JPH04105852A

JPH04105852A - 工作機械の工具自動交換システム

Info

Publication number: JPH04105852A
Application number: JP2224745A
Authority: JP
Inventors: Hisao Totsuka; 久夫戸塚
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-08-27
Filing date: 1990-08-27
Publication date: 1992-04-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、工作機械単体若しくは複数の工作機械に使用
される工具（主として切削工具）を、工具管理室から工
作機械まで供給し、脱着を行った後、再び工具管理室に
戻す工作機械の工具自動交換システム、特に工作機械の
運転状況等をも監視できるようにした工作機械の工具自
動交換システムに関する。

（従来の技術）ＮＣ工作機械等の工作機械に設けられ、工作機械に対す
る工具の装着及び取外しを自動的に行うようにした自動
工具交換装置は公知であり、またこのような自動工具交
換装置への工具の搬入及び搬出を行う装置も公知である
。そして、これらの装置を一括して中央制御装置によっ
て制御し、工具交換の一連した作業をシステム化したも
のも実用化されつつある。

第１３図は、従来の一般的な上記工具自動交換システム
の概略的構成を示すもので、各工作機械］の前部には、
被加工物２を固定するテーブル３及び切削工具等の工具
４を装着する主軸頭５か備えられているとともに、側部
には、工具マガジン６が設けられている。更に、前記工
作機械１の前側には、被加工物２を搬送するワーク搬送
車７の搬送ライン８が、後側には、工具４を搬送する工
具搬送車９の搬送ライン１０が夫々設けられている。

一方、多数個の工具４を整列した状態で保管する工具自
動倉庫１１が備えられ、この工具自動倉庫１１内から工
具搬出装置１２によって指定の工具４を搬出して前記工
具搬送車９に移載し、また工具搬送車９の工具４、更に
は工作機械１及びワク搬送車７の工具を工具自動倉庫１
１に搬入するようになっている。

更に、前記工作機械１、ワーク搬送車７、工具搬送車９
、工具自動倉庫１１及び工具振出人装置１２を一括して
制御する中央制御装置（図示せず）が備えられている。

そして、機械加工の計画に基づいて指定された工具４を
工具自動倉庫１］から搬出して工具搬送車９に移載し、
この工具搬送車って指定された工作機械１の後部まで搬
送する。そして、工具搬送車９から前記工作機械１の］
−具マガジン６に使用前の工具４を移載するとともに、
工具マガジン６から使用後の工具４を受入れて前記工具
自動倉庫１１に搬入する。

これによって、複数台の工作機械１に対する工具４の搬
入及び搬出が自動的に行え、工作機械工に設けられた工
具自動交換装置によって工具４の交換が行えるよう構成
されている。

ところで、前記工具自動交換装置は、例えば特開昭５９
−１９２４３３号等として一般に広く知られており、基
本的には第１４図に示すように構成されている。

即ち、工作機械］の本体１３の側部に設けられた工具マ
ガジン６には、複数個の工具ソケット１４を有するカー
トリッジ１５が放射状に設けられている。また、前記工
具搬送車９にも差替え用工具マガジン１６か設けられ、
前記工具マガジン６との間で工具４の受入れ及び受渡し
かできるよう構成されている。

更に、工作機械１の本体１Ｂには、前記カートリッジ１
５内の工具４を主軸頭５に転送して装着するとともに、
主軸頭５に装着されている工具４を取外す工具交換機構
１７が設けられている。

なお、被加工物２の状態、即ち加工中、加工特ち又は加
工完了等の状態は、リミットスイッチ等のセンサにより
、或いは工作機械］自体のコントローラ笠により一般に
検出されるのであるが、その結果を、ホストコンピュー
タの画面に出力させて、目でその状態が知ることができ
るようにしたものも開発されている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、前述のような従来の一般的な工具交換シ
ステムでは、工具搬送車がかなり大形となり、しかも床
を走行するようなされていたため、スペースの有効活用
の面に欠けるとともに、人が床を歩く場合の安全面から
の配慮にも欠けるといった問題点があった。

即ぢ、工具搬送車の通路内には、人が容易に立入れない
ようにした保護策が講じられているのであるが、人の出
入りを皆無にすることはできず、従ってできるたけ人と
の接触の機会をなくす必要がある。

また、工具交換の自動化を行っても、加工状況、例えば
切削油の供給状態、切粉の状態、被加工物の状態等の確
認、即ち監視のために人がパトロールを行う必要がある
。勿論、カメラを設置することも可能であるか、工作機
械１台に１台づつ設置することは、その使用の頻度から
いっても経済的ではない。特に、カメラに通常の「写す
」以外の機能を追加したり、カメラ以外のセンサを設け
たり場合には、尚更である。

更に、工作機械の加工情報、即ちＮＣプログラムを与え
る（ＮＣプログラムのダウンロード）場合、従来は、全
て被加工物に付けられたコードを引数として行われてい
た。ここに、コードは、加工順序や製造番号等によって
決められるものてあリ、コードの読取りは、バーコード
によったり、工作機械の制御装置やシステムを制御する
コンピュータに入力したりして、ＮＣプログラムと被加
工物とを１対１の対応を電気的に付けることによって行
われていた。しかし、人の側から見ると、バーコードを
見ても読めないし、コンピュータに人力するのは数字で
あり、被加工物とＮＣプログラムとが本当に１対１なの
か人にとっては、即座に理解できないといった問題点が
あった。

また、被加工物の状態、即ち加工中、加工特ち又は加工
完了等の状態を、リミットスイッチ等のセンサや工作機
械自身のコントローラにより検知し、その結果をホスト
コンピュータの画面に表示することもよく行われている
が、加工物の順番の入り代え等の異常処理を行う場合、
被加工物に直接取付けられた情報を直接扱っているもの
ではないため、コンピュータ上での修正操作に非常に多
大の時間かかかってしまうのが現状であった。

この発明は前記事情に鑑みてなされたもので、床上力の
空間を有効に利用して、省スペース化を図るとともに、
被加工物の加工状態等を効率良く監視できるようにした
ものを提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明に係る工作機械の工具
自動交換システムは、工作機械との間で工具の交換を自
動的に行うために工作機械近傍に配置された工具自動交
換装置と、この工具自動交換装置と工具管理室との間で
工具を搬送する自動搬送機器と、これらの装置を一括し
て制御する制御装置とを備えた工作機械の工具自動交換
システムにおいて、前記自動搬送機器走行用のレールを
空中に設置するとともに、自動搬送機器に工具を把持し
て搬送するためのハンドの他に、監視機能を有する各種
機器を搭載したものである。

前記機器として、例えばカメラやマイクロフォン等が一
般に使用されるが、通信機器も付加することにより、自
動搬送機器を情報の中間点とすることもできる。

（作　用）上記のように構成した本発明によれば、空間にレールを
設置し、このレール上に自動搬送機器を走行させること
により、空間を有効に利用して省スペース化を図るとと
もに、この自動搬送機器に監視機能を有する機器を付加
することにより、この自動搬送機器を中心にして、加工
状態の把握、加工物の在荷も状態の目視、ＮＣプログラ
ムのダウンロード等を効率良く行うことができる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本工具自動交換システムの概要を示すもので、
工具搬送と監視を行う移動式ロボットで構成した自動搬
送機器１８は、空間に設置したレル１９に垂下され、こ
のレール１９上を走行するようなされているとともに、
このレール１９に沿って、計３台の数値制御工作機械（
以下、ＮＣ機という）２０か配置されている。

ここでは、−例として３台のＮ０機２０が示されている
が、この台数はもっと多数でも良く、逆に少なくても良
いことは勿論である。

前記ＮＣ機２０には、切削工具等の工具２１を装着する
主軸頭２２及び被加工物２３を載せるテーブル２４が備
えられ、このテーブル２４の上には、被加工物２３を載
ぜたパレット２５がテーブル２４上にセットされている
締付具（図示せず）により固定される。

Ｎ０機２０の前方には、Ｎ０機２０の運用効率を高める
ために用いられるパレットチェンジャ２６が配置されて
いる。このパレットチェンジャ２６は、Ｎ０機２０に必
ずしも必要なものではないが、これを備えることにより
、被加工物２３か加工されている間に、次に加工される
被加工物２３の加工準備（段取り等）を行うことができ
、これによって、Ｎ０機２０の運用効率を高めることが
できる。

Ｎ０機２０の側部には、切削工具等の工具２１を複数個
（工具マガジン２７の大きさにもよるが、通常３０本位
）保管する工具マガジン２７か設け］　Ｏられている。そして、Ｎ０機２０の制御指令によって、
この工具マガジン２７内の二Ｕ具２１のうち、任意の工
具２１が取出され、Ｎ０機２０の主軸頭２２に取付けら
れて加工が行われるようなされている。

ここに、前記自動搬送機器１８の下端には、」−具２１
を把持するハンド２８が備えられている。

前記ＮＣ機２０の近傍に位置して、自動搬送機器１８に
よって運ばれた工具２１を工具マガジン２７に供給する
、即ち工具マガジン２７に設けられたポットと称する切
削工具保持部に工具２１を入れる工具自動交換装置２つ
が備えられている。

この工具自動交換装置２つは、これから使用する工具２
］と既に使用し交換を要する切削工具２１とを分けて置
けるようになっているとともに、例えば６自由度を有す
る多関節ロボット３０が立設されている。

一方、レール１９の基端に位置して、第２図に示すよう
に、工具管理室３１が備えられ、この管理室３１内には
、工具保管棚３２、工具長補正装置３３、システム全体
を制御し運転状態を表示するためのホストコンピュータ
３４、通信システム３５、自動搬送装置１８と新旧の工
具２］を交換するためのコンベア３６及び工具返却台３
７が配置されている。そして、例えばコンベア３６には
、新しい工具２１が、二１−具返却台３７には、使用済
みの工具２１が載せられる。レール１９の一端は、工具
管理室３１の中まで延びている。

上記自動搬送機器１８の詳細を第３図乃至第６図に示す
。

同図において、工具２１を把持するハンド２８を開閉す
るハンド開閉機構３８が備えられ、この開閉機構３８は
、駆動軸３９により駆動され、この駆動軸３９は、ハン
ド駆動部４０により駆動されるようなされている。この
ハンド駆動部４０は、モータであっても良いし、空圧式
アクチュエータであっても良いが、この実施例では、モ
ータを使用したものとして説明する。

即ち、このハンド駆動部（モータ）４０には、ケーブル
４１を通じて後述のように外部から電気が供給され、こ
のケーブル４］には、定荷重プーリ４２を介して一定の
張力が与えられている。

前記ハンド２８を上下に動かすアーム４３の上端部には
、第４図に詳細に示すように、雌ねじ４４ａを有するガ
イド４４が固定されている。またこの雌ねじ４４ａは、
玉軸受４５を介して保持枠４６に回転自在に支承された
ボールねじ４７と噛合っていると。更に、前記ガイド４
４には、スライド軸４８が挿通され、滑り軸受４つを介
して摺動自在に保持されているとともに、アーム４３は
、滑り軸受５０を介して保持枠４６に摺動自在に保持さ
れている。

前記ボールねじ４７は、減速機５１を介してモータ５２
に接続されている。

第３図に戻って、ＩＴＶカメラ５３、紫外線カメラ５４
、指向性の高いマイクロフォン５５及びこれらを駆動す
るカメラ駆動部５６がケース５７内に収納されて備えら
れている。

このケース５７内には、ハンド２８及びアーム４３より
なる工具ハンドユニットと、■ＴＶカメラ５３、紫外線
カメラ５４及びマイクロフォン５５の制御を行うコント
ローラ５８、及びＮ０機２０や工具管理室３１内のホス
トコンピュータ３４とアンテナ５９を経由して通信する
通信ユニット６０が夫々収納されている。前記コントロ
ーラ５８の内部には、図示していないかマイコンボドや
メモリボード、コントローラ用電源となる充電式電池等
が組込まれている。

前記ＩＴＶカメラ５３、紫外線カメラ５４及びマイクロ
フォン５５のカメラ駆動部５６、コントローラ５８及び
通信ユニット６０は、ケース５７に収納されていて、Ｉ
ＴＶカメラ５３、紫外線カメラ５４及びマイクロフォン
５５とともに監視ユニットを形成している。

次に、前記自動搬送機器１８の走行機構について説明す
る。

レール１９には、その長さ方向の全長に亙ってラック６
］が取付けられていているとともに、このラック６１は
、減速機付きモータ６２に連結された小歯車６３と噛み
合っている。自動搬送機器１８は、走行ローラ６４，６
５によりレール１つ上を走行するのであるか、この走行
ローラ６４．６５は、ローラ取付座６６．６７に取イ」
けられ、更にこの一方のローラ取付座６７に前記モータ
６２か固着されている。

上記の構成により自動搬送機構１８は、モータ６２の回
転に伴ってレール１９に沿って走行するのであるが、こ
の走行中の横揺れを防ぐために以下のような構成が備え
られている。

これを第５図及び第６図により説明する。

即ち、一方のローラ取付座６７には、単ローラ６８が固
定されているとともに、他方のローラ取付座６６には、
リンク６つに取付けられた２輪ローラ７０が押付はリン
ク７１を介して取付けられている。更に、この押付はリ
ンク７１の一端には、コイルばね７２が配置され、この
ばね７２を介して単ローラ６８と２輪ローラ７０とによ
りレール１９のウェブ部を適度の押伺は力て挟み込み、
これによって、走行の際の自動搬送装置１８の横振れか
防止されるようなされている。

前記両ローラ取付座６６．６７は、ベース７３に固定さ
れていて、このベース７３には、上述の工具ハンドユニ
ットと監視ユニットとか取付けられている。レール１９
には、モータ５２，６２、ハンド駆動部４０．カメラ駆
動部５６、コントロラ５８及び通信ユニット５つに電気
を供給するための電線７４が配線され、ローラ取付座６
７には、集電子７５があり、両者７４．７５が接触する
ことにより電気を得るようになっている。

次に、工具自動交換装置２つについて第７図を参照して
説明する。

同図に示す工具自動交換装置２９は、マシニングセンタ
用に適したもので、この種の工具２１は、通常ホルダ７
６に取付けられている。

６自由度の多関節ロボット３０がベース７７上に据付け
られ、このベース７７上には、上記工具２１を置くため
の工具置台７８が配置されている。

この工具置台７８は、ロボット３０を中心に左右に分か
れているが、例えば右側に新しく交換するための工具２
１を置き、左側に使用済みで工具管理室３１に戻される
のを待っている工具２１を置くようにすることかできる
。更に、この工具２１を置く工具置台７８には、工具２
１の位置を正確にするために用いられるブツシャ（押付
器）７つが備えられている。

また、工具置台７８には、センサ（図示ぜず）が付いて
おり、このセンサを介して工具２１の存在状態をホスト
コンピュータ３４に知らせることができるようなされて
いる。

ＮＣＣ２Ｏ４旋盤タイプの場合の工具自動交換装置２９
′の例を第９図乃至第１１図に示す。

この工具自動交換装置２９′の説明に入る前に切削工具
を第８図を参照して説明する。

旋盤タイプの切削工具は、刃先部８０か交換できるよう
になっており、切削力に打ち勝つために、いかなる刃先
部８０を固定するかが重要なポイントとなる。

即ち、刃先部８０の基端には、鳩尾状の突起部８０ａが
突設されている。旋盤側には、固定ホルダ８１か取付け
られているとともに、この固定ホルダ８］には、可動ホ
ルダ８２がこれに嵌合して一方向に移動自在に取付けら
で、両ホルダ８１゜８２によって上記突起部８０ａの形
状に合った蟻溝８３が形成されている。更に、前記固定
ホルダ８１には、油圧シリンダ８４が固着され、この油
圧シリンダ８４のシャフト８５は固定ホルダ８１を貫通
し移動ホルダ８２と接続されている。

これにより、油圧シリンダ８４に油圧が供給されると、
移動ホルダ８２か引かれ、その結果、刃先部８０の基端
の突起部８０ａが両ホルダ８１゜８２の蟻溝８３内に締
付けられて固定されるようなされている。なお、移動ホ
ルダ８２の動きを円滑にするため、ばね８６が内臓され
ている。

このような、旋盤タイプの場合の工具の交換は、刃先部
８０のみの交換となるので、工具自動交換装置２９′　
もマシニングセンタの場合とは異なるのである。

即ち、この工具自動交換装置２９′で使用されているロ
ボット８７は、マシニングセンタの場合と同様に、６自
由度を有する多関節ロボットてあ］　７リ、このロボット８７は、コラム８８を介してベース８
９により床面に据付けられている。

このロボット８７の下方に位置してこの周囲を囲繞する
リング状の刃先部収納棚（リングキャリア）９０ａ、９
０ｂ、９０ｃが配置されている。

なお、このリングキャリア９０ａ〜９０ｃは、図示の実
施例では３重になっているが、これに限定されるもので
はないことは勿論である。

これらの各リングキャリア９０ａ〜９０ｃは、第１０図
に示す断面図からも明らかなように、大きさが夫々穴な
るが、いずれも刃先部８０を収納する円環部を有し、コ
ラム８８の回りを回転することができるように、ベアリ
ング９１を取付けた円筒部９２と駆動モータ９３が備え
られ、この円筒部９２の外周部に設けられた歯部９２ａ
と駆動モータ９３に取付けられた歯車９４と噛合ってい
るとともに、コントローラ９５が備えられている。

最内側のリングキャリア９０ａの下部には、ベアリング
９１がベース８９との間に取付けられている。

また、各リングキャリア９０ａ〜９０ｃの刃先部収納部
は、第１１図に示すように、小さな刃先部パレット９６
の中に刃先部８０が収納されるようになっているととも
に、ロボット８７が刃先部８０を容易に取出せるように
、刃先部パレット９６には、ロボット８４のハンドに合
わせて溝９７が形成されている。

第１２図は、被加］−物２３かパレット２５に固定され
ている状態を示している。パレット２５には被加工物に
付けられたコードが記入されたプレート９８が取付けら
れている。

次に、本実施例の作用について説明する。

Ｎ０機２０を運転するためには、ＮＣプログラムが必要
である。ＮＣプログラムには、一般に素材からどのよう
にして加工して行くか、即ち加工プロセス情報と、どの
ような切削工具で加工して行くかという工具情報とが含
まれている。この工具情報というのは、工具の種類、工
具の諸寸法、例えば工具の長さや工具の径等である。

工具の長さや径は、使用しているうちに摩耗により変化
するものであり、工具に関して、ＮＣプログラムでは、
標準的な数値を使っているので、工具の寸法の実測値で
ＮＣプログラム中の標準的な数値を置き換えなくてはな
らない。

工具管理室３１内では、各種工具２１が工具保管棚３２
に整理した状態で保管されている。オペレータは、ホス
トコンピュータ３４上で指示された工具２１を工具保管
棚３２より取出し、必要な本数を用意して、コンベア３
６上に乗せておく。

この時、コンベア３６上の位置を設定するために、工具
２１の番号とコンベア３８上の位置とをインプットして
おく。

被加工物２３がパレット２５の上に載せられてＮ０機２
０のパレットチェンジャ２６に載せられると、自動搬送
機器１８はＮＣ機２０近くの定位置に到達する。ここで
自動搬送機器１８は、パレット２５に付けられた被加工
物２３の番号（コド）を読取り、その番号をホストコン
ピュータ３４に無線で連絡し、その被加工物下降用のＮ
Ｃプログラムのダウンロードを要求し、するとホストコ
ンピュータ３４は、ＮＣプログラムをダウンロードする
。

自動搬送機器１８は、工具管理室３１まで来て切削工具
２］を把持して運搬し、これを工具自動交換装置２９の
工具置台７８に載ぜる。すると工具自動交換装置２９の
ロボット３０が工具２１を把持し、Ｎ０機２０の工具マ
ガジン２７の中に工具２１をセットする。するとＮ０機
２０の中の工具自動交換装置（ＡＴＣ）が二に具２１を
把持し、これをＮ０機２０の主軸頭２２にセットし、主
軸か回転し加工が開始される。

加工中、自動搬送機器８は、適当な速さでレール１９上
を走行し、加工状態を監視する。

既に説明したように、この自動搬送機器１８には、ＩＴ
Ｖカメラ５３、紫外線カメラ５４及びマイクロフォン５
５が搭載されている。

ここに、ＩＴＶカメラ５３は、被加工物２３の加工中の
状況、切削油の供給状況、切り粉の状況等を捕らえる。

紫外線カメラ５４は、切削中の火花の発生、切削時の発
熱等を捕らえる。また、マイクロフォン５５は、指向性
の高いものを使用しているので、切削中の被加工物２３
から発生する異音の他、Ｎ０機２０や周辺機器の異音を
捕らえることができる。

以上述べたカメラ５３．５４やマイクロフォン５５によ
る情報は、自動搬送機器１８のアンテナ５９より無線で
工具管理室３１に送られ、目視や音によりモニタが可能
になっている。

また、自動搬送機器１８は、全般的な１」視が可能であ
り、通常の人によるうパトロールの代わりとなるもので
ある。

更に、自動搬送機器１８か被加工物２３の番号を認識し
て、ＮＣプログラムをダウンロードするので、ＮＣプロ
グラム番号と、被加工物２３の番号とが目視で一致して
いることか確認されるので、オペレータに安心感を与え
るとともに、解り易いシステムをなる。

切削工具２１の摩耗量が大きくなり、加工寸法が許容値
内に維持てきなくなったり、加工表面粗さが維持できな
くなって工具２１が寿命に達した時、工具２１を研ぎ直
して再び使用することになる。工具２１の寿命は、工具
そのものの材質、形状や被加工物の材質、加工プロセス
等により影響されるので、経験的に推定されるものであ
る。多くのＮ０機２０は、各工具２１に対する寿命を、
例えば使用時間や加工済みワークの数等より設定する機
能を有している。

寿命に達する前に、Ｎ０機２０は、工具自動交換装置２
つに新しい工具２１をＮ０機２０の工具マガジン２７の
ポットに入れるように指示する。

寿命に達した工具２１は、工具マガジン２７より取出さ
れ、工具自動交換装置２９の工具置台７８の上に載せら
れる。すると、工具置台７８の在荷センサが自動搬送機
器１８に取りに来るよう指示を出す。自動搬送機器１８
は、補充用の新らしい工具２１を工具管理室３１より持
ち出してきて、これを工具自動交換装置２９の工具置台
７８の上に載せるとともに、使用済みの工具２１を把持
して工具管理室３］まで運び、工具返却台３７の上に載
せる。

オペレータは、返却された工具２］を必要により解く直
しのための手続きを行うのである。

なお、上記実施例の説明では、工具自動交換装置２つを
工具自動交換システムの一つのザブシステムとして説明
してきたが、この工具自動交換装置２９は、単体として
も使用することができることは勿論である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば工具の搬送機能の
みならず、監視機能、更には情報の中継機能を有する自
動搬送機器（ロボット）を空中に設置されたレール上を
走行させることができるので、スペース上及び操作上極
めて効果的な運用が可能となるばかりでなく、監視機能
が（（Ｊ加されていることにより、加工状態をきめ細か
く観察することができる。

更に、監視たけに止まらず、文字の認識機能も付加する
ことができ、この場合、被加工物に付けられたコードを
読み取って、ＮＣ機にＮＣプログラムをダウンロードさ
せるようにすることができる。そして、このコード認識
状態は、ホストコンピュータの画面上で目視か可能とな
るので、ＮＣプログラムと被加］二物との一致が容易に
確認でき、オペレータの精神的な負担を減らすことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す概略構成図
で、第１図はＮＣ機近傍の斜視図、第２図は工具管理室
の透視図、第３図乃至第６図は自動搬送機器を示し、第
３図は縦断正面図、第４図は第３図の■部拡大図、第５
図は同じくＶ部拡大図、第６図は第５図の■−■線断面
図、第７図は自動工具交換装置の拡大斜視図、第８図は
旋盤用工具刃先部着脱部の斜視図、第９図乃至第１１図
は旋盤タイプ用の自動工具交換装置を示し、第９図は斜
視図、第１０図は下部の縦断正面図、第１１図は刃先部
収納棚の一部を示す平面図、第１２図は被加工物用パレ
ットを示す斜視図、第１３図は従来例を示す概略構成図
、第１４図は同じく工具交換装置の側面図である。１８・・・自動搬送機器（移動式ロボット）、１９・・
・レール、２０・・ＮＣ機（数値制御工作機械）、２１
・・・工具、２３・・・被加工物、２５・・・パレット
、２６・・・パレットチェンジャ、２７・・・工具マガ
ジン、２８・・・ハンド、２９．　２９’・・・工具自
動交換装置、３０．８７・・・ロボット、３１・・・工
具管理室、３４・・・ホストコンピュータ、３５・・・
通信システム、３８・・・ハンド開閉機構、４３・・・
アーム、４７・・ボールねじ、５３・・・ＩＴＶカメラ
、５４・・・紫外線カメラ、５５・・・マイクロフォン
、５８・・・コントローラ、６０・・・通信ユニット、
６１・・・ラック、６３・・・小歯車、６４，６５，６
８．７０・・・ローラ、７８・・工具置台、８０・・・
刃先部、９０・・・刃先部収納棚（リングキャリア）、
９４・・・歯車、９６・・・刃先部パレット、９７・・
・溝、９８・・・プレート。

Claims

【特許請求の範囲】

工作機械との間で工具の交換を自動的に行うために工作
機械近傍に配置された工具自動交換装置と、この工具自
動交換装置と工具管理室との間で工具を搬送する自動搬
送機器と、これらの装置を一括して制御する制御装置と
を備えた工作機械の工具自動交換システムにおいて、前
記自動搬送機器走行用のレールを空中に設置するととも
に、自動搬送機器に工具を把持して搬送するためのハン
ドの他に、監視機能を有する機器を搭載したことを特徴
とする工作機械の工具自動交換システム。