CN115512568A - 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115512568A
CN115512568A CN202210472814.XA CN202210472814A CN115512568A CN 115512568 A CN115512568 A CN 115512568A CN 202210472814 A CN202210472814 A CN 202210472814A CN 115512568 A CN115512568 A CN 115512568A
Authority
CN
China
Prior art keywords
warning
external terminals
information
control
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210472814.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN115512568B (zh
Inventor
坂川祐太
井上茂
吴桥崇弘
堀内守哉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN115512568A publication Critical patent/CN115512568A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115512568B publication Critical patent/CN115512568B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。控制装置具备：获取部，其获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息；接收控制部，其进行从存在于获取部获取的警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制；选择部，其在多个外部终端的数量多于获取部获取的警告对象的数量的情况下，基于多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端；以及发送控制部，其进行将警告信息发送到由选择部选择的一个以上的外部终端的控制。

Description

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
在专利文献1中记载了这样的技术：当检测不到曾检测到的行人时，根据所存储的行人的位置时间序列的变化追踪行人的移动轨迹，推定行人的当前位置并进行存储。
专利文献1：日本特开2008-021269号公报。
发明内容
在本发明的第一方式中，提供了一种控制装置。控制装置具备获取部，其获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息。控制装置具备接收控制部，其进行从存在于获取部获取的警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制。控制装置具备选择部，当多个外部终端的数量多于获取部获取的警告对象的数量时，该选择部基于多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端。控制装置具备发送控制部，其进行将警告信息发送到由选择部选择的一个以上的外部终端的控制。
控制装置可以设置在移动体上。发送控制部可以进一步进行以不指定目的地的方式发送包含由获取部获取的警告对象的位置的信息的控制。接收控制部可以进行从多个外部终端接收轨迹信息作为通过发送控制部的控制而发送的信息的响应的控制。发送控制部可以进行向选择部选择的一个以上的外部终端指定目的地并发送警告信息的控制。
当多个外部终端的数量与获取部获取的警告对象的数量一致时，发送控制部可以进行向多个外部终端发送警告信息的控制。
选择部可以基于多个外部终端各自的过去的移动轨迹，确定多个外部终端中的未进入移动体能够行驶的区域的外部终端，将确定的外部终端从警告信息的发送对象中排除。
发送控制部可以进行发送包含由获取部获取的警告对象的位置的坐标信息的位置信息的控制。
控制装置可以设置在移动体的外部的服务器中。获取部可以从移动体接收表示警告对象的位置和警告对象的数量的信息。控制装置可以具备用于获取外部终端的当前位置信息的当前位置信息获取部。控制装置可以具备确定部，其基于当前位置信息确定存在于从移动体接收到的警告对象的位置附近的外部终端。当确定部确定的外部终端的数量多于从移动体接收到的警告对象的数量时，接收控制部可以进行接收表示外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制，选择部可以根据多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端。
发送控制部在确定部确定的外部终端的数量与从移动体接收到的警告对象的数量一致的情况下，可以进行向确定部确定的外部终端发送警告信息的控制。
移动体可以是车辆。
在本发明的第二方式中，提供了一种移动体。移动体具备上述控制装置。
在本发明的第三方式中，提供了一种控制方法。控制方法包含获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息的步骤。控制方法包含进行从存在于所获取的警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制的步骤。控制方法包含当多个外部终端的数量多于所获取的警告对象的数量时，基于多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端的步骤。控制方法包含进行将警告信息发送到选择的一个以上的外部终端的控制的步骤。
在本发明的第四方式中，提供了一种程序。程序使计算机执行获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息的步骤。程序使计算机执行进行从存在于所获取的警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制的步骤。程序使计算机执行当多个外部终端的数量多于所获取的警告对象的数量时，基于多个外部终端各自的过去的移动轨迹从多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端的步骤。程序使计算机执行进行将警告信息发送到选择的一个以上的外部终端的控制的步骤。
另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是发明。
附图说明
图1示意性示出警告系统10的使用场景。
图2示出车辆20的系统结构。
图3示出MEC服务器52的系统结构。
图4示意性示出终端82、MEC服务器52以及车辆20执行的处理的流程。
图5示意性示出由终端82和车辆20执行的处理的流程。
图6示出计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
图1示意性示出了警告系统10的使用场景。警告系统10具备车辆20、终端82a和终端82b、基站50和MEC服务器52。
终端82a和82b分别是人80a和人80b持有的终端。在本实施方式中，人80a和人80b有时被统称为“人80”。另外，终端82a和82b有时被统称为“终端82”。另外，在本实施方式中，终端82被认为位于人80附近而进行控制。即，假设选择终端82与选择人80具有相同的意义。
车辆20是移动体的示例。车辆20具备传感器29和控制装置24。传感器29包含摄像机而构成。控制装置24具有处理由传感器29获取的信息的功能和通信功能。
在图1中，假设车辆20沿着道路70行驶。假设人80a是从房屋62的场地来到外部的人。假设人80b是在房屋62的场地内的花园60中工作的人。终端82以较短的周期获取终端82的当前位置信息，并将所获取的时间序列的位置信息存储在终端82中作为表示移动轨迹的轨迹信息。作为一例，作为轨迹信息存储的位置信息的期间例如可以是最新的数分钟至数十分钟左右的期间。终端82以预定周期将当前位置信息发送到MEC服务器52。由此，MEC服务器52存储终端82的最新的当前位置。
当根据通过传感器29的摄像机功能获得的图像识别人80a时，车辆20的控制装置24通过基站50向MEC服务器52发送包含表示所识别的人80a的位置的位置信息(称为“识别位置信息”)和所识别的人80的人数(称为“识别人数”)的识别信息。在图1的示例中，由于控制装置24不识别花园60中存在的人80b，因此识别人数为1。
MEC服务器52基于终端82的最新的当前位置和从控制装置24接收的识别信息中包含的识别位置信息，将存在于包含由识别位置信息表示的位置的预定范围内的终端82确定为警告对象候选。由于终端82b比较靠近终端82a，因此选择终端82a和终端82b作为警告对象候选。因此，被选择为警告对象候选的终端82的数量为2。作为警告对象候选被选择的终端数称为“警告对象候选数”。
当警告对象候选数多于识别人数时，MEC服务器52从被选择为警告对象候选的终端82接收轨迹信息。MEC服务器52基于轨迹信息从候选警告对象中选择特定的警告对象。例如，MEC服务器52基于轨迹信息判断为终端82b在预定期间内没有外出到房屋62的场地以外的道路，并从警告对象中排除终端82b。MEC服务器52基于轨迹信息判断为终端82a外出到房屋62的场地之外的道路上，并将终端82a包含在警告对象中。
MEC服务器52将警告信息发送到被选择为警告对象的终端82。此外，MEC服务器52将包含被选择为警告对象的终端82的位置的警告信息发送到车辆20的控制装置24。控制装置24基于警告信息使车辆20显示针对车辆20的乘员的警告信息。
另外，车辆20的控制装置24在发送识别信息的情况下，可以不发送给MEC服务器52，而以在不指定目的地的情况下终端82能够接收的方式进行发送。当接收到识别信息时，终端82可以将包含轨迹信息的响应信息发送到控制装置24。当接收的响应信息的发送源的终端82的数量多于识别人数时，控制装置24可以基于轨迹信息选择成为警告对象的终端82。另外，选择成为警告对象的终端82的方法可以采用与MEC服务器52选择成为警告对象的终端82的方法相同的方法。控制装置24将警告信息发送到选择为警告对象的终端82，并使车辆20显示针对车辆20的乘员的警告信息。
根据警告系统10，可以抑制将警告信息发送到花园60中工作的人80b所持有的终端82b。由此可以抑制无用地发送警报。此外，能够向车辆20发送准确的警报信息。因此，车辆20可以基于正确的警告信息适当地进行控制。
图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、控制装置24、通信装置48、信息输出装置40和驾驶辅助控制装置30。
传感器29具备摄像机22、GNSS接收部25、车速传感器26和雷达21。雷达21可以是LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS卫星发送的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像机22是安装在车辆20上的拍摄部的示例。摄像机22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向上的图像，并生成图像信息。摄像机22可以是单眼摄像机。摄像机22可以是复眼摄像机，可以是能够获取到物体的距离信息的摄像机。另外，传感器29可以包含里程表等的位置传感器和加速度传感器、姿态传感器等的IMU(惯性计测单元)。
驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver-AssistanceSystems)功能的ECU来实现。
通信装置48负责与终端82和MEC服务器52之间的直接通信。通信装置48可通过PC5接口与终端82通信。
控制装置24具备控制部200和存储部280。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用存储在存储部280中的信息来执行处理。控制部200可以由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)来实现，该ECU具备具有CPU、ROM、RAM、I/O和总线等的微计算机。
信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有HMI(HumanMachine Interface；人机界面)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器和导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以是通过声音输出警报信息的声音输出装置。
控制部200具备获取部220、选择部240、输出控制部208、发送控制部250和接收控制部260。可以采用控制部200不具有图2所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用控制部200仅实现获取部220和选择部240的功能，而其他功能实现为传感器29等的其他电路的功能的形式。
获取部220获取表示根据安装在车辆20上的摄像机22拍摄的图像识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息。例如，获取部220可以通过对由摄像机22拍摄的图像进行识别人的处理来获取表示人80的位置和数量的信息。
接收控制部260进行从存在于获取部220获取的警告对象的位置附近的多个终端82接收表示多个终端82各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制。当多个终端82的数量多于由获取部220获取的警告对象的数量时，选择部240基于多个终端82各自的过去的移动轨迹，从多个终端82中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的终端82。发送控制部250进行用于将警告信息发送到选择部240选择的一个以上的终端82的控制。
发送控制部250可以进行以不指定目的地的方式发送包含由获取部220获取的警告对象的位置的信息的控制。发送控制部250可以进行通过广播发送包含警告对象的位置的信息的控制。
接收控制部260可以进行从多个终端82接收轨迹信息作为通过发送控制部250的控制发送的信息的响应的控制。发送控制部250可以进行向由选择部240选择的一个以上的终端82指定目的地来发送警告信息的控制。
当多个终端82的数量与由获取部220获取的警告对象的数量一致时，发送控制部250可以进行向多个终端82发送警告信息的控制。由此，可以在不从终端82获取轨迹信息的情况下发送警告信息。
选择部240可以基于多个终端82各自的过去的移动轨迹，在多个终端82中确定未进入车辆20可行驶的区域的终端82，并且将确定的终端82从警告信息的发送对象中排除。
发送控制部250可以进行发送包含由获取部220获取的警告对象的位置的坐标信息的位置信息的控制。警告对象的位置的坐标信息可以包含表示识别出人的范围的多个坐标信息。坐标信息可以是表示地理位置的坐标信息。当识别出人的范围为多边形时，识别出人的范围的坐标信息可以是多边形顶点的坐标信息。识别出人的范围可以包含特定的坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含识别出人的范围内的特定的地点的坐标信息和表示以该地点为基准的识别出人的范围的大小的距离信息。
输出控制部208可以进行车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行的控制。例如，输出控制部208使信息输出装置40输出与由选择部240选择的终端82有关的警告信息。作为一例，输出控制部208可以通过控制驾驶辅助控制装置30来控制车辆20的行驶。在信息输出装置40具备平视显示器的情况下，输出控制部208可以使平视显示器显示表示人80存在于由选择部240选择的终端82的位置处的标记。输出控制部208使平视显示器输出用于在与终端82的位置对应的显示区域中形成标记的光。输出控制部208可以显示设置在车辆20的风挡上的标记。输出控制部208也可以通过声音或文字输出警告信息。输出控制部208也可以通过驾驶辅助控制装置30控制车辆20的行驶。
图3示出MEC服务器52的系统结构。MEC服务器52具备通信装置348、控制部300和存储部380。
控制部300进行通信装置348的控制。通信装置348承担与终端82和控制装置24之间的通信。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部380包含非易失性存储介质来实现。控制部300使用存储在存储部380中的信息进行处理。控制部300可以由具备CPU、ROM、RAM、I/O、总线等的微计算机来实现。
控制部300具备当前位置信息获取部310、确定部330、获取部320、确定部330、选择部340、发送控制部350和接收控制部360。MEC服务器52可以作为具备确定部330、获取部320、确定部330、选择部340、发送控制部350和接收控制部360的“控制装置”发挥功能。另外，可以采用控制部300不具有图3所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用控制部200仅实现获取部320和选择部340的功能，而其他功能实现为传感器29等的其他电路的功能的形式。
获取部320获取表示根据安装在车辆20上的摄像机22拍摄的图像识别的警告对象的位置和警告对象的数量的信息。具体地，获取部320从车辆20接收表示警告对象的位置和警告对象的数量的信息。更具体地，获取部320可以从由控制装置24接收的识别信息获取表示警告对象的位置和警告对象的数量的信息。
选择部340进行从接收控制部360和获取部320获取的警告对象的位置附近存在的多个终端82接收表示多个终端82各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制。当多个终端82的数量多于由获取部220获取的警告对象的数量时，基于多个终端82各自的过去的移动轨迹，从多个终端82中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的终端82。发送控制部250进行用于将警告信息发送到选择部340选择的一个以上的终端82的控制。
当前位置信息获取部310获取终端82的当前位置信息。确定部330基于当前位置信息确定存在于从车辆20接收的警告对象的位置附近的终端82。当确定部330确定的终端82的数量多于从车辆20接收的警告对象的数量时，接收控制部260进行接收表示终端82各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制，选择部340基于多个终端82各自的过去的移动轨迹，从多个终端82中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的终端82。另外，当由确定部330确定的终端82的数量与从车辆20接收的警告对象的数量一致时，发送控制部250进行向由确定部330确定的终端82发送警告信息的控制。
图4示意性地示出终端82、MEC服务器52以及车辆20进行的处理流程。图4示出MEC服务器52承担基于轨迹信息选择警告对象的处理时的处理流程。
在S512中，终端82a通过按时间序列存储终端82a的位置信息，重复将移动轨迹存储在终端82a内的处理。同样，在S502中，终端82b通过按时间序列存储终端82b的位置信息，重复将移动轨迹存储在终端82b内的处理。在S514中，终端82a周期性地将终端82a的当前位置信息发送到MEC服务器52。同样地，在S504中，终端82b周期性地向MEC服务器52发送终端82b的当前位置信息。在S522中，MEC服务器52的当前位置信息获取部310将获取的终端82的最新的当前位置信息存储在存储部380中。S502、S512、S504和S514的处理被继续进行。
在S542中，车辆20的获取部220对由摄像机22获取的图像进行识别人80的处理，并获取识别人80的位置和数量。在S544中，获取部220选择成为警告对象的人80。例如，获取部220可以选择与车辆20的距离为预定距离以下的位置的人80作为警告对象的人。
在S546中，包含识别位置信息和识别人数的识别信息被发送到MEC服务器52。在S524中，当MEC服务器52接收到识别信息时，确定部330基于存储在存储部380中的终端82的当前位置信息和识别信息中包含的识别位置信息，确定成为警告对象候选的终端82。在本实施方式中，确定部330将位于距由识别位置信息表示的位置的预定距离内的终端82a和终端82b确定为识别对象候选。
在S526中，将由确定部330确定的警告对象候选数与识别信息中包含的识别人数进行比较，判断警告对象候选数是否多于识别人数。在图1所示的状况下，识别人数为1，而警告对象候选数为2，因此可以判断警告对象候选数比识别人数多。在这种情况下，在S528中，发送控制部250将用于请求移动轨迹的请求信息发送到由确定部330确定的终端82a和终端82b。
在S516中，终端82a将轨迹信息发送到MEC服务器52，作为对移动轨迹的请求信息的响应信息。另外，在S506中，终端82b将轨迹信息发送给MEC服务器52，作为对移动轨迹的请求信息的响应信息。在S530中，选择部340基于从终端82a和82b接收的轨迹信息选择警告对象。例如，选择部340基于终端82b的轨迹信息，选择在当前时间之前预定时间的期间内进入道路70的终端82作为警告对象。例如，选择部340判断为终端82a进入道路70，并选择终端82a作为警告对象。另一方面，选择部340判断为终端82b没有进入道路70，并且不选择终端82b作为警告对象。
在S532中，发送控制部350向选择部340选择的终端82a发送警告信息。另外，在S534中，发送控制部350将包含由选择部340选择的终端82a的位置信息的警告信息发送给车辆20。
在S518中，终端82a在从MEC服务器52接收到警告信息时，进行警告操作。例如，终端82a通过终端82a所具备的HMI功能通知警告信息。在S548中，当从MEC服务器52接收到警告信息时，控制装置24进行警告操作。例如，输出控制部208通过信息输出装置40具有的HMI功能，将警告信息通知给车辆20内的乘员。
另外，如果在S526的判断中判断为警告对象候选数与识别人数一致，则不进行S528、S506和S516的处理，并且在S530中，选择部340选择被确定部330确定为警告对象候选的终端82作为警告对象的终端。
图5示意性示出由终端82和车辆20执行的处理流程。图5示出当控制装置24承担基于轨迹信息选择警告对象的处理时的处理流程。另外，控制装置24和终端82之间的通信可以通过PC5接口进行。
S512、S502、S542和S544中的处理与图4中的S512、S502、S542和S544中的处理相同，因此将省略其说明。
在S646中，包含识别位置信息的识别信息被发送到终端82。当接收到识别信息时，在S616中，终端82a将轨迹信息作为对识别信息的响应信息发送到控制装置24。另外，在S606中，终端82b将轨迹信息作为对识别信息的响应信息发送到控制装置24。
在S645中，将包含轨迹信息的响应信息的接收数量与识别人数进行比较，以判断响应信息的接收数量是否多于识别人数。在图1所示的状况下，识别人数为1，而响应信息的接收数量为2，因此判断为响应信息的接收数量多于识别人数。在该情况下，在S646中，选择部240基于从终端82a和终端82b接收的轨迹信息来选择警告对象。例如，选择部240基于终端82b的轨迹信息，选择在当前时间预定时间前的期间内进入道路70的终端82作为警告对象。例如，选择部240判断为终端82a进入道路70，并选择终端82a作为警告对象。另一方面，选择部240判断为终端82b没有进入道路70，并且不选择终端82b作为警告对象。
在S648中，发送控制部250将警告信息发送到由选择部240选择为警告对象的终端82a。
在S618中，当从控制装置24接收到警告信息时，终端82a进行与图4中的S518相同的警告操作。另外，在S650中，控制装置24进行警告操作。例如，输出控制部208通过信息输出装置40具有的HMI功能，将警告信息通知给车辆20内的乘员。
另外，如果在S645的判断中判断为响应信息的接收数量与识别人数一致，则在S646中，选择部240选择响应信息的发送源的终端82作为警告对象的终端。
另外，根据参考图5描述的处理，可以不通过MEC服务器52而选择警告对象。当控制装置24不能与MEC服务器52通信时，控制装置24进行参考图5描述的处理，当控制装置24能够与MEC服务器52通信时，控制装置24进行参考图4描述的处理。也可以采用并行进行结合图4描述的处理和结合图5描述的处理的形式。
另外，控制装置24和终端82之间的通信可以通过直接通信来进行。例如，控制装置24通过Cellular-V2X中的近场直接通信与终端82进行直接通信。作为Cellular-V2X中的近场直接通信，包含LTE-V2X PC5、5G-V2X PC5等(在本实施方式中简称为“PC5”)的通信方法。作为直接通信，也可以采用使用Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications；专用短程通信)的形式。控制装置24可以通过基站50进行直接通信。作为直接通信，除了Cellular-V2X或DSRC(注册商标)以外，还可以采用Bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。控制装置24也可以使用ITS(Intelligent Transport Systems：智能交通系统)具备的通信基础设施与终端82之间进行直接通信。
根据以上说明的警告系统10，可以降低向在家中的人或在庭院中散步的人等的未进入道路的人进行通知车辆20接近的警告的可能性。由此，可以抑制对人进行无用的警告。另外，可以抑制向车辆20的乘员警告未进入道路那样的人存在的情况。因此，可以对车辆20的乘员更正确地进行警告。
另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等的汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
图6示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置24和MEC服务器52等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行。
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD－ROM、DVD－ROM、或U盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为控制部200发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为控制部200的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件资源相协作的具体单元、亦即控制部200的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的控制部200。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为MEC服务器52发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为MEC服务器52的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即MEC服务器52的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的MEC服务器52。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电介质、磁介质、光介质、电磁介质、半导体介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(RTM)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
[附图标记说明]
10 警告系统
20 车辆
21 雷达
22 摄像机
24 控制装置
25 GNSS接收部
26 车速传感器
29 传感器
30 驾驶辅助控制装置
40 信息输出装置
48 通信装置
50 基站
52 MEC服务器
70 道路
80 人
82 终端
200 控制部
208 输出控制部
220 获取部
250 发送控制部
260 接收控制部
280 存储部
300 控制部
320 获取部
330 确定部
340 选择部
350 发送控制部
360 接收控制部
380 存储部
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM
2020 输入/输出控制装置
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM
2040 输入/输出芯片。

Claims (11)

1.一种控制装置，其中，具备：
获取部，其获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和所述警告对象的数量的信息；
接收控制部，其进行从存在于所述获取部获取的所述警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制；
选择部，其在所述多个外部终端的数量多于所述获取部获取的所述警告对象的数量的情况下，基于所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从所述多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端；以及
发送控制部，其进行将警告信息发送到由所述选择部选择的所述一个以上的外部终端的控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制装置设置在所述移动物体上，
所述发送控制部还进行以不指定目的地的方式发送包含由所述获取部获取的所述警告对象的位置的信息的控制，
所述接收控制部进行从所述多个外部终端接收所述轨迹信息作为通过所述发送控制部的控制而发送的所述信息的响应的控制，
所述发送控制部进行向由所述选择部选择的所述一个以上的外部终端指定目的地来发送所述警告信息的控制。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
当所述多个外部终端的数量与所述获取部获取的所述警告对象的数量一致时，所述发送控制部进行向所述多个外部终端发送警告信息的控制。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
所述选择部基于所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹，确定所述多个外部终端中的未进入所述移动体能够行驶的区域的外部终端，将确定的所述外部终端从警告信息的发送对象中排除。
5.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，
所述发送控制部进行发送包含由所述获取部获取的所述警告对象的位置的坐标信息的位置信息的控制。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制装置设置在所述移动体的外部的服务器中，
所述获取部从所述移动体接收表示所述警告对象的位置和所述警告对象的数量的信息，
所述控制装置还具备：
当前位置信息获取部，其获取外部终端的当前位置信息；以及
确定部，其基于所述当前位置信息确定存在于从所述移动体接收的所述警告对象的位置附近的外部终端，
当由所述确定部确定的外部终端的数量多于从所述移动体接收的所述警告对象的数量时，
所述接收控制部进行接收表示所述外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制，
所述选择部基于所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从所述多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，
当由所述确定部确定的外部终端的数量与从所述移动体接收的所述警告对象的数量一致时，所述发送控制部进行将警告信息发送到由所述确定部确定的外部终端的控制。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆。
9.一种移动体，其中，
具备权利要求1至5中任一项所述的控制装置。
10.一种控制方法，其中，具有：
获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和所述警告对象的数量的信息的步骤；
进行从存在于获取的所述警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制的步骤；
在所述多个外部终端的数量多于所述获取的所述警告对象的数量的情况下，基于所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从所述多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端的步骤；以及
进行将警告信息发送到选择的所述一个以上的外部终端的控制的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下步骤：
获取表示根据安装在移动体上的拍摄装置拍摄的图像而识别的警告对象的位置和所述警告对象的数量的信息的步骤；
进行从存在于获取的所述警告对象的位置附近的多个外部终端接收表示所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹的轨迹信息的控制的步骤；
在所述多个外部终端的数量多于所述获取的所述警告对象的数量的情况下，基于所述多个外部终端各自的过去的移动轨迹，从所述多个外部终端中选择成为警告信息的发送对象的一个以上的外部终端的步骤；以及
进行将警告信息发送到选择的所述一个以上的外部终端的控制的步骤。
CN202210472814.XA 2021-06-07 2022-04-29 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 Active CN115512568B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-095297 2021-06-07
JP2021095297A JP7230113B2 (ja) 2021-06-07 2021-06-07 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115512568A true CN115512568A (zh) 2022-12-23
CN115512568B CN115512568B (zh) 2023-12-22

Family

ID=84285728

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210472814.XA Active CN115512568B (zh) 2021-06-07 2022-04-29 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11807262B2 (zh)
JP (1) JP7230113B2 (zh)
CN (1) CN115512568B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021132466B3 (de) * 2021-12-09 2023-06-15 Joynext Gmbh Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015058986A1 (fr) * 2013-10-24 2015-04-30 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede de localisation en interieur et exterieur et dispositif portatif mettant en œuvre un tel procede.
JP2016173652A (ja) * 2015-03-16 2016-09-29 パナソニック株式会社 車載端末装置及び歩車間通信システム及び軌跡表示方法
CN106816035A (zh) * 2015-12-02 2017-06-09 中国移动通信集团公司 一种面向行人的告警方法及装置
JP2018022391A (ja) * 2016-08-04 2018-02-08 富士通株式会社 情報処理装置，及び情報送信制御方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4764278B2 (ja) * 2006-07-14 2011-08-31 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 衝突危険度判定装置、衝突危険度判定方法及び歩行者識別方法
JP6429360B2 (ja) * 2014-04-25 2018-11-28 本田技研工業株式会社 物体検出装置
JP5987200B2 (ja) * 2015-07-17 2016-09-07 三菱電機株式会社 車載装置、歩行者用測位端末
US10789840B2 (en) * 2016-05-09 2020-09-29 Coban Technologies, Inc. Systems, apparatuses and methods for detecting driving behavior and triggering actions based on detected driving behavior
KR20180071663A (ko) * 2016-12-20 2018-06-28 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP2019211923A (ja) * 2018-06-01 2019-12-12 キヤノン株式会社 情報処理装置、システム、情報処理装置の制御方法、及び、プログラム
KR102553053B1 (ko) * 2018-12-28 2023-07-11 삼성전자주식회사 차량 주변의 위험 요소를 감지하기 위한 전자 장치 및 이를 제어하기 위한 방법
JP2021005801A (ja) * 2019-06-26 2021-01-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 路側装置および通信輻輳制御方法
DE102019214431A1 (de) * 2019-09-23 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers
JP6997157B2 (ja) * 2019-09-30 2022-02-04 本田技研工業株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
US11189173B1 (en) * 2021-01-12 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for providing proximity alerts between vehicles and personal transportation devices

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015058986A1 (fr) * 2013-10-24 2015-04-30 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede de localisation en interieur et exterieur et dispositif portatif mettant en œuvre un tel procede.
JP2016173652A (ja) * 2015-03-16 2016-09-29 パナソニック株式会社 車載端末装置及び歩車間通信システム及び軌跡表示方法
CN106816035A (zh) * 2015-12-02 2017-06-09 中国移动通信集团公司 一种面向行人的告警方法及装置
JP2018022391A (ja) * 2016-08-04 2018-02-08 富士通株式会社 情報処理装置，及び情報送信制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11807262B2 (en) 2023-11-07
JP2022187320A (ja) 2022-12-19
JP7230113B2 (ja) 2023-02-28
CN115512568B (zh) 2023-12-22
US20220388528A1 (en) 2022-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11710408B2 (en) Communication apparatus, vehicle, computer-readable storage medium, and communication method
CN115512568B (zh) 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质
US20220406190A1 (en) Communication device, vehicle, computer-readable storage medium, and communication method
JP7203905B2 (ja) 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム
CN115457805B (zh) 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质
JP7449206B2 (ja) 通信制御装置、車両、プログラム、及び通信制御方法
JP7203902B2 (ja) 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム
US20240078909A1 (en) System, method, and computer-readable storage medium
US11922813B2 (en) Alert control apparatus, moving body, alert control method, and computer-readable storage medium
JP7250070B2 (ja) 警告制御装置、移動体、警告制御方法、及びプログラム
JP7203907B1 (ja) 制御装置、移動体、制御方法、及び端末
US20220406076A1 (en) Warning control apparatus, moving object, warning control method, and computer-readable storage medium
US20230266133A1 (en) Information processing apparatus, moving object, server, and method
CN116489593A (zh) 信息处理装置、移动体、系统、信息处理方法和计算机可读存储介质
CN114187779A (zh) 通信控制装置、车辆、计算机可读存储介质以及通信控制方法
CN116824909A (zh) 信息处理装置、移动体、系统、信息处理方法、计算机可读存储介质和服务器
CN115497335A (zh) 警告控制装置、移动体、警告控制方法和计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant