JP2022187320A - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に正確な警報情報を送信することができ、正しい警告情報に基づいて適切に制御を行うことができる制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得する取得部と、取得部が取得した警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う受信制御部と、複数の外部端末の数が取得部が取得した警告対象の数より多い場合に、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する選択部と、選択部が選択した１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行う送信制御部とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、検知されていた歩行者が検知されなくなったとき、記憶されている歩行者の位置を時系列的な変化から歩行者の移動軌跡を追跡し、歩行者の現在位置を推定して記憶する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００８－０２１２６９号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得する取得部を備える。制御装置は、取得部が取得した警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。制御装置は、複数の外部端末の数が取得部が取得した警告対象の数より多い場合に、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する選択部を備える。制御装置は、選択部が選択した１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行う送信制御部を備える。

制御装置は、移動体に設けられてよい。送信制御部は、取得部が取得した警告対象の位置を含む情報を、宛先を指定せずに送信する制御をさらに行ってよい。受信制御部は、送信制御部の制御により送信された情報の応答として、複数の外部端末から軌跡情報を受信する制御を行ってよい。送信制御部は、選択部が選択した１つ以上の外部端末に宛先を指定して警告情報を送信する制御を行ってよい。

送信制御部は、複数の外部端末の数が取得部が取得した警告対象の数と一致する場合に、複数の外部端末に警告情報を送信する制御を行ってよい。

選択部は、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末のうち移動体が走行可能なエリアに出ていない外部端末を特定し、特定した外部端末を警告情報の送信対象から除外してよい。

送信制御部は、取得部が取得した警告対象の位置の座標情報を含む位置情報を送信する制御を行ってよい。

制御装置は、移動体の外部のサーバに設けられてよい。取得部は、移動体から、警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を受信してよい。制御装置は、外部端末の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部を備えてよい。制御装置は、現在位置情報に基づいて、移動体から受信した警告対象の位置の近傍に存在する外部端末を特定する特定部を備えてよい。特定部が特定した外部端末の数が移動体から受信した警告対象の数より多い場合に、受信制御部は、外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行い、選択部は、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択してよい。

送信制御部は、特定部が特定した外部端末の数が移動体から受信した警告対象の数と一致する場合に、特定部が特定した外部端末に警告情報を送信する制御を行ってよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得する段階を備える。制御方法は、取得された警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う段階を備える。制御方法は、複数の外部端末の数が取得された警告対象の数より多い場合に、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する段階を備える。制御方法は、選択された１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行う段階を備える。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、取得された警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行うステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、複数の外部端末の数が取得された警告対象の数より多い場合に、複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、選択された１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行うステップを実行させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警告システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 ＭＥＣサーバ５２のシステム構成を示す。 端末８２、ＭＥＣサーバ５２及び車両２０が実行する処理の流れを概略的に示す。 端末８２及び車両２０が実行する処理の流れを概略的に示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警告システム１０の利用場面を模式的に示す。警告システム１０は、車両２０と、端末８２ａ及び端末８２ｂと、基地局５０及びＭＥＣサーバ５２とを備える。

端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ人物８０ａ及び人物８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、人物８０ａ及び人物８０ｂを「人物８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。なお、本実施形態では、端末８２は人物８０の近くに位置しているとみなして制御を行う。つまり、端末８２を選択することは、人物８０を選択することと同じ意味を持つとする。

車両２０は移動体の一例である。車両２０は、センサ２９と制御装置２４とを備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。制御装置２４は、センサ２９が取得した情報を処理する機能と、通信機能とを備える。

図１において、車両２０は、道路７０に沿って走行しているとする。人物８０ａは家屋６２の敷地から外に出ている人物であるとする。人物８０ｂは家屋６２の敷地内の庭６０で作業している人物であるとする。端末８２は、端末８２の現在位置情報を比較的に短い周期で取得して、取得した時系列の位置情報を移動軌跡を示す軌跡情報として端末８２内に記憶する。一例として、軌跡情報として記憶する位置情報の期間は、例えば最新の数分から数十分程度の期間であってよい。端末８２は、予め定められた周期で現在位置情報をＭＥＣサーバ５２に送信する。これにより、ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の最新の現在位置を記憶する。

車両２０の制御装置２４は、センサ２９のカメラ機能で得られた画像から人物８０ａを認識すると、認識した人物８０ａの位置を示す位置情報（「認識位置情報」と呼ぶ）及び認識した人物８０の人数（「認識者数」と呼ぶ）を含む認識情報を、基地局５０を通じてＭＥＣサーバ５２に送信する。図１の例では、制御装置２４は庭６０に存在する人物８０ｂは認識していないため、認識者数は１である。

ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の最新の現在位置と、制御装置２４から受信した認識情報に含まれる認識位置情報とに基づいて、認識位置情報が示す位置を含む予め定められた範囲内に存在する端末８２を、警告対象候補として特定する。端末８２ｂは端末８２ａの比較的に近くに位置しているため、警告対象候補として端末８２ａ及び端末８２ｂを選択する。よって、警告対象候補として選択された端末８２の数は２である。警告対象候補として選択された端末の数を「警告対象候補数」と呼ぶ。

ＭＥＣサーバ５２は、警告対象候補数が認識者数より多い場合、警告対象候補として選択した端末８２から軌跡情報を受信する。ＭＥＣサーバ５２は、軌跡情報に基づいて、警告対象候補の中から特定の警告対象を選択する。例えば、ＭＥＣサーバ５２は、軌跡情報に基づいて、端末８２ｂが予め定められた期間にわたって家屋６２の敷地外の道路に出ていないと判断して、端末８２ｂを警告対象から除外する。ＭＥＣサーバ５２は、軌跡情報に基づいて端末８２ａが家屋６２の敷地外の道路に出ていると判断して、端末８２ａを警告対象に含める。

ＭＥＣサーバ５２は、警告対象として選択した端末８２に警告情報を送信する。また、ＭＥＣサーバ５２は、警告対象として選択した端末８２の位置を含む警告情報を、車両２０の制御装置２４に送信する。制御装置２４は、警告情報に基づいて、車両２０の乗員に対する警告情報を車両２０に表示させる。

なお、車両２０の制御装置２４は、認識情報を送信する場合に、ＭＥＣサーバ５２宛ではなく、宛先を指定せずに端末８２で受信可能となるように送信してよい。端末８２は、認識情報を受信すると、軌跡情報を含む応答情報を制御装置２４に送信してよい。制御装置２４は、受信した応答情報の送信元の端末８２の数が認識者数より多い場合に、軌跡情報に基づいて警告対象となる端末８２を選択してよい。なお、警告対象となる端末８２を選択する手法は、ＭＥＣサーバ５２が警告対象となる端末８２を選択する手法と同じ手法を採用することができる。制御装置２４は、警告対象として選択した端末８２に警告情報を送信するとともに、車両２０の乗員に対する警告情報を車両２０に表示させる。

警告システム１０によれば、庭６０で作業中の人物８０ｂが所持する端末８２ｂに警告情報を送信することを抑制することができる。これにより無駄に警報を送信することを抑制することができる。また、車両２０に正確な警報情報を送信することができる。そのため、車両２０は正しい警告情報に基づいて適切に制御を行うことができる。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０と、運転支援制御装置３０とを備える。

センサ２９は、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６と、レーダー２１とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２及びＭＥＣサーバ５２との間の直接通信を担う。通信装置４８は、ＰＣ５インタフェースを通じて端末８２と通信してよい。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置であってよい。

制御部２００は、取得部２２０と、選択部２４０と、出力制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。図２に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には取得部２２０及び選択部２４０の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

取得部２２０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得する。例えば、取得部２２０は、カメラ２２によって撮像された画像に対して人物を認識する処理を行うことによって、人物８０の位置及び数を示す情報を取得してよい。

受信制御部２６０は、取得部２２０が取得した警告対象の位置の付近に存在する複数の端末８２から、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う。選択部２４０は、複数の端末８２の数が取得部２２０が取得した警告対象の数より多い場合に、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の端末８２の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の端末８２を選択する。送信制御部２５０は、選択部２４０が選択した１つ以上の端末８２に警告情報を送信する制御を行う。

送信制御部２５０は、取得部２２０が取得した警告対象の位置を含む情報を、宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。送信制御部２５０は、警告対象の位置を含む情報をブロードキャストにより送信する制御を行ってよい。

受信制御部２６０は、送信制御部２５０の制御により送信された情報の応答として、複数の端末８２から軌跡情報を受信する制御を行ってよい。送信制御部２５０は、選択部２４０が選択した１つ以上の端末８２に宛先を指定して警告情報を送信する制御を行ってよい。

送信制御部２５０は、複数の端末８２の数が取得部２２０が取得した警告対象の数と一致する場合に、複数の端末８２に警告情報を送信する制御を行ってよい。これにより、軌跡情報を端末８２から取得せずに警告情報を送信することができる。

選択部２４０は、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の端末８２のうち車両２０が走行可能なエリアに出ていない端末８２を特定し、特定した端末８２を警告情報の送信対象から除外してよい。

送信制御部２５０は、取得部２２０が取得した警告対象の位置の座標情報を含む位置情報を送信する制御を行ってよい。警告対象の位置の座標情報は、人物を認識した範囲を示す複数の座標情報を含んでよい。座標情報は、地理的な位置を表す座標情報であってよい。人物を認識した範囲が多角形の場合、人物を認識した範囲の座標情報は多角形の頂点の座標情報であってよい。人物を認識した範囲を、特定の座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、人物を認識した範囲内の特定の地点の座標情報と、当該地点を基準とした人物を認識した範囲の広さを表す距離情報を含んでよい。

出力制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、出力制御部２０８は、選択部２４０が選択した端末８２に関する警告情報を情報出力装置４０に出力させる。一例として、出力制御部２０８は、運転支援制御装置３０を制御することにより、車両２０の走行を制御してよい。情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合において、出力制御部２０８は、選択部２４０が選択した端末８２の位置に人物８０が存在することを示すマークをヘッドアップディプレイに表示させてよい。出力制御部２０８は、端末８２の位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。出力制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられたマークを表示させてよい。出力制御部２０８は、音声や文字によって警告情報を出力してもよい。出力制御部２０８は、運転支援制御装置３０を通じて車両２０の走行を制御してもよい。

図３は、ＭＥＣサーバ５２のシステム構成を示す。ＭＥＣサーバ５２は、通信装置３４８と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。

制御部３００は、通信装置３４８の制御を行う。通信装置３４８は、端末８２及び制御装置２４との間の通信を担う。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。

制御部３００は、現在位置情報取得部３１０と、特定部３３０と、取得部３２０と、特定部３３０と、選択部３４０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える。ＭＥＣサーバ５２は、特定部３３０と、取得部３２０と、特定部３３０と、選択部３４０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える「制御装置」として機能し得る。なお、図３に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には取得部３２０及び選択部３４０の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

取得部３２０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得する。具体的には、取得部３２０は、車両２０から、警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を受信する。より具体的には、取得部３２０は、制御装置２４から受信した認識情報から、警告対象の位置及び警告対象の数を示す情報を取得してよい。

選択部３４０は、受信制御部３６０と、取得部３２０が取得した警告対象の位置の付近に存在する複数の端末８２から、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う。複数の端末８２の数が取得部２２０が取得した警告対象の数より多い場合に、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の端末８２の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の端末８２を選択する。送信制御部２５０は、選択部３４０が選択した１つ以上の端末８２に警告情報を送信する制御を行う。

現在位置情報取得部３１０は、端末８２の現在位置情報を取得する。特定部３３０は、現在位置情報に基づいて、車両２０から受信した警告対象の位置の近傍に存在する端末８２を特定する。特定部３３０が特定した端末８２の数が車両２０から受信した警告対象の数より多い場合に、受信制御部２６０は、端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行い、選択部３４０は、複数の端末８２のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、複数の端末８２の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の端末８２を選択する。なお、送信制御部２５０は、特定部３３０が特定した端末８２の数が車両２０から受信した警告対象の数と一致する場合に、特定部３３０が特定した端末８２に警告情報を送信する制御を行う。

図４は、端末８２、ＭＥＣサーバ５２及び車両２０が実行する処理の流れを概略的に示す。図４は、ＭＥＣサーバ５２が軌跡情報に基づいて警告対象を選択する処理を担う場合の処理の流れを示す。

Ｓ５１２において、端末８２ａは、端末８２ａの位置情報を時系列で記憶することによって移動軌跡を端末８２ａ内に記憶する処理を繰り返す。同様に、Ｓ５０２において、端末８２ｂは、端末８２ｂの位置情報を時系列で記憶することによって移動軌跡を端末８２ｂ内に記憶する処理を繰り返す。Ｓ５１４において、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置情報を定期的にＭＥＣサーバ５２に送信する。同様に、Ｓ５０４において、端末８２ｂは、端末８２ｂの現在位置情報を定期的にＭＥＣサーバ５２に送信する。Ｓ５２２において、ＭＥＣサーバ５２の現在位置情報取得部３１０は、取得した端末８２の最新の現在位置情報を記憶部３８０に記憶させる。Ｓ５０２、Ｓ５１２、Ｓ５０４、Ｓ５１４の処理は継続的に行われる。

Ｓ５４２において、車両２０の取得部２２０は、カメラ２２で取得した画像に対して人物８０を認識する処理を行い、認識した人物８０の位置及び数を取得する。Ｓ５４４において、取得部２２０は、警告対象とする人物８０を選択する。例えば取得部２２０は、車両２０からの距離が予め定められた距離以下の位置の人物８０を、警告対象の人物として選択してよい。

Ｓ５４６において、認識位置情報及び認識者数を含む認識情報を、ＭＥＣサーバ５２に送信する。Ｓ５２４において、ＭＥＣサーバ５２が認識情報を受信すると、特定部３３０は、記憶部３８０に記憶している端末８２の現在位置情報と、認識情報に含まれる認識位置情報とに基づいて、警告対象候補となる端末８２を特定する。本実施形態において、特定部３３０は、認識位置情報が示す位置から予め定められた距離内に位置する端末８２ａ及び端末８２ｂを、認識対象候補として特定する。

Ｓ５２６において、特定部３３０が特定した警告対象候補数と、認識情報に含まれる認識者数とを比較して、警告対象候補数が認識者数より多いか否かを判断する。図１に示す状況下では、認識者数が１であるのに対し、警告対象候補数が２であるため、警告対象候補数が認識者数より多いと判断される。この場合、Ｓ５２８において、送信制御部２５０は、特定部３３０が特定した端末８２ａ及び端末８２ｂ宛に、移動軌跡を要求する要求情報を送信する。

端末８２ａは、Ｓ５１６において、移動軌跡の要求情報に対する応答情報として、軌跡情報をＭＥＣサーバ５２に送信する。また、端末８２ｂは、Ｓ５０６において、移動軌跡の要求情報に対する応答情報として、軌跡情報をＭＥＣサーバ５２に送信する。Ｓ５３０において、選択部３４０は、端末８２ａ及び端末８２ｂから受信した軌跡情報に基づいて、警告対象を選択する。例えば、選択部３４０は、端末８２ｂの軌跡情報に基づいて、現在から予め定められた時間だけ前までの期間にわたって道路７０に出ている端末８２を、警告対象として選択する。例えば、選択部３４０は、端末８２ａが道路７０に出ていると判断して、端末８２ａを警告対象として選択する。一方、選択部３４０は、端末８２ｂが道路７０に出ていないと判断して、端末８２ｂを警告対象として選択しない。

Ｓ５３２において、送信制御部３５０は、選択部３４０が選択した端末８２ａに警告情報を送信する。また、Ｓ５３４において、送信制御部３５０は、選択部３４０が選択した端末８２ａの位置情報を含む警告情報を車両２０に送信する。

Ｓ５１８において、端末８２ａは、ＭＥＣサーバ５２から警告情報を受信すると、警告動作を行う。例えば端末８２ａは、端末８２ａが備えるＨＭＩ機能により警告情報を通知する。Ｓ５４８において、制御装置２４は、ＭＥＣサーバ５２から警告情報を受信すると、警告動作を行う。例えば出力制御部２０８は、情報出力装置４０が備えるＨＭＩ機能を通じて、警告情報を車両２０内の乗員へ警告情報を通知させる。

なお、Ｓ５２６の判断において、警告対象候補数と認識者数とが一致すると判断した場合、Ｓ５２８、Ｓ５０６、Ｓ５１６の処理を行わず、Ｓ５３０において、選択部３４０は、特定部３３０が警告対象候補として特定した端末８２を警告対象の端末として選択する。

図５は、端末８２及び車両２０が実行する処理の流れを概略的に示す。図５は、制御装置２４が軌跡情報に基づいて警告対象を選択する処理を担う場合の処理の流れを示す。なお、制御装置２４と端末８２との間の通信はＰＣ５インタフェースを通じて行われてよい。

Ｓ５１２、Ｓ５０２、及びＳ５４２、Ｓ５４４の処理は、図４のＳ５１２、Ｓ５０２、及びＳ５４２、Ｓ５４４の処理と同じ処理であるので、説明を省略する。

Ｓ６４６において、認識位置情報を含む認識情報を、端末８２に送信する。端末８２ａは、認識情報を受信すると、Ｓ６１６において、認識情報に対する応答情報として、軌跡情報を制御装置２４に送信する。また、端末８２ｂは、Ｓ６０６において、認識情報に対する応答情報として、軌跡情報を制御装置２４に送信する。

Ｓ６４５において、軌跡情報を含む応答情報の受信数と認識者数とを比較して、応答情報の受信数が認識者数より多いか否かを判断する。図１に示す状況下では、認識者数が１であるのに対し、応答情報の受信数は２となるため、応答情報の受信数が認識者数より多いと判断される。この場合、Ｓ６４６において、選択部２４０は、端末８２ａ及び端末８２ｂから受信した軌跡情報に基づいて、警告対象を選択する。例えば、選択部２４０は、端末８２ｂの軌跡情報に基づいて、現在から予め定められた時間だけ前までの期間にわたって道路７０に出ている端末８２を、警告対象として選択する。例えば、選択部２４０は、端末８２ａが道路７０に出ていると判断して、端末８２ａを警告対象として選択する。一方、選択部２４０は、端末８２ｂが道路７０に出ていないと判断して、端末８２ｂを警告対象として選択しない。

Ｓ６４８において、送信制御部２５０は、選択部２４０が警告対象として選択した端末８２ａに、警告情報を送信する。

Ｓ６１８において、端末８２ａは、制御装置２４から警告情報を受信すると、図４のＳ５１８と同様の警告動作を行う。また、Ｓ６５０において、制御装置２４は警告動作を行う。例えば出力制御部２０８は、情報出力装置４０が備えるＨＭＩ機能を通じて、警告情報を車両２０内の乗員へ警告情報を通知させる。

なお、Ｓ６４５の判断において、応答情報の受信数と認識者数とが一致すると判断した場合、Ｓ６４６において、選択部２４０は、応答情報の送信元の端末８２を警告対象の端末として選択する。

なお、図５に関連して説明した処理によれば、ＭＥＣサーバ５２を介さずに、警告対象を選択することができる。制御装置２４は、ＭＥＣサーバ５２と通信できない場合に、図５に関連して説明した処理を行い、ＭＥＣサーバ５２と通信できる場合に、図４に関連して説明した処理を行ってよい。図４に関連して説明した処理と図５に関連して説明した処理とを並行して行う形態を採用してもよい。

なお、制御装置２４と端末８２との間の通信は、直接通信により実行されてよい。例えば、制御装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２との間で直接通信をしてもよい。

以上に説明した警告システム１０によれば、家の中にいる人物や庭を散歩している人物等のように道路に出ていない人物に車両２０の接近を知らせる警告が行われる可能性を低減することができる。これにより、人物に対して無駄な警告が行われることを抑制することができる。また、道路に出ていないような人物が存在することを車両２０の乗員に対して警告されることを抑制することができる。そのため、車両２０の乗員に対してより正しく警告を行うことができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図６は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４及びＭＥＣサーバ５２等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をＭＥＣサーバ５２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、ＭＥＣサーバ５２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるＭＥＣサーバ５２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のＭＥＣサーバ５２が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警告システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ ＭＥＣサーバ
７０ 道路
８０ 人物
８２ 端末
２００ 制御部
２０８ 出力制御部
２２０ 取得部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３２０ 取得部
３３０ 特定部
３４０ 選択部
３５０ 送信制御部
３６０ 受信制御部
３８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (11)

1. 移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び前記警告対象の数を示す情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記複数の外部端末の数が前記取得部が取得した前記警告対象の数より多い場合に、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、前記複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する選択部と、
   前記選択部が選択した前記１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行う送信制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記制御装置は、前記移動体に設けられ、
   前記送信制御部は、前記取得部が取得した前記警告対象の位置を含む情報を、宛先を指定せずに送信する制御をさらに行い、
   前記受信制御部は、前記送信制御部の制御により送信された前記情報の応答として、前記複数の外部端末から前記軌跡情報を受信する制御を行い、
   前記送信制御部は、前記選択部が選択した前記１つ以上の外部端末に宛先を指定して前記警告情報を送信する制御を行う
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記送信制御部は、前記複数の外部端末の数が前記取得部が取得した前記警告対象の数と一致する場合に、前記複数の外部端末に警告情報を送信する制御を行う
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記選択部は、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、前記複数の外部端末のうち前記移動体が走行可能なエリアに出ていない外部端末を特定し、前記特定した外部端末を警告情報の送信対象から除外する
   請求項２又は３に記載の制御装置。
5. 前記送信制御部は、前記取得部が取得した前記警告対象の位置の座標情報を含む位置情報を送信する制御を行う
   請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記制御装置は、前記移動体の外部のサーバに設けられ、
   前記取得部は、前記移動体から、前記警告対象の位置及び前記警告対象の数を示す情報を受信し、
   前記制御装置は、
   外部端末の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   前記現在位置情報に基づいて、前記移動体から受信した前記警告対象の位置の近傍に存在する外部端末を特定する特定部と
   をさらに備え、
   前記特定部が特定した外部端末の数が前記移動体から受信した前記警告対象の数より多い場合に、
   前記受信制御部は、前記外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行い、
   前記選択部は、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、前記複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する
   請求項１に記載の制御装置。
7. 前記送信制御部は、前記特定部が特定した外部端末の数が前記移動体から受信した前記警告対象の数と一致する場合に、前記特定部が特定した外部端末に警告情報を送信する制御を行う
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記移動体は車両である
   請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
10. 移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び前記警告対象の数を示す情報を取得する段階と、
    前記取得された前記警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行う段階と、
    前記複数の外部端末の数が前記取得された前記警告対象の数より多い場合に、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、前記複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択する段階と、
    前記選択された前記１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行う段階と
    を備える制御方法。
11. コンピュータに、
    移動体に搭載された撮像装置によって撮像された画像から認識された警告対象の位置及び前記警告対象の数を示す情報を取得するステップと、
    前記取得された前記警告対象の位置の付近に存在する複数の外部端末から、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡を示す軌跡情報を受信する制御を行うステップと、
    前記複数の外部端末の数が前記取得された前記警告対象の数より多い場合に、前記複数の外部端末のそれぞれの過去の移動軌跡に基づいて、前記複数の外部端末の中から警告情報の送信対象となる１つ以上の外部端末を選択するステップと、
    前記選択された前記１つ以上の外部端末に警告情報を送信する制御を行うステップと
    を実行させるためのプログラム。

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