置を示す側面図である。 図３の移動装置の構成例を示す斜視図である。 移動装置の内部構成例を示す透視図である。 制動制御装置の構成例を示す模式図である。 電力供給装置の構成例を示す模式図である。 対基板作業機と物品搬送装置の間で非接触給電を行う給電回路の一例を示す回路図である。 制動制御装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 制動制御装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。
　１．実施形態
　１－１．基板生産ライン１の構成例
　本実施形態の制動制御装置６０は、基板生産ライン１に適用される。図１に示すように、基板生産ライン１は、複数（同図では、４つ）の部品装着機１０が図２に示す基板９０の搬送方向に並んで設置されている。部品装着機１０は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機ＷＭ０に含まれる。基板生産ライン１は、例えば、スクリーン印刷機、はんだ検査機、外観検査機、リフロー炉などの種々の対基板作業機ＷＭ０を備えることができる。
　基板生産ライン１の基板搬入側（図１の紙面左側）には、保管装置ＢＳ０が設置されている。保管装置ＢＳ０は、作業者または物品搬送装置３０によって搬送される種々の物品を保管することができる。本実施形態の保管装置ＢＳ０は、基板９０に装着される部品を供給するカセット式のフィーダ２０を保管する。基板生産ライン１の各装置および物品搬送装置３０は、ネットワークを介してライン制御装置ＬＣ０と種々のデータを入出力可能に構成されている。
　保管装置ＢＳ０は、複数のスロットを備える。保管装置ＢＳ０は、複数のスロットに装備されたフィーダ２０をストックする。保管装置ＢＳ０のスロットに装備されたフィーダ２０は、ライン制御装置ＬＣ０との間で通信可能な状態になる。これにより、保管装置ＢＳ０のスロットと当該スロットに装備されたフィーダ２０の識別情報が関連付けられて、ライン制御装置ＬＣ０に記録される。
　ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の動作状況を監視し、対基板作業機ＷＭ０、保管装置ＢＳ０および物品搬送装置３０を含む基板生産ライン１の制御を行う。ライン制御装置ＬＣ０には、例えば、対基板作業機ＷＭ０を制御する各種データが記憶されている。ライン制御装置ＬＣ０は、基板生産ライン１の各装置の制御プログラムなどの各種データを各装置に適宜送出する。
　１－２．部品装着機１０の構成例
　図２に示すように、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０の各々は、基板搬送装置１１と、上部スロット１２と、下部スロット１３と、装着ヘッド１４と、ヘッド駆動装置１５とを備えている。本明細書では、部品装着機１０の幅方向であり基板９０の搬送方向をＸ方向とする。また、部品装着機１０の奥行き方向であり水平面においてＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。さらに、Ｘ方向およびＹ方向に垂直な鉛直方向（図２の紙面上下方向）をＺ方向とする。
　基板搬送装置１１は、ベルトコンベア、位置決め装置などを備えている。基板搬送装置１１は、基板９０を搬送方向（Ｘ方向）に順次搬送すると共に、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。
　上部スロット１２および下部スロット１３は、基板９０に装着される部品を供給するフィーダ２０を装備することができる。上部スロット１２は、部品装着機１０の前部側の上部に配置され、装備されたフィーダ２０を動作可能に保持する。つまり、上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による装着処理において駆動制御され、当該フィーダ２０の上部の規定位置に設けられている取り出し部において、部品を供給する。
　下部スロット１３は、上部スロット１２の下方に配置され、装備されたフィーダ２０をストックする。つまり、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられるフィーダ２０を予備的に保持する。また、下部スロット１３は、基板製品の生産に用いられた使用済みのフィーダ２０を一時的に保持する。なお、上部スロット１２と下部スロット１３との間のフィーダ２０の交換は、物品搬送装置３０による自動交換、または、作業者による手動交換によって行われる。
　また、フィーダ２０は、上部スロット１２または下部スロット１３に装備されると、コネクタを介して部品装着機１０から電力が供給される。そして、フィーダ２０は、部品装着機１０との間で通信可能な状態になる。上部スロット１２に装備されたフィーダ２０は、部品装着機１０による制御指令などに基づいて、部品を収容するキャリアテープの送り動作を制御する。これにより、フィーダ２０は、フィーダ２０の上部に設けられている取り出し部において、装着ヘッド１４の保持部材によって部品を採取可能に供給する。
　ヘッド駆動装置１５は、装着ヘッド１４の保持部材によって採取された部品を、基板９０上の所定の装着位置まで移載する。例えば、ヘッド駆動装置１５は、直動機構によって移動台を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。移動台には、クランプ部材によって装着ヘッド１４が交換可能に固定される。装着ヘッド１４は、部品を採取し、部品の鉛直方向（Ｚ方向）の位置および回転角度を調整して、基板９０に部品を装着する。
　具体的には、装着ヘッド１４には、フィーダ２０によって供給される部品を保持する保持部材が着脱可能に取り付けられている。保持部材は、例えば、供給される負圧エアによって部品を保持する吸着ノズル、部品を把持して保持するチャックなどを用いることができる。装着ヘッド１４は、保持部材を鉛直方向（Ｚ方向）に移動可能に、且つ、鉛直方向（Ｚ方向）に平行なＱ軸周りに回転可能に保持する。装着ヘッド１４は、ヘッド駆動装置１５の直動機構によって水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動される。
　部品装着機１０は、基板９０に部品を装着する装着処理を実行する。部品装着機１０は、画像処理の結果、各種センサによる検出結果、予め記憶されている制御プログラムなどに基づいて、装着処理においてヘッド駆動装置１５に制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド１４に支持されている複数の保持部材（例えば、吸着ノズル）の位置および回転角度が制御される。
　なお、装着ヘッド１４に保持される保持部材（例えば、吸着ノズル）は、装着処理において基板９０に装着される部品の種別に応じて適宜変更され得る。例えば、部品装着機１０は、実行する装着処理において用いる吸着ノズルが装着ヘッド１４に保持されていない場合に、ノズルステーションに収容されている吸着ノズルを装着ヘッド１４に保持させる。ノズルステーションは、部品装着機１０の機内の所定位置に着脱可能に装備される。
　１－３．物品搬送装置３０の構成例
　物品搬送装置３０は、基板９０に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機ＷＭ０が並んで設置されている基板生産ライン１の所定の対基板作業機ＷＭ０に物品を搬送する。本実施形態の物品搬送装置３０は、基板９０に装着される部品を供給するフィーダ２０を搬送する。物品搬送装置３０は、基板生産ライン１を構成する複数（４つ）の部品装着機１０との間、および、保管装置ＢＳ０との間でフィーダ２０の補給および回収を行う。
　具体的には、物品搬送装置３０は、保管装置ＢＳ０から部品装着機１０の上部スロット１２または下部スロット１３にフィーダ２０を搬送する。また、物品搬送装置３０は、部品装着機１０の上部スロット１２と下部スロット１３との間でフィーダ２０を交換する。さらに、物品搬送装置３０は、基板製品の生産で使用されたフィーダ２０を部品装着機１０から保管装置ＢＳ０に搬送する。
　図３に示すように、本実施形態の物品搬送装置３０は、交換装置３１と、第一レール３２と、第二レール３３と、離脱防止ガイド３４と、移動装置４０とを備えている。交換装置３１は、複数（４つ）の部品装着機１０に装備されるフィーダ２０の補給および回収を行う。具体的には、交換装置３１は、フィーダ２０を把持するクランプをＹ方向およびＺ方向に移動させる移動機構を備える。
　交換装置３１は、上部スロット１２との間でフィーダ２０を移載する上部移載部３１ａと、下部スロット１３との間でフィーダ２０を移載する下部移載部３１ｂとを備えている。交換装置３１は、部品装着機１０またはライン制御装置ＬＣ０による制御指令に基づいて、上部移載部３１ａまたは下部移載部３１ｂにおいて、クランプのＹ方向位置、Ｚ方向位置および把持状態を制御する。
　図１に示すように、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部に設けられている。具体的には、第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０の各々において、上部スロット１２と下部スロット１３との間に設けられている。なお、本実施形態の第一レール３２は、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０において、同型のレール部材がＸ方向に連続するように設けられている。
　また、図４および図５に示すように、第一レール３２は、走行路３２ａと、上面部３２ｂと、側面部３２ｃとを備えている。走行路３２ａは、平面状に形成されており、交換装置３１側を向いてＺ方向に延伸している。走行路３２ａは、後記されている駆動輪５２が転動する。そのため、走行路３２ａは、全体として平面状であれば良く、例えば、駆動輪５２の空転を抑制するための凹凸やスリットが形成されていても良い。上面部３２ｂは、Ｘ方向およびＹ方向によって形成される水平面と平行に形成されている。側面部３２ｃは、上面部３２ｂからＺ方向に突出するように形成されている。
　第二レール３３は、複数（４つ）の部品装着機１０の前部において、第一レール３２と異なるＺ方向位置に設けられている。図３に示すように、本実施形態の第二レール３３は、部品装着機１０の下部スロット１３よりも下方に設けられている。第二レール３３は、支持部３３ａを備えている。支持部３３ａは、平面状に形成されており、交換装置３１側を向いてＺ方向に延伸している。
　第二レール３３の支持部３３ａは、後記されている第三ガイドローラ４４が転動可能に第三ガイドローラ４４を支持する。離脱防止ガイド３４は、支持部３３ａと対向する対向面を有し、第二レール３３の支持部３３ａを転動する第三ガイドローラ４４が支持部３３ａから離脱することを抑制する。これにより、離脱防止ガイド３４は、交換装置３１全体が傾動する外力が加えられたときに、第三ガイドローラ４４と接触して交換装置３１の傾動を抑制する。
　第一レール３２および第二レール３３は、基板生産ライン１のＸ方向の略全域に亘って設置されている。例えば、基板９０の搬入側の第一レール３２および第二レール３３は、保管装置ＢＳ０まで延伸している。よって、交換装置３１は、後記されている移動装置４０によって、複数（４つ）の部品装着機１０および保管装置ＢＳ０の前部側を含むＸ方向の任意の位置に位置決め可能になっている。
　移動装置４０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２を第一レール３２の走行路３２ａに沿って転動させることにより交換装置３１を第一レール３２に沿って移動させる。この際、駆動輪５２と走行路３２ａとの間には、摩擦力が生じる。図３、図４および図５に示すように、移動装置４０は、本体部４１と、第一ガイドローラ４２と、第二ガイドローラ４３と、第三ガイドローラ４４と、付勢機構４５と、駆動ユニット５０とを備えている。本体部４１は、交換装置３１を保持するフレーム部材である。また、本体部４１には、駆動ユニット５０を取り付けるためのブラケット４１ａが形成されている。
　図４に示すように、第一ガイドローラ４２は、第一レール３２の上面部３２ｂを転動することができる。これにより、第一ガイドローラ４２は、本体部４１に保持されている交換装置３１のＺ方向の移動を規制する。第二ガイドローラ４３は、第一レール３２の側面部３２ｃを転動することができる。これにより、第二ガイドローラ４３は、交換装置３１のＹ方向の移動を規制する。本実施形態では、複数の第一ガイドローラ４２と複数の第二ガイドローラ４３とが、Ｘ方向に沿って交互に配置されている。
　図３に示すように、第三ガイドローラ４４は、第二レール３３の支持部３３ａに沿って転動することができる。これにより、第三ガイドローラ４４は、交換装置３１の姿勢を維持する。ここで、第一ガイドローラ４２が上面部３２ｂを転動し、且つ、第二ガイドローラ４３が側面部３２ｃを転動すると、交換装置３１の支持位置と交換装置３１の重心位置との関係から、交換装置３１にはＸ方向に平行な軸線周りに交換装置３１を回転させるモーメントが発生する。具体的には、交換装置３１の下部が第二レール３３側に接近する力が発生する。
　これに対して、交換装置３１の下部において、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能な第三ガイドローラ４４が第二レール３３の支持部３３ａを転動することにより、上記のモーメントに抗して交換装置３１の姿勢が維持される。このように、交換装置３１は、三種類のガイドローラによって支持されるので、図３に示す床面ＵＳ０に対して非接触で直立した姿勢を維持することができる。
　図５に示すように、駆動ユニット５０は、ベースプレート５１と、駆動輪５２と、駆動モータ５３と、伝達機構５４とを備えている。ベースプレート５１は、Ｙ方向に延伸する板状部５１ａを備えている。板状部５１ａは、本体部４１のブラケット４１ａに対してＹ方向にスライド可能に取り付けられている。また、ベースプレート５１には、板状部５１ａの下面から下方に延伸する鍔部５１ｂが形成されている。
　図３に示すように、駆動輪５２は、交換装置３１の上部移載部３１ａと、下部移載部３１ｂとの間に設けられている。また、図５に示すように、駆動輪５２は、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能に、ベースプレート５１に設けられている。駆動輪５２の外周部は、例えば、ウレタンなどのゴム状の弾性材料で形成されている。駆動輪５２は、例えば、金属製の第一レール３２の走行路３２ａに付勢されることによって、所定の摩擦力を受けて走行路３２ａを転動する。駆動モータ５３は、駆動電力が供給されて駆動輪５２を回転させる。本実施形態の駆動モータ５３は、出力軸（シャフト）がＺ方向と平行になるようにベースプレート５１に支持されている。
　伝達機構５４は、駆動モータ５３の出力を駆動輪５２に伝達する。本実施形態の伝達機構５４は、ベルト式の伝達機構であり、プーリ５４ａと、無端ベルト５４ｂとを備える。プーリ５４ａは、駆動輪５２と同軸に配置され、駆動輪５２と一体的に回転する。無端ベルト５４ｂは、駆動モータ５３の出力軸とプーリ５４ａとの間に掛け渡されている。伝達機構５４は、駆動モータ５３の回転速度を減速して、駆動輪５２に駆動モータ５３の出力を伝達する。
　付勢機構４５は、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。駆動輪５２は、ベースプレート５１に設けられている駆動モータ５３および伝達機構５４と共にユニット化されている。つまり、駆動ユニット５０は、全体として本体部４１に対してＹ方向にスライド可能に設けられている。そこで、本実施形態の付勢機構４５は、スプリング４５ａの弾性力によって、本体部４１に対して駆動ユニット５０を第一レール３２側に押圧することにより、駆動輪５２を走行路３２ａに付勢する。
　付勢機構４５のスプリング４５ａは、本体部４１のブラケット４１ａとベースプレート５１の鍔部５１ｂとの間に圧縮された状態で配置されている。これにより、駆動ユニット５０は、本体部４１に対してＹ方向の走行路３２ａ側に押圧された状態になる。よって、付勢機構４５は、仮に、第一レール３２を構成するレール部材同士の繋ぎ目に隙間や段差が生じても、駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに接触した状態を維持することができる。
　１－４．制動制御装置６０の構成例
　例えば、図１に示す非常停止ボタン６６ａが操作されると、物品搬送装置３０を速やかに停止させる必要がある。このような場合に、いわゆるダイナミックブレーキを用いることが想定される。図６に示すように、ダイナミックブレーキは、物品搬送装置３０を移動させる電動機６１（既述した駆動モータ５３に相当）に電力供給装置６２から駆動電力を送電する複数（同図では、３つ）の電路６３の間を、抵抗器６４ｃを介してそれぞれ短絡させる。これにより、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって消費されて、電動機６１を速やかに停止させることができる。
　しかしながら、例えば、電動機６１が停止した後に作業者が物品搬送装置３０を移動させる場合、ダイナミックブレーキが機能して、物品搬送装置３０の移動が困難になる可能性がある。特に、本実施形態の物品搬送装置３０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに付勢されている。そのため、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力に、ダイナミックブレーキによる制動力が加わり、作業者による物品搬送装置３０の移動がさらに困難になる可能性がある。そこで、本実施形態の基板生産ライン１は、制動制御装置６０を備えている。図６に示すように、制動制御装置６０は、電動機６１と、電力供給装置６２と、複数（同図では、３つ）の電路６３と、制動装置６４と、規制装置６５とを備えている。
　１－４－１．電動機６１
　電動機６１は、基板生産ライン１の所定の対基板作業機ＷＭ０に物品を搬送する物品搬送装置３０を移動させる。図１に示すように、基板生産ライン１は、基板９０に所定の対基板作業を行う複数（同図では、４つ）の対基板作業機ＷＭ０（同図では、部品装着機１０）が並んで設置されている。物品搬送装置３０は、例えば、基板製品の生産計画に基づいて、基板製品の生産に必要な物品を対基板作業機ＷＭ０に搬送する。
　既述したように、本実施形態の物品搬送装置３０は、フィーダ２０を搬送する。フィーダ２０は、基板９０に装着される部品を供給する。物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行可能であり、複数（４つ）の部品装着機１０との間、および、保管装置ＢＳ０との間でフィーダ２０の補給および回収を行う。よって、本実施形態の電動機６１は、物品搬送装置３０を基板９０の搬送方向（Ｘ方向）に移動させる。電動機６１は、物品搬送装置３０を移動させることができれば良く、公知の電動機を用いることができる。本実施形態の電動機６１は、三相のサーボモータである。
　１－４－２．電力供給装置６２
　電力供給装置６２は、電動機６１の駆動電力を供給する。電力供給装置６２は、電動機６１の駆動電力を供給することができれば良く、種々の形態をとり得る。図７に示すように、本実施形態の電力供給装置６２は、電源装置６２ａと、配電装置６２ｂと、電力供給回路６２ｃとを備え、電力供給回路６２ｃから非接触給電によって供給された供給電力を用いて、電動機６１の駆動電力を供給する。
　電源装置６２ａは、電力を生成する。電源装置６２ａは、公知の電源装置を用いることができ、種々の直流電力または交流電力を生成することができる。本実施形態の電源装置６２ａは、入力された交流電力から直流電力を生成する電力変換器であり、三相（Ｒ相、Ｓ相、Ｔ相）の交流電力を直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ１で示されている。）に変換する。また、電源装置６２ａは、例えば、基板生産ライン１の一端側の作業機に設けることができる。本実施形態の電源装置６２ａは、保管装置ＢＳ０に設けられている。
　配電装置６２ｂは、電源装置６２ａによって生成された電力を複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の各々に配電する。例えば、電源装置６２ａおよび複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）は、デイジーチェーン接続、バス接続、スター接続などによって電気的に接続される。本実施形態の配電装置６２ｂでは、電源装置６２ａおよび複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）がデイジーチェーン接続されている。
　配電装置６２ｂは、電源装置６２ａによって生成された電力を基板生産ライン１の一端側の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）から他端側の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）まで順に配電する。図７では、図示の便宜上、電源装置６２ａおよび複数（２つ）の部品装着機１０がデイジーチェーン接続されている状態が示されているが、実際は、電源装置６２ａおよび図１に示す複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）がデイジーチェーン接続されている。
　電力供給回路６２ｃは、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の各々に設けられ、配電装置６２ｂを介して配電された電力を用いて電動機６１に供給する駆動電力を生成する。例えば、駆動電力は、図８に示す給電回路ＰＳ０および図６に示すサーボアンプＳＶ０を介して、電動機６１に供給される。給電回路ＰＳ０は、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の側に設けられる送電回路ＰＴ０と、物品搬送装置３０の側に設けられる受電回路ＰＲ０とを備え、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）と物品搬送装置３０との間で非接触給電を行う。
　電力供給回路６２ｃは、送電回路ＰＴ０に交流電力を供給する。図８に示すように、電力供給回路６２ｃは、平滑コンデンサＣ０と、電力変換器ＩＮＶ０とを備えている。平滑コンデンサＣ０は、電力変換器ＩＮＶ０の入力側において並列接続されている。配電装置６２ｂを介して入力された直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ１で示されている。）は、平滑コンデンサＣ０によって平滑され、電力変換器ＩＮＶ０によって交流電力に変換される。電力変換器ＩＮＶ０は、入力された直流電力を交流電力に変換する電力変換器であり、公知の電力変換器を用いることができる。
　送電回路ＰＴ０は、送電側共振部ＲＴ１と、送電部ＬＴ１とが直列接続されており、送電側共振回路が形成されている。例えば、送電側共振部ＲＴ１は、コンデンサを用いることができる。送電部ＬＴ１は、コイルを用いることができる。受電回路ＰＲ０は、受電部ＬＲ１と、受電側共振部ＲＲ１と、整流回路ＲＣ０とを備えている。受電部ＬＲ１および受電側共振部ＲＲ１は、整流回路ＲＣ０の入力側において並列接続されており、受電側共振回路が形成されている。例えば、受電部ＬＲ１は、コイルを用いることができる。受電側共振部ＲＲ１は、コンデンサを用いることができる。
　整流回路ＲＣ０は、送電回路ＰＴ０から供給された交流電力を整流する整流回路であり、公知の整流回路を用いることができる。本実施形態の電動機６１は、サーボモータである。そのため、整流回路ＲＣ０によって整流された直流電力（同図では、直流電力Ｖｄｃ２で示されている。）は、図６に示すサーボアンプＳＶ０を介して、電動機６１に供給される。
　図６に示すように、サーボアンプＳＶ０は、電力変換器ＭＣ０を備えている。電力変換器ＭＣ０は、入力された直流電力から交流電力を生成する電力変換器であり、直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を交流電力に変換する。なお、サーボアンプＳＶ０は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力に係る直流電圧を昇圧する昇圧部を備えることもできる。
　１－４－３．複数の電路６３
　図６に示すように、複数（同図では、３つ）の電路６３は、電力供給装置６２から電動機６１に駆動電力を送電する。既述したように、本実施形態の電動機６１は、三相のサーボモータであり、電力供給装置６２には、サーボアンプＳＶ０が設けられている。そのため、本実施形態の複数（３つ）の電路６３は、サーボアンプＳＶ０と電動機６１との間に設けられている。
　なお、同図では、説明の便宜上、複数（３つ）の電路６３のうちの一つがＵ相で示されている。同様に、複数（３つ）の電路６３のうちの他の一つがＶ相で示されている。複数（３つ）の電路６３のうちの残りの一つがＷ相で示されている。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相は、この順に位相が１２０°ずつ遅れている。また、電動機６１が単相の電動機の場合、制動制御装置６０は、複数（２つ）の電路６３を備えることができる。
　１－４－４．制動装置６４および監視装置６６
　制動装置６４は、電動機６１を停止させる際に複数の電路６３の間において電動機６１の回生エネルギーを消費して電動機６１に制動力を発生させる。制動装置６４は、上記の制動力を発生させることができれば良く、種々の形態をとり得る。
　図６および図９に示すように、本実施形態の制動装置６４は、制動装置側コイル６４ａと、制動装置側開閉器６４ｂと、抵抗器６４ｃと、制動装置側制御部６４ｄとを備えている。制動装置側コイル６４ａは、公知の電磁コイルを用いることができる。制動装置側コイル６４ａには、例えば、直流電源から出力される直流電力が供給可能であり、制動装置側コイル６４ａは、直流電力が供給されているときに励磁される。制動装置側開閉器６４ｂは、複数（図６では、３つ）の電路６３の間に設けられ、制動装置側コイル６４ａが消磁されているときに接点が閉状態になり制動装置側コイル６４ａが励磁されているときに接点が開状態になる。
　抵抗器６４ｃは、制動装置側開閉器６４ｂに直列接続され、回生エネルギーを消費することができる。具体的には、一の抵抗器６４ｃは、一端側が一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＵ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。他の一の抵抗器６４ｃは、一端側が他の一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＶ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。
　図６から分かるように、二つの制動装置側開閉器６４ｂの接点が開状態のときには、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される抵抗器６４ｃには電流が流れない。逆に、二つの制動装置側開閉器６４ｂの接点が閉状態になると、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される抵抗器６４ｃにも電流が流れる。そのため、Ｗ相の電路６３と電気的に接続される制動装置側開閉器６４ｂは、省略することができる。つまり、残りの一の抵抗器６４ｃは、一端側がＷ相の電路６３と電気的に接続され、他端側が他の二つの抵抗器６４ｃの他端側と電気的に接続されている。なお、残りの一の抵抗器６４ｃは、一端側が他の一の制動装置側開閉器６４ｂを介してＷ相の電路６３と電気的に接続されても良い。
　また、複数（同図では、３つ）の抵抗器６４ｃの各々は、電動機６１を停止させる際に抵抗器６４ｃに流れる電流値または電路６３の間の電圧値と、回生エネルギーの電力値（換算値）とに基づいて、回生エネルギーを消費可能に抵抗値が設定される。電流値、電圧値および電力値は、いずれも推定値であり、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。また、本実施形態では、制動装置側コイル６４ａ、制動装置側開閉器６４ｂおよび抵抗器６４ｃは、サーボアンプＳＶ０に設けられている。
　制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を駆動させるときに、制動装置側コイル６４ａを励磁する。これにより、制動装置側開閉器６４ｂは、接点が閉状態から開状態に切り替わる。電動機６１は、電力供給装置６２から供給された駆動電力によって駆動可能になり、物品搬送装置３０が移動可能になる。制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。
　具体的には、電動機６１が駆動を開始すると、制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１に所定の停止が必要になったか否かを判断する（図１０に示すステップＳ１１）。例えば、図１に示す非常停止ボタン６６ａが操作されると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。また、作業者と物品搬送装置３０の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の異常状態が生じると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。さらに、基板生産ライン１に停電が生じると、安全性の向上の観点から電動機６１を速やかに停止させる必要がある。
　そこで、図３および図９に示すように、制動制御装置６０は、監視装置６６を備えていると良い。本実施形態の監視装置６６は、物品搬送装置３０の上部に設けられている。監視装置６６は、物品搬送装置３０を停止させる非常停止ボタン６６ａの操作、作業者と物品搬送装置３０の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する。
　例えば、基板生産ライン１には、非常停止ボタン６６ａが設けられている。非常停止ボタン６６ａが操作されると、非常停止ボタン６６ａが操作されたことを示す検出信号が監視装置６６に送出される。検出信号の送出は、非常停止ボタン６６ａの操作が解除されるまで継続される。また、物品搬送装置３０には、人感センサを設けることができる。人感センサは、例えば、赤外線、超音波などを用いて、物品搬送装置３０の周辺の作業者の存在（既述した接近状態）を検出する。
　物品搬送装置３０には、複数の人感センサを設けることもできる。例えば、物品搬送装置３０の上部と下部に人感センサを設けて、人感センサの検出領域を補い合うこともできる。また、基板生産ライン１では、物品搬送装置３０の移動中に、作業者が物品搬送装置３０と対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）との間に進入しないように、種々の安全対策が行われている。
　仮に、作業者が物品搬送装置３０と対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）との間に進入して、作業者がこれらによって挟まれた場合であっても、例えば、物品搬送装置３０のフレームが変形することにより、作業者に加わる負荷を軽減することができる。この場合、物品搬送装置３０には、フレームの変形を検出するセンサを設けることができる。このように、監視装置６６は、各種センサから送出される検出信号に基づいて、既述した接近状態を含む物品搬送装置３０に対する作業者の種々の異常状態を検出することができる。
　また、基板生産ライン１には、電源監視センサを設けることができる。例えば、電源監視センサは、サーボアンプＳＶ０に入力される直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を監視する。電源監視センサは、直流電力Ｖｄｃ２に係る直流電圧が所定の許容電圧値以下になると、検出信号を送出する。監視装置６６は、電源監視センサから送出される検出信号に基づいて、基板生産ライン１の停電を検出することができる。
　このように、制動装置側制御部６４ｄは、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されたか否かに基づいて、電動機６１に所定の停止が必要になったか否かを判断することができる（図１０に示すステップＳ１１）。監視装置６６によって非常事態が発生したと判断され、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されると（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、電力供給装置６２は、駆動電力の供給を停止する（ステップＳ１２）。
　具体的には、電力供給装置６２は、サーボアンプＳＶ０の電力変換器ＭＣ０のスイッチング素子を開状態にして、電力変換器ＭＣ０の出力を停止する。また、電力変換器ＭＣ０の入力側に、サーボアンプＳＶ０に入力される直流電力（既述した直流電力Ｖｄｃ２）を断続する開閉器が設けられる場合、電力供給装置６２は、当該開閉器を閉状態から開状態に切り替えても良い。
　また、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断され、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されると（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、制動装置６４は、電動機６１に制動力を発生させる（ステップＳ１２）。具体的には、制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。
　図６に示すように、制動装置側開閉器６４ｂが開状態から閉状態に切り替わると、電動機６１、複数（３つ）の電路６３および制動装置６４によって閉回路が形成される。閉回路が形成されると、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって消費される。具体的には、抵抗器６４ｃを流れる電流が生じ、電動機６１の回生エネルギーが抵抗器６４ｃによって熱消費される。つまり、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路が上記閉回路に形成される。
　このように、本実施形態では、電力供給装置６２は、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断されたときに、駆動電力の供給を停止し、制動装置６４は、監視装置６６によって非常事態が発生したと判断されたときに、電動機６１に制動力を発生させる。よって、本実施形態の制動制御装置６０は、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されたときに、電動機６１に制動力を発生させることができる。
　また、本実施形態の制動装置６４は、制動装置側コイル６４ａと、制動装置側開閉器６４ｂと、抵抗器６４ｃと、制動装置側制御部６４ｄとを備えている。制動装置側開閉器６４ｂは、制動装置側コイル６４ａが消磁されているときに接点が閉状態になり制動装置側コイル６４ａが励磁されているときに接点が開状態になる。制動装置側制御部６４ｄは、電動機６１を停止させる際に制動装置側コイル６４ａを消磁し制動装置側開閉器６４ｂを開状態から閉状態にして、抵抗器６４ｃに流れる電流の電流経路を形成する。
　よって、仮に、基板生産ライン１の停電または制動装置６４の故障（サーボアンプＳＶ０の故障）が生じても、制動装置側コイル６４ａが消磁されるので、制動装置６４は、電動機６１を停止させる際に電動機６１に制動力を発生させることができる。なお、監視装置６６によって非常事態の発生が判断されず、制動装置側制御部６４ｄによって電動機６１に所定の停止が必要になったと判断されない場合（ステップＳ１１でＮｏの場合）、制御は、一旦、終了する。
　１－４－５．規制装置６５および位置検出装置６７
　規制装置６５は、電動機６１が停止した後に電動機６１と制動装置６４との間の複数の電路６３である対象電路６３ｔがそれぞれ閉路されている閉路状態から対象電路６３ｔがそれぞれ開路される開路状態に切り替えて制動力の発生を規制する。
　図６および図９に示すように、本実施形態の規制装置６５は、規制装置側コイル６５ａと、規制装置側開閉器６５ｂと、規制装置側制御部６５ｃとを備えている。規制装置側コイル６５ａは、公知の電磁コイルを用いることができる。規制装置側コイル６５ａには、例えば、直流電源から出力される直流電力が供給可能であり、規制装置側コイル６５ａは、直流電力が供給されているときに励磁される。なお、本実施形態の規制装置側コイル６５ａは、監視装置６６に設けられている。
　規制装置側開閉器６５ｂは、複数（図６では、３つ）の電路６３の各々に設けられ規制装置側コイル６５ａが消磁されているときに接点が開状態になり規制装置側コイル６５ａが励磁されているときに接点が閉状態になる。規制装置側制御部６５ｃは、電動機６１が停止した後に規制装置側コイル６５ａを消磁し規制装置側開閉器６５ｂを閉状態から開状態にして、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替える。
　具体的には、規制装置側制御部６５ｃは、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立したか否かを判断する（図１０に示すステップＳ１３）。対象電路６３ｔの切り替え条件が成立する場合（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、規制装置側制御部６５ｃは、規制装置側コイル６５ａを消磁し規制装置側開閉器６５ｂを閉状態から開状態にして、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替える（ステップＳ１４）。そして、制御は、一旦、終了する。
　これにより、制動装置６４による制動力の発生が抑制される。そのため、例えば、作業者が物品搬送装置３０を移動させる際に、制動装置６４による制動力が発生する場合と比べて、物品搬送装置３０の移動が容易になる。特に、本実施形態の物品搬送装置３０は、駆動ユニット５０の駆動輪５２が第一レール３２の走行路３２ａに付勢されている。そのため、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しない場合、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力に、制動装置６４による制動力が加わり、作業者による物品搬送装置３０の移動が困難になる可能性がある。
　本実施形態の制動制御装置６０は、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しているので、制動装置６４による制動力の発生が抑制される。そのため、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）を具備しない場合と比べて、物品搬送装置３０の移動が容易である。なお、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立しない場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１３に示す判断に戻る。そして、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、対象電路６３ｔの切り替え条件が成立するまで待機する。
　対象電路６３ｔの切り替え条件には、電動機６１が停止したことが少なくとも含まれる。例えば、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電力供給装置６２が駆動電力の供給を停止してから経過した経過時間が電動機６１の停止までに要する所要時間に達したときに、電動機６１が停止したと判断することができる。
　これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、容易に電動機６１の停止を判断することができる。なお、所要時間は、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。また、所要時間は、電動機６１の種類（出力、サイズなど）、物品搬送装置３０の種類（重量、サイズなど）、電動機６１の駆動条件（可動子の速度など）、駆動輪５２と走行路３２ａとの間に生じる摩擦力の大きさなどに応じて設定することもできる。
　また、制動制御装置６０は、位置検出装置６７を備えることもできる。位置検出装置６７は、電動機６１の可動子および物品搬送装置３０のうちの少なくとも一つの位置を検出する。図４に示すように、例えば、位置検出装置６７は、歯付きベルト６７ａと、ピニオン６７ｂと、ロータリエンコーダ６７ｃとを備えている。歯付きベルト６７ａは、例えば、ゴム状の弾性材料で形成され、第一レール３２に沿ってＸ方向に設けられている。
　ピニオン６７ｂは、Ｙ方向に平行な軸線周りに回転可能に、移動装置４０の本体部４１に設けられている。ピニオン６７ｂは、歯付きベルト６７ａの歯部との噛み合い状態が維持されるように保持されている。ロータリエンコーダ６７ｃは、例えば、ピニオン６７ｂの回転角度を検出する回転角度センサを用いることができる。
　位置検出装置６７は、ロータリエンコーダ６７ｃの出力パルスに基づいて、基板生産ライン１における交換装置３１および移動装置４０のＸ方向の位置を検出する。これにより、物品搬送装置３０は、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）またはライン制御装置ＬＣ０による制御指令および交換装置３１の現在位置に基づいて、移動装置４０を駆動制御して制御指令に応じたＸ方向の位置まで交換装置３１を移動させることができる。なお、位置検出装置６７は、リニアスケールなどの種々の位置検出装置を用いることができる。また、位置検出装置６７は、電動機６１に設けられ、電動機６１の可動子の位置を検出するエンコーダなどの位置検出装置を用いることもできる。
　このように、制動制御装置６０が位置検出装置６７を備える形態では、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、位置検出装置６７の検出結果に基づいて、電動機６１が停止したか否かを判断することもできる。これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、上述した経過時間に基づいて判断する場合と比べて、より正確に電動機６１の停止を判断することができる。
　電動機６１が停止しても非常事態が解消されていない場合、例えば、作業者によって物品搬送装置３０を移動させたい場合がある。そこで、対象電路６３ｔの切り替え条件には、既述した非常事態が解消されていないことを含めることができる。既述したように、本実施形態の制動制御装置６０は、監視装置６６を備えている。規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止し且つ監視装置６６によって非常事態が解消されていないと判断されたときに、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。
　また、例えば、対基板作業機ＷＭ０において物品の不足（例えば、部品装着機１０における部品切れ）が生じている場合、物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業を優先させたい場合がある。この場合に、対象電路６３ｔが閉路状態から開路状態に切り替えられると、制動装置６４による制動力の発生が抑制されて、物品搬送装置３０が移動し易くなり、物品の搬入作業または搬出作業が困難になる可能性がある。
　そこで、対象電路６３ｔの切り替え条件には、物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業の終了を含めることができる。この場合、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止してから物品搬送装置３０による物品の搬入作業または搬出作業が終了した後に、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。
　なお、対象電路６３ｔの切り替え条件には、種々の条件を含めることができる。例えば、作業者が対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業を行う際に、作業者によって物品搬送装置３０を移動させたい場合がある。この場合、対象電路６３ｔの切り替え条件には、対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業の開始を含めることができる。規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、電動機６１が停止してから対基板作業機ＷＭ０のメンテナンス作業が開始されるときに、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。
　１－４－６．停電時電力供給装置６８
　既述したように、規制装置６５は、規制装置側コイル６５ａと、規制装置側開閉器６５ｂと、規制装置側制御部６５ｃとを備えている。規制装置側開閉器６５ｂは、規制装置側コイル６５ａが消磁されているときに接点が開状態になり規制装置側コイル６５ａが励磁されているときに接点が閉状態になる。上記の規制装置６５は、フェールセーフという観点において好ましい。
　しかしながら、電動機６１が停止する前に基板生産ライン１に停電が生じると、規制装置側コイル６５ａが消磁され、電動機６１が停止する前に対象電路６３ｔが閉路状態から開路状態に切り替わる可能性がある。そのため、電動機６１を停止させる際に、制動装置６４によって電動機６１に制動力を発生させることが困難になる。そこで、図９に示すように、本実施形態の制動制御装置６０は、停電時電力供給装置６８を備えている。
　停電時電力供給装置６８は、停電が生じてから電動機６１が停止し規制装置６５が対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えるまでの時間、規制装置側制御部６５ｃに電力を供給する。停電時電力供給装置６８は、例えば、バッテリなどの電源装置を備えており、規制装置側制御部６５ｃに電力を供給することができる。これにより、規制装置６５（規制装置側制御部６５ｃ）は、基板生産ライン１に停電が生じても、対象電路６３ｔを閉路状態から開路状態に切り替えることができる。
　１－４－７．制動制御装置６０を備える基板生産ライン１
　基板生産ライン１は、上記のいずれの形態の制動制御装置６０を備えることもできる。また、既述したように、物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行可能である。さらに、電力供給装置６２は、電源装置６２ａと、配電装置６２ｂと、電力供給回路６２ｃとを備え、電力供給回路６２ｃから非接触給電によって供給された供給電力を用いて、電動機６１の駆動電力を供給する。
　１－５．その他
　本実施形態の物品搬送装置３０は、複数（４つ）の対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）の配置方向（基板９０の搬送方向（Ｘ方向））に沿って設けられる走行路３２ａを走行することができる。しかしながら、物品搬送装置３０は、自動走行可能な無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）であっても良い。また、本実施形態では、物品搬送装置３０が搬送する物品は、フィーダ２０である。しかしながら、物品は、例えば、部品装着機１０に交換可能に装備されるノズルステーション、廃棄テープ回収容器などであっても良い。さらに、本実施形態の電動機６１は、可動子が回転する回転電機である。しかしながら、電動機６１は、リニアモータであっても良い。
　また、制動制御装置６０は、制動装置６４による制動力の発生と共に、いわゆる回生ブレーキによる制動力を発生させることもできる。具体的には、制動制御装置６０は、第二制動装置を備えることができる。第二制動装置は、制動装置６４によって電動機６１に制動力を発生させるときに、サーボアンプＳＶ０の電力変換器ＭＣ０のスイッチング素子を開閉制御する。例えば、第二制動装置は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力（図６に示す直流電力Ｖｄｃ２）の正極側に接続される複数（３つ）の正極側スイッチング素子を所定のデューティ比で開閉制御することができる。また、第二制動装置は、電力変換器ＭＣ０に入力される直流電力（直流電力Ｖｄｃ２）の負極側に接続される複数（３つ）の負極側スイッチング素子を所定のデューティ比で開閉制御することもできる。いずれの場合も、第二制動装置は、抵抗器、コンデンサなどの受動素子を備えており、受動素子によって回生エネルギーが消費される。
　２．実施形態の効果の一例
　制動制御装置６０は、制動装置６４および規制装置６５を備えている。よって、制動制御装置６０は、制動装置６４および規制装置６５を具備しない場合と比べて、物品搬送装置３０を移動させる電動機６１を速やかに停止させることができ、電動機６１の停止後に物品搬送装置３０を移動させる際に生じる制動力を軽減することができる。制動制御装置６０について上述されていることは、基板生産ライン１についても同様に言える。
１：基板生産ライン、３０：物品搬送装置、３２ａ：走行路、
６０：制動制御装置、６１：電動機、６２：電力供給装置、
６２ａ：電源装置、６２ｂ：配電装置、６２ｃ：電力供給回路、
６３：電路、６３ｔ：対象電路、６４：制動装置、
６４ａ：制動装置側コイル、６４ｂ：制動装置側開閉器、６４ｃ：抵抗器、
６４ｄ：制動装置側制御部、６５：規制装置、６５ａ：規制装置側コイル、
６５ｂ：規制装置側開閉器、６５ｃ：規制装置側制御部、６６：監視装置、
６６ａ：非常停止ボタン、６７：位置検出装置、
６８：停電時電力供給装置、９０：基板、ＷＭ０：対基板作業機。

Claims (10)

  1. 　基板に所定の対基板作業を行う複数の対基板作業機が並んで設置されている基板生産ラインの所定の前記対基板作業機に物品を搬送する物品搬送装置を移動させる電動機と、
    　前記電動機の駆動電力を供給する電力供給装置と、
    　前記電力供給装置から前記電動機に前記駆動電力を送電する複数の電路と、
    　前記電動機を停止させる際に前記複数の電路の間において前記電動機の回生エネルギーを消費して前記電動機に制動力を発生させる制動装置と、
    　前記電動機が停止した後に前記電動機と前記制動装置との間の前記複数の電路である対象電路がそれぞれ閉路されている閉路状態から前記対象電路がそれぞれ開路される開路状態に切り替えて前記制動力の発生を規制する規制装置と、
    を備える制動制御装置。
  2. 　前記物品搬送装置を停止させる非常停止ボタンの操作、作業者と前記物品搬送装置の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む前記物品搬送装置に対する前記作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する監視装置を備え、
    　前記電力供給装置は、前記監視装置によって前記非常事態が発生したと判断されたときに、前記駆動電力の供給を停止し、
    　前記制動装置は、前記監視装置によって前記非常事態が発生したと判断されたときに、前記電動機に前記制動力を発生させる請求項１に記載の制動制御装置。
  3. 　前記制動装置は、
    　制動装置側コイルと、
    　前記複数の電路の間に設けられ前記制動装置側コイルが消磁されているときに接点が閉状態になり前記制動装置側コイルが励磁されているときに接点が開状態になる制動装置側開閉器と、
    　前記制動装置側開閉器に直列接続され前記回生エネルギーを消費可能な抵抗器と、
    　前記電動機を停止させる際に前記制動装置側コイルを消磁し前記制動装置側開閉器を開状態から閉状態にして、前記抵抗器に流れる電流の電流経路を形成する制動装置側制御部と、
    を備える請求項１または請求項２に記載の制動制御装置。
  4. 　前記規制装置は、前記電力供給装置が前記駆動電力の供給を停止してから経過した経過時間が前記電動機の停止までに要する所要時間に達したときに、前記電動機が停止したと判断する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制動制御装置。
  5. 　前記電動機の可動子および前記物品搬送装置のうちの少なくとも一つの位置を検出する位置検出装置を備え、
    　前記規制装置は、前記位置検出装置の検出結果に基づいて、前記電動機が停止したか否かを判断する請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の制動制御装置。
  6. 　前記物品搬送装置を停止させる非常停止ボタンの操作、作業者と前記物品搬送装置の間の距離が所定距離より短くなった接近状態を含む前記物品搬送装置に対する前記作業者の異常状態、および、停電のうちの少なくとも一つである非常事態を監視する監視装置を備え、
    　前記規制装置は、前記電動機が停止し且つ前記監視装置によって前記非常事態が解消されていないと判断されたときに、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の制動制御装置。
  7. 　前記規制装置は、前記電動機が停止してから前記物品搬送装置による前記物品の搬入作業または搬出作業が終了した後に、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の制動制御装置。
  8. 　前記規制装置は、
    　規制装置側コイルと、
    　前記複数の電路の各々に設けられ前記規制装置側コイルが消磁されているときに接点が開状態になり前記規制装置側コイルが励磁されているときに接点が閉状態になる規制装置側開閉器と、
    　前記電動機が停止した後に前記規制装置側コイルを消磁し前記規制装置側開閉器を閉状態から開状態にして、前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替える規制装置側制御部と、
    を備える請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の制動制御装置。
  9. 　停電が生じてから前記電動機が停止し前記規制装置が前記対象電路を前記閉路状態から前記開路状態に切り替えるまでの時間、前記規制装置側制御部に電力を供給する停電時電力供給装置を備える請求項８に記載の制動制御装置。
  10. 　請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の制動制御装置を備える基板生産ラインであって、
    　前記物品搬送装置は、前記複数の対基板作業機の配置方向に沿って設けられる走行路を走行可能であり、
    　前記電力供給装置は、
    　電力を生成する電源装置と、
    　前記電源装置によって生成された前記電力を前記複数の対基板作業機の各々に配電する配電装置と、
    　前記複数の対基板作業機の各々に設けられ、前記配電装置を介して配電された前記電力を用いて前記電動機に供給する前記駆動電力を生成する電力供給回路と、
    を備え、前記電力供給回路から非接触給電によって供給された供給電力を用いて、前記電動機の前記駆動電力を供給する基板生産ライン。
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