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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers.
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Insbesondere zielt die Erfindung auf die Erkennung eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers ab, das von dem Verkehrsteilnehmer nicht wahrgenommen wird, beispielsweise, weil sich zwischen dem Verkehrsteilnehmer und dem Objekt ein anderes Objekt befindet, das dem Verkehrsteilnehmer die Sicht auf das Objekt verdeckt, oder wegen Dunkelheit oder witterungsbedingt, beispielsweise durch Nebel, eingeschränkten Sichtverhältnissen.
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Ein Objekt in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers, das von dem Verkehrsteilnehmer nicht wahrgenommen wird, kann eine Gefahr für den Verkehrsteilnehmer und/oder für das Objekt darstellen, insbesondere, wenn sich der Verkehrsteilnehmer und das Objekt aufeinander zubewegen beziehungsweise sich der Verkehrsteilnehmer auf das Objekt oder das Objekt auf den Verkehrsteilnehmer zubewegt.
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Automobile neuerer Bauart weisen häufig Sensoren auf, mit denen Objekte in der Umgebung eines Automobils detektiert werden können. Derartige Sensoren sind beispielsweise Kameras, Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder Ultraschallsensoren. Jedoch weisen keineswegs alle Automobile solche Sensoren auf. Ferner können auch diese Sensoren nicht immer alle Objekte in der Nähe eines Automobils erfassen. Andere Fahrzeuge wie Zweiradfahrzeuge weisen in weit geringerer Anzahl und geringerem Ausmaß Sensoren auf, mit denen Objekte in ihrer Umgebung detektiert werden. Insbesondere Fahrräder sind in der Regel nicht mit derartigen Sensoren ausgestattet. Gerade Fahrradfahrer sind im Straßenverkehr jedoch besonders gefährdet, da Fahrräder keine Schutzfunktionen für ihre Fahrer aufweisen und ein Fahrradfahrer bei einem Verkehrsunfall somit einem wesentlichen höheren Verletzungsrisiko ausgesetzt ist als beispielsweise ein Fahrzeuginsasse eines Automobils. Gleichfalls ungeschützt sind Fußgänger. Fahrradfahrer und Fußgänger werden auch als verletzliche Verkehrsteilnehmer, engl. Vulnerable Road User (VRU), bezeichnet.
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DE 102017201538 A1 offenbart ein Verfahren zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs befindliches Objekt in einer fahrzeugfremden Recheneinheit, wobei die fahrzeugfremde Recheneinheit Daten über einen Aufenthaltsort und eine Bewegung des Objekts von dem ersten Fahrzeug empfängt, zukünftige Aufenthaltsorte des Objekts vorherbestimmt und wenigstens einen der zukünftigen Aufenthaltsorte des Objekts an wenigstens ein zweites Fahrzeug übermittelt.
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US 9120484 B1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen eines oder mehrerer Objektmodelle eines autonomen Fahrzeuges, um das Verhalten der erkannten Objekte vorherzusagen.
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DE 102018221054 A1 beschreibt ein Verfahren zum Bereitstellen von Kartendaten in einem ersten Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch die Schritte:
- a) Übermitteln von durch mehrere zweite Kraftfahrzeuge erfassten Positionsdaten betreffend in einer Umgebung der jeweiligen zweiten Kraftfahrzeuge durch die zweiten Kraftfahrzeuge erfasste Personen an eine zentrale Datenverarbeitungseinrichtung
- b) In Abhängigkeit von den aggregierten Positionsdaten Bestimmen mindestens eines Wegs, der von zumindest manchen der Personen zumindest zum Teil benutzt wurde, mittels der zentralen Datenverarbeitungseinrichtung und
- c) Bereitstellen von Wegdaten des bestimmten mindestens einen Wegs als Teil von den Kartendaten in dem ersten Kraftfahrzeug.
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DE 112020001649 T5 offenbart eine Vorrichtung, umfassend zumindest eine Schnittstelle zum Empfangen eines Signals, das ein zweites Fahrzeug in der Nähe eines ersten Fahrzeugs identifiziert; und eine Verarbeitungsschaltungsanordnung, die ausgebildet ist, ein dem zweiten Fahrzeug zugeordnetes Verhaltensmodell zu erhalten, wobei das Verhaltensmodell das Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs definiert; das Verhaltensmodell zur Vorhersage von Aktionen des zweiten Fahrzeugs zu verwenden; und einen Pfadplan für das erste Fahrzeug basierend auf den vorhergesagten Aktionen des zweiten Fahrzeugs zu bestimmen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Möglichkeiten zum Erkennen von Objekten in der Nähe eines verletzlichen Verkehrsteilnehmers (VRU) zu erweitern und zu verbessern. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere eines verletzlichen Verkehrsteilnehmers, unter Verwendung einer Baugruppe gelöst, die folgende Funktionseinheiten aufweist:
- - eine Sensoreinheit, die zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Verkehrsteilnehmers eingerichtet ist,
- - eine Objekterkennungseinheit, die zur Objekterkennung von mit der Sensoreinheit erfassten Objekten eingerichtet ist,
- - eine Speichereinheit, die zur Speicherung erkannter Objekte in einer Objektliste eingerichtet ist, und
- - eine Übertragungseinheit, die zur Übertragung der Objektliste, beispielsweise an eine Datenwolke (engl. Cloud) über eine erste Funkverbindung, insbesondere über eine Mobilfunkverbindung, oder/und an ein Mobilgerät über eine zweite Funkverbindung, eingerichtet ist, und das Verfahren folgende Schritte aufweist:
- - Erfassung von Objekten (303, 304) in einer Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers mit der Sensoreinheit (101) der Baugruppe (100),
- - Erkennung von mit der Sensoreinheit (101) erfassten Objekten (303, 304) mit der Objekterkennungseinheit (102) der Baugruppe (100) und
- - Speicherung erkannter Objekte (303, 304) in einer Objektliste mit der Speichereinheit (103) der Baugruppe (100),
- - Übertragung der Objektliste mit der Übertragungseinheit (104) der Baugruppe (100) in eine Datenwolke (306),
- - Bestimmung einer Position des ersten Verkehrsteilnehmers,
- - Übertragung der Position des ersten Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke (306),
- - Identifizierung eines Objekts (303, 304) in der Nähe des ersten Verkehrsteilnehmers in der Datenwolke (306) unter Verwendung der Objektliste,
- - Übertragung einer Position und eines Objekttyps des identifizierten Objekts (303, 304) aus der Datenwolke (306) an ein Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers und
- - Darstellung des Objekts (303, 304) und dessen Position auf dem Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers.
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Mit einem Mobilgerät, das auch als mobiles Endgerät bezeichnet wird, wird ein Endgerät bezeichnet, das von einem Benutzer ohne große Mühe mitgeführt werden kann und somit mobil einsetzbar ist. Verbreitete Mobilgeräte sind beispielsweise Mobiltelefone, insbesondere Smartphones, Tablet-Computer und Notebooks.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren ermöglicht die Erfassung von Objekten in einer Umgebung eines Verkehrsteilnehmers durch eine Sensoreinheit und die Erkennung erfasster Objekte durch eine Objekterkennungseinheit. Ferner ermöglicht die Baugruppe die Speicherung erkannter Objekte in einer Objektliste durch eine Speichereinheit und die Übertragung der Objektliste durch eine Übertragungseinheit an eine Datenwolke, entweder direkt oder über ein Mobilgerät, das die Objektliste in die Datenwolke überträgt. In der Datenwolke kann die Objektliste, insbesondere zusammen mit weiteren Objektlisten, ausgewertet und zur Identifizierung von Objekten in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Die auf diese Weise in der Datenwolke ermittelten Informationen zu Objekten in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers können in der Datenwolke für mehrere Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden. Insbesondere kann in der Datenwolke ein Objekt in der Nähe des Verkehrsteilnehmers identifiziert werden und die Position und der Objekttyp des identifizierten Objekts kann aus der Datenwolke an ein Mobilgerät des Verkehrsteilnehmers übertragen werden. Dadurch kann der Verkehrsteilnehmer insbesondere vor einer potentiell gefährlichen Situation gewarnt werden.
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Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Baugruppe an einem Fahrzeug angeordnet oder anordenbar. Beispielsweise ist das Fahrzeug ein Zweiradfahrzeug, insbesondere ein Fahrrad. Ferner ist die Baugruppe beispielsweise an oder in einer Beleuchtungsvorrichtung des Fahrzeugs angeordnet oder anordenbar.
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Die vorgenannte Ausführungsform der Erfindung ermöglicht die Ausrüstung und insbesondere die Nachrüstung eines Fahrzeugs mit der Baugruppe. Die Anordnung der Baugruppe an oder in einer Beleuchtungsvorrichtung des Fahrzeugs ist vorteilhaft, da eine Energieversorgung der Beleuchtungsvorrichtung auch zur Energieversorgung der Funktionseinheiten der Baugruppe verwendet werden kann. Dadurch braucht für diese Funktionseinheiten keine separate Energieversorgung vorgesehen zu werden, beziehungsweise die Anbindung der Beleuchtungsvorrichtung an eine Energieversorgung des Fahrzeugs kann auch zur Anbindung der Funktionseinheiten der Baugruppe an die Energieversorgung des Fahrzeugs genutzt werden.
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Insbesondere kann auch ein Fahrrad mit einer Baugruppe ausgestattet werden. Beispielsweise kann ein Elektrofahrrad (engl. Electric Bike, abgekürzt E-Bike), das heißt ein Fahrrad mit einem Elektromotor, mit der Baugruppe ausgestattet werden, wobei eine Antriebsbatterie des Elektrofahrrads zur Energieversorgung der Funktionseinheiten der Baugruppe eingesetzt werden kann.
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Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Sensoreinheit der Baugruppe eine Kamera, einen Radar-Sensor, einen Lidar-Sensor und/oder ein Funkmodul, beispielsweise ein Funkmodul einer V2X-Kommunikation, auf.
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V2X-Kommunikation wird auch als Vehicle-to-Everything Communication, Car2X-Kommunikation oder Car-to-X Communication bezeichnet und ermöglicht den Austausch von Informationen und Daten zwischen einem Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern der V2X-Kommunikation in einer Umgebung des Fahrzeugs. Die Kommunikation zwischen Teilnehmern der V2X-Kommunikation erfolgt in der Regel durch Funksignale. Die Funksignale werden beispielsweise mit ITS-G5 / DSRC (Abkürzung für Dedicated Short Range Communication; deutsch zweckgebundene Nahbereichskommunikation) oder in einem Mobilfunknetz, beispielsweise über PC5- oder Uu-Schnittstellen, zwischen den Teilnehmern ausgetauscht.
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Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die zweite Funkverbindung, über die die Objektliste an ein Mobilgerät übertragen wird, eine Bluetooth-Verbindung, eine WLAN-Verbindung oder eine NFC-Verbindung (NFC: Abkürzung für Near Field Communication; deutsch Nahfeldkommunikation), eingerichtet.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß ferner mit einem Verfahren zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines ersten Verkehrsteilnehmers unter Verwendung einer erfindungsgemäßen Baugruppe gelöst, die von dem ersten oder einem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführt wird. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:
- - Erfassung von Objekten in einer Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers mit der Sensoreinheit der Baugruppe,
- - Erkennung von mit der Sensoreinheit erfassten Objekten mit der Objekterkennungseinheit der Baugruppe und
- - Speicherung erkannter Objekte in einer Objektliste mit der Speichereinheit der Baugruppe.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden also mit der Sensoreinheit einer erfindungsgemäßen Baugruppe Objekte in einer Umgebung eines ersten Verkehrsteilnehmers erfasst. Die Baugruppe wird dabei von dem ersten Verkehrsteilnehmer oder einem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführt. Insbesondere ist die Baugruppe beispielsweise an einem Fahrzeug des die Baugruppe mitführenden Verkehrsteilnehmers angeordnet, beispielsweise an oder in einer Beleuchtungsvorrichtung des Fahrzeugs. Des Weiteren werden die erfassten Objekte mit der Objekterkennungseinheit der Baugruppe erkannt und mit der Speichereinheit der Baugruppe in einer Objektliste gespeichert. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den oben genannten Vorteilen einer erfindungsgemäßen Baugruppe
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Eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die folgenden weiteren Schritte auf:
- - Übertragung der Objektliste mit der Übertragungseinheit der Baugruppe in eine Datenwolke,
- - Bestimmung einer Position des ersten Verkehrsteilnehmers,
- - Übertragung der Position des ersten Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke,
- - Identifizierung eines Objekts in der Nähe des ersten Verkehrsteilnehmers in der Datenwolke unter Verwendung der Objektliste,
- - Übertragung einer Position und eines Objekttyps des identifizierten Objekts aus der Datenwolke an ein Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers und
- - Darstellung des Objekts und dessen Position auf dem Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers.
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Bei der vorgenannten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird also in einer Datenwolke ein Objekt in der Nähe des ersten Verkehrsteilnehmers identifiziert. Um dies zu ermöglichen, wird die Objektliste in die Datenwolke übertragen und es wird die Position des ersten Verkehrsteilnehmers bestimmt und in die Datenwolke übertragen. Anhand der Objektliste und möglicherweise weiteren Objektlisten, die von anderen Verkehrsteilnehmern in die Datenwolke übertragen werden, wird dann in der Datenwolke ein Objekt in der Nähe des ersten Verkehrsteilnehmers identifiziert. Die Position und der Objekttyp des identifizierten Objekts werden aus der Datenwolke an ein Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers übertragen und das Objekt und dessen Position werden auf dem Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers dargestellt. Dadurch kann der erste Verkehrsteilnehmer insbesondere auf ein von ihm nicht wahrgenommenes Objekt in seiner Nähe aufmerksam gemacht und gewarnt werden.
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Es ist dabei nicht erforderlich, dass der erste Verkehrsteilnehmer die Baugruppe selbst mitführt. Stattdessen kann die Baugruppe auch von einem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführt und zum Erfassen und Erkennen von Objekten in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers und zum Erstellen der Objektliste verwendet werden. Selbstverständlich kann die Baugruppe alternativ auch von dem ersten Verkehrsteilnehmer mitgeführt werden. Wesentlich ist nur, dass Objekte in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers mit einer erfindungsgemäßen Baugruppe, die von irgendeinem Verkehrsteilnehmer mitgeführt wird, erfasst und erkannt wird, eine Objektliste dieser Objekte erstellt wird und die Objektliste dann in die Datenwolke übertragen wird, um dort ausgewertet werden zu können.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der erste Verkehrsteilnehmer gewarnt, insbesondere wenn ein dargestelltes Objekt einen Mindestabstand von dem ersten Verkehrsteilnehmer unterschreitet, und/oder sich in einem rückwärtigen Bereich des ersten Verkehrsteilnehmers befindet und/oder sich dem ersten Verkehrsteilnehmer mit hoher Geschwindigkeit annähert. Die Warnung wird beispielsweise akustisch, visuell und/oder haptisch an den ersten Verkehrsteilnehmer ausgegeben, beispielsweise durch das Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden in der Objektliste Daten gespeichert, die für ein Objekt jeweils den Typ des Objekts (Objekttyp), eine Position des Objekts und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Richtung einer Bewegung des Objekts beschreiben.
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Durch die Position eines Objekts kann in der Datenwolke ermittelt werden, wie nahe sich das Objekt an dem ersten Verkehrsteilnehmer befindet. Durch die Geschwindigkeit und die Richtung der Bewegung eines Objekts kann in der Datenwolke ermittelt werden, ob und wie schnell sich das Objekt dem ersten Verkehrsteilnehmer nähert. Der Typ eines Objekts charakterisiert das Objekt selbst. Beispielsweise beschreibt der Typ eines Objekts, ob das Objekt ein Fahrzeug und gegebenenfalls welche Art von Fahrzeug das Objekt ist, oder ob das Objekt beispielsweise ein Fußgänger oder Fahrradfahrer ist.
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Die Position des Objekts kann dabei beispielsweise relativ zu dem Verkehrsteilnehmer beschrieben werden. Beispielsweise wird die Position des Objekts durch einen Abstand des Objekts von dem Verkehrsteilnehmer und eine Richtung, in der sich das Objekt von dem Verkehrsteilnehmer aus gesehen befindet, beschrieben. Die Richtung wird dabei beispielsweise durch einen Winkel in einem auf den Verkehrsteilnehmer bezogenen Koordinatensystem beschrieben. Auch die Geschwindigkeit des Objekts kann relativ zu dem Verkehrsteilnehmer beschrieben werden, das heißt als eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Verkehrsteilnehmer.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Objektliste zunächst von der Übertragungseinheit an ein Mobilgerät des die Baugruppe mitführenden Verkehrsteilnehmers übertragen. Danach wird die Objektliste beispielsweise über eine Mobilfunkverbindung von dem Mobilgerät des die Baugruppe mitführenden Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke übertragen.
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Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Position und der Objekttyp des identifizierten Objekts über eine Mobilfunkverbindung aus der Datenwolke an das Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers übertragen.
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Die vorgenannten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens berücksichtigen, dass in der Regel eine Mobilfunkverbindung benötigt wird, um über ein Mobilgerät eines Verkehrsteilnehmers mit einer Datenwolke zu kommunizieren, da andere Kommunikationsnetze für diesen Zweck nicht überall verfügbar sind.
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Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Baugruppe zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers,
- 2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens,
- 3 eine Verwendung einer Baugruppe gemäß der Erfindung.
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1 (1) zeigt ein Blockdiagramm einer Baugruppe 100 zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Die Baugruppe 100 weist folgende Funktionseinheiten auf, die in 1 abgebildet sind: eine Sensoreinheit 101, eine Objekterkennungseinheit 102, eine Speichereinheit 103 und eine Übertragungseinheit 104.
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Die Baugruppe 100 ist beispielsweise an einem Fahrzeug angeordnet oder anordenbar. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Zweiradfahrzeug, insbesondere ein Fahrrad. Die Baugruppe ist beispielsweise an oder in einer Beleuchtungsvorrichtung oder separat am Fahrzeug angeordnet oder anordenbar oder beispielsweise in dem Fahrzeugrahmen integriert.
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Die Sensoreinheit 101 ist zur Erfassung von Objekten in einer Umgebung des Verkehrsteilnehmers eingerichtet. Beispielsweise weist die Sensoreinheit 101 zu diesem Zweck eine Kamera, einen Radar-Sensor, einen Lidar-Sensor und/oder ein Funkmodul einer V2X-Kommunikation auf.
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Die Objekterkennungseinheit 102 ist zur Objekterkennung von mit der Sensoreinheit 101 erfassten Objekten eingerichtet. Beispielsweise ist die Objekterkennungseinheit 102 eingerichtet, Sensorsignale einer Kamera, eines Radar-Sensors, und/oder eines Lidar-Sensors der Sensoreinheit 101 und/oder Funksignale einer V2X-Kommunikation auszuwerten.
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Die Speichereinheit 103 ist zur Speicherung erkannter Objekte in einer Objektliste eingerichtet. Beispielsweise ist die Speichereinheit 103 eingerichtet, in der Objektliste Daten zu speichern, die für ein Objekt jeweils den Typ des Objekts (Objekttyp), eine Position des Objekts und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Richtung des Objekts beschreiben. Die Position des Objekts und/oder die Geschwindigkeit und/oder die Richtung des Objekts werden dabei beispielsweise relativ zu dem Verkehrsteilnehmer beschrieben.
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Die Speichereinheit 103 verfügt beispielsweise über einen nichtflüchtigen Speicher, welcher beispielsweise als EEPROM (engl. Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ausgebildet ist. Alternativ dazu kann die Speichereinheit 103 auch eine andere Art von Speicher aufweisen, beispielsweise einen Flash-EEPROM oder eine Festplatte. Insbesondere kann die Speichereinheit 103 über mehrere der genannten Speicher verfügen.
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Die Übertragungseinheit 104 ist zur Übertragung der Objektliste an ein Mobilgerät eingerichtet. Beispielsweise ist die Übertragungseinheit 104 zum Übertragen der Objektliste an das Mobilgerät über eine Funkverbindung, insbesondere über eine Bluetooth-Verbindung, eine WLAN-Verbindung oder eine NFC-Verbindung, eingerichtet.
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2 (2) zeigt ein Ablaufdiagramm 200 eines Verfahrens mit Verfahrensschritten 201 bis 210 zum Erkennen eines Objekts in der Nähe eines Verkehrsteilnehmers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Verfahren wird unter Verwendung einer Baugruppe 100 ausgeführt, die Bezug nehmend auf 1 beschrieben wurde.
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Die Verfahrensschritte 201 bis 210 werden nachfolgend auch unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
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3 (3) zeigt eine Verwendung 300 der Baugruppe 100. Die Baugruppe 100 ist an einem Fahrzeug 301 des Verkehrsteilnehmers angeordnet. Bei der dargestellten Verwendung 300 der Baugruppe 100 ist das Fahrzeug 301 ein Elektrofahrrad und die Baugruppe 100 ist an einer Beleuchtungsvorrichtung 302 des Elektrofahrrads angeordnet, die ein Rücklicht des Elektrofahrrads aufweist. Mit der Sensoreinheit 101 der Baugruppe 100 werden Objekte 303, 304 in einer Umgebung des Verkehrsteilnehmers erfasst. In 3 ist beispielhaft ein Objekt 303 dargestellt, das mit einer Kamera, einem Radar-Sensor oder einem Lidar-Sensor der Sensoreinheit 101 erfasst wird. Ferner weist die Sensoreinheit 101 ein Funkmodul einer V2X-Kommunikation auf, beispielsweise ein Funkmodul für ITS-G5 / DSRC oder eine PC5-Schnittstelle. In 3 ist beispielhaft ein Objekt 304 dargestellt, mit dem die Sensoreinheit 101 über das Funkmodul kommuniziert. Die Übertragungseinheit 104 der Baugruppe 100 kommuniziert über eine Funkverbindung, beispielsweise über eine Bluetooth-Verbindung, eine WLAN-Verbindung oder eine NFC-Verbindung, mit einem Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers. Das Mobilgerät 305 kommuniziert über eine Mobilfunkverbindung mit einer Datenwolke 306.
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In einem ersten Verfahrensschritt 201 werden Objekte 303, 304 in einer Umgebung des Verkehrsteilnehmers mit der Sensoreinheit 101 der Baugruppe 100 erfasst. Beispielsweise werden Objekte 303, 304 mit einer Kamera, einem Radar-Sensor, einem Lidar-Sensor und/oder einem Funkmodul einer V2X-Kommunikation der Sensoreinheit 101 erfasst.
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In einem zweiten Verfahrensschritt 202 werden mit der Sensoreinheit 101 erfasste Objekte 303, 304 mit der Objekterkennungseinheit 102 der Baugruppe 100 erkannt.
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In einem dritten Verfahrensschritt 203 werden mit der Objekterkennungseinheit 102 erkannte Objekte 303, 304 mit der Speichereinheit 103 der Baugruppe 100 in einer Objektliste gespeichert. Beispielsweise werden in der Objektliste Daten gespeichert, die für ein Objekt 303, 304 jeweils den Objekttyp des Objekts 303, 304, eine Position des Objekts 303, 304 und/oder eine Geschwindigkeit des Objekts 303, 304 und/oder eine Richtung des Objekts 303, 304 beschreiben.
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Die Position des Objekts 303, 304 kann dabei beispielsweise relativ zu dem Verkehrsteilnehmer beschrieben werden. Beispielsweise wird die Position des Objekts 303, 304 durch einen Abstand des Objekts 303, 304 von dem Verkehrsteilnehmer und eine Richtung, in der sich das Objekt 303, 304 von dem Verkehrsteilnehmer aus gesehen befindet, beschrieben. Die Richtung wird dabei beispielsweise durch einen Winkel in einem auf den Verkehrsteilnehmer bezogenen Koordinatensystem beschrieben. Auch die Geschwindigkeit des Objekts 303, 304 kann relativ zu dem Verkehrsteilnehmer beschrieben werden, das heißt als eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Objekt 303, 304 und dem Verkehrsteilnehmer.
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In einem vierten Verfahrensschritt 204 wird die Objektliste mit der Übertragungseinheit 104 der Baugruppe 100 an ein von dem Verkehrsteilnehmer mitgeführtes Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers übertragen. Beispielsweise wird die Objektliste mit der Übertragungseinheit 104 über eine Funkverbindung, beispielsweise über eine Bluetooth-Verbindung, eine WLAN-Verbindung oder eine NFC-Verbindung, an das Mobilgerät 305 übertragen.
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In einem fünften Verfahrensschritt 205 wird die Objektliste von dem Mobilgerät 305 in eine Datenwolke 306 übertragen. Beispielsweise wird die Objektliste über eine Mobilfunkverbindung von dem Mobilgerät 305 in die Datenwolke 306 übertragen.
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In einem sechsten Verfahrensschritt 206 wird eine Position des Verkehrsteilnehmers bestimmt. Beispielsweise weist das Mobilgerät 305 eine Positionsbestimmungseinheit auf, mit der die Position des Verkehrsteilnehmers bestimmt wird. Alternativ weist die Baugruppe 100 eine Positionsbestimmungseinheit auf, mit der die Position des Verkehrsteilnehmers bestimmt wird.
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Die Position des Verkehrsteilnehmers wird mit der Positionsbestimmungseinheit beispielsweise unter Verwendung eines oder mehrerer Navigationssatellitensysteme bestimmt, beispielsweise unter Verwendung von GPS, GLONASS, Beidou und/oder Galileo. In diesem Fall weist die Positionsbestimmungseinheit einen Empfänger für Satellitensignale auf, die von Navigationssatelliten der Navigationssatellitensysteme gesendet werden. Mit der Positionsbestimmungseinheit werden aus den von ihr empfangenen Satellitensignalen Positionskoordinaten gewonnen, welche eine geografische Position der Positionsbestimmungseinheit repräsentieren.
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In einem siebten Verfahrensschritt 207 wird die Position des Verkehrsteilnehmers mit dem Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke 306 übertragen. Wenn die Position des Verkehrsteilnehmers nicht mit einer Positionsbestimmungseinheit des Mobilgeräts 305 ermittelt wird, wird die Position dabei zunächst an das Mobilgerät 305 und dann von dem Mobilgerät 305 in die Datenwolke 306 übertragen. Wenn die Position des Verkehrsteilnehmers beispielsweise mit einer Positionsbestimmungseinheit der Baugruppe 100 ermittelt wird, wird die Position zunächst mit der Übertragungseinheit 104 der Baugruppe 100 an das Mobilgerät 305 übertragen.
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In einem achten Verfahrensschritt 208 wird in der Datenwolke 306 ein Objekt 303, 304 in der Nähe des Verkehrsteilnehmers identifiziert. Dabei wird die in dem fünften Verfahrensschritt 205 in die Datenwolke 306 übertragene Objektliste verwendet. Ferner können dabei zusätzlich weitere in die Datenwolke 306 übertragene Objektlisten verwendet werden, beispielsweise Objektlisten, die von anderen Verkehrsteilnehmern in die Datenwolke 306 übertragen wurden. Wenn in der Datenwolke 306 mehrere Objektlisten für Objekte 303, 304 in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers vorliegen, werden diese Objektlisten in der Datenwolke 306 beispielsweise zu einer Umgebungsbeschreibung der Umgebung des Verkehrsteilnehmers fusioniert, das heißt die Objektlisten werden miteinander zu einer umfassenderen Umgebungsbeschreibung kombiniert. Diese Umgebungsbeschreibung wird in der Datenwolke 306 dann genutzt, um ein Objekt 303, 304 in der Nähe des Verkehrsteilnehmers zu identifizieren.
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In einem neunten Verfahrensschritt 209 werden eine Position und ein Objekttyp des in dem achten Verfahrensschritt 208 identifizierten Objekts 303, 304 aus der Datenwolke 306 an das Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers übertragen. Beispielsweise werden die Position und der Objekttyp des identifizierten Objekts 303, 304 über eine Mobilfunkverbindung aus der Datenwolke 306 an das Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers übertragen.
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In einem zehnten Verfahrensschritt 210 werden das in dem achten Verfahrensschritt 208 identifizierte Objekt 303, 304 und dessen Position auf dem Mobilgerät 305 des Verkehrsteilnehmers dargestellt. Darüber hinaus kann der Verkehrsteilnehmer akustisch, visuell und/oder haptisch gewarnt werden, beispielsweise wenn das Objekt 303, 304 einen Mindestabstand von dem Verkehrsteilnehmer unterschreitet, und/oder sich in einem rückwärtigen Bereich des Verkehrsteilnehmers befindet und/oder sich dem Verkehrsteilnehmer mit hoher Geschwindigkeit annähert.
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Die oben anhand der 2 und 3 beschriebene Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann zu einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens abgewandelt werden, bei der ein Objekt 303, 304 in der Nähe eines ersten Verkehrsteilnehmers unter Verwendung einer Objektliste identifiziert wird, die mit einer von einem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführten Baugruppe 100 erstellt wird und mit einem Mobilgerät des zweiten Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke 306 übertragen wird.
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Bei dieser alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Verfahrensschritte 201 bis 205 mit der von dem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführten Baugruppe 100 und dem Mobilgerät des zweiten Verkehrsteilnehmers durchgeführt. Es werden also Objekte 303, 304 in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers mit der von dem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführten Baugruppe 100 erfasst, erkannt und in einer Objektliste gespeichert. Diese Objektliste wird an das Mobilgerät des zweiten Verkehrsteilnehmers und von dem Mobilgerät des zweiten Verkehrsteilnehmers in die Datenwolke 306 übertragen.
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Die weiteren Verfahrensschritte 206 bis 210 werden dann der ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend ausgeführt. Dabei wird in den Verfahrensschritten 206 und 207 eine Position des ersten Verkehrsteilnehmers bestimmt und in die Datenwolke 306 übertragen, wobei die Position des ersten Verkehrsteilnehmers beispielsweise mit einer Positionsbestimmungseinheit eines Mobilgeräts des ersten Verkehrsteilnehmers bestimmt wird. In dem Verfahrensschritt 208 wird analog zu der ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Datenwolke 306 ein Objekt 303, 304 in der Nähe des ersten Verkehrsteilnehmers identifiziert. In dem Verfahrensschritt 209 werden die Position und der Objekttyp des in dem Verfahrensschritt 208 identifizierten Objekts aus der Datenwolke 306 an das Mobilgerät des ersten Verkehrsteilnehmers übertragen. In dem Verfahrensschritt 210 werden das in dem achten Verfahrensschritt 208 identifizierte Objekt 303, 304 und dessen Position auf dem Mobilgerät 305 des ersten Verkehrsteilnehmers dargestellt sowie eine Warnung für den ersten Verkehrsteilnehmer erzeugt. Bei der zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens braucht der erste Verkehrsteilnehmer somit nicht selbst eine Baugruppe 100 mitzuführen.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Baugruppe
- 101
- Sensoreinheit
- 102
- Objekterkennungseinheit
- 103
- Speichereinheit
- 104
- Übertragungseinheit
- 200
- Ablaufdiagramm
- 201 bis 210
- Verfahrensschritt
- 300
- Verwendung einer Baugruppe
- 301
- Fahrzeug
- 302
- Beleuchtungsvorrichtung
- 303, 304
- Objekt
- 305
- Mobilgerät
- 306
- Datenwolke
